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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zur λ-Regelung bei einem
Verbrennungsmotor mit zumindest einer in einer Abgas führenden
Abgasanlage des Verbrennungsmotors einer Abgasreinigungsvorrichtung
stromaufangeordneten Sprung-λ-Sonde, die zum Generieren
eines vom Sauerstoffgehalt des Abgases abhängigen ersten
Messsignals ausgelegt ist.
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Verfahren
zur λ-Regelung bei Verbrennungsmotoren können
eingesetzt werden, um die Emissionen schädlicher Abgase
in die Umwelt zu reduzieren. Dazu kann in der Abgasanlage des Verbrennungsmotors
zumindest ein Katalysator angeordnet werden. Um den Katalysator
in einem optimalen Betriebspunkt zu halten, kann die Gemischaufbereitung
des Verbrennungsmotors mit Hilfe einer λ-Regelung so gesteuert
werden, dass sich zumindest im Mittelwert ein geregelter λ-Wert
ergibt, der möglichst nahe bei 1,0 liegt. Zum Generieren
eines Messsignals kann in der Abgasanlage des Verbrennungsmotors
eine λ-Sonde angeordnet sein. Breitband-λ-Sonden
sind in der Lage, auch bei λ-ungleich 1 ein hinreichend
genaues Signal zu liefern. Werden derartige Sonden zur Regelung
eingesetzt, kann auch ein beispielsweise bei der so genannten λ-Modulation
gewünschter Überschuss an Kraftstoff oder Luft
genau eingeregelt werden. Sprung-λ-Sonden nach dem Nernst-Prinzip sind
preiswerter als Breitband-λ-Sonden, können jedoch
nur im Bereich um λ = 1 mit hoher Genauigkeit messen. Verfahren
zur Nutzung des Signals einer λ-Sprung-Sonde in einem größeren λ-Bereich
stehen vor dem Problem, dass zur Verwertung des Sondensignals in
einem Bereich ungleich λ = 1 eine Kenntnis der aktuellen
Signalabweichungen und -toleranzen unter den vorgegebenen Betriebsbedingungen
am Motor erforderlich ist.
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Im
Stand der Technik wertet daher eine λ Regelung mit einer
Sprung-λ-Sonde lediglich aus, ob sich das Sondensignal
ober- oder unterhalb des festgelegten λ = 1 Punktes befindet.
Bei magerer oder fetter Abgaszusammensetzung ist das von der Sonde
abgegebenen Signal sehr flach und insbesondere bei einer Alterung
der Sonde toleranzbehaftet. Eine λ-Modulation wird nach
dem Stand der Technik in den vom λ = 1-Punkt verschiedenen
Bereichen gesteuert am Motor eingestellt, wodurch sich jedoch unter
Umständen aufgrund einer ungenauen motorischen Vorsteuerung
Werte ergeben, die von den Werten abweichen, welche für
eine optimale Abgasreinigung benötigt werden. Dies kann
zu einer Verschlechterung der Konvertierungsleistung des Katalysators führen.
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Zur
Korrektur einer ungenauen λ-Wert-Messung stromauf des Katalysators
kann man stromab des Katalysators mittels einer λ-Sonde
eine λ-Abweichung ermitteln, welche als Offset oder zeitlicher
Aufschlag auf eine Periodendauer in die vordere λ-Regelung
eingerechnet wird. Beispielweise ist aus der
DE 38 37 984 A1 bekannt,
das Signal einer hinter dem Katalysator angeordneten Sonde mit einem
Sollwert zu vergleichen und in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis
den Sollwert der vorderen λ-Regelung zu beeinflussen.
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Ferner
wird in der
DE 43 20
881 A1 eine Kombination einer λ-Sonde mit sprungförmiger
beziehungsweise binärer Sondencharakteristik mit einer weiteren λ-Sonde
gezeig, wobei beide Sonden in unmittelbarer Nachbarschaft zu einander
angeordnet sind.
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Aufgabe
der Erfindung ist es, eine verbesserte λ-Regelung bei einem
Verbrennungsmotor mit einer Sprung-λ-Sonde anzugeben.
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Die
Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen
der unabhängigen Patentansprüche gelöst.
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Die
Aufgabe ist bei einem Verfahren zur λ-Regelung bei einem
Verbrennungsmotor mit zumindest einer in einer Abgas führenden
Abgasanlage des Verbrennungsmotors einer Abgasreinigungsvorrichtung
stromauf angeordneten Sprung-λ-Sonde, die zum Generieren
eines vom Sauerstoffgehalt des Abgases abhängigen ersten
Messsignals ausgelegt ist, mit folgenden Schritten gelöst:
Verwenden des ersten Messsignals an zumindest zwei Punkten und Korrigieren
des ersten Messsignals. Der Verbrennungsmotor kann eine Motorsteuereinheit
aufweisen, die eine erste Größe λ unter
Verwendung des ersten Messsignals der Sprung-λ-Sonde als
Aufgabengröße beeinflusst. Vorteilhaft kann dazu
das erste Messsignal an zwei Punkten ausgewertet beziehungsweise verwendet
werden. Vorteilhaft kann anders als bei üblichen Verfahren
zur λ-Regelung, die üblicherweise Signale von
Sprung-λ-Sonden nur für den Wert λ =
1 auswerten, das erste Messsignal zumindest an zwei Punkten, beispielsweise
für den Punkt λ = 1 und einen weiteren Punkt größer
oder kleiner λ = 1 verwendet beziehungsweise ausgewertet
werden. Das erste Messsignal kann also auch im Bereich von fetter und/oder
magerer Gemischbildung verwendet werden. In diesen Bereichen verläuft
die Kennlinie einer Sprung-λ-Sonde üblicherweise
sehr flach, wobei insbesondere aufgrund von Alterungserscheinungen und/oder
Serienstreuungen Veränderungen der Kennlinie auftreten
können. Vorteilhaft können solche Veränderungen
der Kennlinie durch das Korrigieren des ersten Messsignal kompensiert
werden. Unter Korrigieren soll erfindungsgemäß das
Transformieren mit einer Korrekturfunktion, Anpassen einer hinterlegten
Kennlinie, Verändern und/oder Adaptieren des ersten Messsignals
selbst und/oder indirekt über Korrektur und/oder Anpassung
von Vergleichswerten, z. B. Schwellwerten, Grenzwerten und/oder Differenzwerten für
das erste Messsignal verstanden werden. Insbesondere kann unter
erstes Messsignal auch eine von dem Signal der Sprung-λ-Sonde
abgeleitete Größe verstanden werden.
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Eine
bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens weist folgenden
Schritt auf: Korrigieren des ersten Messsignals in Abhängigkeit
eines zweiten Messsignals von einer der Abgasreinigungsvorrichtung
nachgeschalteten hinteren λ-Sonde. Das Signal der hinteren λ-Sonde
kann zur Überwachung der Güte der Abgasreinigung
beziehungsweise der Funktion der Abgasreinigungsvorrichtung dienen.
Es ist jedoch auch möglich, mit Hilfe des zweiten Messsignals
der hinteren λ-Sonde Rückschlüsse auf
eine möglicherweise vorhandene Abweichung und/oder Veränderung
der Charakteristik der Sprung-λ-Sonde zu ziehen. Es ist
vorteilhaft möglich, daraus eine Korrektur des ersten Messsignals
beziehungsweise eine Anpassung einer hinterlegten Kennlinie der Sprung-λ-Sonde
vorzunehmen. Es ist vorteilhaft trotz möglicherweise geänderter
Charakteristik der Sprung-λ-Sonde eine vergleichsweise
genaue Messung des Sauerstoffgehaltes des Abgases auch im fetten
und/oder mageren Bereich möglich.
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Eine
weitere Ausführungsform des Verfahrens weist folgenden
Schritt auf: Ermitteln einer Sollwertabweichung mit Hilfe des zweiten
Messsignals zum Korrigieren des erstes Messsignals. Das zweite Messsignal
kann mit einem Sollwert verglichen werden, wobei je nach Abweichung
eine Korrektur des ersten Messsignals generiert werden kann. Die
Sollwertabweichung kann beispielsweise in der Aufgabengröße λ und/oder
sonstigen Signalwerten der hinteren λ-Sonde ermittelt werden.
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Eine
weitere bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens weist
folgenden Schritt auf: Korrigieren des Messsignals in Abhängigkeit
zumindest eines weiteren Parameters. Der weitere Parameter kann
vorteilhaft vom aktuellen Betriebszustand des Verbrennungsmotors
abhängig sein. Es kann sich beispielsweise um die Temperatur
im Bereich der Sprung-λ-Sonde und/oder der hinteren λ-Sonde,
die Abgaszusammensetzung, die Sauerstoffbefüllung der Abgasreinigungsvorrichtung
beziehungsweise des Katalysators und/oder weitere Parameter handeln.
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Eine
weitere bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens weist
folgenden Schritt auf: Korrigieren des ersten Messsignals durch
Nachbilden einer vorbekannten Kennlinienverschiebung. Vorbekannte Kennlinienverschiebungen
können beispielsweise durch Ermitteln von Kennlinien von
definiert gealterten Sprung-λ-Sonden ermittelt werden.
Vorteilhaft können diese Kennlinien als Grundlage zur Kompensation
mit dem ersten Messsignal verrechnet werden. Vorteilhaft ergibt
sich trotz Alterung der Sprung-λ-Sonde ein verhältnismäßig
genaues erstes Messsignal, so dass ein verhältnismäßig
exakter λ-Wert ermittelbar und der λ-Regelung
zuführbar ist. Im Vergleich zur bekannten Verrechnung lediglich
mit einem Offsetwert ergibt sich eine verbesserte Regelung, da die
tatsächlich zu erwartende Kennlinienverschlechterung berücksichtigt
und mithin kompensiert werden kann.
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Eine
weitere bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens weist
folgenden Schritt auf: Korrigieren eines Bereichs des ersten Messsignals.
Bei dem korrigierten Bereich kann es sich beispielsweise um einen
Bereich oberhalb oder unterhalb einer Schwellspannung z. B. für
den Wert λ = 1 handeln.
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Eine
weitere bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens weist
zumindest einen der folgenden Schritte auf: Addition eines von dem
Wert des ersten Messsignalsabhängigen Offsetwertes, Interpolation zwischen
vorgegebenen Grenzkennlinien, Interpolation zwischen vorgegebenen
Grenzkennwerten und/oder Verrechnen des Messsignals mit zumindest einem
multiplikativen Faktor. Bei der Verwendung eines multiplikativen
Faktors kann zu dessen Ermittlung ein Bezugswert festgelegt werden,
der für die Berechnung des Faktors als Referenz benutzt
wird. Dieser Bezugswert kann beispielsweise geringfügig oberhalb
oder unterhalb des Wertes λ = 1 liegen.
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Die
Aufgabe wird außerdem mit einem Kraftfahrzeug mit einem
Verbrennungsmotor mit einem wie oben beschriebenen Verfahren zur λ-Regelung gelöst.
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Weitere
Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden
Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein Ausführungsbeispiel
im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder
funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Es
zeigen:
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1 ein
Regelschema eines Verfahrens zur λ-Regelung bei einem Verbrennungsmotor;
und
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2 ein
Schaubild einer Kennlinie einer Zweipunkt-λ-Sonde mit eingezeichneten
möglichen Kennlinienanpassungen.
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1 zeigt
ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur λ-Regelung bei
einem Verbrennungsmotor 1. Der nicht näher dargestellte
Verbrennungsmotor 1 weist zur λ-Regelung einen
Regelkreis 3 und eine gestrichelt angedeutete Motorsteuereinheit 5 auf.
Die Motorsteuereinheit 5 weist neben anderen nicht dargestellten
Komponenten einen vorderen Regler 7 sowie einen Korrekturregler 9 auf.
Der vordere Regler 7 der Motorsteuereinheit 5 steuert
die Gemischbildung des Verbrennungsmotors 1. Der Verbrennungsmotor 1 entlässt
sein Abgas in eine Abgasanlage 11 mit einer Abgasreinigungsvorrichtung
beziehungsweise einem Katalysator 13 mit einer Sprung-λ-Sonde 15 und einer
zweiten nachgeschalteten λ-Sonde 17. Die hintere λ-Sonde 17 ist
im Abgasweg der Abgasanlage 11 dem Katalysator 13 nachgeschaltet.
Die Sprung-λ-Sonde 15 ist dem Katalysator 13 stromaufund
liefert ein erstes Messsignal 19, das dem Korrekturregler 9 zugeführt
wird. Die hintere λ-Sonde 17 liefert ein hinteres
zweites Messsignal 23, das ebenfalls dem Korrekturregler 9 zugeführt
wird. Der Korrekturregler 9 generiert aus dem ersten Messsignal 19 und
dem zweiten Messsignal 23 ein Korrekturmesssignal 25.
Das Korrekturmesssignal 25 entspricht im Aufbau des Regelkreises 3 dem
der Regelung zu Grunde liegenden Messsignal und wird nach Subtraktion
mit einem Sollwert 21 dem vorderen Regler 7 zugeführt.
Außerdem kann dem Korrekturregler 9 ebenfalls
der Sollwert 21 zugeführt werden. Anstelle des
Sollwertes 21 kann dem Korrekturregler 9 jedoch
auch ein von diesem abweichender weiterer Sollwert zugeführt
werden. Durch den Korrekturregler 9 können etwa
auftretende Messfehler der Sprung-λ-Sonde 15,
beispielsweise verursacht durch Kennlinienverschiebungen, derart
kompensiert werden, dass auch in Bereichen von fettem und/oder magerem
Gemisch eine gute und langzeitstabile Ermittlung des λ-Wertes
erfolgt.
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2 zeigt
ein Schaubild 27 einer Kennlinie 29 einer Sprung-λ-Sonde,
beispielsweise der Sprung-λ-Sonde 15. Eine x-Achse 31 des
Schaubildes 27 symbolisiert den zu einer auf einer y-Achse 33 des
Schaubildes 27 aufgetragenen Signalspannung zugehörigen λ-Wert.
Die Signalspannung der y-Achse 33 ist in Volt aufgetragen.
Durch einen ersten Doppelpfeil 35 sind mögliche
Kennlinienanpassungen, die insbesondere den Sprungpunkt der Sprung-λ-Sonde
verändern, angedeutet. Durch einen zweiten Doppelpfeil 37 sind
ebenfalls Anpassungen der Kennlinie 29 angedeutet, die
insbesondere eine Anpassung im fetten Bereich, also für λ-Werte < 1, bewirken. In
dem Schaubild 27 sind entsprechend den Doppelpfeilen 35 und 37 beispielhaft
angepasste Kennlinien 39 eingezeichnet. Die angepassten
Kennlinien 39 können beispielsweise so gewählt
werden, dass sie eine vorbekannte Alterung und damit bedingte Verschiebung
der Kennlinie 29 der Sprung-λ-Sonde 15 bestmöglich
kompensieren. Es ist auch möglich, die Anpassung der Kennlinie 29 nur bereichsweise,
also beispielsweise im fetten oder im mageren Bereich vorzunehmen.
Es ist beispielsweise möglich, die Kennlinie 29 nur
für einen Bereich λ < 1 entsprechend dem zweiten Doppelpfeil 37 anzupassen.
Entsprechend ist es möglich, die Kennlinie 29 in
einem Bereich λ > 1
entsprechend dem ersten Doppelpfeil 35 anzupassen. Die
Kennlinie 29 kann in der Motorsteuereinheit 5 hinterlegt
sein.
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Die
in 2 im Schaubild 27 aufgezeigten möglichen
Anpassungen der Kennlinie 29 können mit Hilfe
des Korrekturreglers 9 realisiert werden. Hierzu kann der
Korrekturregler 9 das zweite Messsignal 23 der
hinteren λ-Sonde 17 auswerten und darauf basierend
beispielsweise Änderungen der Kennlinie 29 vornehmen.
Aufgrund der dadurch erzielten Güte des Korrekturmesssignals 25 ist
es möglich, trotz der Verwendung der Sprung-λ-Sonde 15 und
des von dieser erzeugten ersten Messsignals 19 den vorderen
Regler 7 als Mehrpunktregler auszulegen. Dieser kann also
das Korrekturmesssignal 25 an mehreren Punkten, beispielsweise
am Punkt λ = 1 und zumindest einem weiteren Punkt, vorzugsweise
in einem größeren Bereich, auswerten und davon
abhängig die Gemischbildung des Verbrennungsmotors 1 steuern.
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Ein
Verfahren zur λ-Regelung mit einer dem Katalysator
13 vorgeschalteten
Sprung-λ-Sonde und einer Auswertung des von dieser generierten
Messsignals an zumindest zwei Punkten ist in einer Anmeldung derselben
Anmelderin mit dem Aktenzeichen
DE
10 2006 049 656.6 beschrieben. Diese noch nicht veröffentlichte
Anmeldung wird durch Bezugnahme vollinhaltlich in die vorliegende
Anmeldung inkorporiert. Insbesondere wird auf die
7 sowie
die dazugehörige Beschreibung der genannten Anmeldung verwiesen.
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Zur λ-Regelung
bei einem Verbrennungsmotor mit einem vorderen Regelkreis und einer
Motorregelung, welche unter Verwendung des Messsignals einer Sprung-λ-Sonde
eine erste Größe λ des Verbrennungsmotors
als eine Aufgabengröße beeinflusst, können
gemäß der
DE
10 2006 049 656.6 folgende Schritte vorgenommen werden:
Festlegen
eines Sollwerts für das Messsignal der Sprung-λ-Sonde
oder einer daraus abgeleiteten Aufgabengröße
Vorsteuern
einer die Gemischbildung des Verbrennungsmotors beeinflussenden
zweiten Größe als Stelleingriff des vorderen Regelkreises
Einleiten
des Stelleingriffs und/oder Umschalten des vorderen Regelkreises,
sobald das Messsignal oder ein davon abgeleiteter Wert den Sollwert
kreuzt.
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Mittels
des erfindungsgemäßen Verfahrens zur λ-Regelung
des Verbrennungsmotors 1 können gesetzliche Vorgaben
an die zulässigen Abgasemissionen bestmöglich
erfüllt werden. Dazu kann der vordere Regler 7 bestmöglich
die Abgaszusammensetzung des Verbrennungsmotors 1 steuern,
so dass der Katalysator 13 möglichst wirkungsvoll
arbeitet. Bei dem Katalysator 13 kann es sich um einen
3-Wege-Katalysator handeln, der vorteilhaft mit Abgas beaufschlagt
werden kann, welches wechselnd einen leichten Kraftstoffüberschuss
(fett) oder einen leichten Sauerstoffüberschuss (mager)
aufweist. Hierzu kann eine sogenannte λ-Modulation eingesetzt
werden. Vorteilhaft kann das beschriebene Verfahren zur λ-Regelung
ohne eine dem Katalysator 13 vorgeschaltete Breitband-λ-Sonde
auskommen, ist also lediglich mit Hilfe des von dem Korrekturregler 9 ausgegebenen
Korrekturmesssignals 25 der Sprung-λ-Sonde 15 in
der Lage, die gewünschte λ-Modulation einzuregeln.
Vorteilhaft ist die Sprung-λ-Sonde 15 kostengünstig
erhältlich sowie vom Aufbau her robuster als eine Breitband-Sonde, und
kann mit Hilfe des beschriebenen Verfahrens zur λ-Regelung
auch außerhalb des üblicherweise genutzten λ =
1-Punktes zur Messung des λ-Wertes verwendet werden. Vorteilhaft
ist dieses auch bei magerer oder fetter Abgaszusammensetzung möglich,
wobei das abgegebene erste Messsignal 19 sehr flach ist,
wobei insbesondere durch Alterung der Sprung-λ-Sonde 15 auftretende
Toleranzen mit Hilfe des Korrekturreglers 9 kompensiert
werden können. Vorteilhaft kann eine Verschlechterung der
Konvertierungsleistung aufgrund lediglich erfolgender motorischer
Vorsteuerung vermieden werden. Vorteilhaft können mittels
des Korrekturreglers 9 aktuelle Signalabweichungen und/oder
Toleranzen bei den vorhandenen Gegebenheiten des Verbrennungsmotors 1 berücksichtigt
und zu dem Korrekturmesssignal 25 verrechnet werden. Dadurch
ist es möglich, das eigentliche von der Sprung-λ-Sonde 15 gelieferte, möglicherweise
fehlerbehaftete erstes Messsignal 19, an zumindest zwei
Punkten zu verwenden.
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Möglich
wird dies insbesondere durch die Kombination eines prinzipiellen
Verfahrens zur λ-Regelung, welches die Gemischeinstellung
am Verbrennungsmotor 1 durchführt unter Zuhilfenahme
eines Signals einer Sprung-λ-Sonde analog der Sprung-λ-Sonde 15,
wobei das Messsignal dieser Sonde nicht nur in einem engen Bereich
um einen λ = 1-Punkt genutzt wird, sondern an mindestens
einem weiteren Punkt, bevorzugt jedoch in einem größeren
Bereich im mageren oder fetten Gemischbereich; wobei vorzugsweise
eine ermittelte Abweichung von einem Sollwert hinter dem Katalysator 13 benützt
wird, um das Signal der vorgeschalteten Sprung-λ-Sonde
anzupassen. Vorteilhaft wird bei dem beschriebenen erfindungsgemäßen
Verfahren zur λ-Regelung die ermittelte Abweichung von
dem Sollwert nicht direkt als Offset eingerechnet, sondern lediglich
als Grundlage für ein mittels des Korrekturreglers 9 durchgeführtes
Korrekturverfahren benutzt. Als Abweichung kann beispielsweise eine
Abweichung im λ-Wert ermittelt werden. Alternativ können auch
sonstige Signalwerte, beispielsweise der hinteren λ-Sonde 17,
verwendet werden. Ferner ist es möglich, weitere Informationen
zur Anpassung des ersten Messsignals 19 der Sprung-λ-Sonde 15 zusätzlich
zu nutzen, beispielsweise die Sondentemperatur, die Abgaszusammensetzung
und/oder der Sauerstoffbefüllungsgrad des Katalysators 13.
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Ferner
ist es zusätzlich oder alternativ möglich, auch
Vergleichswerte für das erste Messsignal 19 entsprechend
anzupassen, beispielsweise Schwellwerte, Grenzwerte, Differenzwerte
und/oder Ähnliches.
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Die
Anpassung des ersten Messsignals 19 kann auf verschiedene
Art und Weise erfolgen, beispielsweise kann diese dergestalt durchgeführt
werden, dass übliche Kennlinienverschiebungen, welche von
gealterten Sonden bekannt sind, nachgebildet und mithin kompensiert
werden. Es ist denkbar, nur den Signalverlauf oberhalb oder unterhalb
einer vorgegebenen Schwellspannung anzupassen. Es ist möglich,
die Anpassung durch Addition eines festen Offsetwertes, durch Addition
eines zusätzlich spannungs- oder λ-abhängigen
Offsetwertes, durch Interpolation zwischen vorgegebenen Grenzkennlinien oder
Grenzkennwerten und/oder über multiplikative Faktoren vorzusehen.
Zur Ermittlung multiplikativer Faktoren kann ferner ein Bezugswert
festgelegt werden, der für die Berechnung des Faktors als
Referenz benutzt wird. Schließlich ist es möglich,
die Korrektur des ersten Messsignals 19 indirekt an einer
anderen Stelle der Motorsteuereinheit 5, beispielsweise
im vorderen Regler 7, vorzunehmen. Ferner ist es denkbar,
eine adaptive λ-Regelung zu realisieren, wobei auch Änderungen
der Regelstrecke und/oder des Messwertgebers kompensiert werden
können.
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- 1
- Verbrennungsmotor
- 3
- Regelkreis
- 5
- Motorsteuereinheit
- 7
- vorderer
Regler
- 9
- Korrekturregler
- 11
- Abgasanlage
- 13
- Katalysator
- 15
- Sprung-λ-Sonde
- 17
- hintere λ-Sonde
- 19
- erstes
Messsignal
- 21
- Sollwert
- 23
- zweites
Messsignal
- 25
- Korrekturmesssignal
- 27
- Schaubild
- 29
- Kennlinie
- 31
- x-Achse
- 33
- y-Achse
- 35
- erster
Doppelpfeil
- 37
- zweiter
Doppelpfeil
- 39
- Kennlinien
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 3837984
A1 [0004]
- - DE 4320881 A1 [0005]
- - DE 102006049656 [0023, 0024]