DE333323C - Kuenstliche Hand - Google Patents

Description

• Künstliche Hand. Bei künstlichen Händen mit mehrgliederigen Fingern werden die Finger mittels eines Zuggestänges gesteuert. Hierbei sind die Fingerglieder so miteinander verbunden, daß beim Bewegen des Wurzelgliedes durch die gemeinsame Antriebsvorrichtung auch die übrigen Fingerglieder zwangläufig und gleichgerichtet um ihre Gelenkachsen gedreht werden. Um einen Gegenstand mittels einer künstlichen Hand richtig erfassen zu können, ist es notwendig, daß mit der Hand sowohl der Spitzgriff als auch der Faust- oder Breitgriff ausgeführt werden kann, ohne daß hierzu eine Umstellung des Schließgetriebes oder der Finger der Kunsthand unter Zuhilfenahme der gesunden Hand notwendig ist. Die Beugebewegung der mittleren und vorderen Fingerglieder soll auch nicht gehemmt werden, wenn das hintere Fingerglied an dem zu erfassenden Gegenstand anliegt, weil sonst dieser von den Fingern nicht vollständig umschlossen und infolgedessen auch nicht sicher festgehalten werden kann. Es sind deshalb die rückwärtigen Gelenkbolzen der Zugstangen nicht fest, sondern in Schlitzen längsverschiebbar gelagert, so daß beim Anliegen des Wurzelfingergliedes die Beugung der mittleren und Nagelglieder weitergehen kann, indem der Gelenkbolzen des anliegenden Fingergliedes in seinem Lagerschlitz nach vorn gleitet und die mittleren bzw. Nagelfingerglieder dem Zuge am Zugorgan weiter nachgeben und ihre Beugebewegung fortsetzen können.
• Gemäß der Erfindung sind die der Hand zugekehrten Enden der zur Beugung der Finger dienenden Steuerstangen gabelförmig ausgezweigt. Die oberen Gabelzinken oberhalb des Gliedgelenkes sind mittels je eines Gelenkbolzens in Schlitzen von Gelenkkonsolen entgegen der Wirkung von Zugfedern nach rückwärts verschiebbar. Die unteren Gabelzinken sind beim Wurzelglied an das Zugorgan und beim Mittelglied an das Vorderende der rückwärtigen Steuerstange angelenkt. Das Vorderende der im Mittelgliede gelagerten Steuerstange ist am Nagelglied unterhalb dessen Drehpunkt angelenkt. Die Zugfedern zur Streckung der Finger sind einerseits an den Fingergelenk= achsen, anderseits an den festen Angriffspunkten der Steuerstangen angehängt, so daß diese ständig nach vom gezogen werden.
• Auf der Zeichnung ist eine mit einer solchen Fingerkonstruktion ausgerüstete Hand in zwei verschiedenen Stellungen im Längsschnitt dargestellt.
• Die Finger sind drei- und der Daumen zweigliedrig; die Glieder sind miteinander in bekannter Weise durch Steuerstangen a, b gelenkig verbunden. Die rückwärtigen Enden jeder Steuerstange sind oberhalb der Gelenkachsenc, c' des zugehörigen Fingergliedes in Gelenkbolzen g, g' gelagert, während die Stangen mit ihren vorderen Enden an einen Punkt d, d' unterhalb der Gelenkachsen c', c" des nächstfolgenden Fingergliedes angreifen. Die Lager e, e' für das hintere Ende der Steuerstangen sind mit einem Schlitz f, f' versehen, in welchem sich der Gelenkbolzen g, g' der Steuerstangen entgegen der Wirkung einer zugehörigen Feder h, h' nach rückwärts verschieben kann. Die .Zugfeder h ist mit dem einen Ende an dem Angriffspunkt p des Zuggestänges i und mit dem andern Ende an der Gelenkachse c' des nächstfolgenden Fin- Berglieds angehängt und zieht die Steuerstange a nach vorn, so daß deren Drehpunkt g im vorderen Ende des Schlitzes f liegt und das Wurzelglied k in gestreckter Lage gehalten wird. In gleicher Weise wirkt die Zugfeder h', die einerseits am vorderen Ende d der Steuerstange a und anderseits an der Gelenkachse c" des Nagelgliedes in angreift, auf den Drehpunkt g' im Schlitz f' ein. Das vordere Ende cl der Steuerstange a kann entweder an der Steuerstange b des Mittelglieds oder, wenn dieses fehlt, unmittelbar am Nagelglied angelenkt sein, wie es beim Daumen ersichtlich ist. Wenn zwischen dem Mittelglied und dem Nagelglied eines Fingers eine zweite Steuerstange b angeordnet ist, so greift deren vorderes Ende d' unmittelbar am Nagelglied an. Die Wirkungsweise der Einrichtung ist folgende Wird ein Zug auf das Zuggestänge i und den Angriffspunkt P ausgeübt, so wird zunächst die Steuerstange a um ihren Gelenkzapfen g gedreht, der im vorderen Ende des Schlitzes f liegt. Hierbei wird das Wurzelfingerglied k gezwungen, eine Drehbewegung um seine Gelenkachse c auszuführen und nimmt dabei infolge des Angriffs der Steuerstange a an Stange b im Punkt d das mittlere Fingerglied 1 und dieses infolge des Angriffs der Stange b in Punkt d' das Nagelglied m mit, so daß auch diese Fingerglieder infolge der exzentrischen Lagerung der Angriffspunkte d, d' der Steuerstangen a, b zu den Gelenkachsen c', c" eine Drehbewegung um letztere ausführen und die ganze Hand in, einheitlicher Weise gekrümmt wird. Trifft hierbei das Wurzelfingerglied k während seiner Beugebewegung auf den zu erfassenden Gegenstand, so daß es an einer weiteren Beugung geheuümt -,wird, so wird bei fortgesetztem Zug an dem Zuggestänge i der Lagerbolzen g der Steuerstange a in dem Schlitz f seines Lagers e unter Anspannung der Feder h nach rückwärts verschoben und veranlaßt dadurch das mittlere Fingerglied l zu weiterer Beugebewegung, weil das vordere Ende der Steuerstange n an diesem Fingerglied unterhalb der Gelenkachse c' desselben angreift. Trifft auch das mittlere Fingerglied auf den zu erfassenden Gegenstand und wird es an einer weiteren Drehung gehindert, so wird der auf die Steuerstange a ausgeübte Zug auch die Steuerstange b mit ihrem Drehzapfen g' im Schlitz f' unter Anspannung der Feder h' rückwärts ziehen,. so daß nur noch das Nagelglied durch die exzentrisch angreifende Steuerstange b allein seine Beugebewegung bis zum Anliegen an den zu erfassenden Gegenstand fortsetzen kann. Auf diese Weise werden die Fingerglieder wie bei der natürlichen Hand stets so eng als möglich um den zu erfassenden Gegenstand gelegt ohne Rücksicht auf seine äußere Form, wie Fig. 2 zeigt.

Claims (2)

1. PATENTANSPRÜCHE i.- Künstliche. Hand mit dreigliederigen Fingern und mit Streckungszugfedern für die einzelnen Fingerglieder, bei der die hinteren Drehbolzen der Steuerstangen für die Fingerglieder in' Schlitzen verschiebbar gelagert sind, dadurch gekennzeichnet, daß die der Hand zugewendeten Enden der Steuerstangen (a, b) gabelförmig ausgezweigt sind, deren obere Gabelzinken oberhalb des nahen Gliedgelenkes (c, c') mittels je eines Gelenkbolzens (g, g') in Schlitzen (f, f) der Gelenkkonsolen entgegen der Wirkung von Zugfedern (h, h') nach rückwärts verschiebbar sind und deren untere Gabelzinken beim Wurzelglied an das Zugorgan (i) und beim Mittelglied an das Vorderende (d) der rückwärtigen Steuerstange (a) angelenkt sind, während das Vorderende (d) der im Mittelgliede gelagerten Steuerstange (b) am Nagelglied unterhalb dessen Drehpunkt (c") angelenkt ist.
2. 2. Künstliche Hand nach Anspruch i, dadurch gekennzeichnet, daß die Zugfedern (h, h') einerseits an den Fingergelenkachsen, anderseits an den unteren Gabelzinkenenden (P, d) der Steuerstangen (a, b) angreifen.