DE3837984A1

DE3837984A1 - Verfahren und vorrichtung zur lambdaregelung

Info

Publication number: DE3837984A1
Application number: DE3837984A
Authority: DE
Inventors: Eberhard Dipl Ing Schnaibel; Lothar Dipl Ing Raff; Guenther Dipl Ing Plapp; Cornelius Dipl Ing Peter; Michael Dipl Ing Dr Westerdorf
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1987-11-10
Filing date: 1988-11-09
Publication date: 1989-05-18
Also published as: EP0388412B1; EP0388412A1; DE3872249D1; US5036819A; DE3827978A1; WO1989004424A1; JP2930596B2; KR0135277B1; JPH03500565A; KR890701884A

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Regeln des einer Brennkraftmaschine zuzuführenden Luft/Kraft stoffgemisches mit Hilfe des von einer vor einem Katalysator angeordneten Lambdasonde gemessenen Lambdaistwertes. Die Er findung betrifft außerdem eine Vorrichtung zum Durchführen eines solchen Verfahrens.

Stand der Technik

Von Brennkraftmaschinen mit Katalysator ist es bekannt, je eine Lambdasonde vor und hinter dem Katalysator anzuordnen. Die vordere mißt einen Lambdaistwert-Vorne und die hintere einen Lambdaistwert-Hinten. Der Lambdaistwert-Vorne wird vom Regel- Lambdasollwert abgezogen, auf den geregelt werden soll. Die derartig gebildete Regelabweichung wird von einem Mittel zur Lambdaregelung in einen Stellwert umgerechnet, der so bemes sen ist, daß durch ihn die Regelabweichung beseitigt werden soll. Der Lambdaistwert-Hinten dient dazu, die Katalysator aktivität zu überwachen.

Es ist bekannt, daß der Lambdaistwert-Hinten weniger schwankt als der Lambdaistwert-Vorne und daß er Genaueres über den tatsächlichen Lambdawert aussagt. Dies, weil der von einer Lambdasonde gemessene Lambdawert nicht nur vom Sauerstoffge halt des gemessenen Gemisches, sondern auch vom Gehalt an un verbrannten Kohlenwasserstoffen abhängt. Im Katalysator fin det eine Restverbrennung und ein Ausgleich von Schwankungen statt, wodurch die hintere Lambdasonde den tatsächlichen Lambdawert des der Brennkraftmaschine zugeführten Luft/Kraft stoff-Gemisches sehr genau bestimmen kann.

Aufgrund der hohen Genauigkeit des Lambdaistwertes-Hinten ist es wünschenswert, mit Hilfe dieses Istwertes die Re gelabweichung zu bilden. Dies kann jedoch nicht zu prak tikablen Ergebnissen führen, da zwischen dem Bereitstel len eines Luft/Kraftstoff-Volumens und dem Zeitpunkt, zu dem dieses Volumen, nun als verbranntes Gemisch, am hinteren Katalysator anlangt, eine sehr große Totzeit vergeht. Diese macht eine sinnvolle Regelung unmöglich. Es wäre allerdings möglich, einen mit Hilfe des Lambdaistwertes-Hinten durch ein Mittel zur Lambdaregelung gebildeten Stellwert mit einem Stellwert zu korrigieren, der mit Hilfe des Lambdaistwertes- Vorne durch ein zweites, schnelleres Mittel zur Lambdaregelung gebildet ist. Bei einer solchen Anordnung würden sich jedoch Stabilitätsprobleme ergeben.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Lambdaregelung anzugeben, das stabil arbeitet und es erlaubt, einen gewünschten Lambdasollwert möglichst genau einzustellen. Der Erfindung liegt weiterhin die Aufgabe zugrunde, eine Vor richtung zum Durchführen eines solchen Verfahrens anzugeben.

Vorteile der Erfindung

Die Erfindung ist für das Verfahren durch die Merkmale von Anspruch 1 und für die Vorrichtung durch die Merkmale von An spruch 6 gegeben. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestal tungen des Verfahrens sind Gegenstand der Unteransprüche 2-4.

Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, daß mit Hilfe des Lambdaistwertes-Hinten und eines Vorgabe-Lambda sollwertes, auf den letztendlich geregelt werden soll, ein Regel-Lambdasollwert gebildet wird, auf den das Mittel zur Lambdaregelung regelt. Der Soll-/Istwert-Vergleich findet somit gegen den zuverlässigen Lambdaistwert-Hinten statt, was ein genaues Einstellen des Lambdawertes auf den tatsächlich gewünschten Vorgabe-Lambdasollwert ermöglicht. Dadurch, daß der Unterschied zwischen Lambdaistwert-Hinten und Vorgabe- Lambdasollwert nicht als Regelabweichung für ein Mittel zur Lambdaregelung verwendet wird, sondern daß die übliche Regel abweichung zwischen Regel-Lambdasollwert und Lambdaistwert- Vorne durch einen mit Hilfe des Unterschiedswertes gebildeten Integrationswert beeinflußt wird, ergibt sich ein schnelles und dennoch stabiles Regelverhalten.

Eine Vorrichtung zum Durchführen eines solchen Verfahrens weist ein Mittel zur Lambdaregelung, ein Mittel zum Bilden der Differenz zwischen einem Vorgabe-Lambdasollwert und dem Lambdaistwert-Hinten, ein Mittel zum Integrieren der Diffe renz und ein Mittel zum Bilden des Regel-Lambdasollwertes mit Hilfe des Integrationswertes auf. Die Vorrichtung ist vorzugs weise als entsprechend programmierter Mikrorechner ausgebil det.

Zeichnung

Die Erfindung wird in folgenden anhand durch Figuren veran schaulichten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zei gen:

Fig. 1 ein Funktionsblockschaltbild einer Vorrichtung zur Lambdaregelung auf einen einzigen Vorgabe-Lambda sollwert mit Hilfe zweier Lambdasonden;

Fig. 2 ein Teil-Funktionsblockschaltbild betreffend einen Zusammenhang von Funktionsgruppen, der abweichend vom entsprechenden Zusammenhang gemäß Fig. 1 aus gebildet ist, um auf von Betriebspunkt zu Betriebs punkt unterschiedliche Vorgabe-Lambdasollwerte ein stellen zu können; und

Fig. 3 ein Teil-Funktionsblockschaltbild entsprechend dem von Fig. 2, jedoch mit einem zusätzlichen Vorder sonden-Lambdasollwert-Kennfeld.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

Die im folgenden anhand von Fig. 1 erläuterte Vorrichtung zur Lambdaregelung ist an einer Brennkraftmaschine 11 mit Kataly sator 12, einer vorderen Lambdasonde 13. v vor dem Katalysa tor und einer hinteren Lambdasonde 13. h hinter dem Katalysa tor angeordnet. Sie weist als Funktionsgruppen ein vorderes Subtraktionsmittel 14. v, ein hinteres Subtraktionsmittel 14. h, ein Integrationsmittel 15 und ein Mittel zur Lambdaregelung 16 auf. der Stellwert des Mittels zur Lambdaregelung 16 ist auf ein Multiplikationsmittel 17 geführt, wo er mit einer vor läufigen Einspritzzeit tiv multiplikativ zum Bilden eines Einspritzzeitsignales ti verknüpft wird. Das Einspritzzeit signal wird einer Einspritzanordnung 18 zugeführt.

Von der hinteren Lambdasonde 13.h wird ein Lambdaistwert- Hinten g _Ist-h gemessen, der im hinteren Subtraktionsmittel 14.h vom tatsächlich gewünschten Lambdawert, dem Vorgabe- Lambdasollwert λ _Soll-V abgezogen wird. Die Differenz wird im Integrationsmittel 15 integriert und dient als Regel- Lambdasollwert λ _Soll-R für die Regelung im Mittel 16 zur Lambdaregelung. Vom Regel-Lambdasollwert wird im vorderen Subtraktionsmittel 14.v der Lambdaistwert-Vorne λ _Ist-v abgezogen, wie er von der vorderen Lambdasonde 13. v gemessen wird. Die so gebildete Regelabweichung wird vom Mittel 16 zur Lambdaregelung in den bereits erwähnten Stellwert, einen Regelfaktor FR, umgerechnet. Dieser Verfahrensablauf führt zum folgenden Regelverhalten.

Es sei angenommen, daß der Vorgabe-Lambdasollwert 1 ist und daß zu einem Zeitpunkt, mit dem die Betrachtung beginnt, von der Einspritzanordnung 18 gerade ein Luft/Kraftstoff-Gemisch be reitgestellt wird, das zum gewünschten Vorgabe-Lambdasollwert von 1 führt. Die Brennkraftmaschine 11 arbeite jedoch in einem Betriebspunkt, in dem ein relativ hoher Prozentsatz an Koh lenwasserstoffen anfallen. Diese Kohlenwasserstoffe im Abgas führen dazu, daß die vordere Lambdasonde 13. v ein fetteres Gemisch anzeigt, als es eigentlich vorhanden ist. Der gemes sene Lambdaistwert-Vorne ist z. B. 0,99. Der Lambdaistwert- Hinten, d. h. der tatsächliche Lambdawert, ist dagegen genau 1. Das Integrationsmittel 15 stehe auf dem Wert 1. In diesem Fall ist die Differenz zwischen Vorgabe-Lambdasollwert und Lambdaistwert-Hinten Null, weswegen das Integrationsmit tel 15 den eingestellten Integrationswert nicht verändert. Der an das vordere Subtraktionsmittel 14. v gelieferte Regel- Lambdasollwert ist daher 1. Von diesem wird der niedrigere Lambdaistwert-Vorne abgezogen. Aufgrund dieser Regelabweichung sorgt das Mittel 16 zur Lambdaregelung für ein Abmagern des Gemisches. Der Lambdaistwert-Vorne steigt dann in Richtung 1 und der Lambdaistwert-Hinten steigt über 1 an. Der vom hin teren Subtraktionsmittel 14. h gebildete Differenzwert wird dadurch negativ, wodurch der Integrationswert, also der Regel- Lambdasollwert vom Integrationsmittel 15 erniedrigt wird. Hat ein Erniedrigen bis zum Wert 0,99 stattgefunden, liegen fol gende Verhältnisse vor. Die Einspritzanordnung 18 sorgt wie der für ein Luft/Kraftstoff-Gemisch mit dem Lambdawert 1. Die vordere Lambdasonde 13. v mißt den Lambdaistwert-Vorne 0,99. Dies entspricht genau dem Regel-Lambdasollwert, weswegen die Lambdaregelung 16 den Stellwert unverändert läßt, so daß die Einspritzanordnung nach wie vor für ein Gemisch mit dem Vor gabe-Lambdawert 1 sorgt. Die hintere Lambdasonde 13. h mißt den Lambdawert 1. Da dieser mit dem Vorgabe-Lambdasollwert übereinstimmt, bleibt der Integrationswert vom Integrations mittel 15 unverändert auf 0,99 stehen.

Auf diese Art und Weise sorgt die genannte Koppelung von Sig nalen dafür, daß das Mittel zur Lambdaregelung 16 genau den gewünschten Vorgabe-Lambdasollwert erreicht, obwohl der zur Regelung verwendete Lambdaistwert-Vorne den tatsächlichen Lambdawert falsch mißt. Das Regeln auf den richtigen Wert hin erfolgt jedoch mit verhältnismäßig geringer Geschwindigkeit. Dies, weil wegen der bereits oben genannten Totzeit die Ge schwindigkeit, mit der das Integrationsmittel 15 integriert, nicht sehr hoch sein darf. Sie wird z. B. so gewählt, daß das Schwingen des Lambdaistwertes-Hinten um einen Mittelwert etwa mit 1/5 bis 1/10 der Regelschwingung im Regelkreis mit dem Mittel 16 zur Lambdaregelung beträgt.

In Fig. 1 ist noch ein Mittel 21 zur Integrationsfreigabe eingezeichnet, das auf das Integrationsmittel 15 wirkt. Es dient dazu, den Integrationsvorgang zur sperren, wenn Sonder zustände vorliegen, in denen nicht auf einen gewünschten Lambdawert geregelt wird, z. B. im Schubabschaltebetrieb oder im Vollastbetrieb.

In der Praxis wird nicht dauernd auf denselben Lambdawert ge regelt, sondern für unterschiedliche Betriebszustände sind unterschiedliche Lambdawerte gewünscht. Insbesondere wird mit zunehmender Last angefettet, um dadurch einem Erhöhen von Stickoxiden im Abgas entgegenzuwirken. Demgemäß wird man bei praktischer Anwendung der Erfindung nicht einen einzigen Vorgabe-Lambdasollwert verwenden, wie in Fig. 1 zum Erläutern des Grundprinzips angenommen, sondern man wird für unter schiedliche Betriebspunkte unterschiedliche Vorgabe-Lambda sollwerte vorgeben. Es ist zweckmäßig, derartige Sollwerte in einem Kennfeld abzulegen, die mit Hilfe von Werten von Betriebsgrößen als Adreßwerte auswertbar sind. Eine Anord nung mit einem solchen Kennfeld ist in Fig. 2 dargestellt.

Die Anordnung gemäß Fig. 2 weist ein Vorgabe-Lambdasollwert- Kennfeld 19 auf, das über Werte der Drehzahl n und einer last abhängigen Größe L adressierbar ist. Der jeweils ausgelesene Vorgabe-Lambdasollwert λ _Soll-V wird wiederum auf das hintere Subtraktionsmittel 14. h gegeben. Gleichzeitig gelangt er auf ein Additionsmittel 20, dem auch der Integrationswert vom In tegrationsmittel 15 zugeführt wird. Die übrige Anordnung ent spricht im wesentlichen der von Fig. 1. Es fehlt lediglich das Mittel zur Integrationsfreigabe 21. Der Grund hierfür wird weiter unten erläutert.

Der Zweck des Additionsmittels 20 sei anhand eines Beispieles erläutert. Es sei zunächst angenommen, daß dieses Additions mittel fehle, also der Aufbau gemäß Fig. 1 vorliege, jedoch mit einem Vorgabe-Lambdasollwert-Kennfeld, das Vorgabe-Lambda sollwerte auf das hintere Subtraktionsmittel 14. h gibt. Zu nächst sei der ausgegebene Wert 1. Es liegt dann der anhand von Fig. 1 erläuterte Zustand vor, bei dem der Lambdaistwert- Vorne 0,99 ist. Nun ändere sich der Betriebspunkt, was einen neuen Vorgabe-Lambdasollwert von 0,98 zur Folge habe. Der bei diesem Lambdawert gemessene Lambdaistwert-Vorne sei 0,97. Das Integrationsmittel 15 muß dann bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 von 0,99 auf 0,97 integrieren, was einiges an Zeit in Anspruch nimmt. Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2 integriert das Integrationsmittel 15 auf - 0,001, wenn der Vorgabe-Lambdasollwert 1 und der Lambdaistwert-Vorne 0,99 ist. Springt der Vorgabe-Lambdasollwert von 1 auf 0,98, mit einem zugehörigen Lambdaistwert-Vorne von 0,97, wird der neue Wert von 0,98 direkt auf das Additionsmittel 20 gegeben. Der Integrationswert bleibt auf 0,01 stehen. Eine Änderung im Vorgabe-Lambdasollwert greift also unmittelbar auf das Mittel zur Lambdaregelung 16 durch, ohne daß das Integrationsmit tel 15 tätig zu werden braucht. Es muß nur dann tätig werden, wenn für den neuen Betriebspunkt eine andere Differenz zwi schen Lambdaistwert-Hinten und Lambdaistwert-Vorne besteht als beim Betriebspunkt, der zuvor vorlag.

Selbst wenn die letztgenannte erschwerende Bedingung vorliegt, daß zu unterschiedlichen Betriebspunkten unterschiedliche Differenzen zwischen Lambdaistwert-Hinten und Lambdaistwert- Vorne gehören, kann vermieden werden, daß das Mittel zur In tegration 15 bei jedem Betriebspunktsprung eine solche Dif ferenz durch Integration ausgleichen muß. Dies läßt sich durch strukturelle Adaption erzielen. In bezug auf Verfahren für strukturelle Adaption wird auf die DE 36 03 137 A1 (US-Ser.- Nr. 6696) verwiesen. Die Adaptionsmöglichkeit ist in Fig. 2 dadurch angedeutet, daß dem Integrationsmittel 15 Werte von Betriebsgrößen, nämlich Werte der Drehzahl n und Werte einer lastabhängigen Größe L zugeführt werden. Das Integrationsmit tel 15 ist als Kennfeld aufgebaut. In jedem Kennfeldpunkt ist ein Integrationswert gespeichert, der in der Vergangen heit gelernt wurde. Der Integrationswert entspricht der Dif ferenz zwischen dem Lambdaistwert-Hinten und dem Lambdaist wert-Vorne für den betreffenden Betriebspunkt. Findet ein Wechsel von einem Betriebspunkt zum anderen statt, gelangen auf das Additionsmittel 20 der neue Vorgabe-Lambdasollwert aus dem Vorgabe-Lambdasollwert-Kennfeld 19 und der zugehörige Integrationswert aus dem zugehörigen Kennfeldpunkt des Addi tionsmittels 15. Für verschiedene Werte der Adressiergrößen bestehen keine Kennfeldpunkte. Für diese Punkte wird kein Integrationswert ausgegeben, was dem Sperren von Integration durch das Mittel zur Integrationsfreigabe 21 bei der Ausfüh rungsform gemäß Fig. 1 entspricht.

Anhand von Fig. 3 wird nun eine Ausführungsform erläutert, die auch ohne strukturelle Adaption ein sehr schnelles Ein stellen auf einen neuen Lambdawert nach einem Betriebspunkt wechsel erlaubt. Adaption ist jedoch zusätzlich möglich, die dann leicht in einen globalen und einen strukturellen Teil untergliedert werden kann.

Die Ausführungsform gemäß Fig. 3 unterscheidet sich von der gemäß Fig. 2 dadurch, daß auf das Additionsmittel 20 als Lambdasollwert nicht der VorgabeLambdasollwert aus dem Vor gabe-Lambdasollwert-Kennfeld 19 gegeben wird, sondern ein Vordersonden-Lambdasollwert aus einem Vordersonden-Lambda sollwert-Kennfeld 22. Der Inhalt dieses Vordersonden-Lambda sollwert-Kennfeldes 22 ist identisch mit dem Inhalt eines herkömmlichen Lambdasollwert-Kennfeldes. In einem solchen ist bereits berücksichtigt, daß die vor dem Katalysator angeord nete Lambdasonde mit zunehmendem Kohlenwasserstoffgehalt im Abgas zunehmend falsch mißt. Wird vor einem bestimmten Be triebspunkt, z. B. der Lambdawert 0,98 gewünscht, ist aber bekannt, daß die vordere Lambdasonde bei diesem Lambdawert 0,96 mißt, wird für den betreffenden Betriebspunkt im herkömm lichen Kennfeld und damit auch im Vordersonden-Lambdasoll wert-Kennfeld der Wert 0,96 abgelegt. Tatsächlich stellt sich mit diesem Sollwert der Lambdawert 0,98 ein.

Die Vordersonden-Lambdasollwerte und die Vorgabe-Lambdasoll werte werden für alle Betriebspunkte mit Hilfe eines Meßauf baus aufgenommen. Die Werte werden in den Kennfeldern abge legt. Stimmt ein in der Praxis verwendeter Motor mit demje nigen Motor, mit Hilfe dessen die Messung erfolgte, genau überein und stimmt dies auch für die verwendeten Lambdason den, braucht das Integrationsmittel 15 nie zu integrieren, da sich für jeden Betriebspunkt mit Hilfe des ausgelesenen Vordersonden-Lambdasollwertes genau der zugehörige Vorgabe- Lambdasollwert ergibt. Weichen die Eigenschaften des Motors oder Sonden jedoch von den Eigenschaften der Teile ab, die beim Aufnehmen der Kennfelder Verwendung fanden, sei dies durch eine fertigungsbedingte Streuung oder sei es durch Al terung, gleicht das Integrationsmittel 15 die Abweichung aus. Für die wichtigsten Fehler, insbesondere für Abweichungen in den Sondeneigenschaften, ist der ausgleichende Integrations wert für alle Betriebspunkte gleich. Das Integrationsmittel 15 kann demgemäß auf eine sehr langsame Integrationsgeschwindig keit gestellt werden. Schnell wechselnde Unterschiede von Betriebspunkt zu Betriebspunkt in der Differenz zwischen Lambdaistwert-Vorne und Lambdaistwert-Hinten werden durch die unterschiedlichen Lambdasollwerte aus den beiden Kennfeldern ausgeglichen. Langzeitänderungen oder Streuungsunterschiede werden durch den Ausgangswert des Integrationsmittels 15 be hoben. Soll berücksichtigt werden, daß Alterungsänderungen oder Streuungsunterschiede betriebspunktabhängig sein können, kann dies dadurch erfolgen, daß die Werte im Vordersonden- Lambdasollwert-Kennfeld 22 adaptiv verändert werden. Dies ist in Fig. 3 dadurch angedeutet, daß das Ausgangssignal vom In tegrator 15 auf das genannte Kennfeld einwirkt. Durch Ändern der Kennfeldwerte findet strukturelle Adaption statt. Ein Teil des Integrationswertes vom Integrationsmittel 15 kann zur globalen Adaption dienen. In bezug auf anwendbare Adap tionsverfahren wird nochmals auf die oben genannte Patent anmeldung verwiesen.

Die bisherigen Ausführungen galten für Mittel 16 zur Lambda regelung mit Zweipunktverhalten, wie auch für solche mit ste tigem Verhalten. Spezifiziert man die Betrachtung auf Mittel zur stetigen Lambdaregelung, ergibt sich noch ein weiterer Vorteil des beschriebenen Verfahrens. Es ist zu beachten, daß die Lambdawert-Spannungs-Kennlinie einer Lambdasonde in allen ihren Bereichen nichtlinear ist. Sie kann jedoch in verschiedenen Bereichen mit recht guter Genauigkeit lineari siert werden, z. B. in einem Bereich von etwa +/-3% um den Lambdawert 1. Mit Hilfe der linearisierten Kennlinie kann ein relativ einfaches Regelverfahren ausgeführt werden. Jedoch ergeben sich aufgrund der kleinen Unterschiede zwischen der tatsächlichen Kennlinie und der linearisierten Kennlinie ge ringe Abweichungen zwischen dem tatsächlichen Lambdawert und dem gemessenen Wert. Es wird dann geringfügig falsch geregelt. Auch diesen Fehler vermag das Integrationsmittel 15, entspre chend wie oben anhand des Kohlenwasserstoffehlers beschrie ben, auszuregeln.

Der eben beschriebene Linearisierungsfehler macht sich dann besonders negativ bemerkbar, wenn die Lambdasonde vorüberge hend bei einer Temperatur betrieben wird, die relativ weit von derjenigen Temperatur entfernt liegt, für die die tatsäch liche Kennlinie bestimmt wurde, von der ausgehend dann die Linearisierung vorgenommen wurde. Die Kennlinie ändert sich nämlich temperaturabhängig. Nun ist es jedoch so, daß die Änderungsgeschwindigkeit der Sondentemperatur niedriger ist als die Integrationsgeschwindigkeit des Integrationsmittels 15. Kommt es daher wegen der Kennlinienverschiebung zu einer Fehl messung des Lambdaistwertes an der vorderen Lambdasonde 13. v, wird auch dieser Fehler mit Hilfe der hinteren Lambdasonde 13. h und des Integrationsmittels 15 ausgeglichen. Dies ist möglich, weil die Temperatur hinter dem Katalysator 12 deutlich weni ger schwankt als vor ihm.

Solange die Integration zugelassen ist, ist es von Vorteil, mit einer Geschwindigkeit zu integrieren, die der Differenz zwischen Lambdaistwert-Hinten und Lambdasollwert proportional ist. Dadurch verändert das Integrationsmittel 15 den Regel- Lambdasollwert für das Mittel 16 zur Lambdaregelung umso schneller, je weiter der Lambdaistwert-Hinten vom Lambdasoll wert abweicht. Dadurch ist gewährleistet, daß möglichst schnell der gewünschte Lambdasollwert erreicht wird. Die In tegrationsgeschwindigkeit darf jedoch nicht zu hoch werden, da, aufgrund der eingangs genannten Totzeit, ansonsten eine Regelschwingung aufgebaut werden könnte. Es empfiehlt sich also, die Integrationsgeschwindigkeit nach oben hin zu begren zen. Einfacher ausführbar ist ein Verfahren, bei dem die In tegrationsgeschwindigkeit dauernd gleich bleibt, unabhängig vom Wert der genannten Differenz. Diese Integrationsgeschwin digkeit wird möglichst hoch gewählt, jedoch nur so hoch, daß es auch im ungünstigsten Fall nicht zu Regelschwingungen mit unzulässig hoher Amplitude kommt.

Bei allen bisher beschriebenen Ausführungsformen ist davon aus gegangen, daß der Unterschiedswert zwischen dem Lambdaistwert- Hinten und dem Vorgabe-Lambdasollwert dem Differenzwert zwischen diesen beiden Größen entspricht. Es reicht jedoch auch aus, lediglich festzustellen, ob der eine Wert größer ist als der andere oder nicht, und abhängig vom Vergleichsergebnis in der einen oder der anderen Richtung zu integrieren.

Claims

1. Verfahren zur Lambdaregelung, bei dem der Lambdawert des einer Brennkraftmaschine zuzuführenden Luft/Kraftstoff-Gemi sches mit Hilfe des von einer vor einem Katalysator angeord neten Lambdasonde gemessenen Lambdaistwertes-Vorne auf einen Regel-Lambdasollwert geregelt wird, und bei dem durch eine zweite Lambdasonde der Lambdaistwert-Hinten hinter dem Kata lysator gemessen wird, dadurch gekennzeichnet, daß

- ein Unterschiedswert zwischen dem Lambdaistwerte -Hinten und einem Vorgabe-Lambdasollwert gebildet wird, der tatsäch lich erreicht werden soll,
- mit dem Unterschiedswert ein Integrationswert gebildet wird, und
- der Regel-Lambdasollwert mit Hilfe des Integrationswertes gebildet wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich net, daß als Regel-Lambdasollwert der Integrationswert verwendet wird (Fig. 1).

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich net, daß der Regel-Lambdasollwert durch Addieren des In tegrationswertes zum Vorgabe-Lambdasollwert gebildet wird (Fig. 2).

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich net, daß der Regel-Lambdasollwert durch Addieren des In tegrationswertes zu einem Vordersonden-Lambdasollwert gebil det wird, wobei der Vordersonden-Lambdasollwert so bestimmt ist, daß er für Betriebsbedingungen, die mit den Bedingungen bei seinem Bestimmen übereinstimmen, zum Vorgabe-Lambdasoll wert führt (Fig. 3).

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-4 , dadurch gekennzeichnet, daß die Integrationswerte zur Adap tion verwendet werden.

6. Vorrichtung zur Lambdaregelung mit

- einem Mittel (16) zur Lambdaregelung auf einen Regel-Lambda sollwert, welchem Mittel als Istwert der Lambdaistwert- Vorne zugeführt wird, wie er von einer vor einem Kataly sator (12) anzuordnenden Lambdasonde (13. v) gemessen wird, gekennzeichnet durch
- ein Mittel (14. h) zum Bilden eines Unterschiedswertes zwischen einem Vorgabe-Lambdasollwert, der tatsächlich erreicht wer den soll, und einem Lambdaistwert-Hinten, wie er von einer hinter dem Katalysator anzuordnenden Lambdasonde (13. h) gemessen wird,
- ein Mittel (15) zum Integrieren des Unterschiedswertes und
- ein Mittel (15; 20) zum Bilden des Regel-Lambdasollwertes mit Hilfe des Integrationswertes.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch ein Vorgabe-Lambdasollwert-Kennfeld (19).

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, gekennzeich net durch ein Vordersonden-Lambdasollwert-Kennfeld (22) und ein Additionsmittel (20), das aus dem jeweiligen Inte grationswert und dem jeweiligen Vordersonden-Lambdasollwert den Regel-Lambdasollwert bildet.