DE3625881C2 - Nähautomat mit einem Nähkopf mit Drehgehäuse - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Nähautomaten nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Ein derartiger, aus der DE-OS 33 36 683 (entspre­ chend US-PS 4 574 718) bekannter Nähautomat dient dazu, die Nadeltransportbewegung immer tangential zu der zu erzeugenden Naht an der jeweiligen Stichbildestelle verlaufen zu lassen, so daß keine nennenswerten Verschiebekräfte zwischen Werkstück und Nadel auftreten. Bei diesem bekannten Nähautomaten tritt das Problem auf, daß bei Ver­ drehungen von Drehgehäuse und Greiferlager die Nadelstange, der Nadelschwingantrieb, das Fadenhe­ belgetriebe und der Greifer in ihrer Lage verändert werden, so daß es zu Stichlängenveränderungen kommt, die um so größer sind, je größer der Drehwin­ kel pro Stich ist, um den das Drehgehäuse und das Greiferlager verschwenkt werden. Das geschilderte Problem macht sich ebenfalls bemerkbar, wenn beispielsweise eine Verdrehung von Drehgehäuse und Greiferlager bei im Werkstück eingestochener, stillgesetzter Nadel erfolgen soll und die Nadel dann infolge des Nadelschwingantriebs einen seit­ lichen Ausschlag erfährt. Hierdurch ist es nicht möglich, einen sogenannten Eckenstich, wie er als dekorativer Stich beispielsweise bei Hemdenkragen vorkommen kann, herzustellen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Nähautomaten der gattungsgemäßen Art so auszuge­ stalten, daß auch bei Schwenkbewegungen von Dreh­ gehäuse und Greiferlager der Antrieb der Stichbilde­ werkzeuge unbeeinflußt bleibt.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale im Kennzeichnungsteil des Anspruchs 1 gelöst. Wichtig ist, daß das Drehgehäuse und das Greiferlager dem Differentialgetriebe nachge­ schaltet sind, so daß bei drehwinkelgleichen Verschwenkungen von Drehgehäuse und Greiferlager einerseits der Nadelstangenantrieb, der Nadelschwing­ antrieb und das Fadenhebelgetriebe und andererseits der Greifer in gleicher Weise verstellt werden, so daß im Drehgehäuse einerseits und im Greiferlager andererseits eine Kompensation der durch die Schwenkbewegung an sich ausgelösten Lageveränderung der genannten Teile eintritt. Der Antriebsmotor und ein Stellmotor wirken auf das Differential­ getriebe ein. Sowohl der Antriebs-Leistungs-Strang als auch der Stell-Leistungs-Strang sind also durch das Differentialgetriebe hindurchgeführt.

In den Unteransprüchen ist eine besonders vorteil­ hafte Realisierung und Detailausgestaltung der Erfindung angegeben.

Aus der US-PS 2 203 804 ist eine Zwei-Nadel-Nähma­ schine bekannt, die zur Herstellung von sogenannten Korkenzieher-Gewinde-Nähten dient. Bei derartigen Maschinen wird bei gekrümmtem Verlauf der Nähte die Stichlänge zwangsläufig und unvermeidbar verändert. Dies ist darauf zurückzuführen, daß bei diesen Nähmaschinen die Schwenkachse der Stichbildewerkzeuge nicht mit der jeweiligen Achse der einzelnen Nadeln zusammenfällt. Aus diesem Grunde verändert sich die Phasenlage von Greifer und Nadeln zueinander. Aus diesem Grunde muß in einer Welle eines Greifer-Schwenkantriebs ein Differentialgetriebe angeordnet sein, das die Stichbildewerkzeuge in Phasenlage zueinander hält. Da diese bekannten Nähmaschinen ihrer Gattung nach anders sind, und da die bei ihnen auftretenden Probleme anders sind als bei der vorliegenden Erfindung, und da auch die Anordnung des Differen­ tialgetriebes anders ist als bei der vorliegenden Erfindung, konnten diese bekannten Ausgestaltungen keine Anregungen im Hinblick auf die Erfindung geben.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausfüh­ rungsbeispiels. Es zeigt

Fig. 1 einen Nähautomaten gemäß der Erfindung in einer Draufsicht gemäß dem Sichtpfeil I in Fig. 2, wobei der Nähkopf nur angedeutet ist,

Fig. 2 einen vertikalen Teil-Schnitt entsprechend der Schnittlinie II-II in Fig. 1,

Fig. 3 einen vertikalen Teil-Querschnitt ent­ sprechend der Schnittlinie III-III in Fig. 2,

Fig. 4 eine Teil-Seitenansicht gemäß dem Sicht­ pfeil IV in Fig. 2,

Fig. 5 einen vertikalen Schnitt durch den Nähkopf mit teilweise weggebrochenem oberen Arm,

Fig. 6 einen Querschnitt durch den Ständer des Nähkopfes mit einer Sicht auf das Differen­ tialgetriebe in teilweise aufgebrochener Darstellung entsprechend der Schnittlinie VI-VI in Fig. 5,

Fig. 7 eine Seitenansicht des Differentialgetriebes gemäß dem Sichtpfeil VII in Fig. 6 in teilweise aufgebrochener Darstellung und

Fig. 8 eine schematische Darstellung des Differen­ tialgetriebes.

Der in der Zeichnung dargestellte Nähautomat weist ein Gestell 1 auf, das aus einem mittleren Abschnitt 2 und zwei seitlichen Abschnitten 3 und 4 besteht. Auf dem mittleren Abschnitt 2 des Gestells 1 ist ein Nähkopf 5 angeordnet, dessen Grundplatte 6 auf den mittleren Abschnitt befestigt ist. Ansonsten weist der Nähkopf 5 einen von der Grundplatte 6 hochra­ genden Ständer 7 auf, von dem oberhalb der Grundplatte 6 und parallel zu dieser ein oberer Arm 8 vorkragt. Im Bereich der freien Enden von Grundplatte 6 und Arm 8 sind Stichbildewerkzeuge 9 angeordnet. Zwischen der Grundplatte 6 und dem Arm 8 - und zwar im Bereich der Stichbildewerkzeuge 9 - ist ein Nähguthalter 10 angeordnet. Dieser ist in zwei Koordinatenrich­ tungen verfahrbar, und zwar in y-Richtung, die etwa der Hauptrichtung des Nähkopfes 5 entspricht, und in x-Richtung, die senkrecht hierzu verläuft, wie aus Fig. 2 ersichtlich ist. Hierzu ist der Nähguthal­ ter 10 auf einem x-y-Schlitten-System angebracht. Dieses System weist einen den Nähguthalter 10 unmittelbar tragenden y-Schlitten 11 auf, der auf einem x-Schlit­ ten 12 abgestützt und geführt und diesem gegenüber in y-Richtung verschiebbar ist. Der x-Schlitten 12 wiederum ist relativ zum Gestell 1 in x-Richtung verschiebbar. Der y-Schlitten 11 und mit ihm der Nähguthalter 10 sind also relativ zum Gestell 1 in x- und in y-Richtung verschiebbar.

Der x-Schlitten 12 ist auf zwei ortsfest am Gestell 1 angebrachten und parallel zueinander verlaufenden Führungsstangen 13 verschiebbar angeordnet. Diese Führungsstangen 13 sind mit ihren jeweiligen Enden in Lagerstegen 14, 14′ von Lagerböcken 15, 15′ gehalten, die auf den beiden seitlichen Abschnitten 3 bzw. 4 des Gestells 1 mittels Schrauben 16 angebracht sind.

An dem einen - in Fig. 1 und 2 dem linken seitlichen Abschnitt 3 zugeordneten - Lagerbock 15 ist ein Antriebs­ motor 17 für den x-Schlitten 12 angebracht. Dieser treibt über eine im Lagerbock 15 gelagerte Welle 18 ein Zahnriemenrad 19. Dieses treibt wiederum einen endlosen Zahnriemen 20, der über ein Zahnriemenrad 19′ geführt ist. Dieses Zahnriemenrad 19′ ist mittels einer Achse 21 frei drehbar in dem Lagerbock 15′ in dem anderen seitlichen Abschnitt 4 des Gestells 1 gelagert. Das Obertrum dieses Zahnriemens 20 ist mittels eines Befestigungsstücks 22 an der Unterseite des x-Schlittens 12 befestigt, so daß dieser bei einem entsprechenden Antrieb vom Antriebsmotor 17 her auf den Führungsstangen 13 in x-Richtung verschoben wird.

Der x-Schlitten 12 weist sich in x-Richtung erstreckende Seitenwangen 23 auf, die sich in y-Richtung erstreckende Führungsstangen 24 tragen, auf denen der y-Schlitten 11 in y-Richtung verschiebbar gelagert ist.

Der Antrieb des y-Schlittens 11 erfolgt über einen Antriebsmotor 25, der an dem Lagerbock 15′ angebracht ist und der direkt eine in beiden Lagerböcken 15, 15′ gelagerte Welle 26 antreibt. Diese Welle erstreckt sich in x-Richtung. In beiden Lagerböcken 15, 15′ sind auf dieser Welle 26 Zahnriemenräder 27 bzw. 27′ drehfest angebracht, die jeweils einen endlosen Zahn­ riemen 28 bzw. 28′ antreiben. Jeder dieser Zahnriemen 28 bzw. 28′ ist über ein ebenfalls im entsprechenden Lagerbock 15 bzw. 15′ freilaufend gelagertes Zahnriemen­ rad 29 bzw. 29′ geführt. Parallel und oberhalb der Zahnriemen 28, 28′ sind jeweils in Stegen 30, 30′ jedes Lagerbocks 15, 15′ Führungsstangen 31, 31′ angebracht, auf denen jeweils ein Schiebelager 32, 32′ in y-Richtung verschiebbar angebracht ist. Die beiden einander gegenüberliegenden Schiebelager 32, 32′ sind mittels einer sich in x-Richtung erstreckenden Führungsschiene 33 verbunden, die mit ihrem jeweiligen Ende auf das entsprechende Schiebelager 32 bzw. 32′ geschraubt ist. Diese Führungsschiene 33 greift in eine ihrem Außenumfang angepaßte Führungsnut 34 in der Oberseite des y-Schlittens 11 ein. Die Führungsnut 34 und die Führungsschiene 33 sind in y-Richtung spielfrei. Durch den Antrieb der Führungsschiene 33 in y-Richtung, also quer zu ihrer Längsrichtung, durch die an ihren beiden Enden über die Schiebelager 32, 32′ angreifenden Zahnriemen 28, 28′ wird ein verkantungsfreier Antrieb des y-Schlittens in y-Richtung erreicht. Bewegungen des y-Schlittens 11 in x-Richtung zusammen mit dem x-Schlitten 12 sind ohne weiteres möglich, da die Führungsschiene 33 absolut parallel zu den Führungsstangen 13 verläuft, während hinsichtlich eines einwandfreien Antriebs und einer einwandfreien Führung in y-Richtung gilt, daß die Führungsstangen 31, 31′ absolut parallel zu den Führungsstangen 24 verlaufen.

Bei den Antriebsmotoren 17 und 25 kann es sich um Schrittmotoren oder Gleichstrommotoren mit Stellungs­ rückmeldung handeln, die einen sehr genauen programmge­ steuerten Antrieb des x-Schlittens 12, des y-Schlittens 11 und damit des Nähguthalters 10 in x-y-Richtung bewirken.

Für den programmgesteuerten Antrieb ist eine Steuerein­ heit 35 mit einer Aufnahme für ein Programm P vorgesehen. In dem Nähguthalter 10 ist ein Werkstück 36 gehalten, in dem mittels der Stichbildewerkzeuge 9 eine Naht 37 erzeugt wird, was im einzelnen weiter unten noch erläutert wird. Hierzu wird ein Nadelfaden 38 von einer nicht dargestellten Garnrolle über einen Fadenhe­ bel 39 zu den Stichbildewerkzeugen 9 geführt.

Der Aufbau des Nähkopfes 5 ist im wesentlichen aus Fig. 5 ersichtlich. An der Unterseite des freien Endes des Armes 8 ist ein Drehgehäuse 41 um eine Achse 42 drehbar gelagert. In dieser Achse 42 ist auch eine Nadel 43 und eine diese tragende Nadelstange 44 angeordnet. Unterhalb des Drehgehäuses 41 und ebenfalls fluchtend mit der Achse 42 ist auf der als Gehäuse ausgebildeten Grundplatte 6 ein Greiferla­ ger 45 angeordnet, das drehwinkelgleich mit dem Drehge­ häuse verschwenkbar ist. Der Schwenkantrieb des Drehge­ häuses 41 und des Greiferlagers 45 erfolgt von einer im Ständer 7 parallel zur Achse 42 angeordneten Stell­ welle 46, die in Lagern 47, 48 gelagert ist. Von beiden Enden der Stellwelle 46 werden Zahnriementriebe 49, 50 angetrieben. Der im Arm 8 befindliche Zahnriemen­ trieb 49 treibt über eine mit der Achse 42 konzentri­ sche Welle 51 das Drehgehäuse. Der in der Grundplatte 6 befindliche untere Zahnriementrieb 50 treibt über eine Hohlwelle 52 das Greiferlager 45. Da beide Zahn­ riementriebe 49, 50 ein identisches Übersetzungsverhält­ nis haben, werden das Drehgehäuse 41 und das Greifer­ lager 45 jeweils drehwinkelgleich angetrieben.

Der Antrieb der Nadelstange 44 mit Nadel 43 einerseits und des im Greiferlager 45 befindlichen Greifers 53 erfolgen von einer gemeinsamen Antriebswelle 54 als Hauptantriebswelle aus. Diese ist im Ständer 7 mittels Lagern 55, 56 gelagert und verläuft parallel zur Stellwelle 46. Sie treibt über zwei jeweils im Bereich ihrer Enden befindliche Zahnriementriebe 57, 58 die Nadelstange 44 bzw. den Greifer 53. Der obere, dem Arm 8 zugeordnete Zahnriementrieb 57 endet in einem konzentrisch zur Welle 51 und damit zur Achse 42 und nicht mit der Welle 51 verbundenen Doppel-Zahnrie­ menrad 59. Von diesem wird über einen weiteren Zahnrie­ mentrieb 60, der sich auf der Oberseite des Drehgehäuses 41 befindet, ein Kegelradtrieb 61 im Drehgehäuse 41 angetrieben. Von diesem Kegelradtrieb 61 wird wiederum ein Kurbeltrieb 62 getrieben, der der Nadel­ stange 44 ihre auf- und abgehende Bewegung erteilt. Von dem Kegelradtrieb 61 wird weiterhin eine Schwingwelle 63 angetrieben, die über eine Lagerschwinge 64 der Nadelstange 44 eine Schwingbewegung, d. h. eine sogenannte Nadeltransportbewegung, erteilt. Vom Kurbeltrieb 62 wird außerdem ein zum Antrieb des Fadenhebels 39 dienendes Fadenhebelgetriebe 48 angetrieben.

Der in der Grundplatte 6 befindliche untere Zahnriemen­ trieb 58 treibt eine in der Hohlwelle 52 befindliche Greiferantriebswelle 65, die über einen dem Greiferla­ ger 45 befindlichen Kegelradtrieb 66 und einen weiteren Zahnriementrieb 67 den Greifer 53 antreibt. Der Aufbau und Antrieb des Drehgehäuses 41 einschließlich der in ihm gelagerten Nadelstange 44, der Lagerschwinge 64 und des Fadenhebelgetriebes 40 und der Aufbau und Antrieb des Greiferlagers 45 einschließlich des Antriebs des in ihm gelagerten Greifers 53 von der Stellwelle 46 bzw. der Antriebswelle 54 ist aus der DE-OS 33 36 683 (entsprechend US-PS 45 74 718) bekannt, worauf ausdrück­ lich zur Vermeidung von Wiederholungen verwiesen wird.

Zum Antrieb dient ein Antriebsmotor 68, der an einem Flansch 69 des Ständers 7 angebracht ist. Vom Antriebs­ motor 68 führt ein Zahnriementrieb 70 auf einen als Zahnriemenhohlrad 71 ausgebildeten Eingang eines Differentialgetriebes 72. Von einem als Stellausgang dienenden Zahnriemen-Hohlrad 73 wird über einen Zahnrie­ mentrieb 74 die Stellwelle 46 angetrieben. Der Antrieb der die Hohlräder 71, 73 des Differentialgetriebes 72 durchsetzenden Antriebswelle 54 erfolgt ebenfalls über letzteres. Der Zweck des Differentialgetriebes 72 liegt darin, bei Verdrehungen des Drehgehäuses 41 und des Greiferlagers 45 erfolgende Lageveränderungen der Nadelstange 44 und des Greifers 53 durch eine gegensinnige Drehung der Antriebswelle 54 zu kompen­ sieren, um damit Veränderungen der Nadelstellung und damit Veränderungen der Stichlängen zu verhindern.

Die Stichlängen-Veränderungen treten auf, weil die Nadel 43 je nach Verdrehungswinkel und -größe des Drehgehäuses 41 und des Greifers 53 in zeitlicher Relation zur Verfahrbewegung des Werkstücks 36 früher oder später in dasselbe einsticht.

Mit dem den Eingang des Differentialgetriebes 72 bildenden Zahnriemen-Hohlrad 71 ist ein die Antriebs­ welle 64 frei drehbar umgebendes als Sonnenrad 75 dienendes Zahnrad drehfest verbunden. Dieses Sonnenrad 75 treibt als Planetenräder 76 dienende Zahnräder an, die auf Achszapfen 77 frei drehbar gelagert sind, die wiederum auf einem ebenfalls konzentrisch zur Antriebswelle 54 und gegenüber dieser frei drehbaren Schneckenrad 78 fest angebracht sind. Dieses Schneckenrad 78 dient also als Planetenrad-Träger. Die Achszapfen 77 verlaufen parallel zur Antriebswelle 54. Mit den Planetenrädern 76 sind koaxial und drehfest jeweils Zahnritzel 79 verbunden, deren Durchmesser kleiner ist als der Durchmesser der Planetenräder 76. Die Zahnritzel 79 greifen in ein drehfest mit der Achswelle 64 verbundenes Zahnrad 80 ein. Alle Räder 75, 76, 79, 80 liegen in zueinander parallelen Ebenen, sind also alle achsparallel. Der Durchmesser dieses Zahnrades 80 ist um den Betrag größer als der Durchmesser des Sonnenrades 75, um den der Durchmesser der Zahnritzel 79 kleiner ist als der Durchmesser der Planetenräder 76. Die Zahnräder 75, 76 sind also gleich groß ausgebildet, so daß sie ein Übersetzungsverhältnis von "eins" haben. Im Gegensatz hierzu ist das Zahnritzel 79 kleiner als das Zahnrad 80 ausgebildet, so daß diese Räder ein Übersetzungsverhältnis haben, das ungleich "eins" ist.

In das Schneckenrad 78 greift eine im Gehäuse 81 des Differentialgetriebes 72 gelagerte Schneckenwelle 82 ein, die über eine Kupplung 83 mit einem Stellmotor 84 verbunden ist, der ebenfalls am Gehäuse 81 befestigt ist. Das Schneckenrad 78 ist in einem Lager 85 im Gehäuse 81 und auf der Antriebswelle 54 drehbar gelagert. Damit ist auch die räumliche Lage der Planetenräder 76 und der mit diesen verbundenen Zahnritzel 79 defi­ niert. Das Zahnriemen-Hohlrad 71 ist zusammen mit dem Sonnenrad 75 in einem Lager 86 in einem Deckel 87 des Gehäuses 81 gelagert. Der Deckel 87 ist mittels eines Zentrierbundes 88 gegenüber dem Gehäuse 81 exakt zentriert und mit diesem fest verschraubt.

Nachfolgend wird die Wirkungsweise erläutert, wozu die schematische Darstellung in Fig. 8 herangezogen wird.

Ausgegangen wird davon, daß der Stellmotor 84 still steht, daß also das Schneckenrad 78 nicht angetrieben wird. Es erfolgt also auch kein Antrieb der Stellwelle 46 über das drehfest mit dem Schneckenrad 78 verbundene, den Stellausgang bildende Zahnriemen-Hohlrad 73 und den Zahnriementrieb 74. Von dem Sonnenrad 75 werden die auf den jetzt ortsfesten Achszapfen 77 gelagerten Planetenräder 76 angetrieben. Von hier erfolgt über die Zahnritzel 79 ein Antrieb des Zahnrades 80, wodurch wiederum die Antriebswelle 54 angetrieben wird. Wie sich aus der obigen Beschreibung ergibt, wird die Antriebswelle 54 mit einer geringeren Drehzahl angetrie­ ben als das den Eingang des Differentialge­ triebes 72 bildende Zahnriemen-Hohlrad 71. Da die Stellwelle 46 nicht angetrieben wird, stehen das Drehgehäuse 41 und das Greiferlager 45 still; es erfolgt lediglich ein normaler Nähvorgang durch Antrieb der Nadelstange 44 mit Nadel 43 unter gleichzeitigem Nadelschwingantrieb und des Greifers 53. Bei einer solchen reinen Nähbewegung, wenn also das Drehgehäuse 41 zusammen mit dem Greiferlager 45 nicht verschwenkt wird, treten keine Probleme mit einer unerwünschten Stichlängenveränderung auf.

Wenn der durch den Antriebsmotor 68 gebildete Hauptan­ trieb stillsteht, aber der Stellmotor 84 betätigt wird, dann erfolgt über das Schneckenrad 78 direkt ein Antrieb des als Stellausgang dienenden Zahnriemen- Hohlrades 73 und von dort über den Zahnriementrieb 74 ein Antrieb der Stellwelle 46. Von hier werden dann das Drehgehäuse 41 und das Greiferlager 45 über die Zahnriementriebe 49 bzw. 50 drehwinkelgleich und drehrichtungsgleich um die Achse 42 verschwenkt. Wenn die Antriebswelle 54 und damit die Zahnriementrie­ be 57 und 58 festgehalten würden, dann würde die Nadelstange 44 und auch die Lagerschwinge 64 aufgrund der Abrollbewegung des Zahnriementriebes 60 auf dem Doppel-Zahnriemenrad 59 eine Bewegung durchführen. Gleichermaßen würde sich der Greifer 53 aufgrund einer Abrollbewegung im Kegelradtrieb 66 drehen. Hieraus ergäbe sich also die bereits oben angesprochene Veränderung der Stellung der Nadel 43 und des Greifers 53, die bei laufender Maschine zu einer Veränderung der Stichlänge führen würde, die um so größer wäre, je größer der Drehwinkel von Drehgehäuse 41 und Greifer­ lager 45 pro Stich wäre. Diese unerwünschte Lageverände­ rung von Nadelstange 44, Lagerschwinge 64, Fadenhebel­ getriebe 40 und Greifer 53 wird dadurch kompensiert, daß die mit dem Schneckenrad 78 verbundenen Achszapfen 77 mit dem Schneckenrad 78 gedreht werden und somit dem Zahnrad 80 und damit zusätzlich der Antriebswelle 54 eine Kompensations-Drehbewegung erteilen. Dies ergibt sich aus den bereits erwähnten unterschiedlichen Durchmessern von Planetenrädern 76 und Zahnritzeln 79 und den sich hieraus ergebenden unterschiedlichen Übersetzungsverhältnissen. Der Antriebswelle 54 wird hierdurch eine Drehbewegung erteilt, die zu einer Kompensation der zuvor geschilderten unerwünschten Lageveränderung von Nadelstange 44 mit Lagerschwinge 64 und Greiferlager 45 führt.

Während eines Nähvorganges, also bei laufendem Antriebs­ motor 68 und einer Schwenkbewegung des Drehgehäuses 41 und des Greiferlagers 45 überlagern sich die zuvor geschilderten Bewegungsabläufe.

Die in dem im Nähguthalter 10 gehaltenen Werkstücke 36 zu erzeugende Naht 37 wird so genäht, daß die Nadel­ transportbewegung der Nadel 43 immer tangential zur zu erzeugenden Naht 37 erfolgt, wie es im einzelnen in der bereits erwähnten DE-OS 33 36 683 (entsprechend US-PS 4 574 718) geschildert ist. Die Ansteuerung des als Hauptantrieb dienenden Antriebsmotors 68, des Stellmotors 84 und auch der Antriebsmotoren 17 und 25 für die Schlitten 11, 12 mit dem Nähguthalter 10 erfolgt von der zentralen programmierbaren Steuerein­ heit 35 entsprechend dem einzugebenden Programm P.

Claims (5)

1. Nähautomat mit einem Nähkopf und einer Vorrichtung zur Erzeugung einer 2-Achsen-Relativ­ bewegung zwischen einem zu nähenden Werkstück und dem Nähkopf, wobei am Nähkopf ein Drehgehäuse gelagert ist, das von einer Stellwelle schwenkantreibbar ist, in dem eine eine Nadel tragende Nadelstange mittels eines von einer Hauptantriebswelle des Nähkopfes über einen gemeinsamen Trieb angetriebenen Kurbeltriebs auf- und abgehend antreibbar gelagert ist, in dem zur Erzeugung einer Nadeltransportbewegung ein mit dem Kurbel­ trieb gekoppeltes Schwinggetriebe vorgesehen ist, und in dem mit dem Kurbeltrieb für die Nadelstange ein Fadenhebelgetrie­ be gekoppelt ist, wobei ein Greiferlager vorgesehen ist, das von der Stellwelle dreh­ winkelgleich mit dem Drehgehäuse und gemeinsam mit diesem um die Nadel-Achse schwenkantreibbar ist, wobei in dem Greiferlager ein von der Hauptantriebswelle angetriebener Greifer angeordnet ist, und wobei die Haupt­ antriebswelle von einem Antriebsmotor (68) und die Stellwelle von einem Stellantrieb antreibbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Hauptantriebswelle (54) und die Stellwelle (46) über ein Differentialgetriebe (72) miteinander in der Weise gekoppelt sind, daß bei Verdrehungen der Stellwelle (46) der Hauptantriebswelle (54) eine Schwenkbewegung aufgezwungen wird, die Lage­ veränderungen von Nadelstange (44), Schwinggetrie­ be (63, 64), Fadenhebelgetriebe (40) und Grei­ fer (53) entgegenwirkt.

2. Nähautomat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß das Differentialgetriebe (72) ein von dem Antriebsmotor (68) antreibbares, mit der Hauptantriebswelle (54) drehfest verbundenes Sonnenrad (75) und mindestens ein mit dem Sonnen­ rad (75) kämmendes Planetenrad (76) aufweist, das auf einem von dem Stellantrieb (84) drehantreib­ baren Planetenträger (78) gelagert ist, und das die Hauptantriebswelle (54) antreibt.

3. Nähautomat nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich­ net, daß der Planetenträger als Schneckenrad (78) ausgebildet und von einem Stellmotor (84) als Stellantrieb antreibbar ist.

4. Nähautomat nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich­ net, daß mit dem mindestens einen Planetenrad (76) ein Zahnritzel (79) koaxial fest verbunden ist, das mit einem auf der Haupt-Antriebswelle (54) drehfest angebrachten Zahnrad (80) kämmt, wobei das Zahnrad (80) und das Sonnenrad (75) koaxial zueinander angeordnet sind.

5. Nähautomat nach Anspruch 4, dadurch gekennzeich­ net, daß der Durchmesser des Sonnenrades (75) ungleich dem Durchmesser des Zahnrades (80) ist.