DE3700496A1

DE3700496A1 - Luft/kraftstoff-steuersystem

Info

Publication number: DE3700496A1
Application number: DE19873700496
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Sanbuichi; Katsunori Terasaka; Toyoaki Nakagawa
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1986-01-13
Filing date: 1987-01-09
Publication date: 1987-07-16
Also published as: JPS62162750A; US4870937A

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf ein Kraftstoffeinspritzsystem für eine Brennkraftmaschine und speziell auf ein solches System, das eine zuverlässige Echtzeitsteuerung der Kraftstoffmenge, die pro Zylinder einzuspritzen ist, ermöglicht, indem bei oder vor dem Beginn einer jeden Einlaßphase die Gesamtmenge der Luft, die in jeden Zylinder der Maschine während der herrschenden Einlaßphase eingeleitet wird, angenähert wird.

Ein früher vorgeschlagenes Einspritzregelsystem für eine Brennkraftmaschine, das in dem Artikel "Development of the Toyota Lean Combustion System", veröffentlicht in Nainen Kikan, Band 23, Oktober 1984, Seiten 33-40 beschrieben worden ist, sieht die Regelung des Luft/Kraftstoff-Verhältnisses des den Zylindern der Maschine zugeführten Luft-Kraftstoffgemisches über einen breiten Bereich vor, der von etwa stöchiometrischen bis mageren Gemischen reicht. Um zu Anfang das geeignete Luft-Kraftstoffgemisch zu bestimmen, wird der Ausgang eines Einlaßdrucksensors dazu verwendet zu ermitteln, wieviel Luft in die Maschine augenblicklich eingesaugt wird. Anschließend wird für die Rückkopplungsregelung des Einlaßvolumens ein speziell entwickelter Luft-Kraftstoff- Verhältnissensor, der in der Lage ist, Luft-Kraftstoff- Verhältnisse zu ermitteln, bis die Gemische supermager werden, verwendet.

Da bei diesem System die der Maschine zugeführte Kraftstoffmenge mit deren Belastung variiert, ist es notwendig, den Ausgang des genannten Drucksensors zu korrigieren, bevor dieser für die notwendigen Berechnungen verwendet wird. Selbst wenn jedoch der Drucksensorausgang mit der herrschenden Einlaßluftströmung in angemessener Weise übereinstimmt, wird die Ableitung der Einspritzmenge pro Zylinder, obgleich diese unter den meisten Betriebszuständen nicht kritisch ist, ungeeignet, wenn Gemische verwendet werden, die magerer als jene sind, die von dem Luft-Kraftstoff-Verhältnissensor genau ermittelt werden können und durch die Rückkopplungsregelung korrigiert werden. Solche Gemische sind beispielsweise supermagere Gemische.

Die Berechnung der benötigten Kraftstoffmenge wird in einem Mikroprozessor zu einem vorbestimmten Zeitpunkt vor der wirklichen Einspritzung ausgeführt. Um für die Berechnung ausreichend Zeit zur Verfügung zu stellen, wird der Ausgang des Drucksensors zeitlich vor dem Beginn der Einlaßphase abgelesen (d. h. zu einem Zeitpunkt t ₁ in Fig. 5).

Wie man aus Fig. 5 jedoch erkennt, wird die Luftmenge weiterhin in den Zylinder wenigstens bis zum Zeitpunkt t ₃ (das Ende der Einlaßphase) in Abhängigkeit von der Ventilüberlappung und der Druckcharakteristik des Einlaßsystems weiter eingeführt, während die Einspritzung von Kraftstoff zu einem Zeitpunkt t ₂ aufhört. Man erkennt hieraus, daß die wirkliche Luftmenge, die in den Zylinder eingeführt wird und die sich mit dem Kraftstoff darin mischt, genauer durch den Drucksensorausgang repräsentiert wird, der zu dem Zeitpunkt t ₃ erscheint (es ist festzustellen, daß PB1 ≦ωτ PB3).

Dies bedeutet selbstverständlich, daß die Korrektur entsprechend der Ablesung des Drucksensors zum Zeitpunkt t ₁ nicht wirklich wirksam ist und daher das System vollständig abhängig von der Luft-Kraftstoff-Verhältnissensor- Rückkopplungsregelung macht und das System unfähig macht, den Steuerpegel ausreichend schnell auf den zu verbessern, der in naher Zukunft notwendig ist, um den strengeren Abgasvorschriften zu genügen, die zukünftig einzuhalten sind.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Luft-Kraftstoff-Verhältnissystem für eine Kraftfahrzeug-Brennkraftmaschine od. dgl. anzugeben, das den oben beschrieben Nachteil vermeidet, in dem genau angenähert wird, wieviel Luft augenblicklich eingeführt wird und daher wieviel Kraftstoff eingespritzt werden sollte, bevor dies tatsächlich ausgeführt wird, um auf diese Weise eine genauere Luft-Kraftstoffregelung in Echtzeit vor der laufenden Verbrennung auszuführen.

Kurz gesagt wird die obige Aufgabe durch eine Anordnung gelöst, bei der die Luftmenge, die in die Zylinder einer Brennkraftmaschine eingeführt wird, ermittelt und ein dementsprechendes Signal in einem vorbestimmten kurzen Intervall abgetastet wird. Der Unterschied zwischen zwei Abtastwerten wird in Kombination mit der Zeit, die für eine einzelne Einspritzphase benötigt wird, dazu verwendet, die Gesamtmenge der Luft vorauszusagen, die in jeden Zylinder eingeführt wird. Unter Verwendung dieser Annäherung wird die Kraftstoffmenge, die einzuspritzen oder in anderer Weise der Maschine zuzuführen ist, genau vor der laufenden Einspritzung bestimmbar, so daß die Verzögerung in der Luft-Kraftstoff-Korrektur, die bei "nach dem Ereignis"-Rückkopplungsregelungen vorhanden ist, vermieden wird.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Betrieb einer Brennkraftmaschine angegeben, das im Anspruch 1 beschrieben ist. Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird eine Brennkraftmaschine angegeben, die im Anspruch 5 beschrieben ist. Weiterbildungen derselben sind Gegenstand der jeweils abhängigen Ansprüche.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 in schematischer Form ein Maschinensystem, bei welchem die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung angewendet sind;

Fig. 2 und 3 Flußdiagramme, die die Schritte darstellen, die die Betriebsweise einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung charakterisieren;

Fig. 4 ein Flußdiagramm, das die Schritte zeigt, die die Betriebsweise einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung charakterisieren, und

Fig. 5 ein Flußdiagramm, das die Änderung des Drucksensorausgangs im Verhältnis zur Betriebsphase und dem Kurbelwinkel der Maschine zeigt.

Fig. 1 zeigt ein Maschinensystem, bei dem die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung angewendet sind. Bei dieser Anordnung bezeichnet das Bezugszeichen 100 eine Brennkraftmaschine, die mit einem Einlaßsystem 102 und einem Auslaßsystem 104 versehen ist. Das Auslaßsystem 104 enthält einen Luft-Kraftstoffverhältnis-Sensor 106, der in diesem Falle ein Sauerstoffsensor ist, der einen merklichen Übergang in der Ausgangsspannung beim stöchiometrischen Luft-Kraftstoffverhältnis hat. Stromabwärts des Sauerstoffsensors ist ein katalytischer Dreifach-Konverter 108 angeordnet, d. h. eine Einheit, die in der Lage ist, gleichzeitig die Emissionspegel von CO, HC und NO_x zu vermindern. Der Ausgang Vi des Sauerstoffsensors 106 gelangt an die Eingangs/Ausgangs-Schnittstelle eines Mikroprozessors, der das Herz eines Steuerkreises 110 bildet.

Obgleich nicht dargestellt, sei doch erwähnt, daß der Ausgang des Sauerstoffsensors 106 in geeigneter Weise digitalisiert wird, bevor er der Eingangs/Ausgangs- Schnittstelle zugeführt wird.

Der Ausgang (Signal N) eines Kurbelwinkelsensors 112 und der eines Maschinenkühltemperatursensors 114 (Signal Tw) werden in gleicher Weise dem Mikroprozessor über die Eingangs/Ausgangs-Schnittstelle zugeführt. Im Falle, daß diese Sensoren Analogsignale erzeugen, wird in vergleichbarer Weise wie in bezug auf den Sauerstoffsensor eine Digitalisierung dieser Signale ausgeführt.

Das Einlaßsystem 102 enthält eine Einlaßzweigleitung, bestehend aus einer Einlaßleitung 116, einem Sammelabschnitt 118 und Zweigen 120. Die Zweige 120 führen von dem Sammler 118 zu den entsprechenden Einlaßöffnungen 122 der Maschine. Ein Luftfilter 124 und ein Luftströmungssensor 126 vom Klappentyp sind am stromaufwärtigen Ende der Einlaßleitung 116 angeordnet. Der Luftströmungsmesser 126 ist dazu eingerichtet, ein Signal Qa zu erzeugen, das die durchfließende Luftströmungsmenge angibt. Dieses Signal wird der Eingangs/Ausgangs-Schnittstelle des Mikroprozessors in digitalisierter Form zugeführt.

Eine Drosselklappe 128 ist in der Einlaßleitung stromaufwärts vom Sammelabschnitt 118 angeordnet. Ein Drosselklappen-Stellungssensor 130 ist wirkungsmäßig mit der Drosselklappe 128 verbunden und dazu eingerichtet, ein Signal TVO abzugeben, das die Drosselklappenstellung repräsentiert. Dieses Signal wird digitalisiert und der Steuerschaltung 110, wie dargestellt, zugeführt.

Ein Einlaßdrucksenor 132 ist dazu vorgesehen, ein Signal PB abzugeben, das den in dem Sammelabschnitt 118 herrschenden Druck repräsentiert. Dieses Signal wird der Eingangs/Ausgangs-Schnittstelle des Mikroprozessors zugeführt.

Ein Wirbelsteuerventil 134 ist in jeder der Zweige 120 unmittelbar stromaufwärts der Einlaßöffnungen 122 im Zylinderkopf angeordnet und dazu vorgesehen, die Luftströmung, die in die entsprechenden Brennkammern eintritt, so zu beeinflussen, daß eine geeignete Wirbelbildung darin unterstützt wird. Ein Wirbelsteuerventil-Servomechanismus 136 ist wirkungsmäßig mit jedem der Wirbelventile 134 verbunden und dazu vorgesehen, die Stellungen derselben in Abhängigkeit von einem Steuersignal Sv zu verstellen, das von der Steuereinheit 110 abgegeben wird.

Kraftstoffeinspritzer 138 (einer in jedem Zweig) sind dazu vorgesehen, Kraftstoff gegen das stromabwärtige Ende der entsprechenden Einlaßöffnungen 122 zu spritzen. Die Einspritzer 138 werden durch Signale Si, die von der Steuereinheit 110 abgegeben werden.

Obgleich nicht speziell dargestellt, wird auch der Zündzeitpunkt der Maschine durch die Steuereinheit 110 beeinflußt. Da diese Steuerung nicht speziell auf die vorliegende Erfindung bezogen ist, unterbleibt eine detaillierte Beschreibung an dieser Stelle.

Der ROM des Mikroprozessors enthält Steuerprogramme, die den Betrieb der Maschinenkraftstoffeinspritzer 138 in Abhängigkeit von den Daten steuert, die von den verschiedenen Sensoren des Systems eingegeben werden.

Fig. 2 zeigt eine Steuerroutine, die den ersten und zweiten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung gemeinsam ist. Diese Routine wird durch ein
Hardware-Unterbrechungssignal ausgelöst, das von dem Kurbelwinkelsensor 112 erzeugt wird. Bei dieser Ausführungsform wird die Unterbrechung durch ein Bezugssignal ausgelöst, das in 180°-Intervallen erzeugt wird.

Der erste Schritt 1001 dieses Programms ist derart, daß ermittelt wird, ob ein Bezugssignal soeben erzeugt worden ist, oder nicht. Bis zur Erzeugung eines solchen Signals kehrt das Programm zum Ausgang zurück. Während dieser Periode laufen andere Programme in Übereinstimmung mit ihren vorbestimmten Programmplänen.

Bei Ermittlung eines Bezugssignals geht der Programmablauf 1002 über, wo der Zählwert "FRCalt" eines freilaufenden Zählers (FRC) aktualisiert wird, indem er so verändert wird, daß er mit "FRCneu" übereinstimmt, der in dem vorangehenden Lauf aufgezeichnet worden ist und der vorübergehend in dem RAM gespeichert worden ist. Beim Schritt 1003 wird der augenblickliche Wert eines freilaufenden Zählers, der in dem Mikroprozessor enthalten ist, abgelesen, und dieser Wert wird in den RAM als neuer Wert von FRCneu eingegeben.

Zum Schritt 1004 wird Nint abgeleitet. Dieser Wert ist für die Zeit repräsentativ, die für eine Phase des Maschinenbetriebs benötigt wird, und wird unter Verwendung der folgenden Gleichung ermittelt:

Nint = FRCneu - FRCalt (1)

Fig. 3 ist ein Flußdiagramm, das die Schritte eines Programms zeigt, das eine erste Ausführungform der vorliegenden Erfindung kennzeichnet und das eine sogenannte D-Jetro-Luftströmungsmengenberechnung ausführt. Bei dieser Ausführungsform läuft dieses Programm in 10 ms-Intervallen ab. Beim Schritt 2001 wird der Ausgang des Drucksensors 132 abgelesen und der augenblickliche Wert des Signals Pb wird ermittelt. Beim Schritt 2002 wird die Differenz zwischen dem augenblicklichen Wert PB und dem während des vorangehenden Laufs aufgezeichneten Wert ermittelt, entsprechend der nachfolgenden Gleichung:

Δ PB = PBn - PBn-1 (2)

wobei PBn den augenblicklichen PB-Wert darstellt, und PBn-1 den vorangehend aufgezeichneten Wert darstellt.

Beim Schritt 2003 wird der Wert einer Korrekturzeitperiode T unter Verwendung der folgenden Gleichung ermittelt:

T = Tc + Ti + Ttrv1 + Taf (3)

wobei:
Tc die Zeit darstellt, die erforderlich ist, um das notwendige Einspritzvolumen zu berechnen, bei dieser Ausführungsform ist diese Zeitperiode gleich 10 ms;
Ti die Einspritzimpulsbreite darstellt. Im aktuellen Fall besteht dieser Wert aus Ti der Zeit, die notwendig ist, um augenblicklich die geeignete Kraftstoffmenge einzuspritzen, plus Ts der Spannungsanstiegszeit. Im dargestellten Beispiel ist Ti = 1,5 - 10 ms, während Ts = 1,5 ms ist;
Ttrv1 die Zeit dargestellt, die der eingespritzte Kraftstoffnebel benötigt, um durch die Einlaßöffnung zu schweben und die Brennkammer zu erreichen. Bei dieser Ausführungsform ist diese Zeitdauer etwa 8 ms. Es sei jedoch festgehalten, daß diese Verzögerungszeit mit der Strömungsgeschwindigkeit der Kombination aus Luft und Kraftstoff in der Einlaßöffnung variiert;
Taf die Zeitdauer darstellt zwischen dem Zeitpunkt, bei dem der Kraftstoff den Eintritt in die Brennkammer beginnt, und dem Zeitpunkt, bei welchem die Luft aufhört, darin eingeleitet zu werden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfaßt diese Periode einen Kurbelwinkel von etwa 70° bis 90°. Bei 1200 U/min ist diese Zeitdauer demnach etwa 9,7 bis 12,5 ms lang.

Es kann gezeigt werden, daß der Wert von Taf ungefähr die Hälfte einer Phasenzeit oder 1/2 Nint ist. Dementsprechend ist es möglich, diesen Wert in Gleichung (3) wie folgt zu substituieren:

T = Tc + Ti Ttrv1 + (1/2) Nnint (4)

Wie in Fig. 5 dargestellt ist, ist zum Zeitpunkt t ₁ die Luftmenge, die vom Ausgang des Drucksensors 132 angegeben wird, gleich PB 1 und zum Zeitpunkt t ₃ gleich PB 3. Da die Linie, die die Punkte PB 1 und PB 3 miteinander verbindet, linear ist und die Zeit zwischen den Druckablesungen 10 ms ist, was der Zeit Tc entspricht, ist es möglich, einen Korrekturfaktor beim Schritt 2004 wie folgt abzuleiten:

α = T/Tc = T/10 ms (5)

Anschließend wird beim Schritt 205 zur Erleichterung der Annäherung der Gesamtluftmenge, die in einen Zylinder geladen wird, gemäß der Erfindung eine Linie PBX geschaffen, die zu der Druckentwicklung (Linie PB) wie vom Drucksensor 132 ermittelt, parallel verläuft und deren Werte unter Verwendung der folgenden Gleichung bestimmt werden:

PBX = PB + α × Δ PB (6)

Man erkennt nun aus Fig. 5, daß die Linie PBX so verläuft, daß der Wert derselben zum Zeitpunkt t ₁ (d. h. PBX 1) gleich dem Wert von PB 3 für den herrschenden Zyklus ist.

Im Schritt 2006 kann daher die Luftmenge, die in einen Maschinenzylinder eingeführt wird, in guter Annäherung auf folgende Weise abgeleitet werden:

QACYL = f (PBX, N) (7),

wobei
N die Maschinendrehzahl darstellt, wie vom Kurbelwinkelsensor 112 ermittelt.

Sofern gewünscht, ist es möglich, PBX über N aufzutragen, um eine Tabelle zu bilden, mit der ein Tabellennachschlag ausgeführt werden kann, oder die geeigneten Werte können unter Verwendung eines Algorithmus abgeleitet werden.

Die verschiedenen anderen möglichen Verfahren der Annäherung der Luftmenge, die in den Zylinder während des herrschenden Einlaßzyklus eingeleitet wird, durch Extrapolation aufeinanderfolgender Druckablesungen, wie beispielsweise PBn-1 und PBn sind dem Fachmann, an den sich die vorliegende Erfindung wendet, bekannt. Es ist beispielsweise möglich, die Luftströmungsgeschwindigkeit, mit der die Luft in jeden Zylinder einströmt, zu ermitteln und auf dieser Grundlage die Luftmenge vorherzusagen, die insgesamt während der Einlaßphase eingeleitet wird.

Fig. 4 zeigt ein Flußdiagramm, das die Betriebsweise darstellt, die eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kennzeichnet.

Wie dargestellt, wird beim Schritt 3001 der Ausgang des Luftströmungsmessers abgelesen und der Wert in den RAM eingegeben, wo er für nachfolgende Operationen zur Verfügung steht. Beim Schritt 3002 wird der Wert von Tp (Kraftstoffeinspritzgrundmenge) unter Verwendung der nachfolgenden Gleichung abgeleitet:

Tp = K × Qa/N (8),

wobei K eine Konstante ist.

Im Schritt 3003 wird ein Wert TpDMP abgeleitet:

TpDMP = (1-a) × TpDMPn-1 + a × Tpn (9),

wobei:
TpDMPn dasjenige darstellt, was als das augenblickliche "Primärverzögerungskraftstoff-Einspritzvolumen" bezeichnet wird,
TpDMPn-1 den entsprechenden zuvor aufgezeichneten Wert darstellt, und
a eine Konstante ist.

Man erkennt, daß die Werte TpDMPn und TpDMPn-1 Werte sind, die im wesentlichen den Druckwerten PBn und PBn-1 entsprechen, die in Fig. 5 gezeigt sind.

Unter Verwendung der Gleichung (9) ist es gemäß der vorliegenden Ausführungsform möglich, eine gute Korrelation mit dem Werk zu entwickeln, der durch Korrektur des ermittelten Einlaßdrucks entsprechend der ersten Ausführungsform angenähert wird.

Beim Schritt 3004 wird die Änderung im TpDMP-Wert unter Verwendung der Gleichung (10) ermittelt:

Δ TpDMP = TpDMPn - TpDMPn-1 (10)

Bei der ersten Ausführungsform stimmt die obige Differenz mit dem PB-Wert, abgeleitet unter Verwendung der Gleichung (2) eng überein. Dementsprechend werden im Schritt 3005 Werte von T und α unter Verwendung von Techniken abgeleitet, die im wesentlichen vergleichbar jenen sind, die im wesentlichen vergleichbar jenen sind, die bei der ersten Ausführungsform verwendet werden, und im Schritt 3006 wird unter Verwendung der folgenden Gleichung die Größe QACYL berechnet.

QACYL 0 TpDMP + α × Δ TpDMP (11).

Bei der zweiten Ausführungsform ist es daher ebenfalls möglich, die Luftmenge, die in den Zylinder pro Zyklus eingeleitet wird, genau abzuschätzen und auf diese Weise die gleiche wünschenswerte Luftkraftstoffregelung in Echtzeitbetrieb auszuführen.

Claims

1. Verfahren zum Betrieb einer Brennkraftmaschine, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
Messen eines Signals, das mit der Menge der in die Maschine eingeführten Luft variiert;
Aufzeichnen erster und zweiter Werte des Signals mit einem vorbestimmten Zeitintervall;
Auf der Grundlage der Differenz zwischen den ersten und zweiten Signalwerten: Abschätzen der Luftmenge, die während der herrschenden Einlaßphase der Maschine eingeführt werden wird, und
Bestimmen der der Maschine während der augenblicklichen Einlaßhase zuzuführenden Kraftstoffmenge auf der Grundlage des abgeschätzten Einlaßluftvolumens.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einer der ersten und zweiten Werte vor der Einleitung der Einlaßphase der Maschine aufgezeichnet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Signal durch einen Drucksensor erzeugt wird, das den in dem Einlaßsystem an einer Stelle stromaufwärts des Maschinenzylinders, in den der Kraftstoff einzuführen ist, herrschenden Druck ermittelt.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Signal von einem Luftströmungssensor erzeugt wird, der an einer Stelle stromaufwärts des Zylinders angeordnet ist, in den der Kraftstoff eingeführt wird.

5. In einer Brennkraftmaschine eine Einrichtung (132, 136) zum Ermitteln der in die Brennkraftmaschine eingeführten Luftmenge und zum Erzeugen eines ersten, diese anzeigende Signals;
eine Einrichtung (112) zum Ermitteln der Zeit, die notwendig ist, um eine Betriebsphase der Maschine abzuschließen, und zum Erzeugen eines zweiten, diese anzeigenden Signals;
eine Einrichtung (110):
(a) zum Abschätzen der Gesamtmenge der Luft, die in einen Zylinder der Maschine während der für eine Signalphase des Maschinenbetriebs erforderlichen Zeit eingeführt werden wird, auf der Grundlage der ersten und zweiten Signale, und
(b) zum Berechnen der Kraftstoffmenge, die in den Zylinder während einer einzigen Einlaßphase der Maschine einzuleiten ist, auf der Grundlage der abgeschätzten Luftmenge; und
eine Einrichtung (138) zum Zuführen der berechneten Kraftstoffmenge während der Einlaßphase der Maschine.

6. Brennkraftmaschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Luftmengenermittlungseinrichtung einen Einlaßdrucksensor (132) umfaßt, der in einem Einlaßsystem der Maschine an einer Stelle stromaufwärts der Maschinenzylinder angeordnet ist.

7. Brennkraftmaschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Luftmengenermittlungseinrichtung einen Luftströmungsmesser (126) umfaßt, der in einem Einlaßsystem der Maschine an einer Stelle stromaufwärts der Maschinenzylinder angeordnet ist.

8. Brennkraftmaschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitermittlungseinrichtung einen Kurbelwinkelsensor (112) umfaßt, der wirkungsmäßig der Kurbelwelle der Maschine zugeordnet ist.