DE3632046C2 - Verfahren zum Betrieb eines Nähautomaten mit einem Nähkopf mit Drehgehäuse - Google Patents
Verfahren zum Betrieb eines Nähautomaten mit einem Nähkopf mit DrehgehäuseInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb
eines Nähgutautomaten nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Ein derartiger, aus der DE-OS 33 36 683 (entsprechend
US-PS 45 74 718) bekannter Nähautomat dient dazu,
die Nadeltransportbewegung immer tangential zu der
zu erzeugenden Naht an der jeweiligen Stichbildstelle
verlaufen zu lassen, so daß keine nennenswerten Verschiebekräfte
zwischen Werkstück und Nadel auftreten. Bei
diesem bekannten Nähautomaten tritt das Problem auf,
daß bei Verdrehungen von Drehgehäuse und Greiferlager
die Nadelstange, der Nadelschwingantrieb, das
Fadenhebelgetriebe und der Greifer in ihrer Lage
verändert werden, so daß es zu Stichlängenveränderungen
kommt, die umso größer sind, je größer der Drehwinkel
pro Stich ist, um den das Drehgehäuse und das
Greiferlager verschwenkt werden.
Aus den älteren deutschen Patentanmeldungen P 36 25 881
und P 36 25 882 sind Maßnahmen bekannt, wie mit Hilfe
eines Meß-Differentialgetriebes bzw. eines Leistungs-
Differentialgetriebes ein auftretender Stichlängenfehler
aufgrund der Bewegung des Drehkopfes kompensiert
werden kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren
zum Betrieb eines Nähautomaten der in Betracht stehenden
Art so auszugestalten, daß auch bei Schwenkbewegungen
von Drehgehäuse und Greiferlager die Stichlänge und
damit das resultierende Nahtbild keinerlei Beeinträchtigung
erfährt, ohne daß ein Eingriff in die mechanischen
Bauteile eines derartigen Nähautomaten erforderlich
wäre.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch den
kennzeichnenden Teil von Anspruch 1. Die erfindungsgemäß
vorgesehene Erfassung der Drehkopf-Winkeländerung
von einem Stich zum nächsten und die Erstellung eines
Korrektursignals zur Kompensation der damit aufgrund
der mechanischen Kopplung einhergehenden Stichlängenveränderung
ermöglicht es, unter Wahrung der grundsätzlichen
Vorteile des sogenannten tangentialen Nähens
ein gleichmäßiges, sich durch identisch gleichbleibende
Stichlängen auszeichnendes Nahtbild zu gewährleisten.
Dabei wird durch eine Korrektur gemäß Anspruch 2
die angestrebte gleichmäßige Stichlänge unabhängig
von Krümmungen des Nahtverlaufes erzielt.
Die Erfindung
wird unter Zugrundelegung der folgenden Beschreibung
einer bevorzugten Ausführungsform anhand der Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt
Fig. 1 einen erfindungsgemäß zu betreibenden Nähautomaten
in einer Draufsicht gemäß dem Sichtpfeil I
in Fig. 2, wobei der Nähkopf nur
angedeutet ist,
Fig. 2 einen vertikalen Teil-Schnitt entsprechend
der Schnittstelle II-II in Fig. 1,
Fig. 3 einen vertikalen Teil-Querschnitt entsprechend
der Schnittlinie III-III in Fig. 2,
Fig. 4 eine Teil-Seitenansicht gemäß dem Sichtpfeil
IV in Fig. 2,
Fig. 5 einen vertikalen Schnitt durch den Nähkopf
mit teilweise weggebrochenem oberen Arm,
Fig. 6 eine blockschaltbildartige Darstellung der
verschiedenen Antriebsmotoren mit zugeordneten
Impulsgebern und der Steuereinheit,
Fig. 7 eine schematische Darstellung eines Nahtverlaufes
in der x-y-Ebene, und
Fig. 8 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung des
erfindungsgemäßen Verfahrens.
Der in der Zeichnung dargestellte Nähautomat weist
ein Gestell 1 auf, das aus einem mittleren Abschnitt 2
und zwei seitlichen Abschnitten 3 und 4 besteht.
Auf dem mittleren Abschnitt 2 des Gestells 1 ist
ein Nähkopf 5 angeordnet, dessen Grundplatte 6 auf
den mittleren Abschnitt befestigt ist. Ansonsten
weist der Nähkopf 5 einen von der Grundplatte 6 hochragenden
Ständer 7 auf, von dem oberhalb der Grundplatte 6
und parallel zu dieser ein oberer Arm 8 vorkragt.
Im Bereich der freien Enden von Grundplatte 6 und
Arm 8 sind Stichbildewerkzeuge 9 angeordnet. Zwischen
der Grundplatte 6 und dem Arm 8 - und zwar im Bereich
der Stichbildewerkzeuge 9 - ist ein Nähguthalter
10 angeordnet. Dieser ist in zwei Koordinatenrichtungen
verfahrbar, und zwar in y-Richtung, die etwa
der Hauptrichtung des Nähkopfes 5 entspricht, und
in x-Richtung, die senkrecht hierzu verläuft, wie
aus Fig. 2 ersichtlich ist. Hierzu ist der Nähguthalter
10 auf einem x-y-Schlitten-System angebracht.
Dieses System weist einen Nähguthalter 10 unmittelbar
tragenden y-Schlitten 11 auf, der auf einem x-Schlitten
12 abgestützt und geführt und diesem gegenüber
in y-Richtung verschiebbar ist. Der x-Schlitten 12
wiederum ist relativ zum Gestell 1 in x-Richtung
verschiebbar. Der y-Schlitten 11 und mit ihm der
Nähguthalter 10 sind also relativ zum Gestell 1 in
x- und in y-Richtung verschiebbar.
Der x-Schlitten 12 ist auf zwei ortsfest am Gestell 1
angebrachten und parallel zueinander verlaufenden
Führungsstangen 13 verschiebbar angeordnet. Diese
Führungsstangen 13 sind mit ihren jeweiligen Enden
in Lagerstegen 14, 14′ von Lagerböcken 15, 15′ gehalten,
die auf den beiden seitlichen Abschnitten 3 bzw. 4
des Gestells 1 mittels Schrauben 16 angebracht sind.
An dem einen - in Fig. 1 und 2 dem linken seitlichen
Abschnitt 3 zugeordneten - Lagerbock 15 ist ein Antriebsmotor
17 für den x-Schlitten 12 angebracht. Dieser
treibt über eine im Lagerbock 15 gelagerte Welle
18 ein Zahnriemenrad 19. Dieses treibt wiederum einen
endlosen Zahnriemen 20, der über ein Zahnriemenrad 19′
geführt ist. Dieses Zahnriemenrad 19′ ist mittels
einer Achse 21 frei drehbar in dem Lagerbock 15′
in dem anderen seitlichen Abschnitt 4 des Gestells 1
gelagert. Das Obertrum dieses Zahnriemens 20 ist
mittels eines Befestigungsstückes 22 an der Unterseite
des x-Schlittens 12 befestigt, so daß dieser bei
einem entsprechenden Antrieb vom Antriebsmotor 17
her auf den Führungsstangen 13 in x-Richtung verschoben
wird.
Der x-Schlitten 12 weist sich in x-Richtung erstreckende
Seitenwangen 23 auf, die sich in y-Richtung erstreckende
Führungsstangen 24 tragen, auf denen der y-Schlitten 11
in y-Richtung verschiebbar gelagert ist.
Der Antrieb des y-Schlittens 11 erfolgt über einen
Antriebsmotor 25, der an dem Lagerbock 15′ angebracht
ist und der direkt eine in beiden Lagerböcken 15, 15′
gelagerte Welle 26 antreibt. Diese Welle erstreckt
sich in x-Richtung. In beiden Lagerböcken 15, 15′
sind auf dieser Welle 26 Zahnriemenräder 27 bzw. 27′
drehfest angebracht, die jeweils einen endlosen Zahnriemen
28 bzw. 28′ antreiben. Jeder dieser Zahnriemen 28
bzw. 28′ ist über ein ebenfalls im entsprechenden
Lagerbock 15 bzw. 15′ freilaufend gelagertes Zahnriemenrad
29 bzw 29′ geführt. Parallel und oberhalb der
Zahnriemen 28, 28′ sind jeweils in Stegen 30, 30′
jedes Lagerbocks 15, 15′ Führungsstangen 31, 31′
angebracht, auf denen jeweils ein Schiebelager 32, 32′
in y-Richtung verschiebbar angebracht ist. Die beiden
einander gegenüberliegenden Schiebelager 32, 32′
sind mittels einer sich in x-Richtung erstreckenden
Führungsschiene 33 verbunden, die mit ihrem jeweiligen
Ende auf das entsprechende Schiebelager 32 bzw. 32′
geschraubt ist. Diese Führungsschiene 33 greift in
eine ihrem Außenumfang angepaßte Führungsnut 34 in
der Oberseite des y-Schlittens 11 ein. Die Führungsnut
34 und die Führungsschiene 33 sind in y-Richtung
spielfrei. Durch den Antrieb der Führungsschiene
33 in y-Richtung, also quer zu ihrer Längsrichtung,
durch die an ihren beiden Enden über die Schiebelager
32, 32′ angreifenden Zahnriemen 28, 28′ wird ein
verkantungsfreier Antrieb des y-Schlittens in y-Richtung
erreicht. Bewegungen des y-Schlittens 11 in x-Richtung
zusammen mit dem x-Schlitten 12 sind ohne weiteres
möglich, da die Führungsschiene 33 absolut parallel
zu den Führungsstangen 13 verläuft, während hinsichtlich
eines einwandfreien Antriebs und einer einwandfreien
Führung in y-Richtung gilt, daß die Führungsstangen
31, 31′ absolut parallel zu den Führungsstangen 24
verlaufen.
Bei den Antriebsmotoren 17 und 25 kann es sich um
Schrittmotoren oder Gleichstrommotoren mit Stellungsrückmeldung
handeln, die einen sehr genauen programmgesteuerten
Antrieb des x-Schlittens 12, des y-Schlittens 11
und damit des Nähguthalters 10 in x-y-Richtung
bewirken.
Für den programmgesteuerten Antrieb ist eine Steuereinheit
35 mit einer Aufnahme für einen Programmträger P
vorgesehen. In dem Nähguthalter 10 ist ein Nähgut 36
gehalten, in dem mittels der Stichbildewerkzeuge 9
eine Naht 37 erzeugt wird, was im einzelnen weiter
unten noch erläutert wird. Hierzu wird ein Nadelfaden 38
von einer nicht dargestellten Garnrolle über einen
Fadenhebel 39 zu den Stichbildewerkzeugen 9 geführt.
Der Aufbau des Nähkopfes 5 ist im wesentlichen aus
Fig. 5 ersichtlich. An der Unterseite des freien
Endes des Armes 8 ist ein Drehgehäuse 41 um eine
Achse 42 drehbar gelagert. In dieser Achse 42 ist
auch eine Nadel 43 und eine diese tragende Nadelstange
44 angeordnet. Unterhalb des Drehgehäuses 41 und
ebenfalls fluchtend mit der Achse 42 ist auf der
als Gehäuse ausgebildeten Grundplatte 6 ein Greiferlager
45 angeordnet, das drehwinkelgleich mit dem Drehgehäuse
verschwenkbar ist. Der Schwenkantrieb des Drehgehäuses
41 und des Greiferlagers 45 erfolgt von einer
im Ständer 7 parallel zur Achse 42 angeordneten Stellwelle
46, die in Lagern 47, 48 gelagert ist. Von
beiden Enden der Stellwelle 46 werden Zahnriementriebe
49, 50 angetrieben. Der im Arm 8 befindliche Zahnriementrieb
49 treibt über eine mit der Achse 42 konzentrische
Welle 51 das Drehgehäuse. Der in der Grundplatte 6
befindliche untere Zahnriementrieb 50 treibt über
eine Hohlwelle 52 das Greiferlager 45. Da beide Zahnriementriebe
49, 50 ein identisches Übersetzungsverhältnis
haben, werden das Drehgehäuse 41 und das Greiferlager
45 jeweils drehwinkelgleich angetrieben.
Der Antrieb der Nadelstange 44 mit Nadel 43 einerseits
und des im Greiferlager 45 befindlichen Greifers 53
erfolgen von einer gemeinsamen Antriebswelle 54 als
Hauptantriebswelle aus. Diese ist im Ständer 7 mittels
Lagern 55, 56 gelagert und verläuft parallel zur
Stellwelle 46. Sie treibt über zwei jeweils im Bereich
ihrer Enden befindliche Zahnriementriebe 57, 58 die
Nadelstange 44 bzw. den Greifer 53. Der obere, dem
Arm 8 zugeordnete Zahnriementrieb 57 endet in einem
konzentrisch zur Welle 51 und damit zur Achse 42
und nicht mit der Welle 51 verbundenen Doppel-Zahnriemenrad
59. Von diesem wird über einen weiteren Zahnriementrieb
60, der sich auf der Oberseite des Drehgehäuses
41 befindet, ein Kegelradtrieb 61 im Drehgehäuse
41 angetrieben. Von diesem Kegelradtrieb 61 wird
wiederum ein Kurbeltrieb 62 getrieben, der der Nadelstange
44 ihre auf- und abgehende Bewegung erteilt.
Von dem Kegelradtrieb 61 wird weiterhin eine Schwingwelle
63 angetrieben, die über eine Lagerschwinge 64 der
Nadelstange 44 eine Schwingbewegung, d. h. eine sogenannte
Nadeltransportbewegung erteilt. Vom Kurbeltrieb 62
wird außerdem ein zum Antrieb des Fadenhebels 39
dienendes Fadenhebelgetriebe 40 angetrieben.
Der in der Grundplatte 6 befindliche untere Zahnriementrieb
58 treibt eine in der Hohlwelle 52 befindliche
Greiferantriebswelle 65, die über einen dem Greiferlager
45 befindlichen Kegelradtrieb 66 und einen weiteren
Zahnriementrieb 67 den Greifer 53 antreibt. Der Aufbau
und Antrieb des Drehgehäuses 41 einschließlich der
in ihm gelagerten Nadelstange 44, der Lagerschwinge 64
und des Fadenhebelgetriebes 40 und der Aufbau und
Antrieb des Greiferlagers 45 einschließlich des Antriebs
des in ihm gelagerten Greifers 53 von der Stellwelle 46
bzw. der Antriebswelle 54 ist aus der DE-OS 33 36 683
(entsprechend der US-PS 45 74 718) bekannt, worauf
ausdrücklich zur Vermeidung von Wiederholungen verwiesen
wird.
Der Antrieb der Antriebswelle 54 erfolgt über einen
an einem Flansch 68 des Ständers 7 befestigten Antriebsmotor
69 über einen Zahnriementrieb 70. Der Antrieb
der Stellwelle 46 erfolgt über einen in der gehäuseförmig
ausgebildeten Grundplatte 6 angeordneten Stellmotor 71
und ein diesem nachgeordnetes Getriebe 72. Alle Motoren
sind jeweils mit Drehstellungsgebern 73, 74, 75, 76
versehen, die bei einem Umlauf der jeweiligen Motorwelle
eine vorgegebene Zahl von Impulsen abgeben, so
daß die Winkelstellung des jeweiligen Motors erfaßbar
ist.
Bei einer Verschwenkbewegung des Drehgehäuses 41
führen die Nadelstange 44, das Fadenhebelgetriebe 40
und die Lagerschwinge 64 aufgrund der Abrollbewegung
des Zahnriemenantriebes 60 auf dem Doppel-Zahnriemenrad
59 eine Bewegung durch. Gleichermaßen dreht sich
der Greifer 53 aufgrund einer Abrollbewegung im Kegelradtrieb
66. Hieraus ergibt sich eine Veränderung
der Stellung der Nadel 43 und des Greifers 53, die
bei laufender Maschine ohne korrigierenden Eingriff
zu einer Veränderung der Stichlänge führt, die um
so größer ist, je größer der Drehwinkel von Drehgehäuse
41 und Greiferlager 45 pro Stich ist.
In Fig. 7 ist ein Nahtverlauf dargestellt, der eine
Schwenkbewegung des Drehgehäuses 41 erforderlich macht,
die zu einer Stichlängenänderung aufgrund der
vorstehend geschilderten Verhältnisse führen
würde.
Der Einfachheit halber ist in Fig. 7 ein solcher
Nahtverlauf dargestellt, der sich im wesentlichen
durch vier Stützpunkte P1, P2, P3 und P4 charakterisieren
läßt. Die Stützpunkte P1 und P2 bzw. P3 und
P4 sind jeweils durch Gerade verbunden, während die
Stützpunkte P2 und P3 bzw. P4 und P1 durch Kreisbogenabschnitte
verbunden sind. Durch Eingabe dieser Stützpunkte
in die Steuereinheit 35 kann diese in an sich
bekannter Weise nach herkömmlichen Interpolationsverfahren
in Abhängigkeit von den eingegebenen Koordinaten
dieser Stützpunkte in der x-y-Ebene und einer
vorwählbaren, eingegebenen Stichlänge die Koordinaten
der einzelnen Einstichpunkte errechnen, woraus sich
unmittelbar ergibt, welche Steuerimpulse an die
Motoren 17 und 25 für den Antrieb in x- bwz. y-Richtung
bei jedem Stich gegeben werden müssen.
Durch die Koordinaten xn, yn der einzelnen Einstichpunkte
in der x-y-Ebene ist auch die Stichrichtung, d. h.
die Richtung des Nahtverlaufes, bzw. die Richtung
einer Tangente an die Naht 37 hinsichtlich einer
festen Bezugslinie, z. B. einer Bezugslinie parallel
zur x-Richtung vorgegeben.
Dementsprechend kann diese Nahtrichtung für jeden
Nahtpunkt ermittelt werden. Da das Drehgehäuse 41
zur Erzielung des angestrebten tangentialen Nähens,
d. h. einer Nadelschwingbewegung in Richtung des Nahtverlaufs
entsprechend verdreht wird, entspricht die
Tangentenrichtung an die Naht 37 dem Drehwinkel t
des Drehgehäuses 41 ebenfalls bezogen auf eine Grundlinie
parallel zur x-Richtung. Aufeinanderfolgenden Stichen,
z. B. den Stichen zwischen den Einstichpunkten P5
und P6 bzw. P6 und P7, sind dementsprechend - soweit
nicht eine Gerade genäht wird - verschiedene Drehwinkel
tn, im vorliegenden Fall also t ₅ und t ₆, zugeordnet.
Die Erfindung geht aus von der Erkenntnis, daß eine
aufgrund der Drehbewegung des Drehkopfes 41 auftretende
Stichlängenänderung proportional ist zur Änderung
Δ tN-1 - tn. Diese Änderung wird erfindungsgemäß
zur Bildung eines Korrektursignals herangezogen,
über welches vorzugsweise und gemäß dem Ausführungsbeispiel
der Antrieb des Nähguthalters 10 in x-Richtung
bzw. y-Richtung korrigiert wird, wie dies anhand
des Flußdiagramms 8 bezugnehmend auf einen Nahtverlauf
gemäß Fig. 7 veranschaulicht ist.
Vor Beginn des Nähvorgangs werden in die Steuerinheit
35 Nähkontur-Daten in Form der x- bzw. y-Koordinaten
von Stützpunkten eingegeben. Soweit diese Stützpunkte,
wie die Stützpunkte P1 bis P4 im Ausführungsbeispiel
durch einfache geometrische Figuren verbunden
sind, können auch diese unmittelbar eingegeben werden.
Andernfalls ist die Eingabe einer Vielzahl von Stützpunkten
erforderlich, um eine mathematische Interpolation
zu ermöglichen.
Weiterhin wird als für das Nahtbild charakteristische
Konstante die Stichlänge eingegeben.
Die Recheneinheit der Steuereinheit 35 rechnet aufgrund
dieser Eingabe die Koordinaten xn, yn und die Nahtrichtung
bzw. den Drehgehäuse-Einstellwinkel tn.
In Abhängigkeit von der Änderung des Drehwinkels Δt
wird die Zahl der Steuerimpulse bezogen auf die Drehbewegung
der Antriebswelle 54 des Nähkopfes 5 für die
den Nähguthalter 10 antreibenden Schrittmotor 17
und 25 modifiziert.
Bei stillstehendem Drehgehäuse (Δt = 0) entspricht
ein Stich einer Umdrehung UA der Antriebswelle 54.
Der Drehwinkel Δt dieser Achse beträgt 360°.
Die Anzahl der bei einem Stich auszugebenden Impulse I
für die Schrittmotoren der x- bzw. y-Achse ist gleich
dem Quotienten aus dem bei der vorgegebenen Stichlänge
auf die jeweilige Achse entfallenden Weg s (in Millimetern)
und der Auflösung des Schrittmotors A (in Millimetern
pro Impuls). Es ergibt sich bei Ausführung eines
Stiches ohne Tangentialbewegung
Die entsprechenden Ausgabefrequenzen pro Achse ergeben
sich proportional zur Drehfrequenz der
Antriebswelle 54 zu
Zur Vermeidung von Stichlängenfehlern muß diese pro
Sekunde auszugebende Steuerimpulszahl bei einem Δt ≠ 0
wie folgt korrigiert werden
Damit wird erreicht, daß der Weg s pro Achse und
Stich innerhalb der Nadeleinstichpunkte auch bei
tangentialem Betrieb gefahren wird und keine Stichlängen
fehler und Konturabweichungen auftreten.
Dies bedeutet, daß laufend über eine Beeinflussung
des Nähgut-Vorschubs der Stichlängenfehler aufgrund
der Überlagerung der Drehbewegung des Drehgehäuses 41
mit dem Antrieb der Nadelstange 44, dem Fadenhebelgetriebe
40 und der Lagerschwinge 64 kompensiert
wird, indem unter Beibehaltung der vorbestimmten
Einstichkoordinaten der jeweilige Stich relativ schneller
oder langsamer durchgeführt wird.
Claims (2)
1. Verfahren zum Betrieb eines Nähautomaten mit einem
Nähkopf und einer Vorrichtung zur Erzeugung einer
2-Achsen-Relativbewegung zwischen einem zu nähenden
Werkstück und dem Nähkopf, wobei am Nähkopf ein Drehgehäuse
gelagert ist, das von einer Stellwelle schwenkantreibbar
ist, in dem eine eine Nadel tragende Nadelstange
mittels eines von einer von einem Antriebsmotor
angetriebenen Hauptantriebswelle des Nähkopfes über
einen gemeinsamen Trieb angetriebenen Kurbeltriebs
auf- und abgehend antreibbar gelagert ist, in dem
zur Erzeugung einer Nadeltransportbewegung ein mit
dem Kurbeltrieb gekoppeltes Schwinggetriebe vorgesehen
ist, und in dem mit dem Kurbeltrieb für die Nadelstange
ein Fadenhebelgetriebe gekoppelt ist, wobei ein Greiferlager
vorgesehen ist, das von der Stellwelle drehwinkelgleich
mit dem Drehgehäuse und gemeinsam mit
diesem um die Nadelachse schwenkantreibbar ist,
wobei in dem Greiferlager ein von der Hauptantriebswelle
angetriebener Greifer angeordnet ist, wobei
die Stellwelle von einem Stellantrieb antreibbar
ist und wobei für die programmierbare Ansteuerung
der Antriebs- bzwl Stellmotoren eine Steuereinheit,
umfassend eine Recheneinheit und eine Aufnahme für
einen Programmträger, vorgesehen ist, auf welchem
die Koordinaten von Stützpunkten zur Berechnung der
x- und y-Koordinaten der Einstichpunkte eines abzuarbeitenden
Nahtverlaufes in Abhängigkeit von der gewählten
Stichlänge abgespeichert sind, dadurch gekennzeichnet,
daß für jeden Einstichpunkt zusätzlich zu den
x-y-Koordinaten auch die Richtung des Nahtverlaufs
bezogen auf eine ortsfeste Bezugslinie und damit
der Schwenkwinkel (t) des Drehgehäuses bestimmt wird,
daß die sich hieraus ergebende Drehwinkeländerung
Δt berechnet wird und daß der jeweils berechnete
Wert zur Bildung und Abgabe eines Stichlängen-Korrektursignals
relativ zur Drehbewegung der Hauptantriebswelle
des Nähkopfes
zur Beeinflussung der Antriebsbewegung von
wenigstens einem der x- bzw. y-Antriebsmotoren
des Nähguthalters oder des
Nähkopf-Antriebs herangezogen wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die den als Schrittmotoren ausgebildeten x- bzw.
y-Antriebsmotoren für die Durchführung einer Antriebsbewegung
von einem Einstichpunkt zu dem jeweils nächsten
Einstichpunkt zugeführte Zahl von Steuerimpulsen
proportional zu der dieser Antriebsbewegung relativ
zu der vorhergehenden Antriebsbewegung zugeordneten
relativen Drehwinkeländerung korrigiert wird.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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Owner name: DUERKOPP ADLER AG, 4800 BIELEFELD, DE |
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