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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lambdaregelung (λ-Regelung)
bei einem Verbrennungsmotor mit zumindest einer in einer Abgas führenden
Abgasanlage des Verbrennungsmotors angeordneten Sprung-λ-Sonde, die
zum Generieren eines vom Sauerstoffgehalt des Abgases abhängigen Messsignals
ausgelegt ist, wobei der Verbrennungsmotor eine erste Größe λ des Verbrennungsmotors als
eine Aufgabengröße unter
Verwendung des Messsignals der Sprung-λ-Sonde beeinflussende Motorsteuereinheit
aufweist.
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Verfahren
zur λ-Regelung
bei Verbrennungsmotoren können
eingesetzt werden, um die Emissionen schädlicher Abgase in die Umwelt
zu reduzieren. Dazu kann in der Abgasanlage des Verbrennungsmotors
zumindest ein Katalysator angeordnet werden. Um den Katalysator
in einem optimalen Betriebspunkt zu halten, ist es notwendig, die
Gemischaufbereitung des Verbrennungsmotors mit Hilfe einer λ-Regelung
so zu steuern, dass sich zumindest im Mittelwert ein geregelter λ-Wert ergibt,
der möglichst nahe
bei 1,0 liegt. Zum Generieren eines Messsignals kann in der Abgasanlage
des Verbrennungsmotors eine λ-Sonde
angeordnet sein. Die λ-Regelung kann
als Zweipunktregelung ausgelegt werden. Die
DE 4320881 A1 zeigt eine
Kombination einer beheizten λ-Sonde
mit sprungförmiger
beziehungsweise binärer
Sondencharakteristik mit einer weiteren beheizten λ-Sonde Aufgabe
der Erfindung ist es, eine verbesserte λ-Regelung bei einem Verbrennungsmotor,
insbesondere eine verbesserte Zweipunktregelung, anzugeben.
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Die
Aufgabe ist erfindungsgemäß mit den Merkmalen
des unabhängigen
Patentanspruchs gelöst.
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Demnach
sind bei einem gattungsgemäßen Verfahren
folgende Schritte vorgesehen:
Festlegen eines Sollwerts für das Messsignal
(19) der Sprung-λ-Sonde
(15) oder einer daraus abgeleiteten Aufgabengröße
Vorsteuern
einer die Gemischbildung des Verbrennungsmotors beeinflussenden
zweiten Größe als Stelleingriff
des vorderen Regelkreises
Einleiten des Stelleingriffs und/oder
Umschalten des vorderen Regelkreises, sobald das Messsignal oder ein
davon abgeleiteter Wert den Sollwert kreuzt.
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Der
vordere Regelkreis kann die Sprung-λ-Sonde aufweisen, wobei dieser
im Abgasstrom des Verbrennungsmotors mindestens ein Katalysator
nachgeschaltet ist. Vorteilhaft kann also mit dem vorderen Regelkreis
ein Vergleich des Messsignals oder des davon abgeleiteten Werts
mit dem Sollwert durchgeführt
werden, um basierend auf diesem Vergleich die Regelung vorzunehmen.
Der Sollwert kann dazu in der Dimension des Messsignals oder des
davon abgeleiteten Werts festgelegt beziehungsweise angegeben und/oder
gerechnet werden.
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Durch
die Vorsteuerung kann beispielsweise eine Zweipunktregelung mit
einer besonders guten Robustheit erzielt werden. Im Vergleich zu
bekannten Zweipunktregelungen kann hier eine Umschaltung bei Erreichen
eines gemessenen beziehungsweise eines ermittelten und/oder davon
abgeleiteten Wertes erfolgen, der dem Sollwert entspricht. Dieser
Wert kann beispielsweise dem direkt von der Sonde gelieferten Messsignal
entsprechen. Bei dem Reglerentwurf muss also nicht ein bestimmtes
geregeltes Eingreifen erfolgen, um diesen gewünschten Wert zu erreichen.
Vielmehr kann der Stelleingriff so lange erfolgen, bis sich an der
Sprung-λ-Sonde
der tatsächlich
gewünschte
Sollwert ergibt beziehungsweise gemessen werden kann. Der Sollwert
kann mit beliebigen Werten, beispielsweise mit zumindest zwei verschiedenen
Werten, vorgegeben werden. Diese können betriebspunktabhängig gewählt werden
und von einem oder mehreren Systemparametern abhängen, beispielsweise der Motordrehzahl,
der Motorlast und/oder Stelleingriffen weiterer Regelungen des Abgasreinigungssystems.
Das Festlegen des Sollwertes kann kontinuierlich erfolgen oder bei
jedem Umschalten des Reglers. Der Stelleingriff des vorderen Regelkreises
kann unabhängig
von der Differenz zwischen dem Signal und dem Sollwert erfolgen,
wobei der Sollwert veränderbar
ist und mindestens einen betriebspunktabhängigen voreingestellten Teilwert beinhaltet.
Ferner kann der Sollwert weitere Teilwerte, welche aus ggf. vorhandenen
weiteren Reglern resultieren beinhalten.
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Ein
Ausführungsbeispiel
des Verfahrens ist durch folgenden Schritt gekennzeichnet:
Umrechnen
des Messsignals der Sprung-λ-Sonde
in eine die Aufgabengröße kennzeichnende
Messgröße. Insbesondere
ist die Aufgabe bei dem Verfahren zur λ-Regelung bei einem Verbrennungsmotor
mit zumindest einer in einer Abgas führenden Abgasanlage des Verbrennungsmotors
angeordneten Sprung-λ-Sonde,
die zum Generieren eines vom Sauerstoffgehalt des Abgases abhängigen Messsignals
ausgelegt ist, wobei der Verbrennungsmotor eine erste Größe λ des Verbrennungsmotors
als eine Aufgabengröße unter
Verwendung des Messsignals der Sprung-λ-Sonde beeinflussende Motorsteuereinheit
aufweist, durch diesen Schritte gelöst. Bei der verwendeten Sprung-λ-Sonde kann
es sich beispielsweise um eine Spannungssprungsonde, insbesondere
nach dem Nernst-Prinzip und/oder eine Widerstandssprungsonde handeln.
Sonden dieser Bauart weisen nahe eines Sauerstoffgehaltes, der einem λ-Wert von
1 entspricht, eine hohe Signalauflösung auf, so dass sich insgesamt
ein Messsignal mit Sprungcharakteristik ergibt. Üblicherweise gibt beispielsweise
eine Sprungsonde nach dem Nernst-Prinzip an einem Punkt, der einem λ-Wert von 1
entspricht, ein Messsignal von 0,45 V ab. Ein Durchkreuzen dieses
Punktes kann bei bekannten Regelungen zum Umschalten eines Zweipunktreglers
hergenommen werden.
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Vorteilhaft
kann durch das Umrechnen des Messsignals der Sprung-λ-Sonde ein
tatsächlicher λ-Wert errechnet
werden. Mithin können
aus dem von der Sprung-λ-sonde
gelieferten Messsignal weitere Daten gewonnen werden. Dies ist möglich, da sich
auch das Signal von Sprung-λ-Sonden
in Wirklichkeit nicht vollständig
sprunghaft bei Durchschreiten des Punktes λ = 1 ändert. Vielmehr erlaubt die
Signalcharakteristik nahe des λ =
1 Punktes einen Rückschluss
auf den tatsächlichen λ-Wert. Vorteilhaft kann
also nahe des λ =
1 Punktes bei dem Reglerentwurf berücksichtigt werden, um wie viel
der λ-Wert des
dem Verbrennungsmotor zugeführten
Gemisches aus Luft und Brennstoff durch eine Stellgrößenänderung
dann tatsächlich
oberhalb oder unterhalb von 1 liegt. Vorteilhaft kann man die vorgesteuerte
Stellgröße so auslegen,
dass zum Zeitpunkt des Sondensprungs annähernd ein gewünschter λ-Wert erreicht wird.
Zusätzlich
kann man vorteilhaft durch die Umrechnung des Messsignals überwachen,
ob dies auch tatsächlich
der Fall ist. So kann vorteilhaft verhindert werden, dass es zu
Gemischwerten kommt, die eine nicht optimale Konvertierung eines
in der Abgasanlage befindlichen Katalysators zur Folge hätte.
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Vorteilhaft
kann auch durch das Errechnen des tatsächlichen λ-Wertes besser eine Korrelation zwischen
den Regeleingriffen und den daraus folgenden Emissionen beziehungsweise
verhinderten Emissionen hergestellt werden. Es ist also stets genau
bekannt, mit welcher Abgaszusammensetzung der Katalysator beaufschlagt
wird. Dies ist vorteilhaft insbesondere dadurch möglich, dass
die Regelung mit der Einheit der Aufgabengröße λ durchgeführt werden kann, also mit der
für die
Konvertierung des Katalysators relevanten Kenngröße. Somit stellt die Größe λ durch die
Umrechnung die Aufgabengröße und die
Regelgröße dar.
Mithin können
die üblicherweise
nur durch den Einsatz von Breitband-λ-Sonden erzielbaren Vorteile
auch basierend auf einer kostengünstiger
herstellbaren Zweipunkt- beziehungsweise Sprung-λ-Sonde erzielt werden. Es werden also
die Vorteile einer stetigen Regelung erzielt, also auf Basis von λ-Werten geregelt,
die ein direktes Maß für die Konvertierungsleistung
des Katalysators darstellen.
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Vorteilhaft
kann durch das Umrechnen des Messsignals in eine die Aufgabengröße kennzeichnende
Messgröße auch
sichergestellt werden, dass mindestens der vorgegebene λ- Wert auch erreicht wird.
Zusätzlich
kann dennoch das Konzept einer Zweipunktregelung für die Stelleingriffe
beibehalten werden, was zu einer guten Robustheit des Reglers führt. Vorteilhaft
wird also nicht nur die in dem Messsignal enthaltene Sprunginformation
ausgewertet, sondern ein tatsächlicher
durch Linearisierung des Messsignals erhältlicher Ist-Wert der Aufgabengröße der Motorsteuereinheit
zur Verfügung
gestellt. Die Umrechnung kann dazu bereits vor der Motorsteuereinheit,
beispielsweise durch eine separate Linearisierungseinheit oder auch
in der Motorsteuereinheit selbst erfolgen.
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Mit
dem vorderen Regelkreis kann vorteilhaft ein Vergleich der Messgröße mit dem
Sollwert der ersten Größe λ durchgeführt werden,
um basierend auf diesem Vergleich die Regelung vorzunehmen. Der
Sollwert muss sich also nicht auf das Sondensignal beziehen, sondern
kann in der ersten Größe λ durchgeführt werden.
Im Vergleich zu bekannten Zweipunktregelungen kann also eine Umschaltung bei
Erreichen eines tatsächlich
gemessenen beziehungsweise ermittelten λ-Wertes erfolgen, der dem Sollwert
entspricht. Bei dem Reglerentwurf muss also nicht ein bestimmtes
geregeltes Eingreifen erfolgen, um diesen gewünschten λ-Wert zu erreichen. Vielmehr
kann der Stelleingriff so lange erfolgen, bis sich an der Sprung-λ-Sonde der
tatsächlich
gewünschte
Sollwert als Messgröße ergibt.
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Ein
weiteres Ausführungsbeispiel
des Verfahrens ist durch folgenden Schritt gekennzeichnet:
Verändern des
Sollwerts der ersten Größe λ als Stelleingriff
eines hinteren Regelkreises der Motorsteuereinheit. Der hintere
Regelkreis kann eine weitere λ-Sonde
aufweisen, wobei die weitere λ-Sonde
im Abgasstrom des Verbrennungsmotors dem Katalysator nachgeschaltet
ist. Mithin kann der hintere Regelkreis, basierend auf dieser zweiten
Sondeninformation über
den Sollwert Stelleingriffe vornehmen. Dieser kann dazu in verschiedenen
Werten vorgegeben werden, insbesondere zusätzlich abhängig von den weiteren Systemparametern.
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Ein
weiteres Ausführungsbeispiel
des Verfahrens ist durch folgenden Schritt gekennzeichnet:
Vorsteuern
der zweiten Größe durch
einen Sprung und eine anschließende
Rampe. Vorteilhaft kann durch den Sprung zunächst eine Annäherung an
den gewünschten λ-Sollwert
erfolgen. Durch die anschließende
Rampe ist sichergestellt, dass sich der Stelleingriff auf jeden
Fall so lange aufintegriert, bis die erste Größe gesichert den Sollwert erreicht
und/oder zumindest geringfügig überschreitet.
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Ein
weiteres Ausführungsbeispiel
des Verfahrens ist durch folgenden Schritt gekennzeichnet:
Überwachen
und Vergleichen der berechneten Messgröße der Sprung-λ-Sonde mit
dem Sollwert der ersten Größe λ. Vorteilhaft
kann dazu das Messsignal in einen λ-Wert umgerechnet werden. Durch den
Vergleich kann dann mithin die Regelung in dem Wert der Aufgabengröße, also
in λ erfolgen.
Um Instabilitäten
zu vermeiden, kann die Umrechnung auf Bereiche hoher Signalauflösung, also
nahe λ =
1, limitiert werden.
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Ein
weiteres Ausführungsbeispiel
des Verfahrens ist durch folgenden Schritt gekennzeichnet:
Aufprägen einer
mit den Stelleingriffen synchronisierten Zwangsamplitude auf den
Sollwert. Es kann also ähnlich
wie bei kontinuierlichen Regelungen bekannt, ein aufgeprägter Sollwert
vorgegeben und mittels des beschriebenen Vergleichs mit der Messgröße eingestellt
werden. Bei der Zwangsamplitude kann es sich um ein Rechtecksignal
handeln, sodass der Sollwert wechselnd zumindest zwei verschiedene Werte
annimmt. Bei der Zwangsamplitude kann es sich jedoch auch um ein
beliebiges oszillierendes Signal handeln, das zusätzlich noch
von den weiteren Systemparametern abhängen kann.
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Ein
weiteres Ausführungsbeispiel
des Verfahrens ist durch folgenden Schritt gekennzeichnet:
Zeitverzögertes Einleiten
des Stelleingriffs durch Beenden eines vorhergehenden Stelleingriffs
und Vorsteuern der zweiten Größe durch
Konstanthalten. Es ist also vorteilhaft möglich, einen vorhergehenden Stelleingriff
zunächst
zu beenden, so dass der durch diesen Stelleingriff erreichte Sollwert
eine vorbestimmte Zeit gehalten werden kann. Nach Ablauf der Zeitverzögerung kann
dann beispielsweise auch der mittels Zwangsamplitude aufgeprägte neue
Sollwert eingestellt werden, der dann durch den entsprechend zeitverzögerten Stelleingriff
erreicht beziehungsweise eingeregelt werden kann.
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Ein
weiteres Ausführungsbeispiel
des Verfahrens ist durch folgenden Schritt gekennzeichnet:
Durchführen des
Stelleingriffs, wobei die dabei erfolgende Änderung der zweiten Größe, insbesondere der
vorgesteuerte Sprung, im Wesentlichen ein Erreichen des Sollwerts
der ersten Größe λ bewirkt.
Vorteilhaft kann also die Vorsteuerung des Stelleingriffs so gewählt werden,
dass der jeweils zu erreichende Sollwert in etwa erreicht wird.
Dies kann beispielsweise mittels das Übertragungsverhalten des Verbrennungsmotors
kennzeichnenden Kennfeldern erfolgen. Vorteilhaft kann so der erreichte
Sollwert eine gewünschte
Zeit ungefähr
konstant gehalten werden. Ferner ergibt sich ein insgesamt stabileres,
also robusteres Regelverhalten, das bereichsweise insbesondere einer
Dreipunktregelung ähnelt.
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Ein
weiteres Ausführungsbeispiel
des Verfahrens ist durch folgenden Schritt gekennzeichnet:
Begrenzen
des Sollwerts in Abhängigkeit
eines Streubandes einer Sondenkennlinie der Sprung-λ-Sonde. Der
vorgegebene λ-Sollwert
kann also nach oben und unten begrenzt werden, wobei sich die Begrenzung
aus dem Streuband der Sondenkennlinie der Sprung-λ-Sonde ergibt.
Vorteilhaft kann so sichergestellt werden, dass selbst mit allen möglichen
Signalstreuungen, wie sie über
die Lebensdauer der Sprung-λ-Sonde
vorkommen können, das in
die Aufgabengröße λ umgerechnete
Sondensignal beziehungsweise Messsignal auch gesichert den geforderten
Sollwert erreichen kann.
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Ein
weiteres Ausführungsbeispiel
des Verfahrens ist durch folgenden Schritt gekennzeichnet:
Generieren
einer Information zu Diagnosezwecken, falls ein innerhalb der Begrenzung
liegender Sollwert nicht einstellbar beziehungsweise regelbar ist.
Vorteilhaft kann unter der Voraussetzung, dass die Soll-λ-Werte entsprechend
den möglicherweise
auftretenden Signalstreuungen begrenzt sind, aus einem dennoch auftretenden
Nichterreichen des λ-Sollwertes auf eine
defekte, beispielsweise durch Alterung defekte, Sonde geschlossen
werden. Mithin kann dadurch eine defekte Sprung-λ-Sonde erkannt und diese Information
zu Diagnosezwecken herangezogen werden.
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Weitere
Vorteile ergeben sich aus der Beschreibung, in der unter Bezug auf
die Zeichnung ein Ausführungsbeispiel
näher beschrieben
ist.
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Es
zeigen:
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1 ein
Regelschema eines Verfahrens zur λ-Regelung
bei einem Verbrennungsmotor mit einem vorderen Regelkreis und einem
hinteren Regelkreis;
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2 ein
Schaubild verschiedener Größen einer
bekannten Zweipunkt-λ-Regelung über der Zeitachse;
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3 ein
Schaubild verschiedener Größen einer
bekannten stetigen λ-Regelung über der
Zeitachse;
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4 eine
Signalcharakteristik einer Breitband-λ-Sonde;
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5 eine
Signalcharakteristik einer Sprung-λ-Sonde;
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6 eine
Charakteristik der unterschiedlichen Konvertierungsraten in % eines
Dreiwege-Katalysators; und
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7 ein
Schaubild verschiedener Größen einer
erfindungsgemäßen Regelung über der
Zeitachse.
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Gleiche,
funktionsgleiche und/oder ähnliche Teile
sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt
ein Blockschaltbild eines Verfahrens zur λ-Regelung bei einem Verbrennungsmotor 1.
Der nicht näher
dargestellte Verbrennungsmotor 1 weist zur λ-Regelung
in einem vorderen Regelkreis 2 und einem hinteren Regelkreis 3 eine
gestrichelt angedeutete Motorsteuereinheit 5 auf. Die Motorsteuereinheit 5 weist
neben anderen, nicht dargestellten Komponenten einen vorderen Regler 7 des
vorderen Regelkreises 2 sowie einen hinteren Regler 9 des hinteren
Regelkreises 3 auf. Der vordere Regler 7 der Motorsteuereinheit 5 steuert
die Gemischbildung des Verbrennungsmotors 1. Der Verbrennungsmotor 1 entlässt sein
Abgas in eine Abgasanlage 11 mit einem Katalysator 13 mit
einer ersten λ-Sonde 15 und einer
zweiten λ-Sonde 17.
Die erste λ-Sonde 15 ist
im Abgasweg der Abgasanlage 11 dem Katalysator 13 vorgeschaltet.
Die zweite λ-Sonde 17 ist
im Abgasweg der Abgasanlage 11 dem Katalysator 13 nachgeschaltet.
Die erste λ-Sonde 15 liefert
ein Messsignal 19, das dem vorderen Regler 7 nach
Subtraktion eines Sollwertes 21 zugeführt wird. Die zweite λ-Sonde 17 liefert
ein hinteres Messsignal 23, das dem hinteren Regler 9 zugeführt wird.
Der hintere Regler 9 generiert hieraus ein Stellsignal 25,
das zusätzlich mit
dem Sollwert 21 addiert wird. Mithin bewirkt der hintere
Regler 9 eine Veränderung
des Sollwertes 21, bevor dieser von dem Messsignal 19 subtrahiert
wird.
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Im
Folgenden wird im Vergleich zu bekannten Regelverfahren gemäß den 2 und 3 ein Ausführungsbeispiel
des erfindungsgemäßen Verfahrens
zur λ-Regelung
bei einem Verbrennungsmotor 1, wie in 7 dargestellt,
näher erläutert. 2 zeigt
zwei Zeitdiagramme eines bekannten Zweipunkt-λ-Regelverfahrens, wobei ein
erstes Schaubild 27 auf der y-Achse ein Stellsignal 29 des
vorderen Reglers 7 und ein zweites Schaubild 31 den
Verlauf eines Messsignals 19 einer ersten λ-Sonde 15 (siehe 1)
zeigt. Bei der ersten λ-Sonde 15 handelt
es sich um eine Sprung-λ-Sonde
mit einer Charakteristik, wie in 5 dargestellt.
Es ist zu erkennen, dass gemäß der Charakteristik
in 5 sich das Messsignal der ersten λ-Sonde 15 im
Bereich eines λ-Wertes von
1 besonders stark, quasi sprunghaft ändert. Im Schaubild 31 ist
zu erkennen, dass das Messsignal 19 um eine Signalstärke, die
0,45 V entspricht, oszilliert. Üblicherweise
entsprechen 0,45 V bei Zweipunkt-λ-Sonden
einem λ-Wert
von 1. Bei der Zweipunktregelung gemäß dem bekannten Verfahren gemäß 2 führt ein
Kreuzen des Messsignals 19 des Schwellwertes von 0,45 V
zu einem Umschalten des vorderen Reglers 7. Ein gesamter
Regelzyklus läuft dabei
wie folgt ab: Zu einem in 2 mit t1 gekennzeichneten Zeitpunkt durchkreuzt
das Messsignal 19 absteigend den Schwellwert von 0,45 V.
Daraufhin wird durch den vorderen Regler 7 ein Stelleingriff
mit einem Sprung 33 und einer sich daran anschließenden Rampe 35 eingeleitet.
Die Rampe 35 dauert bis zu einem in 2 mit t2 gekennzeichneten Zeitpunkt an. An die Rampe 35 schließt sich
eine konstante Phase 37 an, die über eine in 2 mit
tv gekennzeichnete Verzögerungszeit andauert. Die Verzögerungszeit
tv beginnt bei einem Zeitpunkt t2, bei dem das Messsignal 19 den
Schwellwert nach oben durchbricht. Die Verzögerungszeit tv kann
eine Verschiebung des mittleren λ-Wertes bewirken,
beispielsweise auf Anforderung des hinteren Reglers 9. Erst
nach Ablauf der Verzögerungszeit
tv erfolgt ein dem vorhergehenden Stelleingriff
entgegen gesetzter Stelleingriff mit einem weiteren Sprung 33 und
einer sich anschließenden
Rampe 35. Es ist zu erkennen, dass bei einem in 2 mit
t4 gekennzeichneten Zeitpunkt ein neuer
Zyklus beginnt, also ohne Verzögerungszeit
der nächste
Stelleingriff mit dem entsprechenden Sprung 33 eingeleitet
wird.
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3 zeigt
ein Schaubild einer bekannten stetigen λ-Regelung. 3 zeigt
ein Schaubild 41, wobei die y-Achse einen λ-Wert repräsentiert.
Das Schaubild 41 zeigt einen kontinuierlich verlaufenden Roh-Sollwert 43.
Durch einen Doppelpfeil 45 ist ein Δλ-Wert abweichend von einer λ = 1-Linie 47 eingezeichnet.
Dieses Δλ kann dem
Roh-Sollwert 43 auf Anforderung des hinteren Reglers 9 aufgeprägt werden.
Dem Roh-Sollwert 43 wird außerdem eine Zwangsamplitude
aufgeprägt,
so dass sich gemäß der Darstellung
in 3 ein im Wesentlichen rechteckförmig verlaufender
Sollwert 21 ergibt. Es ist zu erkennen, dass sich durch
die kontinuierliche Regelung, wie in 3 dargestellt,
ein dem rechteckförmig verlaufenden
Sollwert 21 möglichst
exakt kontinuierlich angenäherter
Ist-λ-Wert 49 ergibt.
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Für die Regelung
gemäß 3 kann
eine erste λ-Sonde 15 als
Breitbandsonde ausgelegt sein. Eine Charakteristik einer solchen
Breitbandsonde zeigt 4. Gemäß 4 ist zu
erkennen, dass eine solche Breitbandsonde auch in Bereichen ferner
von λ =
1 eine gute Signalauflösung
ermöglicht.
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7 zeigt
eine Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur λ-Regelung
bei einem Verbrennungsmotor 1. Dazu zeigt 7 ein viertes
Schaubild 51 und ein fünftes
Schaubild 53, jeweils als Zeitdiagramm mit der x-Achse
als Zeitachse. Die x-Achse des vierten Schaubildes 51 repräsentiert
einen λ-Wert
nahe einer λ =
1-Linie 47. In dem vierten Schaubild 51 sind aufgetragen
der Roh-Sollwert 43, der daraus nach Aufprägung der Zwangsamplitude
entstehende Sollwert 21 sowie ein Ist-λ-Wert 49 vor dem Katalysator 13.
Der Ist-λ-Wert 49 gemäß 7 wird
vorteilhaft gemäß der Charakteristik
gemäß 5 einer
Sprung-λ-Sonde 15 ermittelt.
Hierzu wird das Messsignal 19 in eine eine Aufgabengröße kennzeichnende
Messgröße, hier
in den Ist-λ-Wert 49 wie
in dem vierten Schaubild 51 dargestellt, umgerechnet. Es
ist zu erkennen, dass mittels der Stelleingriffe des vorderen Reglers 7, ähnlich wie bei
der bekannten Breitbandregelung gemäß 3 eine erste
Größe λ, also der
Ist-λ-Wert 49 möglichst exakt
dem rechteckförmig
verlaufenden Sollwert 21 nachgeführt werden kann.
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Hierzu
führt der
vordere Regler 7 im fünften Schaubild 53 ersichtliche
Stelleingriffe durch. Das fünfte
Schaubild 53 der 7 zeigt
eine zweite Größe, hier
eine Stellgröße 29 des
vorderen Reglers 7. Im fünften Schaubild 53 ist
zu erkennen, dass die Reglereingriffe vorgesteuert sind, dazu ebenfalls
einen Sprung 33 sowie eine sich daran anschließende Rampe 35 aufweisen.
Der Sprung 33 ist exemplarisch mittels eines Doppelpfeils 55 angedeutet.
An die Rampe 35 schließt
sich eine konstante Phase 37 der Stellgröße 29 an.
Es ist zu erkennen, dass sich die konstante Phase sowohl bei einem
positiven wie auch bei einem negativen Stelleingriff an die Rampe 35 anschließt. Dabei
ist im Unterschied zur Darstellung gemäß 2 die konstante
Phase 37 als Beginn eines Stelleingriffes zu sehen. Ein
solcher Zeitpunkt ist in 7 beispielhaft mit t6 gekennzeichnet. Zu diesem Zeitpunkt t6 ist im vierten Schaubild 51 ersichtlich,
dass der von der ersten Sonde 15 mittels Umrechnung gelieferte
Ist-λ-Wert 49 aufsteigend
den Sollwert 21 an einem ersten Kreuzungspunkt 56 kreuzt.
Vorteilhaft können
die zuvor eingestellte Rampe 35 und der Sprung 33 so
gewählt
werden, dass sich ungefähr
zu dem Zeitpunkt t6 der Ist-λ-Wert auf
den Sollwert 21 einstellt. Es kann also während der
konstanten Phase ein ungefähr
mit dem Sollwert 21 übereinstimmender λ-Istwert 49 eingestellt
werden. Nach Ablauf einer Verzögerungszeit,
die auf den Zeitpunkt t6 folgt und in 7 mit
tv angedeutet ist, wird der eigentliche
Stelleingriff durch einen weiteren Sprung 33 – mit entgegen
gesetztem Vorzeichen – mit
einer sich daran anschließenden
Rampe 35 – ebenfalls
mit entgegen gesetztem Vorzeichen – gestartet. Zu diesem Zeitpunkt
wird auch der Sollwert 21 sprungförmig geändert, so dass der Ist-λ-Wert 49 an
einem zweiten Kreuzungspunkt 57 erneut den Sollwert 21 kreuzen
kann, jedoch mit umgekehrtem Vorzeichen, also absteigend. Die Verzögerungszeit kann
abhängig
von der gewünschten
Zwangsamplitude, der Abgaslaufzeit, weiteren Reglereingriffen und/oder
dem Übertragungsverhalten
des Verbrennungsmotors 1 gewählt werden und im Extremfall
einen Wert von tv = 0 aufweisen.
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Es
ist zu erkennen, dass trotz einer vorgesteuerten Zweipunktregelung
mit Verzögerungszeit gemäß 7 der
Sollwert 21 möglichst
genau eingestellt werden kann. Vorteilhaft ist dies dadurch möglich, dass
der eigentliche Stelleingriff durch einen Vergleich des tatsächlichen
Ist-λ-Wertes 49 mit
dem Sollwert 21, also an den Kreuzungspunkten 56 und 57 ausgelöst wird.
Bei dem erfindungsgemäßen Regelungsverfahren
gemäß 7 ergeben
sich also die Vorteile der bekannten, in den 2 und 3 dargestellten
Regelungen. Vorteilhaft ergibt sich also eine besonders robuste
und genaue λ-Regelung,
die ohne aufwändigere
und teurere Breitband-λ-Sonde im vorderen
Regelkreis 2 auskommt.
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Merkmale
verschiedener Ausführungsbeispiele,
insbesondere beschriebene Verfahrensschritte, können zu neuen Ausführungsbeispielen
kombiniert werden.
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- 1
- Verbrennungsmotor
- 2
- vorderer
Regelkreis
- 3
- hinterer
Regelkreis
- 5
- Motorsteuereinheit
- 7
- vorderer
Regler
- 9
- hinterer
Regler
- 11
- Abgasanlage
- 13
- Katalysator
- 15
- erste λ-Sonde
- 17
- zweite λ-Sonde
- 19
- vorderes
Messsignal
- 21
- Sollwert
- 23
- hinteres
Messsignal
- 25
- Stellsignal
- 27
- erstes
Schaubild
- 29
- Stellsignal
- 31
- zweites
Schaubild
- 33
- Sprung
- 35
- Rampe
- 37
- konstante
Phase
- 41
- drittes
Schaubild
- 43
- Roh-Sollwert
- 45
- Doppelpfeil
- 47
- λ = 1-Linie
- 49
- Ist-λ-Wert
- 51
- viertes
Schaubild
- 53
- fünftes Schaubild
- 55
- Doppelpfeil
- 56
- erster
Kreuzungspunkt
- 57
- zweiter
Kreuzungspunkt