DE3632046A1 - Verfahren zum betrieb eines naehautomaten mit einem naehkopf mit drehgehaeuse - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Nähgutautomaten nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Ein derartiger, aus der DE-OS 33 36 683 (entsprechend US-PS 45 74 718) bekannter Nähautomat dient dazu, die Nadeltransportbewegung immer tangential zu der zu erzeugenden Naht an der jeweiligen Stichbildstelle verlaufen zu lassen, so daß keine nennenswerten Verschiebekräfte zwischen Werkstück und Nadel auftreten. Bei diesem bekannten Nähautomaten tritt das Problem auf, daß bei Verdrehungen von Drehgehäuse und Greiferlager die Nadelstange, der Nadelschwingantrieb, das Fadenhebelgetriebe und der Greifer in ihrer Lage verändert werden, so daß es zu Stichlängenveränderungen kommt, die umso größer sind, je größer der Drehwinkel pro Stich ist, um den das Drehgehäuse und das Greiferlager verschwenkt werden.

Aus den älteren deutschen Patentanmeldungen P 36 25 881 und P 36 25 882 sind Maßnahmen bekannt, wie mit Hilfe eines Meß-Differentialgetriebes bzw. eines Leistungs- Differentialgetriebes ein auftretender Stichlängenfehler aufgrund der Bewegung des Drehkopfes kompensiert werden kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Nähautomaten der in Betracht stehenden Art so auszugestalten, daß auch bei Schwenkbewegungen von Drehgehäuse und Greiferlager die Stichlänge und damit das resultierende Nahtbild keinerlei Beeinträchtigung erfährt, ohne daß ein Eingriff in die mechanischen Bauteile eines derartigen Nähautomaten erforderlich wäre.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch den kennzeichnenden Teil von Anspruch 1. Die erfindungsgemäß vorgesehene Erfassung der Drehkopf-Winkeländerung von einem Stich zum nächsten und die Erstellung eines Korrektursignals zur Kompensation der damit aufgrund der mechanischen Kopplung einhergehenden Stichlängenveränderung ermöglicht es, unter Wahrung der grundsätzlichen Vorteile des sogenannten tangentialen Nähens in gleichmäßiges, sich durch identisch gleichbleibende Stichlängen auszeichnendes Nahtbild zu gewährleisten.

Besonders vorteilhaft wird das erfindungsgemäße Verfahren gemäß Anspruch 2 realisiert, wonach das Kompensationssignal auf die Antriebsmotoren für den Antrieb des Nähguthalters in x- bzw. y-Richtung wirkt.

Dabei wird durch eine Korrektur gemäß Anspruch 3 die angestrebte gleichmäßige Stichlänge unabhängig von Krümmungen des Nahtverlaufes erzielt.

Weitere Merkmale, Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform anhand der Zeichnung.

Dabei zeigen:

Fig. 1 einen erfindungsgemäß zu betreibenden Nähautomaten in einer Draufsicht gemäß dem Sichtpfeil I in Fig. 2, wobei der Nähkopf nur angedeutet ist,

Fig. 2 einen vertikalen Teil-Schnitt entsprechend der Schnittstelle II-II in Fig. 1,

Fig. 3 einen vertikalen Teil-Querschnitt entsprechend der Schnittlinie III-III in Fig. 2,

Fig. 4 eine Teil-Seitenansicht gemäß dem Sichtpfeil IV in Fig. 2,

Fig. 5 einen vertikalen Schnitt durch den Nähkopf mit teilweise weggebrochenem oberen Arm,

Fig. 6 eine blockschaltbildartige Darstellung der verschiedenen Antriebsmotoren mit zugeordneten Impulsgebern und der Steuereinheit,

Fig. 7 eine schematische Darstellung eines Nahtverlaufes in der x-y-Ebene, und

Fig. 8 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Der in der Zeichnung dargestellte Nähautomat weist ein Gestell 1 auf, das aus einem mittleren Abschnitt 2 und zwei seitlichen Abschnitten 3 und 4 besteht. Auf dem mittleren Abschnitt 2 des Gestells 1 ist ein Nähkopf 5 angeordnet, dessen Grundplatte 6 auf den mittleren Abschnitt befestigt ist. Ansonsten weist der Nähkopf 5 einen von der Grundplatte 6 hochragenden Ständer 7 auf, von dem oberhalb der Grundplatte 6 und parallel zu dieser ein oberer Arm 8 vorkragt. Im Bereich der freien Enden von Grundplatte 6 und Arm 8 sind Stichbildewerkzeuge 9 angeordnet. Zwischen der Grundplatte 6 und dem Arm 8 - und zwar im Bereich der Stichbildewerkzeuge 9 - ist ein Nähguthalter 10 angeordnet. Dieser ist in zwei Koordinatenrichtungen verfahrbar, und zwar in y-Richtung, die etwa der Hauptrichtung des Nähkopfes 5 entspricht, und in x-Richtung, die senkrecht hierzu verläuft, wie aus Fig. 2 ersichtlich ist. Hierzu ist der Nähguthalter 10 auf einem x-y-Schlitten-System angebracht. Dieses System weist einen Nähguthalter 10 unmittelbar tragenden y-Schlitten 11 auf, der auf einem x-Schlitten 12 abgestützt und geführt und diesem gegenüber in y-Richtung verschiebbar ist. Der x-Schlitten 12 wiederum ist relativ zum Gestell 1 in x-Richtung verschiebbar. Der y-Schlitten 11 und mit ihm der Nähguthalter 10 sind also relativ zum Gestell 1 in x- und in y-Richtung verschiebbar.

Der x-Schlitten 12 ist auf zwei ortsfest am Gestell 1 angebrachten und parallel zueinander verlaufenden Führungsstangen 13 verschiebbar angeordnet. Diese Führungsstangen 13 sind mit ihren jeweiligen Enden in Lagerstegen 14, 14′ von Lagerböcken 15, 15′ gehalten, die auf den beiden seitlichen Abschnitten 3 bzw. 4 des Gestells 1 mittels Schrauben 16 angebracht sind.

An dem einen - in Fig. 1 und 2 dem linken seitlichen Abschnitt 3 zugeordneten - Lagerbock 15 ist ein Antriebsmotor 17 für den x-Schlitten 12 angebracht. Dieser treibt über eine im Lagerbock 15 gelagerte Welle 18 ein Zahnriemenrad 19. Dieses treibt wiederum einen endlosen Zahnriemen 20, der über ein Zahnriemenrad 19′ geführt ist. Dieses Zahnriemenrad 19′ ist mittels einer Achse 21 frei drehbar in dem Lagerbock 15′ in dem anderen seitlichen Abschnitt 4 des Gestells 1 gelagert. Das Obertrum dieses Zahnriemens 20 ist mittels eines Befestigungsstückes 22 an der Unterseite des x-Schlittens 12 befestigt, so daß dieser bei einem entsprechenden Antrieb vom Antriebsmotor 17 her auf den Führungsstangen 13 in x-Richtung verschoben wird.

Der x-Schlitten 12 weist sich in x-Richtung erstreckende Seitenwangen 23 auf, die sich in y-Richtung erstreckende Führungsstangen 24 tragen, auf denen der y-Schlitten 11 in y-Richtung verschiebbar gelagert ist.

Der Antrieb des y-Schlittens 11 erfolgt über einen Antriebsmotor 25, der an dem Lagerbock 15′ angebracht ist und der direkt eine in beiden Lagerböcken 15, 15′ gelagerte Welle 26 antreibt. Diese Welle erstreckt sich in x-Richtung. In beiden Lagerböcken 15, 15′ sind auf dieser Welle 26 Zahnriemenräder 27 bzw. 27′ drehfest angebracht, die jeweils einen endlosen Zahnriemen 28 bzw. 28′ antreiben. Jeder dieser Zahnriemen 28 bzw. 28′ ist über ein ebenfalls im entsprechenden Lagerbock 15 bzw. 15′ freilaufend gelagertes Zahnriemenrad 29 bzw 29′ geführt. Parallel und oberhalb der Zahnriemen 28, 28′ sind jeweils in Stegen 30, 30′ jedes Lagerbocks 15, 15′ Führungsstangen 31, 31′ angebracht, auf denen jeweils ein Schiebelager 32, 32′ in y-Richtung verschiebbar angebracht ist. Die beiden einander gegenüberliegenden Schiebelager 32, 32′ sind mittels einer sich in x-Richtung erstreckenden Führungsschiene 33 verbunden, die mit ihrem jeweiligen Ende auf das entsprechende Schiebelager 32 bzw. 32′ geschraubt ist. Diese Führungsschiene 33 greift in eine ihrem Außenumfang angepaßte Führungsnut 34 in der Oberseite des y-Schlittens 11 ein. Die Führungsnut 34 und die Führungsschiene 33 sind in y-Richtung spielfrei. Durch den Antrieb der Führungsschiene 33 in y-Richtung, also quer zu ihrer Längsrichtung, durch die an ihren beiden Enden über die Schiebelager 32, 32′ angreifenden Zahnriemen 28, 28′ wird ein verkantungsfreier Antrieb des y-Schlittens in y-Richtung erreicht. Bewegungen des y-Schlittens 11 in x-Richtung zusammen mit dem x-Schlitten 12 sind ohne weiteres möglich, da die Führungsschiene 33 absolut parallel zu den Führungsstangen 13 verläuft, während hinsichtlich eines einwandfreien Antriebs und einer einwandfreien Führung in y-Richtung gilt, daß die Führungsstangen 31, 31′ absolut parallel zu den Führungsstangen 24 verlaufen.

Bei den Antriebsmotoren 17 und 25 kann es sich um Schrittmotoren oder Gleichstrommotoren mit Stellungsrückmeldung handeln, die einen sehr genauen programmgesteuerten Antrieb des x-Schlittens 12, des y-Schlittens 11 und damit des Nähguthalters 10 in x-y-Richtung bewirken.

Für den programmgesteuerten Antrieb ist eine Steuereinheit 35 mit einer Aufnahme für einen Programmträger P vorgesehen. In dem Nähguthalter 10 ist ein Werkstück 36 gehalten, in dem mittels der Stichbildewerkzeuge 9 eine Naht 37 erzeugt wird, was im einzelnen weiter unten noch erläutert wird. Hierzu wird ein Nadelfaden 38 von einer nicht dargestellten Garnrolle über einen Fadenhebel 39 zu den Stichbildewerkzeugen 9 geführt.

Der Aufbau des Nähkopfes 5 ist im wesentlichen aus Fig. 5 ersichtlich. An der Unterseite des freien Endes des Armes 8 ist ein Drehgehäuse 41 um eine Achse 42 drehbar gelagert. In dieser Achse 42 ist auch eine Nadel 43 und eine diese tragende Nadelstange 44 angeordnet. Unterhalb des Drehgehäuses 41 und ebenfalls fluchtend mit der Achse 42 ist auf der als Gehäuse ausgebildeten Grundplatte 6 ein Greiferlager 45 angeordnet, das drehwinkelgleich mit dem Drehgehäuse verschwenkbar ist. Der Schwenkantrieb des Drehgehäuses 41 und des Greiferlagers 45 erfolgt von einer im Ständer 7 parallel zur Achse 42 angeordneten Stellwelle 46, die in Lagern 47, 48 gelagert ist. Von beiden Enden der Stellwelle 46 werden Zahnriementriebe 49, 50 angetrieben. Der im Arm 8 befindliche Zahnriementrieb 49 treibt über eine mit der Achse 42 konzentrische Welle 51 das Drehgehäuse. Der in der Grundplatte 6 befindliche untere Zahnriementrieb 50 treibt über eine Hohlwelle 52 das Greiferlager 45. Da beide Zahnriementriebe 49, 50 ein identisches Übersetzungsverhältnis haben, werden das Drehgehäuse 41 und das Greiferlager 45 jeweils drehwinkelgleich angetrieben.

Der Antrieb der Nadelstange 44 mit Nadel 43 einerseits und des im Greiferlager 45 befindlichen Greifers 53 erfolgen von einer gemeinsamen Antriebswelle 54 als Hauptantriebswelle aus. Diese ist im Ständer 7 mittels Lagern 55, 56 gelagert und verläuft parallel zur Stellwelle 46. Sie treibt über zwei jeweils im Bereich ihrer Enden befindliche Zahnriementriebe 57, 58 die Nadelstange 44 bzw. den Greifer 53. Der obere, dem Arm 8 zugeordnete Zahnriementrieb 57 endet in einem konzentrisch zur Welle 51 und damit zur Achse 42 und nicht mit der Welle 51 verbundenen Doppel-Zahnriemenrad 59. Von diesem wird über einen weiteren Zahnriementrieb 60, der sich auf der Oberseite des Drehgehäuses 41 befindet, ein Kegelradtrieb 61 im Drehgehäuse 41 angetrieben. Von diesem Kegelradtrieb 61 wird wiederum ein Kurbeltrieb 62 getrieben, der der Nadelstange 44 ihre auf- und abgehende Bewegung erteilt. Von dem Kegelradtrieb 61 wird weiterhin eine Schwingwelle 63 angetrieben, die über eine Lagerschwinge 64 der Nadelstange 44 eine Schwingbewegung, d. h. eine sogenannte Nadeltransportbewegung erteilt. Vom Kurbeltrieb 62 wird außerdem ein zum Antrieb des Fadenhebels 39 dienendes Fadenhebelgetriebe 40 angetrieben.

Der in der Grundplatte 6 befindliche untere Zahnriementrieb 58 treibt eine in der Hohlwelle 52 befindliche Greiferantriebswelle 65, die über einen dem Greiferlager 45 befindlichen Kegelradtrieb 66 und einen weiteren Zahnriementrieb 67 den Greifer 53 antreibt. Der Aufbau und Antrieb des Drehgehäuses 41 einschließlich der in ihm gelagerten Nadelstange 44, der Lagerschwinge 64 und des Fadenhebelgetriebes 40 und der Aufbau und Antrieb des Greiferlagers 45 einschließlich des Antriebs des in ihm gelagerten Greifers 53 von der Stellwelle 46 bzw. der Antriebswelle 54 ist aus der DE-OS 33 36 683 (entsprechend der US-PS 45 74 718) bekannt, worauf ausdrücklich zur Vermeidung von Wiederholungen verwiesen wird.

Der Antrieb der Antriebswelle 54 erfolgt über einen an einem Flansch 68 des Ständers 7 befestigten Antriebsmotor 69 über einen Zahnriementrieb 70. Der Antrieb der Stellwelle 46 erfolgt über einen in der gehäuseförmig ausgebildeten Grundplatte 6 angeordneten Stellmotor 71 und ein diesem nachgeordnetes Getriebe 72. Alle Motoren sind jeweils mit Drehstellungsgebern 73, 74, 75, 76 versehen, die bei einem Umlauf der jeweiligen Motorwelle eine vorgegebene Zahl von Impulsen abgeben, so daß die Winkelstellung des jeweiligen Motors erfaßbar ist.

Bei einer Verschwenkbewegung des Drehgehäuses 41 führen die Nadelstange 44, das Fadenhebelgetriebe 40 und die Lagerschwinge 64 aufgrund der Abrollbewegung des Zahnriemenantriebes 60 auf dem Doppel-Zahnriemenrad 59 eine Bewegung durch. Gleichermaßen dreht sich der Greifer 53 aufgrund einer Abrollbewegung im Kegelradtrieb 66. Hieraus ergibt sich eine Veränderung der Stellung der Nadel 43 und des Greifers 53, die bei laufender Maschine ohne korrigierenden Eingriff zu einer Veränderung der Stichlänge führt, die um so größer ist, je größer der Drehwinkel von Drehgehäuse 41 und Greiferlager 45 pro Stich ist.

In Fig. 7 ist ein Nahrverlauf dargestellt, der eine Schwenkbewegung des Drehgehäuses 41 erforderlich macht, die zu einer Stichlängenänderung aufgrund der vorstehend geschilderten Verhältnisse führen würde.

Der Einfachheit halber ist in Fig. 7 ein solcher Nahtverlauf dargestellt, der sich im wesentlichen durch vier Stützpunkte P 1, P 2, P 3 und P 4 charakterisieren läßt. Die Stützpunkte P 1 und P 2 bzw. P 3 und P 4 sind jeweils durch Gerade verbunden, während die Stützpunkte P 2 und P 3 bzw. P 4 und P 1 durch Kreisbogenabschnitte verbunden sind. Durch Eingabe dieser Stützpunkte in die Steuereinheit 35 kann diese in an sich bekannter Weise nach herkömmlichen Interpolationsverfahren in Abhängigkeit von den eingegebenen Koordinaten dieser Stützpunkte in der x-y-Ebene und einer vorwählbaren, eingegebenen Stichlänge die Koordinaten der einzelnen Einstichpunkte errechnen, woraus sich unmittelbar ergibt, welche Steuerimpulse an die Motoren 17 und 25 für den Antrieb in x- bwz. y-Richtung bei jedem Stich gegeben werden müssen.

Durch die Koordinaten x _n , y _n der einzelnen Einstichpunkte in der x-y-Ebene ist auch die Stichrichtung, d. h. die Richtung des Nahtverlaufes, bzw. die Richtung einer Tangente an die Nahr 37 hinsichtlich einer festen Bezugslinie, z. B. einer Bezugslinie parallel zur x-Richtung vorgegeben.

Dementsprechend kann diese Nahtrichtung für jeden Nahtpunkt ermittelt werden. Da das Drehgehäuse 41 zur Erzielung des angestrebten tangentialen Nähens, d. h. einer Nadelschwingbewegung in Richtung des Nahtverlaufs entsprechend verdreht wird, entspricht die Tangentenrichtung an die Nahr 37 dem Drehwinkel t des Drehgehäuses 41 ebenfalls bezogen auf eine Grundlinie parallel zur x-Richtung. Aufeinanderfolgenden Stichen, z. B. den Stichen zwischen den Einstichpunkten P 5 und P 6 bzw. P 6 und P 7, sind dementsprechend - soweit nicht eine Gerade genäht wird - verschiedene Drehwinkel t _n , im vorliegenden Fall also t ₅ und t ₆, zugeordnet.

Die Erfindung geht aus von der Erkenntnis, daß eine aufgrund der Drehbewegung des Drehkopfes 41 auftretende Stichlängenänderung proportional ist zur Änderung Δ t _N-1 - t _n . Diese Änderung wird erfindungsgemäß zur Bildung eines Korrektursignals herangezogen, über welches vorzugsweise und gemäß dem Ausführungsbeispiel der Antrieb des Nähguthalters 10 in x-Richtung bzw. y-Richtung korrigiert wird, wie dies anhand des Flußdiagramms 8 bezugnehmend auf einen Nahtverlauf gemäß Fig. 7 veranschaulicht ist.

Vor Beginn des Nähvorgangs werden in die Steuerinheit 35 Nähkontur-Daten in Form der x- bzw. y-Koordinaten von Stützpunkten eingegeben. Soweit diese Stützpunkte, wie die Stützpunkte P 1 bis P 4 im Ausführungsbeispiel durch einfache geometrische Figuren verbunden sind, können auch diese unmittelbar eingegeben werden. Andernfalls ist die Eingabe einer Vielzahl von Stützpunkten erforderlich, um eine mathematische Interpolation zu ermöglichen.

Weiterhin wird als für das Nahrbild charakteristische Konstante die Stichlänge eingegeben.

Die Recheneinheit der Steuereinheit 35 rechnet aufgrund dieser Eingabe die Koordinaten x _n , y _n und die Nahtrichtung bzw. den Drehgehäuse-Einstellwinkel t _n .

In Abhängigkeit von der Änderung des Drehwinkels Δ t wird die Zahl der Steuerimpulse bezogen auf die Drehbewegung der Antriebswelle 54 des Nähkopfes 5 für die den Nähguthalter 10 antreibenden Schrittmotor 17 und 25 modifiziert.

Bei stillstehendem Drehgehäuse (Δ t = 0) entspricht ein Stich einer Umdrehung U _A der Antriebswelle 54. Der Drehwinkel Δ t dieser Achse beträgt 360°.

Die Anzahl der bei einem Stich auszugebenden Impulse I für die Schrittmotoren der x- bzw. y-Achse ist gleich dem Quotienten aus dem bei der vorgegebenen Stichlänge auf die jeweilige Achse entfallenden Weg s (in Millimetern) und der Auflösung des Schrittmotors A (in Millimetern pro Impuls). Es ergibt sich bei Ausführung eines Stiches ohne Tangentialbewegung

Die entsprechenden Ausgabefrequenzen pro Achse ergeben sich proportional zur Drehfrequenz der Antriebswelle 54 zu

Zur Vermeidung von Stichlängenfehlern muß diese pro Sekunde auszugebende Steuerimpulszahl bei einem Δ t ≠ 0 wie folgt korrigiert werden

Damit wird erreicht, daß der Weg s pro Achse und Stich innerhalb der Nadeleinstichpunkte auch bei tangentialem Betrieb gefahren wird und keine Stichlängen­ fehler und Konturabweichungen auftreten.

Dies bedeutet, daß laufend über eine Beeinflussung des Nähgut-Vorschubs der Stichlängenfehler aufgrund der Überlagerung der Drehbewegung des Drehgehäuses 41 mit dem Antrieb der Nadelstange 44, dem Fadenhebelgetriebe 40 und der Lagerschwinge 64 kompensiert wird, indem unter Beibehaltung der vorbestimmten Einstichkoordinaten der jeweilige Stich relativ schneller oder langsamer durchgeführt wird.

Claims (3)

1. Verfahren zum Betrieb eines Nähautomaten mit einem Nähkopf und einer Vorrichtung zur Erzeugung einer 2-Achsen-Relativbewegung zwischen einem zu nähenden Werkstück und dem Nähkopf, wobei am Nähkopf ein Drehgehäuse gelagert ist, das von einer Stellwelle schwenkantreibbar ist, in dem eine eine Nadel tragende Nadelstange mittels eines von einer von einem Antriebsmotor angetriebenen Hauptantriebswelle des Nähkopfes über einen gemeinsamen Trieb angetriebenen Kurbeltriebs auf- und abgehend antreibbar gelagert ist, in dem zur Erzeugung einer Nadeltransportbewegung ein mit dem Kurbeltrieb gekoppeltes Schwinggetriebe vorgesehen ist, und in dem mit dem Kurbeltrieb für die Nadelstange ein Fadenhebelgetriebe gekoppelt ist, wobei ein Greiferlager vorgesehen ist, das von der Stellwelle drehwinkelgleich mit dem Drehgehäuse und gemeinsam mit diesem um die Nadel-Achse schwenkantreibbar ist, wobei in dem Greiferlager ein von der Hauptantriebswelle angetriebener Greifer angeordnet ist, wobei die Stellwelle von einem Stellantrieb antreibbar ist, und wobei für die programmierbare Ansteuerung der Antriebs- bzwl Stellmotoren eine Steuereinheit umfassend eine Recheneinheit und eine Aufnahme für einen Programmträger vorgesehen ist, auf welchem die Koordinaten von Stützpunkten zur Berechnung der x- und y-Koordinaten der Einstichpunkte eines abzuarbeitenden Nahtverlaufes in Abhängigkeit von der gewählten Stichlänge abgespeichert sind, dadurch gekennzeichnet, daß für jeden Einstichpunkt zusätzlich zu den x-y-Koordinaten auch die Richtung des Nahtverlaufs bezogen auf eine ortsfeste Bezugslinie und damit der Schwenkwinkel (t) des Drehgehäuses bestimmt wird, daß die sich hieraus ergebende Drehwinkeländerung Δ t berechnet wird, und daß der jeweils berechnete Wert zur Bildung und Abgabe eines Stichlängen-Korrektursignals relativ zur Drehbewegung der Hauptantriebswelle des Nähkopfes an wenigstens einen Antriebsmotor herangezogen wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch das Stichlängen-Korrektursignal die Antriebsbewegung der x- bzw. y-Antriebsmotoren des Nähguthalters beeinflußt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die den als Schrittmotoren ausgebildeten x- bzw. y-Antriebsmotoren für die Durchführung einer Antriebsbewegung von einem Einstichpunkt zu dem jeweils nächsten Einstichpunkt zugeführte Zahl von Steuerimpulsen proportional zu der dieser Antriebsbewegung relativ zu der vorhergehenden Antriebsbewegung zugeordneten relativen Drehwinkeländerung korrigiert wird.