DE3319121A1

DE3319121A1 - Steueranordnung, verfahren zum betreiben eines elektronisch kommutierten motors und waschvorrichtung

Info

Publication number: DE3319121A1
Application number: DE19833319121
Authority: DE
Inventors: David Marvin Port Wayne Ind. Erdman
Original assignee: General Electric Co
Current assignee: General Electric Co
Priority date: 1983-02-02
Filing date: 1983-05-26
Publication date: 1984-08-02
Also published as: GB2176068A; GB2176067B; GB2176068B; CA1199997A; JPS59144389A; FR2540308B1; GB2134731A; IT8321502A0; GB8310706D0; GB2176067A; IT1168264B; FR2540308A1; GB8617163D0; US4654566A; GB8617164D0; GB2134731B; JPH0823696A

Description

Beschreibung

Steueranordnung, Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Motors und Waschvorrichtung

Die Erfindung bezieht sich allgemein auf dynamoelektrische Maschinen und Haushaltsgeräte und betrifft insbesondere eine Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten Motor (d.h. einen sogenannten Elektronikmotor oder einen Motor mit elektronischem Kommutator), ein Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Motors und eine Waschvorrichtung.

Herkömmliche bürstenkommutierte Gleichstrommotoren haben zwar zahlreiche vorteilhafte Eigenschaften wie Einfachheit des Änderns der Betriebsdrehzahlen und der Drehrichtung, sie haben jedoch auch Nachteile wie Bürstenverschleiß, elektrisches Rauschen oder HochfrequenzStörung, verursacht durch Funkenbildung zwischen den Bürsten und dem in Segmente geteilten Kommutator oder Kollektor, die die Verwendbarkeit von solchen bürstenkommutierten Gleichstrommotoren auf einigen Gebieten, wie beispielsweise dem Gebiet der Haushaltsgeräte, begrenzen

können. Elektronisch kommutierte Motoren, wie beispielsweise bürstenlose Gleichstrommotoren und Permanentmagnetmotoren mit elektronischer Kommutierung, sind entwikkelt worden und es wird allgemein angenommen, daß sie die vorerwähnten vorteilhaften Eigenschaften der bürstenkommutierten Gleichstrommotoren haben, ohne viele von deren Nachteilen aufzuweisen, und außerdem weitere wichtige Vorteile haben. Solche elektronisch kommutierten Motoren sind in den US-Patentschriften 4 005 347, 4 169 990 und 4 162 435 beschrieben. Diese elektronisch kommutierten Motoren können vorteilhaft auf vielen verschiedenen Gebieten oder für viele Motorverwendungszwecke eingesetzt werden, zu denen Haushaltsgeräte zählen, wie beispielsweise automatische Waschmaschinen.

Automatische Waschmaschinen mit elektronisch kommutierten Motoren haben beträchtliche Vorteile gegenüber herkömmlichen Waschmaschinen, bei denen verschiedene Arten von Transmissionen und Vorrichtungen zum Umwandeln der Drehbewegung in eine Hin- und Herbewegung benutzt werden, um die Maschine wahlweise in ihrer Rühr- oder Waschbetriebsart und in ihrer Schleuderbetriebsart mit hoher Drehzahl zu betreiben, und es ist davon auszugehen, daß solche älteren Waschmaschinen in der Fertigung teuer und/oder kompliziert sind, mehr Energie verbrauchen und mehr Wartung benötigen. Waschmaschinen mit elektronisch kommutierten Motoren erfordern an mechanischen Einrichtungen lediglich eine bloße Drehzahluntersetzungseinrichtung zum Hervorrufen der Hin- und Herbewegung des Rührflügels oder der Waschtrommel, und in einigen Fällen kann die Schleudertrommel direkt durch einen solchen Motor angetrieben werden. Bekannte Steueranordnungen weisen zwar zweifelsohne viele ausgeprägte vorteilhafte Merkmale auf, es ist jedoch davon auszugehen, daß die Steueranordnungen für elektronisch komrautierte Motoren allgemein und für Motoren, wie sie in Waschmaschinen benutzt werden, noch verbesserungsbedürftig sind. Bei einigen der bekannten

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Steueranordnungen wird die Position des Läufers (oder Rotors) des elektronisch kommutierten Motors durch Abfühlen der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen auf dem Ständer (oder Stator) desselben mit Bezug auf eine Nullleiterspannung des Motors abgefühlt. Bei einigen bekannten elektronisch kommutierten Motoren ist jedoch ein Nulleiter nicht ohne weiteres verfügbar, weshalb angenommen wird, daß eine Steueranordnung für diese Motoren erwünscht ist. Einige der bekannten Steueranordnungen enthalten auch Vorkehrungen zum Starten eines elektronisch kommutierten Motors durch Versorgen von dessen Rotor mit einem Drehfeld mittels einer Spannungsverschiebung am Eingang einer solchen Steueranordnung. Diese Verschiebung erfolgt durch ein analoges Eingangssignal, und es wird angenommen, daß dadurch in den bekannten Steueranordnungen ein Verschiebungsfehler verursacht wird. Einige bekannte Steueranordnungen haben außerdem einen Integrator zum Bestimmen der Winkelposition des Läufers der bekannten elektronisch kommutierten Motoren, wobei der Integrator durch eine Analogschaltung nach jeder Kommutierung dieser Motoren rückgesetzt wird. Das Rücksetzen des Integrators unter Verwendung von Analogsignalen erfordert die Verwendung von Komponenten, die sich nicht ohne weiteres für das Einführen der Technik der integrierten Schaltungen in die gesamte Steueranordnung eignen. Die oben erwähnten bekannten Steueranordnungen haben außerdem keinen elektronischen Leistungs- * schalter und keine Spannungsregelmöglichkeit, was aber erwünschte Eigenschaften einer Steueranordnung sind.

Bei einigen der bekannten Steueranordnungen für elektronisch kommutierte Motoren, wie sie beispielsweise in den oben erwähnten US-Patentschriften beschrieben sind, wird ein Paar Treibertransistoren, d.h. ein sogenannter oberer und ein sogenannter unterer Transistor für jede Wicklungsstufe von solchen Motoren benutzt. In diesen

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bekannten Steueranordnungen werden die oberen Transistoren oder die unteren Transistoren, aber nicht beide, pulsbreitenmoduliert, um die Drehzahl des elektronisch kommutierten Motors zu steuern- Es ist jedoch davon auszugehen, daß das eine ungleichmäßige Ausnutzung der Treibertransistoren ergibt und die Positionsabfühlung bei solchen bekannten Steueranordnungen nachteilig beeinflußt. Es ist anzunehmen, daß das Pulsbreitenmodulieren des Treibertransistors, der der Wicklungsstufe des elektronisch kommutierten Motors zugeordnet ist, die nach der Kommutierung eingeschaltet bleibt, gegenüber der Wicklungsstufe, die bei der Kommutierung soeben eingeschaltet worden ist, zu einem schnelleren übergang des Wicklungsstroms auf die Wicklungsstufe, die gerade bei der Kommutierung eingeschaltet worden ist, und zu weniger elektrischem Rauschen in dem Gegen-EMK-Signal der dritten Wicklungsstufe nach dem Nulldurchgang des Gegen-EMK-Signals führt. Es wird weiter angenommen, daß dieser schnellere Übergang des Wicklungsstroms in Fällen vorteilhaft ist, in denen der Motorstrom gesteuert wird oder in denen der Motor eine große Induktivität hat. Es wird jedoch weiter angenommen, daß die bekannten Steueranordnungen diesen schnelleren Übergang des Wicklungsstroms nach jeder Kommutierung nicht gestatten.

Bei der Verwendung von elektronisch kommutierten Motoren, beispielsweise in Waschmaschinen, kann es erwünscht sein, die Drehri"chtung des Motors von Zeit zu Zeit umzukehren, beispielsweise wenn die Maschine in der Waschbetriebsart ist, statt ein schweres und teueres Wechselgetriebe zu benutzen. Bei einigen der vorerwähnten bekannten Motorsteueranordnungen führt jedoch der Vorgang des Umsteuerns des Motors zu einem vorübergehenden Stromstoß in den Treibertransistoren, durch den diese unerwünschtermaßen erhitzt werden. Im übrigen ist es bei der Verwendung in Waschmaschinen unter anderem erwünscht, den elektronisch kommutierten Motor mit zwei verschiedenen Drehzahlen zu

betreiben. Es ist jedoch davon auszugehen, daß das bei einigen bekannten Steueranordnungen zu Ungenauigkeiten beim Abfühlen der Läuferposition führt. Beispielsweise ist davon auszugehen, daß eine Steueranordnung, in der das Gegen-EMK-Signal integriert wird, um ein Läuferpositionssignal zu erzielen, unterschiedliche Positionsergebnisse im Betrieb mit niedriger Drehzahl und im Betrieb mit hoher Drehzahl für dieselbe tatsächliche Läuferposition liefern kann.

Ziel der Erfindung ist unter anderem die Schaffung einer verbesserten Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten Motor, eines verbesserten Verfahrens zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Motors und einer verbesserten Waschvorrichtung, die wenigstens einige der nachteiligen Merkmale des oben erläuterten Standes der Technik beseitigen; die Schaffung einer verbesserten Steueranordnung, die die Fähigkeit hat, die Läuferposition abzufühlen, wenn kein Nulleiter am Motor verfügbar ist; die Schaffung einer solchen Steueranordnung, die digital ein Drehfeld für den Läufer zum Starten des Motors erzeugt, ohne einen Verschiebungsfehler hervorzurufen; die Schaffung einer solchen Steueranordnung, die den Läuferpositionsabfühlintegrator nach jeder Kommutierung digital rücksetzt; die Schaffung einer solchen Steueranordnung, die die Stromzufuhr zu den Wicklungsstufen digital abschaltet, wenn ein vorbestimmter maximaler Stromwert überschritten wird, und die Stromzufuhr abgeschaltet hält, bis die Anordnung manuell rückgesetzt wird; die Schaffung einer solchen Steueranordnung, die die Effektivspannung an den Wicklungsstufen und den von diesen aufgenommenen Strom einstellt; die Schaffung einer solchen Steueranordnung, die für eine gleichmäßige Ausnutzung der Treibertransistoren sorgt; die Schaffung einer solchen Steueranordnung mit verbesserter Läuferpositionsabfühlung; und die Schaffung einer solchen Steuer-

anordnung, die verbesserte Ümschalteigenschaften bei der Drehrichtungsänderung hat; die Schaffung eines verbesserten Verfahrens zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Motors, welches das Abfühlen der Läuferposition umfaßt, wenn kein Nulleiter aus dem Motor verfügbar ist; die Schaffung eines solchen verbesserten Verfahrens, welches das digitale Rücksetzen des Läuferpositionsfühlers nach jeder Kommutierung beinhaltet; die Schaffung eines solchen verbesserten Verfahrens, welches beinhaltet, die Stromzufuhr zu den Wicklungsstufen digital abzuschalten, wenn ein vorbestimmter maximaler Stromwert überschritten wird, und die Stromzufuhr abgeschaltet zu halten, bis die Anordnung manuell rückgesetzt wird; und die Schaffung eines solchen verbesserten Verfahrens, das für eine gleichmäßige Ausnutzung der Treibertransistoren sorgt; die Schaffung einer verbesserten Waschvorrichtung, die d'ie Drehung während des Betriebes mit niedriger und mit hoher Drehzahl genau steuert; die Schaffung einer solchen Waschvorrichtung, bei der die elektronischen Komponenten gleichmäßig ausgenutzt werden; und die Schaffung einer solchen Waschvorrichtung, die verbesserte ümschalteigenschaften beim Ändern der Drehrichtung hat. Diese und weitere Ziele und vorteilhafte Merkmale der Erfindung werden aus den folgenden Darlegungen noch deutlicher.

Allgemein enthält eine Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten Gleichstrommotor, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, in einer Ausgestaltung der Erfindung eine Einrichtung zum Steuern des Anlegens einer Gleichspannung, um eine entsprechende Effektivspannung an den Wicklungsstufen zu erzeugen, wobei die Steuereinrichtung eine Einrichtung enthält, die die Wicklungsstufen kommutiert, indem sie die Gleichspannung an diese der Reihe nach anlegt, um die Drehung des Läufers hervorzurufen. Eine Einrichtung zum Annähern eir.er Nulleiterspannung für den Gleichstrommotor und eine Einrichtung zum Vergleichen der angenäherten Nulleiterspan-

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nung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen sind ebenfalls vorgesehen. Das Ausgangssignal der Vergleichseinrichtung stellt die Winkelposition des Läufers dar, und die Steuereinrichtung spricht auf das Ausgangssignal der Vergleichseinrichtung an, um die Kommutierungseinrichtung zu veranlassen, die Wicklungsstufen zu kommutieren, wenn der Läufer eine vorbestimmte Winkelposition erreicht.

Weiter enthält allgemein eine Steueranordnung für einen solchen elektronisch kommutierten Motor in einer Ausgestaltung der Erfindung eine Einrichtung, die auf eine Gruppe von Steuersignalen anspricht, um die Wicklungsstufen zu kommutieren, indem sie eine Gleichspannung an diese der Reihe nach anlegt, um die Drehung des Läufers zu bewirken. Jede Wicklungsstufe hat wenigstens zwei Klemmen, von denen eine gemeinsam mit einer Klemme jeder anderen Wicklungsstufe verbunden ist, und die Gleichspannung wird an Paare der anderen Klemmen der Wicklungsstufen der Reihe nach angelegt. Eine Logikeinrichtung, die auf ein Signal anspricht, das die Winkelposition des Läufers darstellt, liefert die Steuersignale zu der Kommutierungseinrichtung in einer Reihenfolge, in der für jede Kommutierung eine der Wicklungsstufen, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung erregt bleibt, und die andere Wicklungsstufe, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung entregt wird. Jede Wicklungsstufe bleibt über zwei aufeinanderfolgende Kommutierungen, die ihr eindeutig zugeordnet sind, erregt, und wird dann entregt. Die Richtung des Stromflusses in der Wicklungsstufe, die nach der Kommutierung erregt bleibt, ist dieselbe wie die Richtung des Stromflusses in dieser Wicklungsstufe vor der Kommutierung. Die Steueranordnung enthält weiter eine Einrichtung zur Pulsbreitenmodulation des Steuersignals, das der Wicklungsstufe züge-

ordnet ist, die nach der Kommutierung eingeschaltet bleibt.

Außerdem enthält allgemein eine Waschvorrichtung in einer Ausgestaltung der Erfindung eine Waschmaschine mit einem drehbaren Teil, mit einem elektronisch kommutierten Gleichstrommotor, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen aufweist, und mit einer Einrichtung zum wahlweisen Kuppeln des Läufers mit dem drehbaren Teil. Eine Steueranordnung ist mit dem Motor verbunden, und es ist eine Einrichtung vorgesehen zum Anlegen einer Gleichspannung an die Steueranordnung. Die Steueranordnung enthält eine Einrichtung zum Steuern des Anlegens der Gleichspannung, um eine entsprechende Effektivspannung an den Wicklungsstufen zu erzeugen. Die Steuereinrichtung enthält eine Einrichtung zum Kommutieren der Wicklungsstufen durch Anlegen der Gleichspannung an diese der Reihe nach, um die Drehung des Läufers zu bewirken und dadurch die Drehung des drehbaren Teils hervorzurufen. Die Steueranordnung enthält weiter eine Einrichtung zum Annähern einer Nulleiterspannung für den Gleichstrommotor, und eine Einrichtung zum Vergleichen der angenäherten Nulleiterspannung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen. Das Ausgangssignal der Vergleichseinrichtung stellt die Winkelposition des Läufers dar. Die Steuereinrichtung enthält weiter eine Einrichtung, die auf das Ausgangssignal der Vergleichseinrichtung anspricht, um die Kommutierungseinrichtung zu veranlassen, die Wicklungsstufen zu kommutieren, wenn der Läufer eine vorbestimmte Winkelposition erreicht.

Darüber hinaus enthält allgemein eine Waschvorrichtung in einer Ausgestaltung der Erfindung eine Waschmaschine mit einem drehbaren Teil, mit einem elektronisch kommutierten Motor, der einen Läufer und einen Ständer mit

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mehreren Wicklungsstufen aufweist, und mit einer Einrichtung zum wahlweisen Kuppeln des Läufers mit dem drehbaren Teil. Eine Steueranordnung ist mit dem Motor verbunden, und eine Einrichtung ist vorgesehen zum Anlegen einer Gleichspannung an die Steueranordnung. Die Steueranordnung enthält eine Einrichtung, die auf eine Gruppe von Steuersignalen anspricht, um die Wicklungsstufen zu kommutieren, indem sie die Gleichspannung an diese der Reihe nach anlegt, um die Drehung des Läufers zu bewirken. Jede Wicklungsstufe hat wenigstens zwei Klemmen, von denen eine gemeinsam mit einer Klemme jeder der anderen Wicklungsstufen verbunden ist, und die Gleichspannung wird an Paare der anderen Klemmen der Wicklungsstufen der Reihe nach angelegt. Eine Logikeinrichtung, die auf ein Signal anspricht, das die Winkelposition des Läufers darstellt, legt die Steuersignale an die Kommutierungseinrichtung in einer Reihenfolge an, in der für jede Kommutierung eine der Wicklungsstufen, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung erregt bleibt, und die andere Wicklungsstufe, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung entregt wird. Jede Wicklungsstufe bleibt über zwei aufeinanderfolgende Kommutierungen, die ihr eindeutig zugeordnet sind, erregt und wird dann entregt. Die Richtung des Stromflusses in der Wicklungsstufe, die nach der Kommutierung erregt bleibt, ist gleich der Richtung des Stromflusses in dieser Wicklungsstufe vor der Kommutierung. Die Steueranordnung enthält weiter eine Einrichtung zur Pulsbreitenmodulation des Steuersignals, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die nach der Kommutierung eingeschaltet bleibt.

Außerdem umfaßt allgemein ein Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Gleichstrommotors, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, in einer Ausgestaltung der Erfindung die Schritte, eine Gleichspannung zum Anlegen an den Motor

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zu empfangen, die Wicklungsstufen zu kommutieren, indem die Gleichspannung an diese der Reihe nach angelegt wird, um die Drehung des Läufers hervorzurufen, und eine Nulleiterspannung für den Gleichstrommotor anzunähern. Die angenäherte Nulleiterspannung wird mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen verglichen, und das Ergebnis des Vergleiches stellt die Winkelposition des Läufers dar. Die Kommutierung der Wicklungsstufen erfolgt, wenn der Läufer eine vorbestimmte Winkelposition erreicht.

Weiter beinhaltet allgemein ein Verfahren zum Betreiben eines solchen elektronisch kommutierten Motors in einer Ausgestaltung der Erfindung die Schritte, eine Gleichspannung zum Anlegen an den Motor zu empfangen und die Wicklungsstufen auf eine Gruppe von Steuersignalen hin zu kommutieren, indem die Gleichspannung an diese der Reihe nach angelegt wird/ um die Drehung des Läufers hervorzurufen. Jede Wicklungsstufe hat wenigstens zwei Klemmen, von denen eine gemeinsam mit einer Klemme jeder der anderen Wicklungsstufen verbunden ist, und die Gleichspannung wird an Paare der anderen Klemmen der Wicklungsstufen der Reihe nach angelegt. Die Steuersignale werden in einer Reihenfolge geliefert, in der für jede Kommutierung eine der Wicklungsstufen, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung erregt bleibt, und die andere Wicklungsstufe, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung entregt wird. Jede Wicklungsstufe bleibt über zwei aufeinanderfolgende Kommutierungen, die ihr eindeutig zugeordnet sind, erregt und wird dann entregt. Die Richtung des Stromflusses in der Wicklungsstufe, die nach der Kommutierung erregt bleibt, ist gleich der Richtung

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des Stromflusses in dieser Wicklungsstufe vor der Kommutierung. Das Steuersignal, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die nach der Kommutierung eingeschaltet bleibt, wird pulsbreitenmoduliert.

Außerdem beinhaltet allgemein ein Verfahren zum Be-.treiben eines solchen elektronisch kommutierten Motors in einer Ausgestaltung der Erfindung die Schritte, eine Effektivgleichspannung zum Anlegen an den Motor zu empfangen und die Wicklungsstufen auf eine Gruppe von Steuersignalen hin zu kommutieren, indem die Gleichspannung an diese der Reihe nach angelegt wird, um die Drehung des Läufers zu bewirken. Jede Wicklungsstufe hat wenigstens zwei Klemmen, von denen eine mit.einer Klemme jeder der anderen Wicklungsstufen gemeinsam verbunden ist, und die Gleichspannung wird an Paare der Wicklungsstufen der Reihe nach angelegt. Die Steuersignale werden in einer Reihenfolge geliefert, in der für jede Kommutierung eine der Wicklungsstufen, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung erregt bleibt, und die andere Wicklungsstufe, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung entregt wird. Jede Wicklung bleibt über zwei aufeinanderfolgende Kommutierungen, die ihr eindeutig zugeordnet sind, erregt und wird dann entregt. Die Richtung des Stromflusses in der Wicklungsstufe, die nach der Kommutierung erregt bleibt, ist gleich der Richtung des Stromflusses in dieser Wicklungsstufe vor der Kommutierung. Nach der Kommutierung wird das Steuersignal, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die bei der Kommutierung gerade eingeschaltet wurde, pulsbreitenmoduliert.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher beschrieben.

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Es zeigt

Fig. 1 in auseinandergezogener, perspek

tivischer Darstellung die Hauptbestandteile eines elektronisch kommutierten Gleichstronunotors, der durch die Steueranordnung nach der Erfindung steuerbar ist,

Fig. 2 ein Schaltbild, das die Wick

lungsstufen und die Klemmen des Motors nach Fig. 1 zeigt,

Fig. 3 ein Blockschaltbild, das die

Hauptkomponenten der Steueranordnung nach der Erfindung in Kombination mit einem eine Waschmaschine antreibenden elektronisch kommutierten Motor zeigt,

Fig. 4 ein Schaltbild, das die Treiber

schaltungen für den Motor nach Fig. 1 und die Stromversorgung für die Steueranordnung nach der Erfindung zeigt,

Fig. 5 ein Blockschaltbild, das aus

führlicher als Fig. 3 die Hauptkomponenten der Steueranordnung nach der Erfindung zeigt,

Fig. 6 ein Schaltbild, das die Gegen-

EMK-Abfühl- und Nulleiterspan-

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nungsannäherungsschaltungsanordnung der Steueranordnung nach der Erfindung zeigt,

Fig. 7 ein Schaltbild der Positionsab-

fühlschaltungsanordnung der Steueranordnung nach der Erfindung,

Fig. 8 ein Schaltbild, das die Rücksetz

oder Austastschaltungsanordnung der Steueranordnung nach der Erfindung zeigt,

Fig. 9 ein Schaltbild der Folgesteuer-

und Logikschaltungsanordnung der Steueranordnung nach der Erfindung,

Fig. 10 ein Schaltbild, das die Pulsbrei

tenmodulati ons schaltungsanordnung der Steueranordnung nach der Erfindung zeigt,

Fig. 11 ein Schaltbild der Kommutierungs-

steuerschaltungsanordnung der Steueranordnung nach der Erfindung,

Fig. 12 ein Schaltbild der Regelschaltungs

anordnung der Steueranordnung nach der Erfindung und

Fig. 13 ein Schaltbild der Schutzschal

tungsanordnung der Steueranordnung nach der Erfindung.

In den Zeichnungen tragen gleiche Teile gleiche Bezugszeichen.

Die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele veranschaulichen bevorzugte Ausführungsformen einer Ausgestaltung der Erfindung, auf die diese sich nicht beschränkt.

Fig. 1 zeigt einen elektronisch kommutierten Motor M, beispielsweise einen bürstenlosen Gleichstrommotor od.dgl-, der einen Ständer 1 mit einem Blechpaket und einen Läufer in Form eines Dauermagnetlaufers 3 mit einer Welle 5 hat. Der Läufer 3 ist auf der Weile 5 befestigt, die in herkömmlichen Lagern in Lagerschilden (nicht dargestellt) des Ständers drehbar gelagert ist, wobei der Läufer in der Bohrung des Ständers 1 drehbar ist. Der Läufer hat einen ferromagnetischen Kern 7, der aus einer Anzahl von dünnen, flachen, kreisförmigen, ferromagnetischen Blechen besteht, die aneinander und an der Welle 5 befestigt sind. Acht im wesentlichen gleiche Teile aus magnetischem Werkstoff oder relativ dünne, gekrümmte Segmente 9 aus Dauermagnetwerkstoff (z.B. Keramik oder Kobalt-Samarium, Alnico usw.), die jeweils ein Feld relativ konstanten Flußes erzeugen, sind an dem Läuferkern 7 befestigt, beispielsweise durch einen Klebstoff. Die Segmente überspannen jeweils etwas weniger als 45 mechanische. Grad und sind so magnetisiert, daß sie in bezug auf den Läuferkern radial gepolt sind, wobei benachbarte Segmente abwechselnd gepolt sind, wie dargestellt. Es sind zwar die Magnete 9 auf dem Läufer 3 zu Veranschaulichungszwecken dargestellt, es können jedoch andere Läufer mit anderem Aufbau und anderen Magneten, die sich sowohl in der Anzahl als auch im Aufbau und in den Flußfeldern unterscheiden, im Rahmen der Erfindung benutzt werden.

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Der Ständer 1 kann aus dünnen, ferromagnetischen Blechen 10 hergestellt sein, wie sie auf dem Gebiet der Wechselstrommotoren üblich sind, die durch vier Halteklammern 11, von denen eine in jeder Eckkerbe 13 des Ständerblechpakets angeordnet ist, zusammengehalten werden. Statt dessen können die Ständerbleche durch andere geeignete Maßnahmen zusammengehalten werden, beispielsweise durch Schweißen oder Kleben oder lediglich durch die Wicklungen. Vierundzwanzig nach innen gerichtete Zähne 15 begrenzen die Ständerbohrung, und vierundzwanzig axiale Nuten 17, in denen Wicklungen 19 angeordnet sind, bilden acht Ständerpole. Die Wickelkopfwindungen erstrecken sich über die Ständerstirnflächen hinaus, und die Wicklungsanschlußenden oder Zuleitungen werden herausgeführt und gesondert mit einer Steueranordnung verbunden. Der Ständer 1 ist zwar zu Erläuterungszwecken dargestellt, es können jedoch andere Ständer anderen Aufbaus und anderer Form und mit anderer Zähne- und Nutenzahl im Rahmen der Erfindung benutzt werden.

Der elektronisch kommutierte Gleichstrommotor M, der hier lediglich zu Veranschaulichungszwecken beschrieben wird, ist ein dreistufiger, achtpoliger Motor, der bei der Erfindung benutzte elektronisch kommutierte Motor kann aber einen zwei-, vier-, sechs-, usw. poligen Aufbau und zwei, drei, vier oder mehr als vier Wicklungsstufen im Rahmen der Erfindung haben. Fig. 2 zeigt eine mehrstufige Wicklungsanordnung der Ständerwicklung 19, die drei Wicklungsstufen S1, S2 und S3 hat, welche jeweils aus drei Spulengruppen S1A-S1C, S2A-S2C und S3A-S3C aufgebaut sind, die jeweils aus einer vorgewählten Anzahl von Windungen eines elektrischen Leiters bestehen. Jede Wicklungsstufe hat eine Endklemme T1, T2 bzw. T3 und eine Zwischenanzapfung 11, 12 bzw. 13. Die Spulengruppen S1A, S2A und S3A bilden somit angezapfte Abschnitte der Wicklungsstufen. Die anderen Endklemmen der Wicklungsstufen

sind jeweils im Punkt C miteinander verbunden. Die Wicklungsstufen S1, S2 und S3 sind zwar hier mit drei Spulengruppen, Endklemmen und Zwischenanzapfungen zu Veranschaulichungszwecken dargestellt, es können jedoch wenigstens eine Wicklungsstufe und irgendeine Anzahl von Spulengruppen, Endklemmen und Zwischenanzapfungen im Rahmen der Erfindung benutzt werden.

Es ist zu erkennen, daß, wenn die Wicklungsstufen in zeitlicher Reihenfolge erregt werden, drei Gruppen von acht Magnetpolen gebildet werden, die ein radiales Magnetfeld erzeugen, das sich im Uhrzeigersinn oder im Gegenuhrzeigersinn um die Ständerbohrung bewegt, je nach der vorgewählten Reihenfolge, in der die Stufen erregt werden. Dieses sich bewegende Feld schneidet das Flußfeld der Dauermagnetläuferpole 9, so daß sich der Läufer 3 relativ zu dem Ständer 1 in der gewünschten Richtung dreht und ein Drehmoment erzeugt, das eine direkte Funktion der Intensitäten oder Stärken der Magnetfelder ist. Eine ausführlichere Beschreibung des Aufbaus des elektronisch kommutierten Motors M findet sich in einer weiteren Patentanmeldung der Anmelderin, für die die Priorität der US-Patentanmeldung, Serial No. 367 951, vom 13. April 1982 in Anspruch genommen worden ist.

Die Wicklungsstufen des Motors M werden, wie im folgenden noch deutlich werden wird, ohne Bürsten kommutiert, indem die Drehposition des Läufers 3 abgefühlt wird, wenn dieser sich in der Bohrung des Ständers 1 dreht, und indem elektrische Signale, die als Funktion der Drehposition des Rotors erzeugt werden, benutzt werden, um sequentiell eine Gleichspannung an jede der Wicklungsstufen in unterschiedlichen vorgewählten Reihenfolgen anzulegen, die die Drehrichtung des Läufers bestimmen. Das Abfühlen

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der Position kann durch eine Positionsdetektorschaltung erfolgen, die auf die Gegen-EMK des elektronisch kommutierten Motors anspricht und ein simuliertes Signal liefert, das die Drehposition des Motors angibt, um die zeitliche Folge des Anlegens der Spannung an die Wicklungsstufen des Motors zu steuern. Andere Einrichtungen zur Positionsabfühlung können ebenfalls benutzt werden.

Fig. 3 zeigt schematisch eine Waschmaschine 21 in einer Ausführungsforin der Erfindung, die den Motor M und die Ansteuereinrichtung desselben ebenfalls in einer Ausführungsform der Erfindung aufweist. Die Waschmaschine 21 hat eine Trommel 23, die innerhalb eines Bottichs (nicht dargestellt) drehbar ist, der das Wasser zum Waschen der zu waschenden Wäsche enthält, und einen koaxial angeordneten Rührflügel 25, die beide unabhängig oder gemeinsam um ihre gemeinsame Achse drehbar sind. Der Rührflügel 25 und die Trommel 23 bilden gemeinsam eine Vorrichtung zum Hin- und Herbewegen des Wassers und der zu waschenden Wäsche, um diese dadurch zu waschen, und zum anschließenden Schleudern der Wäsche, um diese durch Fliehkraftwirkung zu entwässern. Der Motor M wird wahlweise mit dem Rührflügel allein während des Waschvorganges oder der Waschbetriebsart und sowohl mit der Trommel als auch mit dem Rührflügel in der Schleuderbetriebsart durch eine Verbindungsvorrichtung 27 gekuppelt, bei der es sich um einen Drehzahluntersetzer mit festem Untersetzungsverhältnis, wie beispielsweise ein Getriebe oder eine Riemenscheibenanordnung, handeln kann, oder in einigen Fällen könnte die Welle 5 des Motors M direkt mit dem Rührflügel und der Trommel gekuppelt sein. Die Vorrichtung 27 bildet deshalb eine Vorrichtung zum Antreiben der Wasch- und Schleudervorrichtung. Strom, der von einem 115 V, 60 Hz Wechselstromnetz geliefert wird, wird durch eine Gleich-

richterschaltung 29 gleichgerichtet, die eine Gleichstromquelle bildet und den Strom einem Leistungsschaltkreis 31 zuführt, der eine Einrichtung zum Steuern des Anlegens der Gleichspannung an die Wicklungsstufen zum Erzeugen einer entsprechenden Effektivspannung an diesen darstellt. Der Leistungsschaltkreis 31 spricht auf eine Gruppe von Steuersignalen aus einer Steuersignalschaltung 33 an, um die Wicklungsstufen durch Anlegen der Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Reihenfolge zu kommutieren und die Drehung des Läufers 3 zu bewirken. Die Bewegung des Läufers 3 wird, wie oben erläutert, wahlweise mit wenig· stens einem drehbaren Teil der Waschmaschine 21, nämlich der Trommel 23, dem Rührflügel 25 oder beiden gekuppelt, um die Drehung des drehbaren Teils hervorzurufen. Die Gruppe der Steuersignale der Steuersignalschaltung 33 ist eine Funktion der Läuferposition, die einer Positionsabfühlschaltung 35 entnommen wird, und ausgewählter Bedingungen und Parameter, wie beispielsweise der angelegten Spannung (wie zum Teil durch ein angelegtes Befehlssignal dargestellt) .

Der Leistungsschaltkreis 31 (vgl. Fig. 4) enthält eine Treiberschaltung für jede Wicklungsstufe, die mit 3 7a, 37b bzw. 37c bezeichnet ist. Weil diese Treiberschaltungen gleich aufgebaut sind, ist nur die Schaltung 37a, die Treiberschaltung für die Wicklungsstufe S1, ausführlich gezeigt. Jede Treiberschaltung enthält eine erste Treibereinrichtung 39 zum Erlauben des Stromflusses durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in einer ersten Richtung auf ein logisches Steuersignal mit dem Signalwert H aus der Schaltung 33 hin. Die erste Treibereinrichtung 39 enthält einen NPN-Eingangstransistor Q1, dessen Basisklemme B1 mit der Steuersignalschaltung verbunden ist, um dieses Steuersignal zu empfangen. Der Emitter des Transistors Q1 ist über einen

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Widerstand mit Masse verbunden, während sein Kollektor über eine Diode D1 mit der Basis eines PNP-Spannungswertverschiebungstransistors Q3 und über eine Diode D3 mit der Basis einer eine hohe Verstärkung aufweisenden Vorrichtung 41, die als ein Darlington-Verstärker dargestellt ist, verbunden ist. Die Dioden D1 und D3 beschleunigen den Umschaltvorgang der ersten Treibereinrichtung. Zwei Widerstände R1, R3 sind ebenfalls mit der eine hohe Verstärkung aufweisenden Vorrichtung 41 verbunden, um die Schalteigenschaften zu verbessern. Der Kollektor der Vorrichtung 41 ist mit einer Leitung 43 verbunden, die über eine Transientenunterdrückungsdrossel L-1 mit dem positiven Ausgang der Gleichrichterschaltung 29 verbunden ist, und der Emitter der Vorrichtung 41 ist über eine Diode D5 mit zwei Klemmen 11a und T1a verbunden. Wenn der Motor mit hoher Drehzahl betrieben wird, ist die Klemme 11a über einen elektronisch gesteuerten Schalter mit einer Zwischenklemme 11 des Motors verbunden, wohingegen, wenn der Motor mit niedriger Drehzahl betrieben wird, die Klemme T1a mit der Klemme T1 des Motors verbunden ist. Es ist somit zu erkennen, daß ein Steuersignal mit dem Signalwert H an der Basis des Transistors Q1 bewirkt, daß die positive Spannung aus der Gleichrichterschaltung 29 an die Klemme TI oder 11 des Motors angelegt wird, je nach der gewünschten Drehzahl des Motors. Die erste Treibereinrichtung 39 enthält außerdem eine Diode D7, die einen Entladungspfad für die Wicklungsströme bildet, wenn die Wicklungsstufe S1 abgeschaltet wird.

Die Treiberschaltung 3 7a enthält außerdem eine zweite Treibereinrichtung 45, um den Stromfluß durch die Wicklungsstufe S1 in einer Richtung, die zu der entgegengesetzt ist, die die erste Treibereinrichtung gestattet,

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auf ein zweites logisches Steuersignal mit dem Signalwert H aus der Steuersignalschaltung 33 hin zu gestatten. Die zweite Treibereinrichtung 45 enthält einen NPN-Transistor Q5, dessen Basisklemme B3 zum Empfangen des zweiten Steuersignals mit der Schaltung 33 verbunden ist. In der mit ausgezogenen Linien dargestellen Ausführungsform ist der Kollektor des Transistors Q5 über einen Widerstand R7 mit der Leitung 43 (der positiven Seite des Leistungsschaltkreises) verbunden, und sein Emitter ist über einen weiteren Widerstand mit Masse verbunden. In dieser Ausführungsform kann ein Eingangssignal von weniger als 5 V an der Klemme B3 den Leistungsschaltkreis 31 ansteuern. Der Kollektor des Transistors Q5 ist außerdem über einen PNP-Spannungswertverschiebungstransistor Q7 und eine Diode D9 mit dem Basiseingang einer eine hohe Verstärkung aufweisenden dreistufigen Vorrichtung 47 verbunden. Der Kollektor der Vorrichtung 47 ist über eine Diode D11 mit dem Kollektor des Transistors Ql und über eine Diode D13 mit den Klemmen Ha und Tia verbunden. Die Diode D13 verhindert einen Stromstoß über die Vorrichtung 47, wenn die Vorrichtung 41 eingeschaltet wird. Der Emitter der Vorrichtung 47 ist mit Masse verbunden. Ein Steuersignal mit dem Signalwert H an der Klemme B3 führt dazu, daß die Vorrichtung 45 in den leitenden Zustand versetzt wird und daß die Klemme T1a oder 11a, je nach Bedarf an Masse liegt. Das bewirkt einen Stromfluß in der Wicklungsstufe S1 in entgegengesetzter Richtung zu dem Stromfluß, wenn an der Klemme B1 der ersten Treibereinrichtung ein Signal mit dem Signalwert H anliegt. In einer anderen Ausführungsform der zweiten Treibereinrichtung, die in Fig. 4 mit gestrichelten Linien dargestellt ist, ist der Widerstand R7 überbrückt und der Emitter des Transistors Q5 ist über seinen Emitterwiderstand mit dem Kollektor des Transistors Q7 statt mit Masse verbunden. Diese Ausführungsform erfordert

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Steuersignale von wenigstens 5 oder 6 V zum Steuern der zweiten Treibereinrichtung.

Die Treiberschaltungen 37b und 37c zum Speisen der Wicklungsstufen S2 bzw. S3 stimmen in jeder Hinsicht mit der Treiberschaltung 37A überein. Die Eingangskieramen für diese letztgenannten Treiberschaltungen sind mit B5, B7 bzw. B9, B11 bezeichnet, und die Ausgangsklemmen sind mit T2a, I2a bzw. T3a, I3a bezeichnet. Die Steuersignale aus der Schaltung 33 werden, wie deutlich werden wird, an die Treiberschaltungen so angelegt, daß nur die erste Treibereinrichtung für eine Wicklungsstufe und die zweite Treibereinrichtung für eine weitere Wicklungsstufe ihre zugeordneten Wicklungsstufen zu irgendeinem Zeitpunkt speisen. Das gewährleistet, daß Strom durch zwei in Reihe geschaltete Wicklungsstufen fließt, um das Ständermagnetfeld zu erzeugen.

In Fig. 4 ist außerdem eine geregelte Stromversorgung 51, die eine Spannung von 10 V liefert, zur Gleichstromversorgung der Schaltungsanordnung bei diesem Spannungswert vorgesehen.

Die Steuersignalschaltung 33 (vgl. Fig. 5) enthält eine Gruppe von Spannungsteilern 51 zum Annähern einer Nullleiterspannung für den Motor (in denjenigen Fällen, in denen ein Nulleiter an dem Motor nicht ohne weiteres verfügbar ist) und zum Abfühlen der Gegen-EMK des Motors. Die besonderen Ausgangssignale der Spannungsteiler, die zu irgendeiner Zeit benötigt werden (eine angenäherte Nulleiterspannung und eine Gegen-EMK) werden durch einen Signalwähler gewählt, der auf des Systems besondere Stelle in der Kommutierungsfolge zu dieser Zeit anspricht, um die gewünschten Ausgangssignale der Spannungsteiler einer Positionsfühlerschaltung 55 zuzuführen, die außerdem ein Steuereingangs-

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signal empfängt, das die gewünschte Drehzahl (Hoch oder Niedrig) des Motors darstellt. Die Positionsfühlerschaltung gibt ein die Winkelposition des Läufers angebendes Signal an eine Kommutierungssteuerschaltung 5 7 ab, deren Ausgänge mit den Eingangsklemmen der Treiberschaltungen 37a, 37b und 37c verbunden sind. Wenn der Läufer eine vorbestimmte Winkelposition erreicht, ändert die Kommutierungssteuerschaltung die Steuersignale, die der Treiberschaltung zugeführt werden, um die Wicklungsstufen zu kommutieren. Die Kommutierungssteuerschaltung empfängt außerdem ein Eingangssignal aus einer Nichtkommutierungssteuerschaltung 59, das eine Anzahl von externen Befehlen, wie beispielsweise ein EIN/AUS-Signal, ein Drehrichtungssignal und ein Langsam/Schnell-Kommutierung-Signal darstellt. Es wird angenommen, daß die Pulsbreitenmodulation der Treiberschaltung, die der Wicklungsstufe zugeordnet ist, welche bei der Kommutierung soeben eingeschaltet worden ist, zu einem langsameren Übergang des Wicklungsstroms auf diese Wicklungsstufe führt als die Pulsbreitenmodulation der Treiberschaltung, die der Wicklungsstufe zugeordnet ist, welche vor der Kommutierung eingeschaltet war und danach eingeschaltet bleibt. Der erstgenannte Prozeß wird als Langsam-Kommutierung bezeichnet, während letzterer als Schnell-Kommutierung bezeichnet wird. Das externe Befehlssignal für die Langsam/Schnell-Kommutierung bestimmt, in welcher Kommutierungsbetriebsart die Steuersignalschaltung 33 arbeitet. Die Nichtkommutierungssteuerschaltung spricht außerdem auf ein Signal aus einer Spannungsfühlerschaltung 61 und einer Motorstromfühlerschaltung 63 an, um die Steuersignale zu sperren, wenn vorbestimmte Spannungs- und Stromwerte überschritten werden, wobei der vorbestimmte Spannungswert V_n und der vorbestimmte Stromwert I_n, ist. Die tatsächlich angelegte Spannung V_ wird an dem Ausgang der Gleichrichterschaltung 29 (Fig.4) gemessen, und der Motorstrom wird an einem

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• is.

Shuntwiderstand ¹R (Fig. 4 und 5) gemessen.

Die Spannungsteiler 51 (vgl. Fig. 6) sind so angeordnet, daß sie entweder mit dem verfügbaren gemeinsamen Punkt C des Motors oder ohne diesen arbeiten. Die Spannungsteiler haben drei Eingangsklemmen, die mit den Motoranzapfungen T1, T2 und T3 des Motors M (oder mit Zwischenklemmen 11, und 13 während des Betriebes mit hoher Drehzahl) verbunden sind. Der gemeinsame Punkt C ist außerdem mit einem Eingang der Spannungsteiler verbunden, falls verfügbar. Die Spannungsteiler sind in zwei Gruppen unterteilt. Eine, die mit der Bezugszahl 65 bezeichnet ist, gibt den Istwert der gemeinsamen Motorspannung (falls verfügbar) an den Signalwähler ab oder nähert statt dessen die Nulleiterspannung an und legt die Näherungsspannung an den Signalwähler an. Die Spannungsteilergruppe 65 enthält einen Spannungsteiler 65a zum Anlegen der gemeinsamen Motorspannung, falls verfügbar, an den Signalwähler; einen Spannungsteiler 65b zum Annähern der Nulleiterspannung, wenn die Wicklungsstufen S2 und S3 erregt sind; einen Spannungsteiler 65c zum Annähern der Nulleiterspannung, wenn die Wicklungsstufen S1 und S3 erregt sind; und einen Spannungsteiler 65d zum Annähern der Nulleiterspannung, wenn die Wicklungsstufen S1 und S2 erregt sind. Die andere Gruppe von Spannungsteilern, die mit 67a, 67b und 67c bezeichnet sind, versorgt den Signalwähler mit der Gegen-EMK der Wicklungsstufen S1, S2 bzw. S3. Am unteren Ende der Spannungsteiler 51 befindet sich eine Schaltung zum Erzeugen einer Referenzspannung V von 1,5 V, die benutzt wird, um zu gewährleisten, daß an den integrierten Schaltungen, aus denen die Steueranordnung besteht, keine negative Spannung anliegt. Diese Referenzspannung wird demgemäß an sämtliche Spannungsteiler über mit R11 bezeichnete 1K-Widerstände angelegt. Der besondere Wert der Widerstände und tatsächlich sämtliche Komponentenwerte

-Sb-

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in der hier gezeigten Schaltungsanordnung könnten im Rahmen der Erfindung nach Bedarf oder Wunsch geändert werden. Die Spannungsteiler haben alle 10K-Ausgangswiderstände R13, und die Spannungsteiler 6 5a, 67a, 67b und 67c haben mit R15 bezeichnete 4OK-Eingangswiderstände. Die übrigen Eingangswiderstände für die Spannungsteiler 65b, 65c und 65d sind mit R17 bezeichnete Paare von 80K-Widerständen.

Der Signalwähler 53 enthält mehrere elektronisch gesteuerte Schalter 69a-69g, wobei die letzteren fünf derselben durch eine Gruppe von sechs Befehlssignalen a-f gesteuert werden, die unten erläutert sind. Die Befehlssignale a-f schließen sich gegenseitig aus, so daß, wenn irgendeines einen Signalwert H hat, sämtliche anderen einen Signalwert L haben. Das H-Befehlssignal identifiziert eindeutig den besonderen Teil der Kommutierungsfolge, in welchem sich die Anordnung zu dieser Zeit befindet. Die elektronisch gesteuerten Schalter enthalten jeweils zwei gesondert betätigbare Schalter, von denen einer mit einem mit V bezeichneten Signalwählerausgang und der andere mit einem mit V_r2 bezeichneten Signalwählerausgang verbunden ist. Wenn das Befehlssignal a den Signalwert H hat, ist der Nulleiterspannungsannäherungsspannungsteiler 65b über den elektronisch gesteuerten Schalter 69b mit dem Ausgang V _ und der Gegen-EMK-Spannungsteiler 6 7a über den elektronisch gesteuerten Schalter 69c mit dem Ausgang V . verbunden. Daher stellt die Spannung an den Klemmen V₁ und V₂, wenn das Befehlssignal a den Signalwert H hat, die Differenz zwischen der Gegen-EMK aus der Wicklungsstufe S1 und der angenäherten Nulleiterspannung dar, die durch Summieren der Klemmenspannungen der Wicklungen S2 und S3 gewonnen wird. Ebenso stellt, wenn das Befehlssignal b den Signalwert H hat, die Spannung an den Klemmen V . und V- die Differenz zwischen der Gegen-EMK aus der Wicklung S2 und der angenäherten NuIl-

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leiterspannung dar, die durch Summieren der Klemmenspannungen der Wicklungen S1 und S3 in dem Spannungsteiler 65c gewonnen wird.

Der Übersichtlichkeit halber ist die Bedeutung der Signale, die an den Ausgangsklemmen V₁ und V_p- vorhanden sind, für
jedes Befehlssignal im folgenden angegeben.

Befehls- Signal an VC1
signal

Signal an VC2

Gegen-EMK der Wicklungsstufe S1

Näherungsnulleiterspannung aus dem Summieren der Klemmenspannungen der Stufen S2 und S3

Näherungsnulleiterspannung aus dem Summieren der Klemmenspannungen der Stufen S1 und S3 Gegen-EMK der Stufe S2

Gegen-EMK der Stufe S3 Näherungsnulleiterspannung aus dem Summieren der Klemmenspannungen der Stufen S1 und S2

Näherungsnulleiterspannung aus dem Summieren der Klemmenspannungen der Stufen S2 und S3 Gegen-EMK der Wicklungsstufe S1

Gegen-EMK der Stufe S2 Näherungsnulleiterspannung aus dem Summieren

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Befehlssignal

Signal an VC1

Signal an VC2

Näherungsnulleiterspannung aus dem Summieren der Klemmenspannungen der Stufen S1 und S2

der Klemmenspannungen der Stufen S1 und S3

Gegen-EMK der Wicklungsstufe S3

Die Gegen-EMK der Wicklungsstufe S1 hat, wenn das Signal a den Signalwert H hat, die entgegengesetzte Polarität der Gegen-EMK der Wicklung SI, wenn das Befehlssignal d den Signalwert H hat, weil die Richtung des Stromflusses in den Wicklungsstufen S2 und S3 für ein Befehlssignal a mit dem Signalwert H eine Richtung und für ein Befehlssignal b mit dem Signalwert H die andere Richtung hat. Das gilt auch für die anderen Paare von Befehlssignalen, närclich c-f und b-e. Wegen dieser Polaritätsumkehr bewirken die Signalwählerschalter, daß das Gegen-EMK-Signal für jede Wicklung an die eine oder andere Ausgangskiemme V .. und V_2 je nach Notwendigkeit angelegt wird, um die richtige Polarität der Spannung an den Klemmen zu gewährleisten.

Eine gleiche Polaritätsumkehr erfolgt durch den elektronisch gesteuerten Schalter 69a, der getrennt schaltbare Schalteinheiten hat, die mit den Ausgangsklemmen V . und V₀ verbunden sind. Ein unten beschriebenes Befehlssignal h, das bei jeder zweiten Kommutierung den Signalwert H annimmt, wird an einen Steuereingang des Schalters 69a ange-

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legt, während sein Komplement an den anderen Steuereingang des Schalters angelegt wird. Das gewährleistet, wenn der gemeinsame Punkt des Motors verfügbar ist, daß die richtige Polarität der Gegen-EMK in bezug auf die Nullleiterspannung an den Klemmen V .. und V „ aufrechterhalten wird.

Aus obigen Darlegungen ist zu erkennen, daß die Spannungsteiler 65b, 65c und 65d eine Einrichtung zum Annähern einer Nulleiterspannung für den Motor M bilden und daß insbesondere zu irgendeiner bestimmten Zeit die Spannungsteiler 65b, 65c oder 65d eine Einrichtung zum Summieren der Motorklemmenspannungen der Wicklungsstufen, an denen die Effektivspannung über die Treibereinrichtung zu dieser Zeit anliegt, bilden. Weiter bilden die elektronisch gesteuerten Schalter 69b, 69d und 69f Einrichtungen zum Verbinden der Ausgänge der Näherungseinrichtung mit der Klemme V-,.. oder V ~, wobei diese Schalter auf die Befehlssignale a-f hin diese eine Klemme V , oder V_- nur mit demjenigen Ausgang der Näherungseinrichtung verbinden, der dem Wicklungsstufenpaar zugeordnet ist, an dem die Effektivspannung zu dieser Zeit anliegt.

Aus obigen Darlegungen ist außerdem zu erkennen, daß die Spannungsteiler 67a, 67b und 67c eine Gruppe von Gegen-EMK-Ausgangssignalen liefern, und zwar eines für jede Stufe. Die Spannung an jedem Gegen-EMK-Ausgang ist eine Funktion der Klemmenspannung ihrer zugeordneten Wicklungsstufe zu dieser besonderen Zeit. Die elektronisch gesteuerten Schalter 69c, 69e und 69g bilden Einrichtungen, die auf die Befehlssignale a-f hin die Klemme V₁ oder V_p2 zu einer besonderen Zeit nur mit einem Gegen-EMK -Ausgang verbinden, der einer Wicklungsstufe zugeordnet ist, an der die Effektivspannung zu dieser Zeit nicht

anliegt.

Die Klemmen V . und V- sind die negative bzw. positive Eingangsklemme eines Differenzverstärkers A1 (Fig. 7) der eine Verstärkung hat, die mittels eines Potentiometers R19 einstellbar ist. Die Referenzspannung V wird auch über einen 10K-Widerstand R21 an den positiven Eingang des Verstärkers A1 angelegt, um Offset-Fehler zu verhindern. Da die Spannung an einer der Klemmen V^₁ oder V-die angenäherte Nulleiterspannung ist und da die Spannung an der anderen Klemme die Gegen-EMK der Stufe ist, die dann nicht erregt ist, bildet der Differenzverstärker A1 eine Einrichtung zum Vergleichen der Näherungsnulleiterspannung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen. Es hat sich gezeigt, daß das Ausgangssignal des Verstärkers A1 ein Signal ist, das die Winkelposition des Läufers des Motors darstellt. Das Ausgangssignal des Verstärkers A1 ist eine linear ansteigende Spannung mit positiver Steigung, die insgesamt bei einer vorbestimmten negativen Spannung bei der Kommutierung beginnt. Das Ausgangssignal des Verstärkers A1 wird über einen elektronisch gesteuerten Schalter 71 an einen Integrator 73 angelegt. Der Schalter 71 hat drei unabhängig betätigbare Schalteinheiten 71a, 71b und 71c, von denen nur die ersten beiden mit dem Ausgang des Differenzverstärkers A1 verbunden sind, während die Schalteinheit 71a mit diesem Ausgang über einen 33K-Widerstand R23 und die Schalteinheit 71b mit diesem Ausgang über einen 15K-Widerstand R25 verbunden ist. Es werden zwei Schalteinheiten benutzt, weil der Integrator 73 zwei unterschiedliche Zeitkonstanten haben muß, nämlich eine für jede Betriebsdrehzahl. Wenn der Motor im Betrieb mit der hohen Drehzahl arbeitet, d.h. wenn das externe Befehlssignal DREHZAHL einen Signalwert H hat, ist die Schalteinheit 71b geschlossen und das Aus-

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gangssignal des Differenzverstärkers A1 wird an den Integrator über den Widerstand R25 angelegt, welch letzterer die Zeitkonstante des Integrators bestimmt. Wenn das Signal DREHZAHL einen Signalwert L hat, ist statt dessen die Schalteinheit 71a geschlossen und das Eingangssignal des Integrators kommt über den Widerstand R23, der eine zweite Zeitkonstante für den Integrator erzeugt. Die Schalteinheiten 71a und 71b bilden somit eine Einrichtung, die auf ein Drehzahlsteuersignal hin zwei verschiedene Zeitkonstanten für den Integrator erzeugen, welche den beiden Drehzahlen des Gleichstrommotors entsprechen. Das Befehlssignal DREHZAHL wird an einen Eingang eines UND-Gatters G1 und über einen Inverter 75 an einen Eingang eines zweiten UND-Gatters G3 angelegt. An den anderen Eingängen der Gatter G1 und G3 liegt ein internes Befehlssignal U an, das weiter unten erläutert ist. Wenn das Befehlssignal U den Signalwert H hat, sind beide UND-Gatter freigegeben. Es nimmt jedoch das Ausgangssignal von nur einem den Signalwert H an. Wegen des Vorhandenseins des Inverters 75 können die anderen Signale an den Eingängen der Gatter G1 und G3, die mit H bzw. L bezeichnet sind, nicht beide gleichzeitig den Signalwert H haben. Daher kann nur eines zu irgendeiner bestimmten Zeit ein H-Ausgangssignal haben, weshalb nur eine der Schalteinheiten 71a, 71b zu einer bestimmten Zeit geschlossen sein kann. Der Inverter 75 und die UND-Gatter G1 und G3 bilden daher eine Einrichtung, die verhindert, daß beide Schalteinheiten gleichzeitig geschlossen sind.

Die andere Schalteinheit des elektronisch gesteuerten Schalters 71, nämlich die Schalteinheit 71c, wird durch ein internes Befehlssignal D gesteuert, welches das Komplement des Befehlssignals U ist. Wenn diese Schalteinheit geschlossen ist, was ab der Kommutierung bis ungefähr 20

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elektrische Grad danach der Fall ist, wird der Integrator rückgesetzt. Die Schalteinheit 71c stellt eine Einrichtung dar, die auf das Befehlssignal D hin (bei dem es sich um ein Kommutierungssignal oder um einen Kommutierungsimpuls handelt) den Integrator rücksetzt. Die Integration ist außerdem während dieser Zeit gesperrt, weil das Befehlssignal U (das Komplement des Signals D) zu dieser Zeit den Signalwert L hat. Infolgedessen haben die Ausgangssignale der Gatter G1 und G3 beide den Signalwert L, die Schalteinheiten 71a und 71b sind beide offen, und die Integration ist blockiert.

Der Integrator 73 enthält eine 8,2 V - Z-Diode D17, die gewährleistet, daß die Integration des Ausgangssignals des Differenzverstärkers A1 nicht .beginnt, bis der Nulldurchgang der Gegen-EMK überprüft worden ist. Nachdem der Integrator 73 mit dem Integrieren begonnen hat, integriert er von einer Ausgangsspannung von etwa 8 V abwärts bis zu einem vorbestimmten Spannungswert von etwa 3 V, wobei das Ausgangssignal die Winkelposition des Läufers angibt. Dieses Ausgangssignal wird an einen Komparator 77 angelegt, und, wenn das Ausgangssignal 3 V erreicht, nimmt das Ausgangssignal des Komparators 77, das mit C bezeichnet ist, den Signalwert H an, wobei dieses Η-Ausgangssignal ein Kommutierungssignal oder -impuls ist und die Tatsache darstellt, daß der Läufer in der richtigen Position für die Kommutierung der Wicklungsstufen ist.

Das Ausgangssignal des Komparators 7 7 wird an die Kommutierungssteuerschaltung 57 und insbesondere an einen Eingang eines ODER-Gatters G5 (Fig. 8) angelegt. Wenn das Komparatorausgangssignal den Signalwert H hat, was angibt, daß eine Kommutierung erforderlich ist, nimmt das Ausgangssignal des Gatters G5 den Signalwert H an. Der Aus-

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gang des Gatters G5 ist mit einem Eingang eines UND-Gatters G7 verbunden, an dessen anderem Eingang des komplementäre Ausgangssignal, im allgemeinen beispielsweise etwa 50 kHz, eines Zeitgebers 79 anliegt. Wenn dieses Zeitgeberausgangssignal den Signalwert H annimmt, während das Ausgangssignal des Gatters G5 den Signalwert H hat, nimmt das Ausgangssignal des Gatters G7 den Signalwert H an. Dieses H-Ausgangssignal des Gatters G7 bewirkt, daß das Ausgangssignal eines NOR-Gatters G9 den Signalwert L annimmt. Ein L-Ausgangssignal des NOR-Gatters G9 bewirkt, daß ein Q-Ausgangssignal eines Flipflops 81 den Signalwert L bei dem nächsten Taktimpuls aus dem Zeitgeber 79 annimmt, dessen Taktimpulse über ein NOR-Gatter GI1 mit einer vorgewählten Frequenz geliefert werden, beispielsweise mit etwa 100 kHz. Das Q-Ausgangssignal des Flipflops 81 ist das oben in Verbindung mit Fig. 7 erwähnte Befehlssignal U. Wenn das Ausgangssignal des Komparators 77 den Signalwert H annimmt, wobei es sich um ein Kommutierungssignal handelt, nimmt also das Befehlssignal U den Signalwert L an. Das Q-Ausgangssignal des Flipflops 81 ist das Befehlssignal D.

Das Q-Ausgangssignal des Flipflops 81 wird an die Vor-/ Rückwärts-Steuerstifte von zwei hintereinandergeschalteten, digitalen, im Verhältnis 1:16 teilenden Zählern 83 und 85 angelegt. Wenn dieses Ausgangssignal den Signalwert L annimmt, was Kommutierung bedeutet, beginnen die Zähler rückwärts zu zählen. Wenn sie null erreichen, was etwa 20 elektrische Grad Drehung des Motors M in Anspruch nimmt, nimmt das mit OP bezeichnete Ausgangssignal des Zählerpaares den Signalwert L an. Das Ausgangssignal OP wird an die Eingänge von zwei NAND-Gattern G13 und G15 angelegt, die die Geschwindigkeit steuern, mit der die Zähler 83 und 85 vor- und rückwärtszählen. Während das Ausgangssignal OP den

Signalwert L hat, was nur erfolgt, wenn die Zähler null erreichen, sind diese Gatter gesperrt. Das Gatter G13 hat außerdem einen Eingang, der mit dem Ausgang des Gatters G9 verbunden ist, dessen Ausgangssignal das Gatter G13 blokkiert, während das Ausgangssignal des Gatters G9 den Signalwert L hat. Wie deutlich werden wird, hat dieses Ausgangssignal den Signalwert L für das vorbestimmte Intervall, nämlich etwa zwanzig elektrische Grad Drehung des Motors M nach der Kommutierung, so daß für diese Zeitspanne das Gatter G13 blockiert ist. Das Ausgangssignal des Gatters G9 wird an ein zweites NOR-Gatter G17 angelegt. Wenn das Ausgangssignal des Gatters G9 den Signalwert L annimmt, nimmt das Ausgangssignal des Gatters G17 den Signalwert H an. Dieses Η-Signal wird zu dem Gatter G9 zurückgeleitet, um dessen Ausgangssignal auf dem Signalwert L zu verriegeln, und wird an eine Eingangsklemme des Gatters G15 angelegt, welches es freigibt. Ein weiteres Eingangssignal des Gatters G15 ist mit dem 100 kHz - Ausgang des Zeitgebers 79 verbunden, so daß das Gatter G15, während das Ausgangssignal des Gatters G17 auf dem Signalwert H bleibt, Taktimpulsen gestattet, durch ein NAND-Gatter G19 hindurchzugehen, dessen Ausgang mit den Takteingängen der Zähler 83 und 85 verbunden ist. Das veranlaßt diese, mit größerer Geschwindigkeit rückwärts zu zählen. Wenn die Zähler null erreichen, nimmt das Ausgangssignal OP den Signalwert L an, und dieses L-Signal wird an einen Eingang eines NOR-Gatters G21 angelegt, was zur Folge hat, daß dessen Ausgangssignal den Signalwert H annimmt. Dieses H-Ausgangssignal des Gatters G21 wird an den anderen Eingang des Gatters G17 angelegt, was zur Folge hat, daß dessen Ausgangssignal den Signalwert L annimmt und daß das Ausgangssignal des Gatters G9 den Signalwert H annimmt. Ein L-Ausgangssignal des Gatters G17 blockiert das Gatter

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G15, während ein H-Ausgangssignal des Gatters G9 das Gatter G13 freigibt und das Ausgangssignal des Gatters G17 auf dem Signalwert L verriegelt. Das Gatter G13 hat einen weiteren Eingang, der mit dem 50 kHz - Ausgang des Zeitgebers 7 9 verbunden ist. Während das Gatter G13 freigegeben ist, gehen Taktimpulse mit dieser niedrigeren Frequenz durch die Gatter G13 und G19 hindurch zu den Takteingängen der Zähler 83 und 85. Ein H-Ausgangssignal des Gatters G9 setzt außerdem das Q-Ausgangssignal des Flipflops 81 auf den Signalwert H, wodurch die Zähler wieder vorwärts zu zählen beginnen. Die Zähler zählen daher mit einer ersten Geschwindigkeit vorwärts und mit einer Geschwindigkeit, die doppelt so schnell ist, rückwärts. Insbesondere zählen die Zähler während zwei Dritteln der Zeit zwischen aufeinanderfolgenden Kommutierungen vorwärts und während des übrigen Drittels rückwärts. Die Kommutierungen erfolgen in dieser Ausführungsform nach jeweils sechzig Grad, so daß die Zähler für zwanzig elektrische Grad oder so rückwärts zählen, was bei einer bestimmten Drehzahl des Motors einer vorbestimmten Zeitdauer entspricht. Das bedeutet, daß der Integrator (Fig. 7) für diese vorbestimmte Zeitdauer, die zwanzig elektrischen Grad der Drehung des Motors M entspricht, rückgesetzt und blockiert bleibt, und zwar auch weil die Befehlssignale U und D, wie oben erläutert, diese Facetten des Integratorbetriebes steuern. Das wird gemacht, um die Integration der Kommutierungsströme zu verhindern, die unmittelbar nach der Kommutierung vorhanden sind. Die Zähler 83 und 85 bilden somit eine digitale Verzögerungseinrichtung zum Blockieren des Betriebes des Integrators 73 für ein vorbestimmtes Zeitintervall nach dem Auftreten des Kommutierungssignals oder -impulses, wodurch der Integrator am Integrieren der Kommutierungsströme gehindert wird.

Das Q-Ausgangssignal des Flipflops 81 wird außerdem an

einen Eingang eines NAND-Gatters G23 angelegt. Während des 4 0°-Intervalls vor der Kommutierung, wenn das Q-Ausgangssignal den Signalwert L hat, hat das Ausgangssignal des Gatters G23 den Signalwert H. Der Ausgang des Gatters G23 ist mit einem Eingang eines NAND-Gatters G25 verbunden, dessen anderes Eingangssignal normalerweise den Signalwert H hat, wenn nicht der Motor M als Schrittmotor betrieben wird. Das Ausgangssignal des Gatters G25 während des 40°-Intervalls vor der Kommutierung hat deshalb den Signalwert L. Dieses Ausgangssignal wird an den Rücksetzeingang eines Zeitgebers 87 angelegt. Wenn das Q-Ausgangssignal bei der Kommutierung den Signalwert H annimmt, nimmt das Ausgangssignal des Gatters G23 den Signalwert L an (wobei wieder angenommen wird, daß der Motor nicht als Schrittmotor benutzt wird), und das Ausgangssignal des Gatters G25 nimmt den Signalwert H an. Durch diesen übergang von dem Signalwert L auf den Signalwert H wird der Zeitgeber 87 rückgesetzt, sofern er nicht bereits vorher seine Zeitsperre erreicht hat. Der Zeitgeber 87 ist so eingestellt, daß er seine Zeitsperre erreicht, wenn ein Kommutierungsimpuls oder -signal nicht innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer, beispielsweise von 0,1 s, erzeugt wird. Das NichtVorhandensein eines Kommutierungssignals würde anzeigen, daß sich der Läufer nicht dreht, was während des Startens der Fall sein kann. Wenn ein Kommutierungssignal in der vorbestimmten Zeitspanne nicht empfangen wird, gibt der Zeitgeber 87 selbst einen Impuls an das ODER-Gatter G5 ab, um die Drehung des Läufers einzuleiten. Diese Abgabe von Impulsen durch den Zeitgeber geht weiter, bis die Kommutierungssignale vor dem Ende jedes vorbestimmten Zeitintervalls empfangen werden. Der Zeitgeber 87 stellt somit eine rücksetzbare digitale Zeitgebereinrichtung dar, die einen Impuls zum Einleiten der

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Drehung des Läufers liefert, sofern nicht der Kommutierungsimpuls durch den Komparator 77 vor dem Ablauf eines vorbestimmten Zeitintervalls erzeugt wird, wobei der Zeitgeber durch den Impuls oder das Signal aus dem Komparator rückgesetzt wird.

Der Motor M kann, wie oben erwähnt, als Schrittmotor betrieben werden. Das erfordert ein externes Schrittfreigabebefehlssignal mit dem Signalwert H, das durch ein NAND-Gatter G27 invertiert wird und somit das Gatter G23 sperrt, wodurch das Ausgangssignal des Flipflops 81 für den Betrieb der Steueranordnung irrelevant gemacht wird. Das H-Schrittfreigabesignal wird außerdem an ein NAND-Gatter G29 angelegt, dessen anderer Eingang ein externes Befehlssignal SCHRITT ist. Immer dann, wenn das Signal SCHRITT den Signalwert H annimmt und das Gatter G29 freigegeben ist, nimmt das Ausgangssignal des Gatters G29 den Signalwert L an. Dieses 'Ausgangssignal wird an den anderen Eingang des Gatters G25 angelegt, was zur Folge hat, daß dessen Ausgangssignal den Signalwert H annimmt, wodurch der Zeitgeber 87 rückgesetzt wird.

Das Ausgangssignal des Gatters G25, ob gesteuert durch die Schrittmotorsteuerschaltungsanordnung oder durch den übrigen Teil der Schaltungsanordnung nach Fig. 8, wird außerdem als ein internes Befehlssignal CP an den übrigen Teil der Kommutierungssteuerschaltung (Fig. 9) angelegt. Das Ausgangssignal des Gatters G25 wird an den Takteingang eines Zählers 89 angelegt, der drei binäre Ausgänge hat, die 1 s, 2 s bzw. 4 s darstellen. Alle drei Ausgänge sind mit einem BCD/D-Decoder 91 verbunden, der sechs Ausgänge a-f hat, die oben in Verbindung mit Fig. 6 erwähnt sind (wobei die Abkürzungen BCD und D binär codiert dezimal bzw. dezimal bedeuten). Der Decoder empfängt die drei binären Ausgangssignale des Zählers 89 und decodiert sie,

um eines der Befehlssignale a-f auf den Signalwert H zu setzen. Darüber hinaus gibt der 1s-Ausgang des Zählers 89 ein Befehlssignal h an die Schaltungsanordnung nach Fig. 6 ab, wie oben erläutert. Dieses Ausgangssignal nimmt den Signalwert H bei jeder zweiten Kommutierung an. Die 2s- und 4s-Ausgangssignale des Zählers 89 werden außerdem an die Eingänge eines UND-Gatters G31 angelegt, dessen Ausgang mit dem Rücksetzeingang des Zählers verbunden ist. Mittels dieser Anordnung wird der Zähler alle sechs Zählungen rückgesetzt, was sechs Kommutierungen entspricht (da das Kommutierungssignal CP die Quelle der Taktimpulse für den Zähler ist), die wiederum 360 elektrischen Grad entsprechen. Die sechs Ausgänge des Decoders 91 sind mit den Eingängen von sechs ODER-Gattern G33a-G33f verbunden, deren Ausgänge wiederum mit den Eingängen einer Gruppe von UND-Gattern G35a-G35f verbunden sind, die zum Steuern der Drehung des Läufers in Rückwärtsrichtung benutzt werden, und mit den Eingängen einer Gruppe von.UND-Gattern G37a-G37f, die zum Steuern der Drehung des Läufers in Vorwärtsrichtung benutzt werden. Die Ausgänge der Gatter G35a-G35f und G37a-G37f sind mit einer Gruppe von ODER-Gattern G39a-G39f verbunden, deren Ausgänge mit den Klemmen B1, B3, B5, B7 , B9 und B11 der Treiberschaltungen 37a, 37b und 37c (vgl. Fig. 4) verbunden sind. Die Gatter 35a-35f haben jeweils einen Eingang, an den ein weiter unten erläutertes Befehlssignal i angelegt wird, das diese Gatter für die Drehung des Rotors in der Rückwärtsrichtung freigibt und sie sperrt, wenn die Vorwärtsdrehung verlangt wird oder wenn ein vorbestimmter maximaler Strom überschritten wird. Ebenso haben die Gatter G37a-G37f jeweils einen Eingang, an den ein weiter unten erläutertes Befehlssignal j angelegt wird, das diese Gatter für die Drehung des Läufers in der Vorwärtsrichtung freigibt und sie sperrt,

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wenn die Rückwärtsdrehung verlangt wird oder wenn ein vorbestimmter maximaler Strom überschritten wird. Darüber hinaus haben die Gatter G35a, G35c, G35e, G37a, G37c und G37e jeweils einen Eingang, an den ein weiter unten erläutertes Befehlssignal k zur Pulsbreitenmodulation der Ausgangssignale dieser Gatter und somit der Steuerausgangssignale der Gatter G39a, G39c und G39e und zum Steuern der Effektivspannung und des Stroms, den die Wicklungsstufen als Ergebnis der Steuersignale aufnehmen, angelegt wird. Ebenso haben die Gatter G35b, G35d, G35f, G37b, G37d und G37f jeweils einen Eingang, an den ein weiter unten erläutertes Befehlssignal m zur Pulsbreitenmodulation der Ausgangssignale dieser Gatter und der Steuerausgangssignale der Gatter G39b, G39d und G39f angelegt wird.

Jedes Koinmutierungssignal an dem Eingang CP des Zählers 89 bewirkt, daß der Zähler um eins vorwärts- oder um eins rückwärtszählt, je nach dem Zustand eines internen Richtungsbefehlssignals DIR. Bei der Drehung in Vorwärtsrichtung zählt der Zähler bei jeder Kommutierung einmal vorwärts, und der Decoder setzt daraufhin das nächste Ausgangssignal in der Kommutierungsfolge auf den Signalwert H. Beginnend mit dem a-Ausgangssignal bewirkt ein Signalwert H an dem Ausgang a, daß die Ausgangssignale der Gatter G33a und G33f den Signalwert H annehmen, was wiederum bewirkt, daß die Gatter G37e und G37d freigegeben werden. (Keines der Gatter für die Drehung in Rückwärtsrichtung ist freigegeben, weil die gewünschte Drehung in der Vorwärtsrichtung erfolgt.) Wenn die Pulsbreitenmodulation für den Augenblick außer Acht gelassen wird, nehmen die Ausgangssignale der Gatter G37d und G37e zusammen mit den Steuerausgangssignalen der ODER-Gatter G39d und G39e, an die sie angelegt sind, den Signalwert H an. Die Signale an den Klemmen B7 und B9 werden dadurch auf den Sig-

•Air-

nalwert H gebracht, was bewirkt, daß der Strom von der Leitung 43 (vgl. Fig. 4) durch die Wicklungsstufe S3 und dann durch die Wicklungsstufe S2 und den Shunt-Widerstand R zu der negativen Seite der Gleichrichterschaltung fließt. Bei dem nächsten Kommutierungssignal nimmt das Befehlssignal b des Decoders 91 (vgl. Fig. 9) den Signalwert H an, was in einem gleichen Prozeß dazu führt, daß die Signale an den Klemmen B3 und B9 den Signalwert H haben und der Strom durch die Wicklung S3 und dann durch die Wicklung S1 und den Shuntwiderstand R zu der negativen Seite der Gleichrichterschaltung fließt. Es sei beachtet, daß zwei Wicklungsstufen gleichzeitig erregt sind. Wenn die Wicklungsstufe des erregten Wicklungsstufenpaares, die positiver ist, d.h. durch ihre zugeordnete erste Treiberschaltung gespeist wird, mit dem Symbol "+" und die Wicklungsstufe, die negativer ist, d.h. durch ihre zugeordnete zweite Treiberschaltung gespeist wird, mit dem Symbol "-" bezeichnet wird, so sind die H-Steuersignale und die Wicklungspaare, die durch diese erregt werden, folgende:

Η-Steuersignal

Erregtes Wicklungspaar in Vorwärtsrichtung

a	S3+ S2
b	S3+ S1
C	S2+ S1
d	S2+ S3
e	S1+ S3
f	S1+ S2

Erregtes Wicklungspaar in Rückwärtsrichtung

S2+ S3-S1+ S3-SU S2-S3+ S2-S3+ S1-S2+ S1-

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Somit bilden der Zähler 89, der Decoder 91, die Gatter G33a-G33f, G35a-G35f, G37a-G37f und G39a-G39f eine Einrichtung, die auf das Ausgangssignal des Komparators 77 (Fig. 7) hin bewirkt, daß die Treiberschaltungen 37a-37c die Wicklungsstufen S1-S3 kommutieren, wenn der Läufer eine vorbestimmte Winkelposition erreicht. Sie bilden außerdem eine Decodier- oder Steuersignaleinrichtung, die auf das Kommutierungssignal CP hin die Gruppe von Steuersignalen (die Ausgangssignale der Gatter G39a-G39f) erzeugt und die Steuersignale an die Treiberschaltungen anlegt, um die Wicklungsstufen zu kommutieren, wenn der Läufer eine vorbestimmte Winkelposition erreicht.

Die Erregung der Wicklungsstufen wird, wie oben erwähnt, pulsbreitenmoduliert, um die Effektivspannung und den Strom.und somit die Läuferdrehzahl zu steuern. Die Quelle der Impulse für die Modulation ist ein Oszillator 93 mit 10 kHz und 95 % Tastverhältnis (vgl. Fig. 10), der ein 95 %-Tastverhältnis-Ausgangssignal PWM und ein komplementäres Ausgangssignal PWMC liefert. Das Ausgangssignal PWM wird an den Takteingang eines D-Flipflops 95 angelegt, an dessen D-Eingang ein Signal mit dem Signalwert H anliegt. Die beiden Ausgangssignale des Flipflops 95 sind mit QO und QO bezeichnet. Das Ausgangssignal QO wird zusammen mit dem komplementären Ausgangssignal PWMC des Oszillators 93 an die Eingänge eines UND-Gatters G41 angelegt. Normalerweise hat das Ausgangssignal QO den Signalwert H, so daß komplementäre Impulse durch das Gatter G41 hindurch zu einem ODER-Gatter G43 gelangen. An einem der anderen Eingänge des Gatters G4 3 liegt die invertierte Form des externen Befehlssignals EIN/AUS an. Wenn das Signal EIN/AUS den Signalwert L hat, hat der Ausgang des Gatters G43, der mit dem Rücksetzeingang des Flipflops 95 verbunden ist, ein Signal mit dem Signalwert H und das

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Flipflop kann nicht rückgesetzt werden. Wenn jedoch das Signal EIN/AUS den Signalwert H hat, kann das Gatter G4 3 Impulse aus dem Gatter oder Regler G41 oder ein Uberspannungs- oder ein Uberstromsignal OVC, das weiter unten erläutert ist, zu dem Rücksetzeingang des Flipflops durchlassen, um dieses rückzusetzen. Wenn das rückgesetzt wird, nimmt sein Ausgangssignal QO den Signalwert L an. Das L-Signal bewirkt, daß das Gatter G41 nicht langer in der Lage ist, Impulse zu dem Gatter G4 3 durchzulassen, weshalb das Ausgangssignal des letztgenannten Gatters auf dem Signalwert H bleibt, und das Flipflop wird nur so lange rückgesetzt bleiben, wie das Signal OVC, das Überspannungs- oder Uberstromsignal, den Signalwert H behält. Wenn das Rücksetzeingangssignal den Signalwert L annimmt, bewirkt der nächste Taktimpuls aus dem Ausgangssignal PWM des Oszillators, daß. das Signal QO wieder den Signalwert H annimmt. Bei NichtVorhandensein eines Uberspannungs- oder Überstromzustands bleibt daher das Signal QO für 95 % der Periode auf dem Signalwert H, wird für 5 % auf den Signalwert L gesetzt und nimmt dann für 95 % der nächsten Periode den Signalwert H an, und zwar wegen des Taktimpulses, der im allgemeinen mit dem Ende des Rücksetzimpulses zeitlich zusammenfällt.

Das Ausgangssignal QO des Flipflops 95 wird außerdem an zwei ODER-Gatter G45 und G47 (vgl. Fig. 11) angelegt, deren Ausgangssignale das Blockiersignal k und das Freigabesignal m sind, die oben in Verbindung mit den Gattern G35a-G35f und G37a-G37f erwähnt worden sind. Die anderen Eingangssignale der Gatter G45 und G47 sind komplementäre Signale, wobei das andere Eingangssignal des Gatters G47 das Ausgangssignal eines Antivalenz (EXKLUSIVES ODER)-Gatters G49 ist, während das andere Eingangssignal des Gatters G45 das invertierte Ausgangssignal des Gatters G49

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ist. Daher wird zu irgendeiner bestimmten Zeit das Ausgangssignal des Gatters G45 oder G4 7 den Signalwert H haben, ungeachtet des Zustands des Ausgangssignals QO, während das Ausgangssignal des anderen Gatters direkt dem Zustand des Ausgangssignals QO folgen wird. Da das Signal QO eine Reihe von Impulsen ist, bedeutet das, daß das Befehlssignal k oder m, aber nicht beide, eine Reihe von Impulsen sein wird, während das andere Befehlssignal den Signalwert H hat. Eine überprüfung der Fig. 9 und 4 zeigt, daß das Befehlssignal k die Gatter freigibt, die der ersten oder oberen Treibereinrichtung für jede Wicklungsstufe zugeordnet sind, während das Befehlssignal m die Gatter freigibt, die der zweiten oder unteren Treibereinrichtung für jede Wicklungsstufe zugeordnet sind. Da nur das Signal k oder das Signal m, aber nicht beide, eine Reihe von Impulsen zu irgendeiner bestimmten Zeit sein kann, bedeutet das, daß bei einer bestimmten Kommutierung nur die erste oder die zweite Treibereinrichtung pulsbreitenmoduliert sein wird. Die andere Treibereinrichtung, die bei dieser besonderen Kommutierung gespeist ist, bleibt ständig eingeschaltet, bis eine gewisse Änderung in den Zuständen der Signale k und ro erfolgt.

Welche Treibereinrichtung zu einer besonderen Zeit pulsbreitenmoduliert wird und welche es nicht wird, wird durch die Eingangssignale an dem Antivalenz-Gatter G49 bestimmt. Ein Eingangssignal ist das Signal h aus dem Zähler 89 (Fig. 9V das seinen Zustand bei jeder Kommutierung ändert. Dieses Eingangssignal gewährleistet, daß die erste und die zweite Treibereinrichtung gleichermaßen benutzt werden. Wann der übergang von dem Impulssignal k zu dem Impulssignal m tatsächlich stattfindet, wird durch das andere Eingangssignal des Gatters G49 bestimmt, das an dem Ein-

gang anliegt, der mit dem Ausgang eines UND-Gatters G51 verbunden ist. Das UND-Gatter G51 hat als Eingangssignale das D-Befehlssignal aus dem Flipflop 81 (Fig. 8), das für zwanzig elektrische Grad nach jeder Kommutierung den Signalwert H und ansonsten den Signalwert L hat, und das externe Befehlssignal LANGSAM/SCHNELL-Kommutierung. Wenn das externe Befehlssignal den Signalwert L hat, hat das Ausgangssignal des Gatters G51 den Signalwert L, und die Änderung in den Signalen k und m erfolgt bei der Kommutierung. Das gewährleistet, daß die Wicklungsstufe, die eingeschaltet blieb, pulsbreitenmoduliert wird, was als schnelle Kommutierung bezeichnet wird. Beispielsweise hat bei der zweiten Kommutierung der Kommutierungsfolge das Signal h den Signalwert L, und die erregten Wicklungen sind S3- und S1+. Die Wicklungsstufe S3- ist vor der Kommutierung eingeschaltet gewesen und bleibt nach der Kommutierung eingeschaltet, während die Wicklungsstufe S1+ bei der Kommutierung soeben eingeschaltet wurde. Da das Signal h den Signalwert L hat und da das externe Befehlssignal LANGSAM/SCKNELL-Kommutierung den Signalwert L hat, hat das Ausgangssignal des Gatters G49 den Signalwert L, das Signal k hat den Signalwert H, und das Signal m ist eine Reihe von Impulsen. Aber das Signal m ist das Signal, daß der zweiten Treibereinrichtung für sämtliche Wicklungsstufen zugeordnet ist, so daß die Wicklungsstufe S3-, die Wicklungsstufe, die erregt blieb, pulsbreitenmoduliert wird. Die schnelle Kommutierung, wie der Begriff hier benutzt wird, bedeutet eine Kommutierung, die bewirkt, daß der Strom in der Wicklung, die soeben abgeschaltet wurde, so schnell wie möglich abnimmt oder von selbst aufhört, während die langsame Kommutierung das Gegenteil von der schnellen Kommutierung ist. In der besonderen Form der langsamen Kommutierung, die hier beschrieben wird, ist

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die langsame Kommutierung ein zweistufiger Prozeß, weil der Positionsabfühlintegrator, der hier beschrieben ist, durch die besondere Wicklung, die pulsbreitenmoduliert wird, nachteilig beeinflußt wird. Bei einer anderen Position sabf ühl schaltungsanordnung wäre die langsame Kommutierung nicht notwendigerweise ein zweistufiger Prozeß.

Wenn das externe Signal LANSAM/SCHNELL-KOMMUTIERUNG den Signalwert H hat, hat das Ausgangssignal des Gatters G51 ebenfalls den Signalwert H, aber nur für zwanzig elektrische Grad nach der Kommutierung. Da das Ausgangssignal des Gatters G51 und das Signal h beide den Zustand im KommutierungsZeitpunkt ändern, da aber dann das Ausgangssignal des Gatters ebenfalls den Zustand zwanzig Grad danach ändert, erfolgt nun die Zustandsänderung der Signale k und m nicht bei der Kommutierung, sondern zwanzig elektrische Grad nach der Kommutierung. Weiter ist, anders als in dem Fall der schnellen Kommutierung, die Wicklungsstufe, die bei der Kommutierung soeben eingeschaltet worden ist, diejenige, die pulsbreitenmoduliert wird, und die Wicklungsstufe, die nicht kommutiert wird, d.h. die erregt bleibt, wird nicht pulsbreitenmoduliert. Wenn die zweite Kommutierung wieder als Beispiel genommen wird, so nimmt das Kommutierungssignal h den Signalwert L an, aber das Ausgangssignal des Gatters G51 nimmt den Signalwert H an. Somit bleibt das Ausgangssignal des Gatters G49 ungeändert, nämlich auf dem Signalwert H, und das Signal k ist eine Reihe von Impulsen, aber das Signal m hat den Signalwert H. Das Signal k ist aber dasjenige, daß der ersten Treibereinrichtung für sämtliche Wicklungsstufen zugeordnet ist, so daß die Wicklungsstufe S1+, die Wicklungsstufe, die bei der Kommutierung eingeschaltet wurde, pulsbreitenmoduliert wird, was als langsame Kommutierung bezeichnet wird. Wenn das Signal D zwanzig elektrische Grad nach der Kommutierung den Signalwert L annimmt, nimmt

das Signal k den Signalwert H an, während das Signal m zu einer Reihe von Impulsen wird. Es sei beachtet, daß das Umschalten vom Pulsbreitenmodulieren einer Wicklungsstufe zum Pulsbreitenmodulieren der anderen bei der langsamen Kommutierung deutlich nach der Kommutierung erfolgt, so daß die Wicklungsströme Zeit gehabt haben, auf die Wicklungsstufe überzugehen, die soeben kommutiert wurde.

Sowohl bei der schnellen als auch bei der langsamen Kommutierung nimmt das Signal k oder das Signal m, wenn das Ausgangssignal QO den Signalwert L wegen eines Uberspannungs- oder überstromzustands annimmt, den Signalwert L an und bleibt auf diesem Signalwert, bis die Effektivspannung oder der Strom der Wicklungsstufe auf den gewünschten Grenzwert absinkt. Das heißt, die Impulse aus dem Oszillator werden blockiert, bis die gewünschte Spannung oder der gewünschte Strom erreicht ist. Da zu jeder Zeit der Wert eines der Signale k oder m von dem Zustand des Ausgangssignals QO unabhängig ist, bleibt dieses Signal auf dem Signalwert H, obgleich der Uberspannungs- oder Uberstromzustand vorhanden ist. Eine der Treibereinrichtungen bleibt somit während dieses Uberspannungs- oder Uberstromzustands eingeschaltet, um den Wicklungsströmen zu fließen zu gestatten.

Es ist somit zu erkennen, daß der Oszillator und die Gatter, die oben in Verbindung mit der Pulsbreitenmodulation der Wicklungsstufentreiberschaltungen erläutert sind, eine Einrichtung bilden zum Steuern des Anlegens der Ausgangsgleichspannung der Gleichrichterschaltung 29, um eine resultierende Effektivspannung an den Wicklungsstufen zu erzeugen. Weiter bildet die Schaltungsanordnung nach den Fig. 10 und 11 eine Einrichtung zur Pulsbreitenmodulation der Ausgangssignale der Gatter G39a-G39f, wo-

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durch eine resultierende Effektivspannung an den Wicklungsstufen erzeugt wird. Das Tastverhältnis der Pulsbreitenmodulationsimpulse wird verringert, wenn eine Spannung anliegt, die über einem vorbestimmtem Wert ist, was durch den Zustand des Signals OVC angegeben wird. Die Gatter G45 und G47 bilden eine Einrichtung zum vorübergehenden Blockieren von weniger als sämtlichen Ausgangssignalen der Gatter G39a-G39f, insbesondere zum vorübergehenden Blockieren von drei Ausgangssignalen, wenn der Rotorstrom einen vorbestimmten Wert überschreitet, was durch das Signal OVC angegeben wird. Da nur eines dieser drei blockierten Gatter zur gleichen Zeit freigegeben wird und da nur eines der anderen drei Gatter zu dieser Zeit den Signalwert H führen wird, bilden darüber hinaus die Gatter G4 5 und G4 7 eine Einrichtung, die, wenn eine angelegte Spannung einen vorbestimmten Spannungswert übersteigt odei wenn ein Motorstrom den vorbestimmten Stromwert übersteigt, vorübergehend sämtliche Steuersignale bis auf eines blokkieren, um die an die Wicklungsstufen angelegte Effektivspannung zu reduzieren.

Die Schaltungsanordnung nach Fig. 9 bildet außerdem eine logische Einrichtung, die auf das Signal CP hin, welches die Winkelposition des Läufers darstellt, die Ausgangssignale der Gatter G39a-G39f an die Treiberschaltungen in einer Reihenfolge anlegt, in welcher bei jeder Kommutierung eine der Wicklungsstufen, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung erregt bleibt und die andere Wicklungsstufe, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung entregt wird. Jede Wicklungsstufe bleibt über zwei aufeinanderfolgende Kommutierungen, die ihr eindeutig zugeordnet sind, erregt, und wird dann entregt. Es sei außerdem beachtet, daß die Richtung des Stromflusses in der Wicklungsstufe, die nach

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der Kommutierung erregt bleibt, gleich der Richtung des Stromflusses in dieser Wicklungsstufe vor der Kommutierung ist. Wenn das externe Befehlssignal LANGSAM/SCHNELL-KOMMUTIERUNG die schnelle Kommutierung verlangt, bildet die Schaltungsanordnung nach den Fig. 10 und 11 eine Einrichtung zur Pulsbreitenmodulation des Ausgangssignals der Gatter G39a-G3 9f, die der Wicklungsstufe zugeordnet sind, welche nach der Kommutierung für eine vorbestimmte Zeit nach der Kommutierung, die der Drehung um zwanzig elektrische Grad entspricht, eingeschaltet bleibt, und zur Umschaltung in diesem Zeitpunkt, um eine Pulsbreitenmodulation des Ausgangssignals vorzunehmen, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die nach der nächsten Kommutierung eingeschaltet bleiben wird. Diese Schaltungsanordnung bildet außerdem eine Einrichtung zum Modulieren der Ausgangssignale der Gatter G39a-G39f im wesentlichen in gleichem Ausmaß und insbesondere zum Modulieren derjenigen Ausgangssignale für die erste Treibereinrichtung und derjenigen Ausgangssignale für die zweite Treibereinrichtung in im wesentlichen gleichem Ausmaß. In dieser Hinsicht bildet der Zähler 8 9 eine Einrichtung zum Erzeugen eines Ansteuerwählsignals, nämlich des Signals h, daß den Zustand bei jeder Kommutierung ändert, wobei die Schaltungsanordnung nach Fig. 11 auf einen Zustand des Signals h anspricht, um vom Modulieren der Ausgangssignale zum Steuern der ersten Treibereinrichtung auf das Modulieren der Ausgangssignale für die zweite Treibereinrichtung am Ende der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung umzuschalten, und auf einen zweiten Zustand des AnsteuerwählSignaIs anspricht, um von dem Modulieren der Steuerausgangssignale für die zweite Treibereinrichtung auf das Modulieren der Steuerausgangssignale für die erste Treibereinrichtung am Ende der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung umzuschalten. Wenn das Befehlssignal LANGSAM/SCHNELL-KOMMUTIERUNG den Signal-

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■ /Ιοί-

wert L hat, wird die Pulsbreitenmodulationseinrichtung durch die Schaltungsanordnung nach Fig. 11 gesteuert, um eine Pulsbreitenmodulation des Steuerausgangssignals der Gatter G39a-G39f vorzunehmen, die der Wicklungsstufe zugeordnet sind, welche soeben bei Beendigung der Kommutierung komitiutiert wurde.

Fig. 12 zeigt die Schaltungsanordnung zum Erkennen der Uberspannungs- und Uberstromzustände, die oben erwähnt sind. Die Spannung V von der positiven Seite der Gleichrichterschaltung 29 wird an ein Ende eines Spannungsteilers 97 angelegt, der aus einem 150K-Widerstand in Reihe mit einem 4,7K-Widerstand besteht. Die Referenzspannung V von 1,5 V wird an das andere Ende des 4,7K-Widerstands

und an den positiven Eingang eines Integrators 99 angelegt. Der negative Eingang des Integrators 99 ist über einen elektronisch gesteuerten Schalter 101 und einen 56K-Widerstand mit dem Zwischenverbindungspunkt des Spannungsteilers 97 verbunden. /Vn dem Steuereingang des Schalters 101 liegt das Ausgangssignal QO des Flipflops 95 (Fig. 10) an, das während des positiven Teils der Impulse aus dem Oszillator 93 normalerweise den Signalwert H hat. Wenn das Ausgangssignal QO den Signalwert H hat, integriert der Integrator die angelegte Spannung V_ abwärts und gibt dieses integrierte Ausgangssignal an einen Komparator 103 ab. Wenn dieses integrierte Ausgangssignal auf einen vorbestimmten Wert abfällt, der durch einen Spannungsteiler 105 festgelegt wird, welcher mit dem anderen Eingang des Komparators 103 verbunden ist, nimmt das Ausgangssignal des Komparators den Signalwert H an. Dieses Ausgangssignal wird an einen Eingang eines ODER-Gatters G55 angelegt, dessen Ausgangssignal das oben erläuterte Signal OVC ist. Der Integrator ist außerdem über einen elektronisch gesteuerten Schalter 107 und einen 270-Ohm-Widerstand mit

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Masse verbunden. Der Schalter 107 wird durch ein H-Ausgangssignal QO aus dem Flipflop 95 betätigt, das mit der 10 kHz - Oszillatorimpulsfrequenz erscheint. Wenn die angelegte Spannung die vorbestimmte maximale Spannung nicht übersteigt, bevor der Integrator durch das Ausgangssignal QO rückgesetzt wird, bleibt das Ausgangssignal des Komparators 103 auf dem Signalwert L, ebenso wie das Signal OVC. Umgekehrt, wenn die angelegte Spannung über dem vorbestimmten Wert ist, nimmt das Signal OVC den Signalwert H an, wodurch dieser besondere Impuls, der an die Gatter nach Fig. 9 angelegt wird, beschnitten wird, um dadurch die angelegte Effektivspannung zu verringern. Die Schaltungsanordnung nach Fig. 12, die bis hierher erläutert worden ist, bildet somit eine Einrichtung zum Einstellen der Größe der an den Motor M angelegten Gleichspannung.

Das negative Eingangssignal des Komparators .103 wird außerdem an zwei elektronisch gesteuerte Schalter 109 und 111 angelegt, von denen der erste durch ein Drehzahlsignal mit dem Signalwert H aus Fig. 7, das einen Betrieb des Motors mit hoher Drehzahl angibt, und der zweite durch ein Drehzahlsignal mit dem Signalwert L aus Fig. 7, das den Betrieb des Motors mit niedriger Drehzahl angibt, geschlossen wird. Der Schalter 109 ist auf der von dem Komparator abgewandten Seite über einen 39K-Widerstand R35 mit einem externen Befehlssignal V_{n o}_, verbunden, das eine Sinusschwingung oder iris REF

gendeine andere gewünschte Kurvenform der Bewegung der Welle 5 entsprechend der, mit der die Welle arbeiten soll, sein kann. Ebenso ist der Schalter 111 über einen 56K-Widerstand R37 mit dem Signal V_ ___ verbunden. Die Schalter

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109 und 111 sind außerdem über einen Widerstand R39 und einen Widerstand R41 mit dem Ausgang eines Differenzverstärkers 113 verbunden, dessen Ausgangssignal der Motor-

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^f/l AA

strom in dem Shuntwiderstand R darstellt. Tatsächlich ist der Widerstand R an die Eingänge des Verstärkers angeschlossen. Es ist erwünscht, die elektronisch gesteuerten Schalter 109 und 111 und die diesen zugeordnete Schaltungsanordnung bei der Spannungseinstellung zur Kompensation des ohmschen Spannungsabfalls zu benutzen.

Das Ausgangssignal des Verstärkers 113 wird außerdem über einen Spannungsteiler 115 an den nichtinvertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 117 angelegt, dessen anderer Eingang über einen weiteren Spannungsteiler 119 mit einem Referenzstromsignal Ir^p verbunden ist. Das Signal I _ wird einer externen, optisch getrennten, digitalen Stromreferenz !__„... entnommen, obgleich andere Quellen für das Signal !„„^, benutzt werden könnten. Wenn

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der Motorstrom einen vorbestimmten Wert übersteigt, iü^i das Ausgangssignal des Verstärkers 117 den Signalwert H an, was bewirkt, daß das Signal OVC den Signalwert H annimmt, was wiederum einen überstromzustand bedeutet. Dadurch werden, wie oben dargelegt, die Gatter nach Fig. 9 blockiert, um den Stromfluß in dem Motor zu reduzieren.

Das Ausgangssignal des Spannungsteilers 115, das den Motorstrom darstellt, wird außerdem an den nichtinvertierenden Eingang eines weiteren Operationsverstärkers 121 angelegt, dessen invertierender Eingang mit dem Verbindungspunkt eines Spannungsteilers 123 verbunden ist. Wenn der Motorstrom einen weiteren vorbestimmten Wert übersteigt, der größer ist als der vorbestimmte Stromwert, der bewirkt, daß das Signal OVC den Signalwert H annimmt, wobei es sich um eine Situation handelt, die im Falle einer Störung der Regelanordnung selbst eintreten könnte, nimmt das mit OCM bezeichnete Ausgangssignal des Operationsverstärkers 121 den Signalwert H an. Wenn das Signalwert OCM den Signalwert

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H annimmt, werden, wie unten erläutert, sämtliche Treibertransistoren abgeschaltet und bleiben abgeschaltet, bis die Anordnung manuell rückgesetzt wird.

Weiter ist in Fig. 12 eine Schaltung 123 zum Erzeugen eines Befehlssignals S gezeigt, welches das Komplement des externen Befehlssignals EIN/AUS ist. Wenn das Signal EIN/AUS den Signalwert L hat, was einen gewünschten Abschaltzustand anzeigt, hat das Befehlssignal S den Signalwert H. Dieses Signal wird an das ODER-Gatter G55 angelegt, was bewirkt, daß das Signal OVC den Signalwert H hat, wodurch eine weitere Drehun.g des Motors solange blockiert wird, wie das Signal EIN/AUS den Signalwert L hat.

Fig. 13 zeigt ein Flipflop 125, an dessen Rücksetzeingang das Signal OCM anliegt. Wenn das Signal OCM den Signalwert H annimmt, was einen übermäßigen unkontrollierten Strom bedeutet, nimmt das Q-Ausgangssignal des Flipflops 125 den Signalwert H an, wodurch eine Leuchtdiodenanzeigevorrichtung 127 zum Aufleuchten gebracht wird. Außerdem nimmt das Ausgangssignal Q des Flipflops den Signalwert L an, wenn dieser Zustand eintritt. Das Ausgangssignal Q des Flipflops 125 wird an einen Eingang eines UND-Gatters G57 angelegt. Wenn dieses Ausgangssignal den Signalwert L annimmt, wird das Gatter G57 gesperrt und dessen Ausgangssignal nimmt den Signalwert L an. Der Ausgang des Gatters G57 ist mit zwei UND-Gattern G59 und G61 verbunden, deren Ausgangssignale die Befehlssignale i und j sind. Eines dieser Befehlssignale hat gewöhnlich den Signalwert H, wobei das betreffende Signal durch die gewünschte Drehrichtung des Läufers bestimmt wird. Wenn jedoch das Ausgangssignal des Gatters G57 den Signalwert L annimmt, nehmen beide Signale i und j den Signalwert L an, wodurch

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die Gatter G35a-G35f und G37a-G37f blockiert werden. Dadurch wird die Kommutierung des Motors gestoppt, bis das Ausgangssignal Q des Flipflops 125 wieder den Signalwert H annimmt. Das kann aber nur erfolgen, wenn die Stromzufuhr der Steueranordnung abgeschaltet und anschließend wieder eingeschaltet wird, andernfalls würde kein Taktimpuls an den Takteingang des Flipflops 125 angelegt werden. Somit bilden der Verstärker 121 und das Flipflop eine Einrichtung zum Blockieren der Gatter G35a-G35f und G37a-G37f, um das Erzeugen der Gruppe von Steuerausgangssignalen der Gatter G39a-G39f zu verhindern, wenn der Motorstrom einen vorbestimmten Maximalwert überschreitet, wobei die Blockiereinrichtung die Blockierung der Gatter aufrechterhält, bis sie manuell rückgesetzt wird.

Außerdem ist die Fig. 13 eine ir.sgeeamt mit j haze.. . nete Schutzschaltungsanordnung gezeigt, die die Treibertransistoren schützt, wenn eine Umkehr der Drehrichtung des Läufers verlangt wird. Die Schutzschaltungsanordnung 129 enthält ein Speicherflipflop 131 und zwei hintereinander geschaltete Flipflops 133 und 135. Ein Flipfloppaar wird benutzt, so daß bei einer verlangten Richtungsänderung ein gesamter Impuls aus dem Oszillator 93 passiert, bevor die Umkehr stattfindet, so daß der Strom nicht durch irgendeinen der Treibertransistoren bei der Umkehr durchschießt. Der D-Eingang des Speicherflipflops 131 ist über einen Widerstand R45 mit dem externen Befehlssignal DIF und über einen Widerstand R47 mit seinem eigenen Q-Ausgang verbunden. Wenn die gewünschte Drehrichtung die Vorwärtsrichtung ist, hat das Befehlssignal DIR den Signalwert H, und das Ausgangssignal Q des Speicherflipflops hat den Signalwert H, oder in dem Fall, in welchem das Befehlssignal DIR gerade den Signalwert H angenommen hat, nimmt er bei dem nächsten Taktimpuls PWM aus dem 10 kHz -

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Oszillator den Signalwert H an. Das H-Ausgangssignal Q gibt das Gatter G61 frei, so daß, wenn alle anderen Bedingungen erfüllt sind, das Signal j, das Freigabesignal für alle Vorwärtsdrehungsgatter (die Gatter G3 7a-G37f) den Signalwert H annimmt. Eine dieser weiteren Bedingungen ist, daß der maximale Uberstromzustand nicht vorhanden ist, und die andere ist, daß das Ausgangssignal Q des Speicherflipflops beide Flipflops 133 und 135 passieren muß. Das Ausgangssignal Q des Speicherflipflops 131 liegt an dem D-Eingang des Flipflops 133 an, so daß es zu dem D-Eingang des Flipflops 135 geschickt wird, sobald ein Taktimpuls aus dem Komplementärausgang PWMC des 10 kHz - Oszillators empfangen wird. Das Signal erscheint an dem Q-Ausgang des Flipflops 135 erst bei dem nächsten Taktimpuls aus einem mit T/2 bezeichneten Ausgang des Zeitgebers 79 (Fig. 8).

Wenn das Richtungssignal DIR vorher den Signalwert L hatte, hatte das Ausgangssignal Q des Speicherflipflops 131 den Signalwert H und das Gatter G59, das Rückwärtsdrehrichtungsfreigabegatter, hatte ein Ausgangssignal i mit dem Signalwert H. Bei der Änderung des Zustands des Richtungssignals DIR nimmt das Ausgangssignal Q des Speicherflipflops 131 sofort den Signalwert L an, wodurch sämtliche Treibertransistoren abgeschaltet werden. Erst nachdem.die Zustandsänderung den Ausgang Q des Flipflops 135 erreicht, nimmt das Ausgangssignal des Gatters G61 den Signalwert H an, wodurch die Drehung in der anderen Richtung freigegeben wird. Der Betrieb dieser Schaltung, wenn die Änderung des Signals DIR von dem Signalwert H auf den Signalwert L erfolgt, ist dem oben beschriebenen analog. Somit bilden das Speicherflipflop 131 und die Flipflops 133 und 135 eine Einrichtung, die auf eine Änderung im Zustand des Richtungssignals DIR hin das Umschalten von der Folge der Kommutie-

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rungen für die Drehung in einer Richtung auf die Folge der Kommutierungen für die Drehung in der anderen Richtung verzögert, so wie es der neue Zustand des Signals DIR verlangt, bis eine vorbestimmte Verzögerungszeit, die wenigstens einem Impuls aus dem 10 kHz - Oszillator äquivalent ist, nach der Zustandsänderung des Richtungssignals verstrichen ist.

Die Ausgangssignale Q und Q der Flipflops 135, die mit DIR bzw. LADEN bezeichnet sind, werden an den Zähler 89 (Fig. 9) angelegt, um die Richtung des Zählens zu steuern und den Zähler am Anfang entweder mit "O" oder mit "5" zu laden, je nach der Zählrichtung. Daran anschließend geht der Betrieb der Schaltung nach Fig. 9 auf zuvor beschriebene Weise weiter, wobei der Zähler für die Drehung in der Vorwärtsrichtung vorwärts zählt una für die Drehung in der Rückwärtsrichtung rückwärts zählt.

Vorstehend sind eine neue Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten Gleichstrommotor, ein neues Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Motors und eine neue Waschvorrichtung beschrieben worden, mit denen die eingangs dargelegten und andere Ziele erreicht werden. Im Rahmen der Erfindung sind Änderungen der genauen Anordnungen, Formen, Einzelheiten und Verbindungen der Komponenten sowie der Schritte des Verfahrens möglich.

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Leerseite -

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Claims

Ansprüche :

( 1.)Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten Gleichstroinmotor mit einem Läufer und einem Ständer mit mehreren Wicklungsstufen, gekennzeichnet durch: eine Einrichtung (31) zum Steuern des Anlegens einer Gleichspannung, um eine resultierende Effektivspannung an die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) anzulegen, wobei die Steuereinrichtung eine Einrichtung (37) enthält zum Kommutieren der Wicklungsstufen durch Anlegen der Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge, um die Drehung des Läufers (3) zu bewirken; eine Einrichtung (51) zum Annähern einer Nulleiterspannung für den Gleichstroinmotor; und eine Einrichtung (53) zum Vergleichen der angenäherten Nulleiterspannung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen, wobei das Ausgangssignal der Vergleichseinrichtung die Wink.elposition des Läufers (3) darstellt; wobei die Steuereinrichtung (31) auf das Ausgangssignal der Vergleichseinrichtung hin bewirkt, daß die Kommutierungseinrichtung (37) die Wicklungsstufen kommutiert, wenn der Läufer eine vorbestimmte Winkelposition erreicht
2. Steueranordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Effektivspannung an weniger als alle Wicklungsstufen (SI, S2, S3) gleichzeitig abgegeben wird, daß die Gegen-EMK für die Vergleichseinrichtung (53) aus einer Wicklungsstufe erhalten wird, an der zu dieser Zeit die Effektivspannung nicht anliegt, daß die Näherungseinrichtung (51) eine Einrichtung (65b-65d) enthält zum Summieren der Klemmenspannungen der Wicklungsstufen, an denen die Effektivspannung zu dieser Zeit anliegt.
3. Steueranordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (M) drei Wicklungsstufen (S1, S2, S3) hat, daß die Effektivspannung nur an zwei Wicklungsstufen gleichzeitig anliegt, daß die dritte Stufe die Gegen-EMK für die Vergleichseinrichtung (69) liefert und daß die Näherungseinrichtung (51) eine Einrichtung (65b-65d) enthält zum Summieren der Klemmenspannungen der beiden Stufen, an denen die Effektivspannung zu dieser Zeit anliegt.
4. Steueranordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Näherungseinrichtung (51) einen Ausgang für jedes Wicklungsstufenpaar hat, wobei die Spannung an jedem Ausgang eine Funktion der Summe der Klemmenspannungen seines zugeordneten Wicklungspaares ist.
5. Steueranordnung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch eine elektronisch gesteuerte Schalteinrichtung (69b, 69d, 69f) zum Verbinden der Ausgänge der Näherungseinrichtung (51) mit einem Eingang der Vergleichseinrichtung (53), wobei die elektronisch gesteuerte Schalteinrichtung auf die Steuereinrichtung (31) anspricht, um die Vergleichseinrichtung zu einer besonderen Zeit nur mit demjenigen Ausgang der Näherungseinrichtung.zu verbinden, der dem Wicklungsstufenpaar zugeordnet ist, an dem die Effektivspannung zu dieser Zeit anliegt.
6. Steueranordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Näherungseinrichtung (51) einen Ausgang für jedes Wicklungsstufenpaar hat, wobei die Spannung an jedem Ausgang eine Funktion der Summe der Klemmenspannungen seines zugeordneten Wicklungsstufenpaares ist.
7. Steueranordnung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine elektronisch gesteuerte Schalteinrichtung (69b, 69d, 69f) zum Verbinden der Ausgänge der Näherungseinrichtung (51) mit einem Eingang der Vergleichseinrichtung (53), wobei die elektronisch gesteuerte Schalteinrichtung auf die Steuereinrichtung (31) anspricht, um die Vergleichseinrichtung zu einer besonderen Zeit nur mit einem Ausgang der Näherungseinrichtung zu verbinden, der einem Wicklungsstufenpaar zugeordnet ist, an dem die Effektivspannung zu dieser Zeit anliegt.
8. Steueranordnung nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch eine Gruppe von Gegen-EMK-Ausgängen, und zwar einem für jede Wicklungsstufe (S1, S2, S3), wobei die Spannung an jedem Gegen-EMK-Ausgang eine Funktion der Klemmenspannung seiner zugeordneten Wicklungsstufe zu dieser besonderen Zeit ist, und durch eine zweite elektronisch gesteuerte Schalteinrichtung (69c, 69e, 69g) zum Verbinden eines zweiten Eingangs der Vergleichseinrichtung (53) mit den Gegen-EMK-Ausgängen, wobei die elektronisch gesteuerte Schalteinrichtung auf die Steuereinrichtung (31) anspricht, um die Vergleichseinrichtung (53) zu einer besonderen Zeit nur mit einem Gegen-EMK-Ausgang zu verbinden, der einer Wicklungsstufe zugeordnet ist, an die die Effektivspannung zu dieser Zeit nicht angelegt ist.
9. Steueranordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor (M) drei Wicklungsstufen (S1, S2, S3) hat, wobei die Effektivspannung nur an zwei Wicklungs-

stufen gleichzeitig angelegt wird, und daß die zweite elektronisch gesteuerte Schalteinrichtung (69c, 69e, 69g) auf die Steuereinrichtung (31) anspricht, um den zweiten Eingang der Vergleichseinrichtung (53) mit dem Gegen-EMK-Ausgang zu verbinden, der der dritten Wicklungsstufe zugeordnet ist.
10. Steueranordnung für einen elektrisch kommutierten Gleichstrommotor mit einem Läufer und einem Ständer mit mehreren Wicklungsstufen, gekennzeichnet durch:

eine Einrichtung (31), die auf eine Gruppe von Steuersignalen hin die Wicklungsstufen (ST, S2, S3) durch Anlegen einer Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge kommutiert, um die Drehung des Läufers (3) zu bewirken;

eine Einrichtung (51) zum Annähern einer Nulleiterspannung für den Gleichstrommotor (M);

eine Einrichtung (A1) zum Vergleichen der angenäherten Nulleiterspannung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen, wobei das Ausgangssignal der Vergleichseinrichtung die Winkelposition des Läufers darstellt; eine Integratoreinrichtung (73) zum Integrieren des Ausgangssignals der Vergleichseinrichtung; eine zweite Vergleichseinrichtung (77) zum Erzeugen eines Kommutierungssignals, wenn das Ausgangssignal der Integratoreinrichtung (73) einen vorbestimmten Wert erreicht; und eine Decodiereinrichtung (91), die auf das Kommutierungssignal hin die Gruppe von Steuersignalen erzeugt und die Steuersignale an die Kommutierungseinrichtüng (37) abgibt, um die Wicklungsstufen zu kommutieren, wenn der Läufer (3) eine vorbestimmte Winkelposition erreicht.
11. Steueranordnung nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (93, 95) zum Pulsbreitenmodulieren der

Gruppe von Steuersignalen, wodurch eine resultierende Effektivspannung an die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) angelegt wird.
12. Steueranordnung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (31) die Effektivspannung an weniger als sämtliche Wicklungsstufen (S1, S2, S3) gleichzeitig anlegt, daß die Gegen-EMK für die Vergleichseinrichtung (53) aus einer Wicklungsstufe erhalten wird, an der die Effektivspannung zu dieser Zeit nicht anliegt, und daß die Näherungseinrichtung eine Einrichtung (65b-65d) enthält zum Summieren der Klemmenspannungen der Wicklungsstufen, an denen die Ef-fektivspannung zu dieser Zeit anliegt.
13. Steueranordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor (M) drei Wicklungsstufen (S1, S2, S3) hat, wobei die Effektivspannungen nur an zwei Wicklungsstufen gleichzeitig angelegt werden, daß die dritte Wicklungsstufe das Gegen-EMK-Signal für die Vergleichseinrichtung (53) liefert und daß die Näherungseinrichtung (51) eine Einrichtung (65b-65d) enthält zum Summieren der Klemmenspannungen der beiden Wicklungsstufen, an denen die Effektivspannung zu dieser Zeit anliegt.
14. Steueranordnung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Näherungseinrichtung (51) einen Ausgang für jedes Wicklungsstufenpaar hat, wobei die Spannung an jedem Ausgang eine Funktion der Summe der Klemmenspannungen seines zugeordneten Wicklungsstufenpaares ist.
15. Steueranordnung nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch eine elektronisch gesteuerte Schalteinrichtung (69b, 69d, 69f) zum Verbinden der Ausgänge der Näherungseinrichtung (51) mit der ersten Vergleichseinrichtung (A1), wobei die elektronisch gesteuerte Schalteinrichtung auf

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die Decodiereinrichtung (91) anspricht, um einen Eingang der Vergleichseinrichtung zu einer besonderen Zeit nur mit demjenigen Ausgang der Näherungseinrichtung zu verbinden, der dem Wicklungsstufenpaar zugeordnet ist, an dem die Effektivspannung zu dieser Zeit anliegt.
16. Steueranordnung nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch eine Verzögerungseinrichtung (83, 85), die mit der zweiten Vergleichseinrichtung (77) verbunden ist, um digital ein Verzögerungssignal für eine vorbestimmte Zeitdauer auf das Kommutierungssignal hin zu erzeugen.
17. Steueranordnung für einen elektronisch koramutierten Gleichstrommotor mit einem Läufer und einem Ständer mit mehreren Wicklungsstufen, gekennzeichnet durch:

eine Einrichtung (31), die auf eine Gruppe von Steuersignalen anspricht, um die Wicklungsstufen durch Anlegen einer Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge zu kommutieren und dadurch die Drehung des Läufers (3) zu bewirken;

eine Einrichtung (6 7a-67c) zum Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer Wicklungsstufe angibt;

eine Einrichtung (73) zum Integrieren eines Teils des Gegen-EMK-Signals, um ein Ausgangssignal zu erzeugen, das die Winkelposition des Läufers angibt; eine erste Impulserzeugungseinrichtung (77), die auf das Ausgangssignal der Integriereinrichtung hin einen Impuls erzeugt, wenn das Ausgangssignal der Integriereinrichtung einen vorbestimmten Wert erreicht;

eine Steuersignaleinrichtung (33), die mit der ersten Impulserzeugungseinrichtung verbunden ist, um die Gruppe von Steuersignalen an die Kommutiereinrichtung auf den

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Empfang eines Impulses hin abzugeben und die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) zu kommutieren; und eine rücksetzbare digitale Zeitgebereinrichtung (87) zum Abgeben eines Impulses an die Steuersignaleinrichtung (33), um die Drehung des Läufers einzuleiten, wobei die Zeitgebereinrichtung einen Impuls an die Steuersignaleinrichtung abgibt, so fern nicht die erste Impulserzeugungseinrichtung (77) einen Impuls vor Ablauf eines vorbestimmten Zeitintervalls erzeugt, und wobei die Zeitgebereinrichtung durch den Impuls aus der ersten Impulserzeugungseinrichtung rückgesetzt wird.
18. Steueranordnung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuersignaleinrichtung (33) voreingestellt ist, um eine besondere Gruppe von Wicklungsstufen bei Empfang des Impulses aus der Zeitgebereinrichtung (87) in der Steuersignaleinrichtung zu erregen.
19. Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten Gleichstrommotor mit einem Läufer und einem Ständer mit mehreren Wicklungsstufen, gekennzeichnet durch:

eine Einrichtung (37), die auf eine Gruppe von Steuersignalen hin die Wicklungsstufen durch Anlegen'einer Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge kommutiert, um die Drehung des Läufers zu bewirken ;

eine Einrichtung (67a-67c) zum Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer Wicklungsstufe angibt;

eine erste Impulserzeugungseinrichtung (77), die auf das Gegen-EMK-Signal hin einen Impuls erzeugt, wenn das Gegen-EMK-Signal anzeigt, daß eine vorbestimmte Winkelposition des Läufers erreicht worden ist; eine Steuersignaleinrichtung (33), die mit der ersten Im-

pulserzeugungseinrichtung verbunden ist, um die Gruppe von Steuersignalen an die Kommutierungseinrichtung (37) auf den Empfang eines Impulses hin abzugeben, um die Wicklungsstufen zu kommutieren; und

eine rücksetzbare digitale Zeitgebereinrichtung (87) zum Abgeben eines Impulses an die Steuersignaleinrichtung (33), um die Drehung des Läufers (3) einzuleiten, wobei die Zeitgebereinrichtung den Impuls an die Steuersignaleinrichtung abgibt, sofern nicht die erste Impulserzeugungseinrichtung (77) einen Impuls vor dem Ablauf eines vorbestimmten Zeitintervalls erzeugt, und wobei die Zeitgebereinrichtung durch den Impuls aus der ersten Impulserzeugungseinrichtung rückgesetzt wird.
20. Steueranordnung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuersignaleinrichtung (33) voreingestellt ist, um eine besondere Gruppe von Wicklungsstufen bei Empfang des Impulses aus der Zeitgebereinrichtung (87) in der Steuersignaleinrichtung zu erregen.
21. Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten Gleichstrommotor mit einem Läufer und einem Ständer mit mehreren Wicklungsstufen, gekennzeichnet durch:

eine Einrichtung (31), die auf eine Gruppe von Steuersignalen anspricht, um die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) durch Anlegen einer Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge zu kommutieren und die Drehung des Läufers zu bewirken;

eine Einrichtung (67a-67c) zum Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer Wicklungsstufe angibt;

eine Einrichtung (73, 77), die auf das Gegen-EMK-Signal hin ein Koramutierungssignal erzeugt, welches eine vorbestimmte Winkelposition des Läufers angibt; und

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eine Steuersignaleinrichtung (33) , die auf das Kommutierungssignal hin die Gruppe von Steuersignalen an die Kommutierungseinrichtung (37) abgibt, um die Wicklungsstufen zu kommutieren, wenn der Läufer (3) die vorbestimmte Winkelposition erreicht;

wobei die Steuersignaleinrichtung (33) eine digitale Einrichtung (71, 83, 85) enthält zum Rücksetzen der Kommutierungssignalerzeugungseinrichtung (73) jedesmal dann, wenn die Wicklungsstufen kommutiert werden, wobei die digitale Rücksetzeinrichtung einen elektronisch gesteuerten Schalter enthält, der auf den Kommutierungsimpuls hin die Kommutierungssignalerzeugungseinrichtung rücksetzt.
22. Steueranordnung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die digitale Rücksetzeinrichtung eine digitale Verzögerungseinrichtung (83, 85) zum Blockieren des Betriebes der Kominutierungssignalerzeugungseinrichtung (73, 77) für ein vorbestimmtes Zeitintervall nach dem Auftreten des Kommutierungsimpulses enthält, wodurch Kommutierungsströme daran gehindert werden, die Kommutierungssignalerzeugungseinrichtung nachteilig zu beeinflussen.
23. Steueranordnung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß das vorbestimmte Zeitintervall ungefähr zwanzig elektrischen Grad Drehung des Läufers (3) entspricht.
24. Steueranordnung nach Anspruch 21, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (51) zum Annähern einer Nulleiterspannung für den Gleichstrommotor (M) und durch eine in der Gegen-EMK-Abfühleinrichtung (67) enthaltene Einrichtung zum Vergleichen der angenäherten Nulleiterspannung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen.
25. Steueranordnung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Näherungseinrichtung (51) eine Einrich-

tung (65) enthält zum Summieren der Klemmenspannungen von Wicklungsstufenpaaren.
26. Steueranordnung nach Anspruch 21, gekennzeichnet durch eine rücksetzbare digitale Zeitgebereinrichtung (87) zum Abgeben eines Startimpulses an die Steuersignaleinrichtung (33), um die Drehung des Läufers (3) einzuleiten, wobei die Zeitgebereinrichtung den Impuls an die Steuersignaleinrichtung abgibt, sofern nicht das Kommutierungssignal vor dem Ablauf eines vorbestimmten Zeitintervalls erscheint, und wobei die Zeitgebereinrichtung durch das Kommutierungssignal rückgesetzt wird.
27. Steueranordnung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuersignaleinrichtung (33) voreingestellt ist, um ein besonderes Wicklungsstufenpaar bei Erzeugung des Startimpulses durch die Zeitgebereinrichtung (87) zu erregen.
28. Steueranordnung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommutierungssignalerzeugungseinrichtung eine Einrichtung (73) zum Integrieren eines Teils des Gegen-EMK-Signals enthält.
29. Steueranordnung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor (M) zwei Drehzahlen hat und daß weiter eine Einrichtung (71a, 71b) vorgesehen ist, die auf ein Drehzahlsteuersignal hin zwei verschiedene Zeitkonstanten für die Integriereinrichtung (73) erzeugt, welche den beiden Drehzahlen des Gleichstrommotors entsprechen.
30. Steueranordnung nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß die die Zeitkonstanten erzeugende Einrichtung (71a, 71b) zwei elektronisch gesteuerte Schalter enthält, die auf

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das Kommutierungssignal hin die Integration durch die Integriereinrichtung (73) blockieren.
31. Steueranordnung nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß die die Zeitkonstanten erzeugende Einrichtung (71a, 71b) zwei elektronisch gesteuerte Schalter und eine Logikschaltungsanordnung (75, G1, G3), die verhindert, daß beide Schalter gleichzeitig geschlossen werden, enthält.
32. Steueranordnung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (29) zum Anlegen einer Gleichspannung eine Einrichtung zum Regeln der Größe der angelegten Gleichspannung enthält und daß eine Einrichtugn (93, 95) zur Pulsbreitenmodulation der Grippe von Steuersignalen vorgesehen ist, wodurch eine resultierende Effektivspannung an die Wicklungsstufen angelegt wird, wobei die Spannungsregeleinrichtung auf eine angelegte Spannung hin, die über einem vorbestimmten Wert liegt, das Tastverhältnis der an die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) angelegten Impulse reduziert.
33. Steueranordnung nach Anspruch 21, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (121, 125) zum Blockieren der Steuersignaleinrichtung (33, G39a-G39f), um das Erzeugen der Gruppe von Steuersignalen zu verhindern, wenn der Motorstrom einen vorbestimmten Maximalwert übersteigt, wobei die Blockiereinrichtung die Blockierung der Steuersignaleinrichtung aufrechterhält, bis sie manuell rückgesetzt wird.
34. Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten Motor mit einem Läufer und einem Ständer mit mehreren Wicklungsstufen, gekennzeichnet durch:

eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (31) zum Kommutieren der Wicklungsstufen (S1, S2,

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S3) durch Anlegen einer Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge, um die Drehung des Läufers (3) zu bewirken;

eine Einrichtung (35) zum Abfühlen der Winkelposition des Läufers (3) und zum Erzeugen eines Kommutierungssignals, das eine vorbestimmte Winkelposition des Läufers (3) angibt;

eine Steuersignaleinrichtung *(33) , die auf die Positionsabfühl- und Kommutierungssignalerzeugungseinrichtung anspricht, um die Gruppe von Steuersignalen an die Kommutierungseinrichtung (31) zum Kommutieren der Wicklungsstufen abzugeben, wenn der Läufer die vorbestimmte Winkelposition erreicht; und

eine Einrichtung (121, 125) zum Blockieren der Steuersignaleinrichtung (33), um die Erzeugng der Gruppe von Steuersignalen zu verhindern, wenn der Motorstrom einen vorbestimmten Maximalwert überschreitet, wobei die Blockiereinrichtung die Blockierung der Steuersignaleinrichtung aufrechterhält, bis sie manuell rückgesetzt wird.
35. Steueranordnung nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß die Blockiereinrichtung eine Einrichtung (121) enthält zum vorübergehenden Blockieren von weniger als sämtlichen Steuersignalen, wenn der Motorstrom einen zweiten vorbestimmten Wert überschreitet, wobei der zweite vorbestimmte Stromwert kleiner ist als der vorbestimmte maximale Stromwert.
36. Steueranordnung nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor drei Wicklungsstufen (S1, S2, S3) hat und daß die Steuersignaleinrichtung (33) wenigstens sechs logische Gatter (G39a-G39f) enthält, von denen nur drei blockiert werden, wenn der Motorstrom den zweiten vorbestimmten Wert übersteigt.

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37. Steueranordnung nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor (M) ein Motor mit zwei Drehzahlen ist und daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung enthält, die auf ein Drehzahlsteuersignal hin zwei verschiedene vorbestimmte zweite Stromwerte liefert, die den beiden Drehzahlen des Gleichstrommotors entsprechen.
38. Steueranordnung nach Anspruch 35, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (61) zum Abfühlen der an die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) angelegten Spannung, wobei die Einrichtung (121) zum vorübergehenden Blockieren auf eine angelegte Spannung hin, die einen vorbestimmten Spannungswert übersteigt, vorübergehend sämtliche Steuersignale bis auf eines blockiert, um die an die Wicklungsstufen angelegte Effektivspannung zu verkleinern.
39. Steueranordnung nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß die Gruppe der Steuersignale an den Ausgängen einer Gruppe von logischen Gattern (G39a-G39f) erzeugt wird und daß die Blockiereinrichtung (121, 125) einen Ausgang hat zum Liefern eines Blockiersignals, wenn der vorbestimmte maximale Stromwert überschritten wird, wobei jedes der logischen Gatter Eingänge hat, die mit dem Blockiersignalausgang der Blockiereinrichtung verbunden sind, um das Blockiersignal zu empfangen.
40. Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten Motor mit einem Läufer und einem Ständer mit mehreren Wicklungsstufen, gekennzeichnet durch: eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (37) zum Kommutieren der Wicklungsstufen (S1, S2, S3) durch Anlegen einer Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge, um die Drehung des

Läufers (3) zu bewirken, wobei jede Wicklungsstufe wenigstens zwei Klemmen (C, T1, T2, T3) hat, von denen eine (C) mit einer Klemme jeder der anderen Wicklungsstufen gemeinsam verbunden ist, während die Gleichspannung an Paare der anderen Klemmen (T1, T2, T3) der Wicklungsstufen in wenigstens einer vorgewählten Folge angelegt wird; eine Logikeinrichtung (Fig. 9), die auf ein die Winkelposition des Läufers (3) darstellendes Signal (CP) hin die Steuersignale an die Kommutiereinrichtung (37) in einer Folge abgibt, in der für jede Kommutierung eine der Wicklungsstufen, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung erregt bleibt, und die andere Wicklungsstufe, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung entregt wird, wobei jede Wicklungsstufe über zwei aufeinanderfolgende Kommutierungen erregt bleibt, die ihr eindeutig zugeordnet sind, und dann entregt wird, und wobei die Richtung des Stromflusses in der Wicklungsstufe, die nach der Kommutierung erregt bleibt, gleich der Richtung des Stromflusses in dieser Wicklungsstufe vor der Kommutierung ist; und

eine Einrichtung (93, 95), zur Pulsbreitenmodulation des Steuersignals, welches der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die bei der Kommutierung eingeschaltet wurde, bis zu einer vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung und zum Umschalten zu dieser Zeit, um eine Pulsbreitenmodulation des Steuersignals vorzunehmen, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die nach der nächsten Kommutierung entregt wird.
41. Steueranordnung nach Anspruch 40, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommutiereinrichtung (37) eine erste Treibereinrichtung (39), die jeder Wicklungsstufe (S1, S2, S3) zugeordnet ist, um den Stromfluß durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in einer ersten Richtung auf ein erstes

Steuersignal hin zu gestatten, und eine zweite Treibereinrichtung (45) enthält, die jeder Wicklungsstufe zugeordnet ist, um den Stromfluß durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in der entgegengesetzten Richtung auf ein zweites Steuersignal hin zu gestatten.
42. Steueranordnung nach Anspruch 41, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (121, 125), die auf ein Signal anspricht, das den Motorstrom angibt, um die Logikeinrichtung zu blokkieren und die Erzeugung der Gruppe von Steuersignalen zu verhindern, wenn der Motorstrom einen vorbestimmten Maximalwert überschreitet, wodurch die erste und die zweite Treibereinrichtung (39, 45) für sämtliche Wicklungsstufen (S1, S2, S3) abgeschaltet werden und wobei die Blockiereinrichtung die Erzeugung von Steuersignalen verhindert, bis sie manuell rückgesetzt wird.
43. Steueranordnung nach Anspruch 42, dadurch gekennzeichnet, daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung (121) enthält zum vorübergehenden Blockieren sämtlicher Steuersignale mit Ausnahme von einem, wenn der Motorstrom einen zweiten vorbestimmten Wert überschreitet, wobei der zweite vorbestimmte Stromwert kleiner ist als der vorbestimmte maximale Stromwert, wodurch eine der beiden Treibereinrichtungen (39, 45) eingeschaltet gelassen wird, um das Fließen der Wicklungsströme zu gestatten.
44. Steueranordnung nach Anspruch 43, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor (M) ein Motor mit zwei Drehzahlen ist und daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung enthält, die auf ein Drehzahlsteuersignal und auf eine angelegte Spannung hin, die einen vorbestimmten Wert übersteigt, die an die Wicklungsstufen angelegte Effektivspannung reduziert.

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45. Steueranordnung nach Anspruch 43, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (61) zum Abfühlen der an die Wicklungsstu- ■ fen angelegten Spannung, wobei die Einrichtung (121) zum vorübergehenden Blockieren auf eine angelegte Spannung hin, die einen vorbestimmten Wert überschreitet, vorübergehend sämtliche Steuersignale bis auf eines blockiert, um die an die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) angelegte Spannung zu reduzieren.
46. Steueranordnung nach Anspruch 41, dadurch gekennzeichnet, daß die Pulsbreitenmodulationseinrichtung (93, 95) eine Einrichtung enthält zum Modulieren der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung (39) und der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung (45) im wesentlichen im gleichen Ausmaß.
47. Steueranordnung nach Anspruch 46, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (89) zum Erzeugen eines Treiberwählsignals, das seinen Zustand bei jeder Kommutierung ändert, wobei die Pulsbreitenmodulationseinrichtung (93, 95) auf einen ersten Zustand des Treiberwählsignals hin von der Modulation der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung (39) auf die Modulation der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung (45) nach dem Ablauf der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung umschaltet und auf einen zweiten Zustand des Treiberwähls'ignals hin von der Modulation der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung auf die Modulation der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung beim Ablauf der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung umschaltet.
48. Steueranordnung nach Anspruch 40, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (121, 125), die auf ein Signal hin, das den Motor strom angibt,- die Logikeinrichtung blockiert, um

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die Erzeugung der Gruppe von Steuersignalen zu verhindern, wenn der Motorstrom einen vorbestimmten Maximalwert übersteigt, wodurch die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) entregt werden, wobei die Blockiereinrichtung die Erzeugung der Steuersignale verhindert, bis sie manuell rückgesetzt wird.
49. Steueranordnung nach Anspruch 48, dadurch gekennzeichnet, daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung (121) enthält zum vorübergehenden Blockieren sämtlicher Steuersignale mit Ausnahme von einem, wenn der Motorstrom einen zweiten vorbestimmten Wert übersteigt, wobei der zweite vorbestimmte Stromwert kleiner ist als der vorbestimmte maximale Stromwert, wodurch eine der Wicklungsstufen (S1, S2, S3) eingeschaltet gelassen wird, um das Fließen der Wicklungsströme zu gestatten.
50. Steueranordnung nach Anspruch 49, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor (M) ein Motor mit zwei Drehzahlen ist und daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung enthält, die auf ein Drehzahlsteuersignal und auf eine angelegte Spannung hin, die einen vorbestimmten Wert übersteigt, die an die Wicklungsstufen angelegte Effektivspannung reduziert.
51; Steueranordnung nach Anspruch 49, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (61) zum Abfühlen der an die Wicklungsstufen angelegten Spannung, wobei die Einrichtung (121) zum vorübergehenden Blockieren auf eine angelegte Spannung hin, die einen vorbestimmten Wert übersteigt, sämtliche Steuersignale bis auf eines vorübergehend blockiert, um die an die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) angelegte Effektivspannung zu reduzieren.

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52. Steueranordnung nach Anspruch 40, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (67a, 67c) zum Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das de;. Gegen-EMK-Zustand von wenigstens einer Wicklung angibt, durch eine Einrichtung (73) zum Integrieren eines Teils des Gegen-EMK-Signals, um ein Ausgangssignal zu erzeugen, das die Winkelposition des Läufers

(3) angibt, und durch eine Komrnutierungssignalerzeugungseinrichtung (77), die auf das Ausgangssignal der Integriereinrichtung (73) hin ein Kommutierungssignal erzeugt, wenn das Ausgangssignal der Integriereinrichtung einen vorbestimmten Wert erreicht, wobei das Kommutierungssignal das Signal ist, das die Winkelposition des Läufers (3) darstellt und auf das die Logikeinrichtung anspricht.
53. Steueranordnung nach Anspruch 52, gekennzeichnet durch eine digitale Einrichtung (71, 83, 85) zum Rücksetzen der Integriereinrichtung (73) jedesmal dann, wenn die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) kommutiert werden, wobei die digitale Rücksetzeinrichtung einen elektronisch gesteuerten Schalter enthält, der auf das Kommutierungssignal anspricht, um die Integriereinrichtung rückzusetzen.
54. Steueranordnung nach Anspruch 53, dadurch gekennzeichnet, daß die digitale Rücksetzeinrichtung eine digitale Verzögerungseinrichtung (83, 85) enthält zum Blockieren des Betriebes der Integriereinrichtung (73) für die vorbestimmte Zeit nach der Kommutierung, wodurch verhindert wird, daß die Kommutierungsströme durch die Integriereinrichtung integriert werden, wobei die Pulsbreitenmodulationseinrichtung (93, 95) auf die digitale Verzögerungseinrichtung anspricht, um nach der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung auf die Pulsbreitenmodulation des Steuersignals umzuschalten, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die nach der nächsten Kommutierung erregt bleiben

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55. Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten Motor mit einem Läufer und einem Ständer mit mehreren Wicklungsstufen, gekennzeichnet durch:

eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (37) zum Kommutieren der Wicklungsstufen (S1, S2, S3) durch Anlegen einer Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge, um die Drehung des Läufers (3) zu bewirken, wobei jede Wicklungsstufe wenigstens zwei Klemmen (C, T1, T2, T3) hat, von denen eine mit einer Klemme jeder der anderen Wicklungsstufen gemeinsam verbunden ist, wobei die Gleichspannung an Paare der anderen Klemmen der Wicklungsstufen in wenigstens einer vorgewählten Folge angelegt wird, wobei die Kommutiereinrichtung eine erste Treibereinrichtung (39), die jeder Wicklungsstufe zugeordnet ist, um den Stromfluß durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in einer ersten Richtung auf ein erstes Steuersignal hin zu gestatten, und eine zweite Treibereinrichtung (45) enthält, die jeder Wicklungsstufe zugeordnet ist, um den Stromfluß durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in der entgegengesetzten Richtung auf ein zweites Steuersignal hin zu gestatten;

eine Logikeinrichtung (Fig. 9), die auf ein Signal anspricht, das die Winkelposition des Läufers (3) angibt, um die Steuersignale an die Kommutiereinrichtung in einer Folge abzugeben, in der bei jeder Kommutierung eine der Wicklungsstufen, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung erregt bleibt, und die andere Wicklungsstufe, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung entregt wird, wobei jede Wicklungsstufe über zwei aufeinanderfolgende Kommutierungen, die ihr eindeutig zugeordnet sind, erregt bleibt und dann entregt wird und

wobei die Richtung des Stromflusses in der Wicklungsstufe, die nach der Kommutierung erregt bleibt, gleich der Richtung des Stromflusses in dieser Wicklungsstufe vor der Kommutierung ist;

eine Einrichtung (89) zum Erzeugen eines Treiberwählsignals (h), das bei jeder Kommutierung seinen Zustand ändert; und

eine Einrichtung (Fig. 11) die auf einen ersten Zustand des Treiberwählsignals hin von der Pulsbreitenmodulation der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung (39) auf die Pulsbreitenmodulation der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung (45) bei Ablauf einer vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung umschaltet und auf einen zweiten Zustand des Treiberwählsignals hin von der Pulsbreitenmodulation der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung auf die Pulsbreitenmodulation der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung beim Ablauf der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung umschaltet.
56. Steueranordnung nach Anspruch 55, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (121, 125), die auf ein Signal hin, das den Motorstrom angibt, die Logikeinrichtung blockiert, um die Erzeugung der Gruppe von Steuersignalen zu verhindern, wenn der Motorstrom einen vorbestimmten Maximalwert übersteigt, um dadurch die erste und die zweite Treibereinrichtung (39, 45) für sämtliche Wicklungsstufen (S1, S2, S3) abzuschalten, wobei die Blockiereinrichtung die Erzeugung der Steuersignale verhindert, bis sie manuell rückgesetzt wird.
57. Steueranordnung nach Anspruch 56, dadurch gekennzeichnet, daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung (121) enthält zum vorübergehenden Blockieren sämtlicher Steuersignale bis auf eines, wenn der Motorstrom einen zweiten vorbestimmten Wert übersteigt, wobei der zwei-

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te vorbestimmte Stromwert kleiner als der vorbestimmte maximale Stromwert ist, wodurch eine der beiden Treibereinrichtungen (39/ 45) eingeschaltet gelassen wird, um . das Fließen der Wicklungsströme zu gestatten.
58. Steueranordnung nach Anspruch 57, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor (M) ein Motor mit zwei Drehzahlen ist und daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung enthält, die auf ein Drehzahlsteuersignal und auf eine angelegte Spannung hin, die einen vorbestimmten Wert übersteigt, die an die Wicklungsstufen angelegte Effektivspannung reduziert.
59. Steueranordnung nach Anspruch 57, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (61) zum Abfühlen der an die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) angelegten Spannung, wobei die Einrichtung (121) zum vorübergehenden Blockieren auf eine angelegte Spannung hin, die einen vorbestimmten Wert übersteigt, vorübergehend sämtliche Steuersignale bis auf eines blockiert, um die an die Wicklungsstufen angelegte Effektivspannung zu reduzieren.
60. Steueranordnung nach Anspruch 55, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (67a, 6 7c) zum Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer Wicklung angibt, durch eine Einrichtung (73) zum Integrieren eines Teils des Gegen-EMK-Signals, um ein Ausgangssignal * zu erzeugen, das die Winkelposition des Läufers (3) angibt, und durch eine Kommutierungssignalerzeugungseinrichtung (77), die auf das Ausgangssignal der Integrierein-

' richtung hin ein Kornmutierungssignal erzeugt, wenn das Ausgangssignal der Integriereinrichtung (73) einen vorbestimmten Wert erreicht, wobei das Kommutierungssignal das Signal ist, das die Winkelposition des Läufers (3) angibt

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und auf das die Logikeinrichtung anspricht.
61. Steueranordnung nach Anspruch 60, gekennzeichnet durch eine digitale Einrichtung (71, 83, 85) zum Rücksetzen der Integriereinrichtung (73) jedesmal dann, wenn die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) kommutiert werden, wobei die digitale Rücksetzeinrichtung einen elektronisch gesteuerten Schalter enthält, der auf das Kommutierungssignal hin die Integriereinrichtung rücksetzt.
62. Steueranordnung nach Anspruch 61, dadurch gekennzeichnet, daß die digitale Rücksetzeinrichtung (71, 83, 85) eine digitale Verzögerungseinrichtung enthält zum Blockieren des Betriebs der Integriereinrichtung (73) für die vorbestimmte Zeit nach der Kommutierung, wodurch verhindert wird, daß die Kommutierungsströme durch die Integriereinrichtung integriert werden, und daß die Pulsbreitenmodulationseinrichtung (93, 95) auf die digitale Verzögerungseinrichtung hin nach der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung auf die Pulsbreitenmodulation des Steuersignals umschaltet, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die nach der nächsten Kommutierung erregt bleiben wird.
63. Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten Motor, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, gekennzeichnet durch: eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (37) zum Kommutieren der Wicklungsstufen (S1, S2, S3) durch Anlegen einer Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge, um die Drehung des Läufers (3) zu bewirken, wobei jede Wicklungsstufe wenigstens zwei Klemmen hat, von denen eine mit einer Klemme jeder der anderen Wicklungsstufen gemeinsam verbunden ist, und wobei die Gleichspannung an Paare der anderen Klemmen

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der Wicklungsstufen in wenigstens einer vorgewählten Folge angelegt wird;

eine Logikeinrichtung (Fig. 9), die auf ein Signal (CP) hin, das die Winkelposition des Läufers (3) darstellt, die Steuersignale an die Kommutiereinrichtung (37) in einer Folge abgibt, in welcher bei jeder Kommutierung eine der Wicklungsstufen, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung erregt bleibt, und die andere Wicklungsstufe, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung entregt wird, wobei jede Wicklungsstufe über zwei aufeinanderfolgende Kommutierungen, die ihr eindeutig zugeordnet sind, erregt bleibt und dann entregt wird und wobei die Richtung des Stromflusses in der Wicklungsstufe, die nach der Kommutierung erregt bleibt, gleich der Richtung des Stromflusses in dieser Wicklungsstufe vor der Kommutierung ist; eine Einrichtung (93, 95) zur Pulsbreitenmodulation der Steuersignale; und

eine auf ein Kommutierungswählsignal (h) ansprechende Einrichtung (11) zum Steuern der Pulsbreitenmodulationseinrichtung,venn das Kommutierungswählsignal in einem ersten Zustand ist, um das Steuersignal, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die bei der Kommutierung eingeschaltet wird, bis zu einer vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung pulsbreitenzumodulieren und zu dieser Zeit auf die Pulsbreitenmodulation des Steuersignals, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die nach der nächsten Kommutierung entregt wird, umzuschalten, und zum Steuern der Pulsbreitenmodulationseinrichtung, wenn das Kommutierungssignal in einem zweiten Zustand ist, um das Steuersignal, das der Wicklungsstufe, die eingeschaltet blieb, zugeordnet ist, pulsbreitenzumodulieren.
64. Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten Motor mit einem Läufer und einem Ständer mit mehreren Wick-

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lungsstufen, gekennzeichnet durch:

eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (37) zum Kommutieren der Wicklungsstufen (S1, S2, S3) durch Anlegen einer Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge, um die Drehung des Läufers (3) zu bewirken, wobei jede Wicklungsstufe wenigstens zwei Klemmen hat, von denen eine mit einer Klemme jeder der anderen Wicklungsstufen gemeinsam verbunden ist, und wobei die Gleichspannung an Paare der anderen Klemmen der Wicklungsstufen in wenigstens einer vorgewählten Folge angelegt wird;

eine Logikeinrichtung (Fig. 11), die auf ein Signal anspricht, welches die Winkelposition des Läufers (3) darstellt, um die Steuersignale an die Kommutiereinrichtung in einer Folge abzugeben, in der bei jeder Kommutierung eine der Wicklungsstufen, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung erregt bleibt, und die andere Wicklungsstufe, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung entregt wird, wobei jede Wicklungsstufe über zwei aufeinanderfolgende Kommutierungen, die ihr eindeutig zugeordnet sind, erregt bleibt und dann entregt wird und wobei die Richtung des Stromflusses in der Wicklungsstufe, die nach der Kommutierung erregt bleibt, gleich der Richtung des Stromflusses in dieser Wicklungsstufe vor der Kommutierung ist; und

eine Einrichtung (93, 95) zur Pulsbreitenmodulation bei Kommutierung des Steuersignals, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die erregt blieb.
65. Steueranordnung nach Anspruch 64, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommutiereinrichtung (37) eine erste Treibereinrichtung (39), die jeder Wicklungsstufe (S1, S2, S3) zugeordnet ist, um den Stromfluß durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in einer ersten Richtung auf ein erstes

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Steuersignal hin zu gestatten, und eine zweite Treibereinrichtung (45) enthält, die jeder Wicklungsstufe zugeordnet ist, um den Stromfluß durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in der entgegengesetzten Richtung auf ein zweites Steuersignal hin zu gestatten.
66. Steueranordnung nach Anspruch 65, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (121, 125), die auf ein Steuersignal hin, das den Motorstrom angibt, die Logikeinrichtung blockiert, um die Erzeugung der Gruppe von Steuersignalen zu verhindern, wenn der Motorstrom einen vorbestimmten Wert übersteigt, wodurch die erste und die zweite Treibereinrichtung (39, 45) für sämtliche Wicklungsstufen (S1, S2, S3) abgeschaltet werden, wobei die Blockiereinrichtung die Erzeugung der Steuersignale verhindert, bis sie manuell rückgesetzt wird.
67. Steueranordnung nach Anspruch 66, dadurch gekennzeichnet, daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung (121) zum vorübergehenden Blockieren sämtlicher Steuersignale bis auf eines enthält, wenn der Motorstrom einen zweiten vorbestimmten Wert übersteigt, wobei der zweite vorbestimmte Stromwert kleiner ist als der vorbestimmte maximale Stromwert, wodurch eine der beiden Treibereinrichtungen (39, 45) eingeschaltet gelassen wird, um das Fließen der Wicklungsströme zu gestatten.
68. Steueranordnung nach Anspruch 67, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor (M) ein Motor mit zwei Drehzahlen ist und daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung enthält, die auf ein Drehzahlsteuersignal und auf eine angelegte Spannung hin, welche einen vorbestimmten Wert übersteigt, die an die Wicklungsstufen angelegte Effektivspannung reduziert.

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69. Steueranordnung nach Anspruch 67, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (61) zum Abfühlen der an die Wicklungsstufen angelegten Spannung, wobei die Einrichtung (121) zum vorübergehenden Blockieren auf eine angelegte Spannung hin, die einen vorbestimmten Wert übersteigt, vorübergehend sämtliche Steuersignale bis auf eines blockiert, um die an die Wicklungsstufen (ST, S2, S3) angelegte Effektivspannung zu reduzieren.
70. Steueranordnung nach Anspruch 65, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (89) zum Erzeugen eines Treiberwählsignals (h) bei jeder zweiten Kommutierung, wobei die PuIsbreitenmodulationseinrichtung (93, 95) auf einen ersten Zustand des Treiberwählsignals hin von der Modulation der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung (39) auf die Modulation der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung (45) bei der Kommutierung umschaltet und auf einen zweiten Zustand des Treiberwählsignals hin von der Modulation der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung auf die Modulation der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung bei der Kommutierung umschaltet.
71. Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten Motor mit einem Läufer und einem Ständer mit mehreren Wicklungsstufen, gekennzeichnet durch: eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (37) zum Kommutieren der Wicklungsstufen (S1, S2, S3) durch Anlegen einer Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge, um die Drehung des Läufers (3) zu bewirken, wobei jede Wicklungsstufe wenigstens zwei Klemmen hat, von denen eine mit einer Klemme jeder der anderen Wicklungsstufen gemeinsam verbunden ist, und wobei die Gleichspannung an Paare der anderen Klemmen

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der Wicklungsstufen in wenigstens einer vorgewählten Folge angelegt wird, wobei die Kommutiereinrichtung eine erste Treibereinrichtung (39), die jeder Wicklungsstufe zugeordnet ist, um den Stromfluß durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in einer ersten Richtung auf ein erstes Steuersignal hin zu gestatten, und eine zweite Treibereinrichtung (45) enthält, die jeder Wicklungsstufe zugeordnet ist, um den Stromfluß durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in der entgegengesetzten Richtung auf ein zweites Steuersignal hin zu gestatten;

eine Logikeinrichtung (Fig. 9), die auf ein Signal (CP), das die Winkelposition des Läufers (3) angibt, anspricht, um die Steuersignale an die Kommutiereinrichtung (37) in einer Folge abzugeben, in welcher bei jeder Kommutierung eine der Wicklungsstufen, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung erregt bleibt und die andere Wicklungsstufe, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung entregt wird, wobei jede Wicklungsstufe über zwei aufeinanderfolgende Kommutierungen, die ihr eindeutig zugeordnet sind, erregt bleibt und dann entregt wird und wobei die Richtung des Stromflusses in der Wicklungsstufe, die nach der Kommutierung erregt bleibt, gleich der Richtung des Stromflusses in dieser Wicklungsstufe vor der Kommutierung ist;

eine Einrichtung (89) zum Erzeugen eines Treiberwählsignais (h) bei jeder zweiten Kommutierung; und eine Einrichtung (Fig. 11), die auf einen ersten Zustand des Treiberwählsignals hin vom Pulsbreitenmodulieren der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung (39) auf das Pulsbreitenmodulieren der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung (45) bei der Kommutierung umschaltet und auf einen zweiten Zustand des Treiberwählsignals hin von dem Pulsbreitenmodulieren der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung auf das Pulsbreitenmodulie-

ren der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung bei der Kommutierung umschaltet.
72. Steueranordnung nach Anspruch 71, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (121, 125), die auf ein Signal anspricht, das den Motorstrom angibt, um die Logikeinrichtung zu blokkieren und das Erzeugen der Gruppe von Steuersignalen zu verhindern, wenn der Motorstrora einen vorbestimmten Maximalwert übersteigt, wodurch die erste und die zweite Treibereinrichtung (39, 45) für sämtliche Wicklungsstufen (S1, S2, S3) abgeschaltet werden und wobei die Blockiereinrichtung das Erzeugen der Steuersignale verhindert, bis sie manuell rückgesetzt wird.
73. Steueranordnung nach Anspruch 72, dadurch gekennzeichnet, daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung (121) enthält zum vorübergehenden Blockieren sämtlicher Steuersignale bis auf eines, wenn der Motorstrom einen zweiten vorbestimmten Wert übersteigt, wobei der zweite vorbestimmte Stromwert kleiner ist als der vorbestimmte maximale Stromwert, wodurch eine der beiden Treibereinrichtungen (39, 45) eingeschaltet gelassen wird, um das Fließen der Wicklungsströme zu gestatten.
74. Steueranordnung nach Anspruch 73, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor (M) ein Motor mit zwei Drehzahlen ist und daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung enthält, die auf ein Drehzahlsteuersignal und auf eine angelegte Spannung hin, welche einen vorbestimmten Wert übersteigt, die an die Wicklungsstufen angelegte Effektivspannung reduziert.
75. Steueranordnung nach Anspruch 73, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (61) zum Abfühlen der an die Wicklungsstufen angelegten Spannung, wobei die Einrichtung (121)

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zum vorübergehenden Blockieren auf eine angelegte Spannung hin, die einen vorbestimmten Wert übersteigt, sämtliche Steuersignale bis auf eines vorübergehend blockiert, um die an die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) angelegte Effektivspannung zu reduzieren.
76. Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten Motor mit einem Läufer und einem Ständer mit mehreren Wicklungsstufen, gekennzeichnet durch:

eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (37) zum Kommutieren der Wicklungsstufen (S1, S2, S3) durch Anlegen einer Gleichspannung an diese in einer ersten Folge, um die Drehung des Läufers (3) in einer ersten Richtung zu bewirken, und zum Kommutieren der Wicklungsstufen durch Anlegen der Gleichspannung an diese in einer zweiten Folge, um die Drehung des Läufers in einer zweiten, zu der ersten Richtung entgegengesetzten Richtung zu bewirken;

eine Logikeinrichtung (Fig. 9), die auf ein Signal (CP), das die Winkelposition des Läufers darstellt, anspricht, um die Steuersignale an die Kommutiereinrichtung (37) in einer ersten und einer zweiten Folge abzugeben, wobei die Logikeinrichtung außerdem auf ein Richtungssignal anspricht, um die Steuersignale in der ersten Folge zu liefern, wenn der Zustand des Richtungssignals die gewünschte Drehung in der ersten Richtung darstellt, und um die Steuersignale in der zweiten Folge zu liefern, wenn der Zustand des Richtungssignals die gewünschte Drehung in der zweiten Richtung darstellt; und

eine Einrichtung (131, 133, 135), die auf eine Änderung in dem Zustand des Richtungssignals hin das Umschalten der Logikeinrichtung von einer der beiden Folgen auf die andere der beiden Folgen, je nachdem, wie es der neue Zustand des

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Richtungssignals verlangt, verzögert, bis eine vorbestirmtte Verzögerungszeit nach der Zustandsänderung des Richtungssignals verstrichen ist.
77. Steueranordnung nach Anspruch 76, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (93, 95) zur Pulsbreitenmodulation der Steuersignale, wobei die Verzögerungseinrichtung (131, 133, 135) auf die Pulsbreitenmodulationseinrichtung hin eine vorbestimmte Verzögerungszeit liefert, die wenigstens einem Impuls aus der Pulsbreitenmodulationseinrichtung äquivalent ist.
78. Steueranordnung nach Anspruch 77, dadurch gekennzeichnet, daß die Pulsbreitenmodulationseinrichtung (93, 95) eine feste impulsfrequenz hat.
79. Steueranordnung für einen elektronisch kommutierten, zwei Drehzahlen aufweisenden Gleichstrommotor, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, gekennzeichnet durch:

eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (37) zum Kommutieren der Wicklungsstufen (S1, S2, S3) durch Anlegen einer Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge, um die Drehung des Läufers (3) zu bewirken; "

eine Einrichtung (67a-67c) zum Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer Wicklung angibt;

eine Einrichtung (73) zum Integrieren eines Teils des Gegen-EMK-Signals und zum Erzeugen eines Kommutierungssignals, das eine vorbestimmte Winkelposition des Läufers (3) angibt;

eine Steuersignaleinrichtung (33), die auf das Kommutierungssignal hin die Gruppe von Steuersignalen an die Korn-

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mutiereinrichtung abgibt, um die Wicklungsstufen zu kommutieren, wenn der Läufer die vorbestimmte Winkelposition erreicht; und

eine Einrichtung (71a, 71b), die auf ein Drehzahlsteuersignal hin zwei verschiedene Zeitkonstanten für die Integriereinrichtung (73) erzeugt, die den beiden Drehzahlen des Gleichstrommotors (M) entsprechen.
80. Steueranordnung nach Anspruch 79, gekennzeichnet durch eine digitale Verzögerungseinrichtung (83, 85) zum Blokkieren des Betriebes der Integriereinrichtung (73) für ein vorbestimmtes Zeitintervall nach dem Auftreten des Kommutierungssignals, wodurch verhindert wird, daß die Kommutierungsströme durch die Integriereinrichtung integriert werden .
81. Steueranordnung nach Anspruch 79, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (51) zum Annähern einer Nulleiterspannung für den Gleichstrommotor (M) und durch eine in der Gegen-EMK-Abfühleinrichtung enthaltene Einrichtung (53) zum Vergleichen der angenäherten Nulleiterspannung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen (S1, S2, S3).
82. Steueranordnung nach Anspruch 79, dadurch gekennzeichnet, daB die Zeitkonstantenerzeugungseinrichtung zwei elektronisch gesteuerte Schalter (71a, 71b) enthält, die auf das Kommutierungssignal hin die Integration durch die Integriereinrichtung (73) blockieren.
83. Steueranordnung nach Anspruch 79, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitkonstantenerzeugungseinrichtung zwei elektronisch gesteuerte Schalter (71a, 71b) und eine Logikschaltungsanordnung, die verhindert, daß beide Schalter

gleichzeitig geschlossen sind, enthält.
84. Waschvorrichtung, gekennzeichnet durch: wenigstens ein drehbares Teil (23, 25); einen elektronisch kommutierten Gleichstrommotor (M), der einen Läufer (3) zum Antreiben des drehbaren Teils und einen Ständer (1) mit mehreren Wicklungsstufen (SI, S2, S3) hat;

eine mit dem Motor verbundene Steueranordnung (31, 33, 35); und

eine Einrichtung (29) zum Anlegen einer Gleichspannung an die Steueranordnung;

wobei die Steueranordnung eine Einrichtung (31) enthält zum Steuern des Anlegens der Gleichspannung, um eine resultierende Effektvispannung an den Wicklungsstufen zu erzeugen, wobei die- Steuereinrichtung eine Einrichtung (37) enthält zum Kommutieren der Wicklungsstufen durch Anlegen der Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge, um die Drehung des Läufers und dadurch die Drehung des drehbaren Teils zu bewirken;

eine Einrichtung (51) zum Annähern einer Nu Heiter spannung für den Gleichstrommotor (M); und

eine Einrichtung (53) zum Vergleichen der angenäherten Nullleiterspannung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen, wobei das Ausgangssignal der Vergleichseinrichtung die Winkelposition des Läufers darstellt;

wobei die Steuereinrichtung weiter eine Einrichtung (Fig. 9) enthält, die auf das Ausgangssignal der Vergleichseinrichtung (53) hin die Kommutiereinrichtung veranlaßt, die Wicklungsstufen zu kommutieren, wenn der Läufer eine vorbestimmte Winkelposition erreicht.
85. Waschvorrichtung nach Anspruch 84, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor (M) drei Wicklungsstu-

fen (S1, S2, S3) hat, daß die Steuereinrichtung (31) die Effektivspannung an nur zwei der Wicklungsstufen gleichzeitig anlegt, daß die dritte Stufe das Gegen-EMK-Signal für die Vergleichseinrichtung (53) liefert und daß die Näherungseinrichtung (51) eine Einrichtung (65b-65d) enthält zum Summieren der Klemmenspannungen der beiden Wicklungsstufen, an denen die Effektivspannung zu dieser Zeit anliegt.
86. Waschvorrichtung nach Anspruch 85, gekennzeichnet durch eine elektronisch gesteuerte Schalteinrichtung (69b, 69d, 69f) zum Verbinden der Ausgänge der Näherungseinrichtung (51) mit der Vergleichseinrichtung (53), wobei die elektronisch gesteuerte Schalteinrichtung auf die Steuereinrichtung (31) anspricht, um die Vergleichseinrichtung zu einer besonderen Zeit nur mit demjenigen Ausgang der Näherungseinrichtung zu verbinden, der dem Wicklungsstufenpaar zugeordnet ist, an dem die Effektivspannung zu dieser Zeit anliegt.
87. Waschvorrichtung, gekennzeichnet durch: wenigstens ein drehbares Teil (23, 25); einen elektronisch kommutierten Gleichstrommotor (M), der einen Läufer (3) zum Antreiben des drehbaren Teils und einen Ständer (1) mit mehreren Wicklungsstufen (S1, S2, S3) aufweist;

eine Steueranordnung (31, 33, 35), die mit dem Motor verbunden ist; und

eine Einrichtung (29) zum Anlegen einer Gleichspannung an die Steueranordnung;

wobei die Steueranordnung eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (31) zum Kommutieren der Wicklungsstufen durch Anlegen der Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge zum Be-

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wirken der Drehung des Läufers (3) und dadurch der Drehung des drehbaren Teils (23, 25) enthält; eine Einrichtung (51) zum Annähern einer NuIleiterspannung für den Gleichstrommotor (M);

eine Einrichtung (A1) zum Vergleichen der angenäherten Nulleiterspannung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen, wobei das Ausgangssignal der Vergleichseinrichtung die Winkelposition des Läufers darstellt; eine Integratoreinrichtung (73) zum Integrieren des Ausgangssignals der Vergleichseinrichtung; eine zweite Vergleichseinrichtung (77) zum Erzeugen eines Kommutierungssignals, wenn das Ausgangssignal der Integratoreinrichtung (73) einen vorbestimmten Wert erreicht; und

eine Decodiereinrichtung (91), die auf das Kommutierungssignal anspricht, um die Gruppe von Steuersignalen an die Kommutiereinrichtung (37) zum Kommutieren der Wicklungsstufen anzulegen, wenn der Läufer (3) eine vorbestimmte Winkelposition erreicht.
88. Waschvorrichtung nach Anspruch 87, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (93, 95) zur Pulsbreitenmodulation der Gruppe von Steuersignalen, wodurch eine resultierende Effektivspannung an die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) angelegt wird.
89. Waschvorrichtung nach Anspruch 87, gekennzeichnet durch eine Verzögerungseinrichtung (83, 85), die zwischen die zweite Vergleichseinrichtung (77) und die Decodiereinrichtung (91) geschaltet ist, um das Arbeiten der Decodiereinrichtung für eine vorbestimmte Zeitdauer auf das Kommutierungssignal hin zu verzögern.
90. Waschvorrichtung, gekennzeichnet durch: wenigstens ein drehbares Teil (23, 25);

einen elektronisch kommutierten Gleichstrommotor (M), der einen Läufer (3) zum Antreiben des drehbaren Teils und einen Ständer (1) mit mehreren Wicklungsstufen (S1, S2, S3) aufweist;

eine Steueranordnung (31, 33, 35), die mit dem Motor verbunden ist; und

eine Einrichtung (29) zum Anlegen einer Gleichspannung an die Steueranordnung;

wobei die Steueranordnung eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (31) zum Kommutieren der Wicklungsstufen (S1, S2, S3) durch Anlegen der Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge zum Bewirken der Drehung des Läufers enthält; eine Einrichtung (67a-67c) zum Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer der Wicklungsstufen angibt;

eine Einrichtung (73) zum Integrieren eines Teils des Gegen-EMK-Signals, um ein Ausgangssignal zu erzeugen, das die Winkelposition des Läufers angibt; eine erste Impulserzeugungseinrichtung (77), die auf das Ausgangssignal der Integriereinrichtung anspricht, um einen Impuls zu erzeugen, wenn das Ausgangssignal der Integriereinrichtung einen vorbestimmten Wert erreicht; eine Steuersignaleinrichtung (33), die mit der ersten Impulserzeugungseinrichtung verbunden ist, um die Gruppe der Steuersignale an die fcommutiereinrichtung auf den Empfang eines Impulses zum Kommutieren der Wicklungsstufen abzugeben ; und

eine rücksetzbare digitale Zeitgebereinrichtung (87) zum Abgeben eines Impulses an die Steuersignaleinrichtung (33) zum Einleiten der Drehung des Läufers, wobei die Zeitgebereinrichtung den Impuls an die Steuersignaleinrichtung abgibt, sofern nicht die erste Impulserzeugungseinrichtung (77) einen Impuls vor dem Ablauf eines vorbestimmten Zeit-

Intervalls erzeugt, und wobei die Zeitgebereinrichtung durch den Impuls aus der ersten Impulserzeugungseinrichtung rückgesetzt wird.
91. Waschvorrichtung nach Anspruch 90, dadurch gekennzeichnet/ daß die Steuersignaleinrichtung (33) eine Decodiereinrichtung (91) enthält, die so voreingestellt ist, daß ein besonderes Wicklungsstufenpaar bei Abgabe des Impulses aus der Zeitgebereinrichtung (87) an die Steuersignaleinrichtung erregt wird.
92. Waschvorrichtung, gekennzeichnet durch: wenigstens ein drehbares Teil (23, 25); einen elektronisch kommutierten Motor (M), der einen Läufer (3) zum Antreiben des drehbaren Teils und einen Ständer (1) mit mehreren Wicklungsstufen hat; eine Steueranordnung (31, 33, 35), die mit dem Motor verbunden ist; und

eine Einrichtung (29) zum Abgeben einer Gleichspannung an die Steueranordnung;

wobei die Steueranordnung eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (37) zum Kommutieren der Wicklungsstufen durch Anlegen der Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge zum Bewirken der Drehung des Läufers enthält, wobei jede Wicklungsstufe wenigstens zwei Klemmen hat, von denen eine mit einer Klemme jeder der anderen Wicklungsstufen verbunden ist, und wobei die Gleichspannung an Paare der anderen Klemmen der Wicklungsstufen in wenigstens einer vorgewählten Folge angelegt wird;

eine Logikeinrichtung (Fig. 9) die auf ein Signal (CP), das die Winkelposition des Läufers (3) darstellt, anspricht, um die Steuersignale an die Kommutiereinrichtung (37) in einer Folge abzugeben, in der bei jeder Kommutierung eine der Wicklungsstufen, die vor der Kommutierung er-

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regt war, nach der Kommutierung erregt bleibt und die andere Wicklungsstufe, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung entregt wird, wobei jede Wicklungsstufe über zwei aufeinanderfolgende Kommutierungen, die ihr eindeutig zugeordnet sind, erregt bleibt und dann entregt wird, und wobei die Richtung des Stromflusses in der Wicklungsstufe, die nach der Kommutierung erregt bleibt, gleich der Richtung des Stromflusses in dieser Wicklungsstufe vor der Kommutierung ist; und eine Einrichtung (93, 95) zur Pulsbreitenmodulation des Steuersignals, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die nach der Kommutierung eingeschaltet bleibt, bis zu einer vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung und zum Umschalten zu dieser Zeit auf die Pulsbreitenmodulation des Steuersignals, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die nach der nächsten Kommutierung eingeschaltet bleiben wird.
93. Waschvorrichtung nach Anspruch 92, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommutiereinrichtung (37) eine erste Treibereinrichtung (39) enthält, die jeder Wicklungsstufe (S1, S2, S3) zugeordnet ist, um den Stromfluß durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in einer ersten Richtung auf ein erstes Steuersignal hin zu gestatten, und eine zweite Treibereinrichtung (45), die jeder Wicklungsstufe zugeordnet ist, um den Stromfluß durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in der entgegengesetzten Richtung auf ein zweites Steuersignal hin zu gestatten.
94. Waschvorrichtung nach Anspruch 93, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (121, 125), die auf ein Signal hin, das den Motorstrom angibt, die Logikeinrichtung blockiert, um die Erzeugung der Gruppe von Steuersignalen zu verhindern, wenn der Motorstrom einen vorbestimmten maximalen Wert übersteigt, wodurch die erste und die zweite Treibereinrichtung (39, 45) für sämtliche Wicklungsstufen abge-

schaltet werden, und wobei die Blockiereinrichtung das Erzeugen der Steuersignale verhindert, bis sie manuell rückgesetzt wird.
95. Waschvorrichtung nach Anspruch 94, dadurch gekennzeichnet, daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung (121) enthält zum vorübergehenden Blockieren sämtlicher Steuersignale bis auf eines, wenn der Motorstrom einen zweiten vorbestimmten Wert übersteigt, wobei der zweite vorbestiminte Wert kleiner ist als der vorbestimmte maximale Stromwert, wodurch eine der beiden Treibereinrichtungen (39, 45) eingeschaltet gelassen wird, um das Fließen der Wicklungsströme zu gestatten.
96. Waschvorrichtung nach Anspruch 95, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor (M) ein Motor mit zwei Drehzahlen ist und daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung enthält, die auf ein Drehzahlsteuersignal hin zwei unterschiedliche vorbestimmte zweite Stromwerte, die den beiden Drehzahlen des Gleichstrommotors entsprechen, liefert.
97. Waschvorrichtung nach Anspruch 95, gekennzeichnet . durch eine Einrichtung (61) zum Abfühlen der an die Wicklungsstufen angelegten Spannung, wobei die Einrichtung (121) zum vorübergehenden Blockieren auf eine angelegte Spannung hin, die einen vorbestimmten Wert übersteigt, sämtliche Steuersignale bis auf eines vorübergehend blokkiert, um die an die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) angelegte Effektivspannung zu verkleinern.
98. Waschvorrichtung nach Anspruch 93, dadurch gekennzeichnet, daß die Pulsbreitenmodulationseinrichtung (93, 95) eine Einrichtung enthält zum Modulieren der Steuer-

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Signale für die erste Treibereinrichtung (39) und der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung (45) im wesentlichen im gleichen Ausmaß.
99. Waschvorrichtung nach Anspruch 98, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (89) zum Erzeugen eines Treiberwählsignals bei jeder zweiten Kommutierung, wobei die Pulsbreitenmodulationseinrichtung (93, 95) auf einen ersten Zustand des Treiberwählsignals hin von der Modulation der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung (39) auf die Modulation der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung bei Ablauf der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung umschaltet und auf einen zweiten Zustand des TreiberwählSignaIs hin von der Modulation der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung (4 5) auf die Modulation der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung bei Ablauf der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung umschaltet.
100. Waschvorrichtung nach Anspruch 92, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (67a-67c) zum Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer Wicklungsstufe angibt, durch eine Einrichtung (73) zum Integrieren eines Teils des "Gegen-EMK-Signals, um ein Ausgangssignal zu erzeugen, das die Winkelposition des Läufers angibt, und durch eine Impulserzeugungseinrichtung (77), die auf das Ausgangssignal der Integriereinrichtung hin einen Kommutierungsimpuls erzeugt, wenn das Ausgangssignal der Integriereinrichtung einen vorbestimmten Wert erreicht, wobei der Impuls das Signal ist, das die Winkelposition des Läufers darstellt und auf das die Logikeinrichtung anspricht.
101. Waschvorrichtung nach Anspruch 100, gekennzeichnet durch eine digitale Einrichtung (71, 83, 85) zum Rücksetzen der Integriereinrichtung (73) jedesmal dann, wenn die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) kommutiert werden, wobei die digitale Rücksetzeinrichtung einen elektronisch gesteuerten Schalter enthält, der auf den Kommutierungsimpuls hin die Integriereinrichtung rücksetzt.
102. Waschvorrichtung nach Anspruch 101, dadurch gekennzeichnet, daß die digitale Rücksetzeinrichtung eine digitale Einrichtung (83, 85) enthält zum Blockieren des Betriebes der Integriereinrichtung (73) für die vorbestimmte Zeit nach der Kommutierung, wodurch verhindert wird, daß die Kommutierungsströme durch die Integriereinrichtung integriert werden, und daß die Pulsbreitenmodulationseinrichtung (93, 95) auf die digitale Verzögerungseinrichtung anspricht, um nach der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung auf die Pulsbreitenmodulation des Steuersignals umzuschalten, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die nach der nächsten Kommutierung eingeschaltet bleiben wird.
103. Waschvorrichtung nach Anspruch 101, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor (M) ein Gleichstrommotor mit zwei Drehzahlen ist und daß die Steueranordnung (31, 33, 35) eine Einrichtung (71a, 71b) enthält, die auf ein Drehzahlsteuersignal hin zwei verschiedene Zeitkonstanten für die Integriereinrichtung (73) erzeugt, die den beiden Drehzahlen des Gleichstrommotors entsprechen.
104. Waschvorrichtung, gekennzeichnet durch: wenigstens ein drehbares Teil (23, 25); einen elektronisch kommutierten Gleichstrommotor (M), der einen Läufer (3) zum Antreiben des drehbaren Teils und

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einen Ständer (1) mit mehreren Wicklungsstufen hat; eine Steueranordnung (31, 33, 35), die mit dem Motor verbunden ist; und

eine Einrichtung (29) zum Abgeben einer Gleichspannung an die Steueranordnung;

wobei die Steueranordnung eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (31) zum Kommutieren der Wicklungsstufen (S1, S2, S3) durch Anlegen der Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge zum Bewirken der Drehung des Läufers enthält; eine Einrichtung (67a-67c) zum Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer der Wicklungsstufen angibt;

eine erste Impulserzeugungseinrichtung (77), die auf das Gegen-EMK-Signal hin einen Impuls erzeugt, wenn das Gegen-EMK-Signal angibt, das eine vorbestimmte Winkelposition des Läufers erreicht worden ist;

eine Steuersignaleinrichtung (33) , die mit der ersten Impulserzeugungseinrichtung verbunden ist, um die Gruppe von Steuersignalen an die Kommutiereinrichtung auf den Empfang eines Impulses hin abzugeben, um die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) zu kommutieren; und einen rücksetzbaren digitalen Zeitgeber (87) zum Abgeben eines Impulses an die Steuersignaleinrichtung (33), um die Drehung des Läufers einzuleiten, wobei die Zeitgebereinrichtung den Impuls an die Steuersignaleinrichtung abgibt, sofern nicht die erste Impulserzeugungseinrichtung (77) einen Impuls vor dem Ablauf eines vorbestimmten Zeitintervalls erzeugt, und wobei die Zeitgebereinrichtung durch den Impuls aus der ersten Impulserzeugungseinrichtung rückgesetzt wird.
105. Waschvorrichtung nach Anspruch 104, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuersignaleinrichtung (33) eine Deco-

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diereinrichtung (91) enthält/ die so voreingestellt ist, daß ein besonderes Wicklungsstufenpaar erregt wird, wenn der impuls aus der Zeitgebereinrichtung (87) an die Steuersignaleinrichtung abgegeben wird.
106. Waschvorrichtung, gekennzeichnet durch: wenigstens ein drehbares Teil (23, 25); einen elektronisch kommutierten Motor (M), der einen Läufer (3) zum Antreiben des drehbaren Teils und einen Ständer (1) mit mehreren Wicklungsstufen (S1, S2, S3) hat; eine Steueranordnung (31, 33, 35), die mit dem Motor verbunden ist; und

eine Einrichtung (29) zum Abgeben einer Gleichspannung an die Steueranordnung;

wobei die Steueranordnung eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (31) zum Kommutieren der Wicklungsstufen (S1, S2, S3) durch Anlegen der Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge zum Bewirken der Drehung des Läufers enthält, wobei jede Wicklungsstufe wenigstens zwei Klemmen hat, von denen eine mit einer Klemme jeder der anderen Wicklungsstufen gemeinsam verbunden ist, und wobei die Gleichspannung an Paare der anderen Klemmen der Wicklungsstufen in wenigstens einer vorgewählten Folge angelegt wird, wobei die Kommutiereinrichtung (37) eine erste Treibereinrichtung (39) enthält, die jeder Wicklungsstufe zugeordnet ist, um den Stromfluß durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in einer ersten Richtung auf ein erste Steuersignal hin zu gestatten, und eine zweite Treibereinrichtung (45), die jeder Wicklungsstufe zugeordnet ist, um den Stromfluß durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in der entgegengesetzten Richtung auf ein zweites Steuersignal hin zu gestatten; eine Logikeinrichtung (Fig. 9), die auf ein Signal (CP) anspricht, das die Winkelposition des Läufers (3) darstellt,

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um die Steuersignale an die Kommutiereinrichtung (37) in einer Folge abzugeben, in der bei jeder Kommutierung eine der Wicklungsstufen, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung erregt bleibt, und eine andere Wicklungsstufe, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung entregt wird, wobei jede Wicklungsstufe über zwei aufeinanderfolgende Kommutierungen, die ihr eindeutig zugeordnet sind, erregt bleibt und dann entregt wird und wobei die Richtung des Stromflusses in der Wicklungsstufe, die nach der Kommutierung erregt bleibt, gleich der Richtung des Stromflusses in dieser Wicklungsstufe vor der Kommutierung ist;

eine Einrichtung (89) zum Erzeugen eines Treiberwählsignals bei jeder zweiten Kommutierung; und eine Einrichtung (93, 95), die auf einen ersten Zustand des Treiberwählsignals hin von der Pulsbreitenmodulation der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung (39) auf die Pulsbreitenmodulation der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung (45) bei dem Ablauf einer vorbe-.stimmten Zeit nach der Kommutierung umschaltet und auf einen zweiten Zustand des Treiberwählsignals hin von der Pulsbreitenmodulation der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung (45) auf die Pulsbreitenmodulation der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung (39) bei dem Ablauf der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung umschaltet.
107. Waschvorrichtung nach Anspruch 106, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (121, 125), die auf ein Signal hin, das den Motorstrom angibt, die Logikeinrichtung blockiert, um die Erzeugung der Gruppe von Steuersignalen zu verhindern, wenn der Motorstrom einen vorbestimmten maximalen Wert übersteigt, wodurch die erste und die zweite Treibereinrichtung (39, 45) für sämtliche Wicklungsstufen (S1, S2, S3) abgeschaltet werden, wobei die Blockiereinrichtung

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das Erzeugen der Steuersignale verhindert/ bis sie manuell rückgesetzt wird.
108. Waschvorrichtung nach Anspruch 107, dadurch gekennzeichnet, daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung (121) enthält zum vorübergehenden Blockieren sämtlicher Steuersignale bis auf eines,_xwenn der Motorstrom einen zweiten vorbestimmten Wert übersteigt, wobei der zweite vorbestimmte Stromwert kleiner ist als der vorbestimmte maximale Stromwert, wodurch eine der beiden Treibereinrichtungen (39, 45) eingeschaltet gelassen wird, um das Fließen der Wicklungsströme zu gestatten.
109. Waschvorrichtung nach Anspruch 108, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor (M) ein Motor mit zwei Drehzahlen ist und daß die Blockiereinrichtung (121, 125) eine Einrichtung enthält, die auf ein Drehzahlsteuersignal hin zwei verschiedene vorbestimmte zweite Stromwerte liefert, die den beiden Drehzahlen des Gleichstrommotors entsprechen.
110. Waschvorrichtung nach Anspruch 108, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (61) zum Abfühlen der an die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) angelegten Spannung, wobei die Einrichtung (121) zum vorübergehenden Blockieren auf eine angelegte Spannung hin, die einen vorbestimmten Wert übersteigt, sämtliche Steuersignale bis auf eines blockiert, um die an die Wicklungsstufen angelegte Effektivspannung zu reduzieren.
111. Waschvorrichtung nach Anspruch 106, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (67a-67c) zum Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer Wicklungsstufe angibt, durch eine Einrichtung (73) zum Integrieren eines Teils des Gegen-EMK-Signals, um ein

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Ausgangssignal zu erzeugen, das die Winkelposition des Läufers (3) angibt, und durch eine Impulserzeugungseinrichtung (77), die auf das Ausgangssignal der Integriereinrichtung hin einen Kommutierungsimpuls erzeugt, wenn das Ausgangssignal der Integriereinrichtung einen vorbestimmten Wert erreicht, wobei der Impuls das Signal ist, das die Winkelposition des Läufers darstellt und auf das die Logikeinrichtung anspricht.
112. Waschvorrichtung nach Anspruch 111, gekennzeichnet durch eine digitale Einrichtung (71, 83, 85) zum Rücksetzen der Integriereinrichtung (73) jedesmal dann, wenn die Wicklungsstufen (S1, S2, S3) kommutiert werden, wobei die digitale Rücksetzeinrichtung einen elektronisch gesteuerten Schalter enthält, der auf den Kommutierungsimpuls hin die Integriereinrichtung rücksetzt.
113. Waschvorrichtung nach Anspruch 112, dadurch gekennzeichnet, daß die digitale Rücksetzeinrichtung (71, 83, 85) eine digitale Verzögerungseinrichtung (83, 85) zum Blökkieren des Betriebes der Integriereinrichtung (73) für die vorbestimmte Zeit nach der Kommutierung enthält, wodurch verhindert wird, daß die Kommutierungsströme durch die Integriereinrichtung integriert werden, und daß die Pulsbreitenmodulationseinrichtung (93, 95) auf die digitale Verzögerungseinrichtung hin nach der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung auf die Pulsbreitenmodulation des Steuersignals umschaltet, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die nach der nächsten Kommutierung eingeschaltet bleiben wird.
114. Waschvorrichtung nach Anspruch 112, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor (M) ein Gleichstrommotor mit zwei Drehzahlen ist und daß die Steueranordnung

(31, 33, 35) eine Einrichtung (71a, 71b) enthält, die auf ein Drehzahlsteuersignal hin zwei verschiedene Zeitkonstanten für die Integriereinrichtung (73) erzeugt, die den beiden Drehzahlen des Gleichstrommotors entsprechen.
115. Waschvorrichtung, gekennzeichnet durch: wenigstens ein drehbares Teil (23, 25); einen elektronisch kommutierten Gleichstrommotor (M), der einen Läufer (3) zum Antreiben des drehbaren Teils und einen Ständer (1) mit mehreren Wicklungsstufen (S1, S2, S3) hat;

eine Steueranordnung (31, 33, 35), die mit dem Motor verbunden ist; und

eine Einrichtung (29) zum Anlegen einer Gleichspannung an die Steueranordnung;

wobei die Steueranordnung eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (31) zum Kommutieren der Wicklungsstufen durch Anlegen der Gleichspannung an diese in einer ersten vorgewählten Folge zum Bewirken der Drehung des Läufers (3) in einer ersten Richtung und zum Kommutieren der Wicklungsstufen durch Anlegen der Gleichspannung an diese in einer zweiten vorgewählten Folge zum Bewirken der Drehung des Läufers in einer zweiten Richtung enthält;

eine Logikeinrichtung (Fig. 11) die auf ein Signal hin, das die Winkelposition des Läufers (3) darstellt, die Steuersignale an die Kommutiereinrichtung in der ersten und der zweiten Folge abgibt, wobei die Logikeinrichtung außerdem auf ein Richtungssignal hin die Steuersignale in der ersten Folge liefert, wenn das Richtungssignal die gewünschte Drehung in der ersten Richtung darstellt, und die Steuersignale in der zweiten Folge liefert, wenn das Richtungssignal die gewünschte Drehung in der zweiten Richtung darstellt; und

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eine Einrichtung (131, 133, 135), die auf eine Änderung in dem Zustand des Richtungssignals hin das Umschalten der Logikeinrichtung von einer der beiden Folgen auf die andere Folge, wie es der neue Zustand des Richtungssignals verlangt, bis zum Ablauf einer vorbestimmten Verzögerungszeit nach der Änderung des Zustands des Richtungssignals verzögert.
116. Waschvorrichtung nach Anspruch 115, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (93, 95) zur Pulsbreitenmodulation der Steuersignale, wobei die Verzögerungseinrichtung (131, 133, 135) auf die Pulsbreitenmodulationseinrichtung anspricht, um eine vorbestimmte Verzögerungszeit zu erzeugen, die wenigstens einem Impuls aus der Pulsbreitenmodulationseinrichtung äquivalent ist.
117. Waschvorrichtung nach Anspruch 116, dadurch gekennzeichnet, daß die Pulsbreitenmodulationseinrichtung (93, 95) eine feste Impulsfrequenz hat.
118. Waschvorrichtung, gekennzeichnet durch: wenigstens ein drehbares Teil (23, 25); einen elektronisch kommutierten, zwei Drehzahlen aufweisenden Gleichstrommotor (M), der einen Läufer (3) zum Antreiben des drehbaren Teils und einen Ständer (1) mit mehreren Wicklungsstufen (S1, S2, S3) hat; eine Steueranordnung (31, 33, 35), die mit dem Motor verbunden ist; und

eine Einrichtung (29) zum Anlegen einer Gleichspannung an die Steueranordnung;

wobei die Steueranordnung eine auf eine Gruppe von Steuersignalen ansprechende Einrichtung (31) zum Kommutieren der Wicklungsstufen durch Anlegen der Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge zum Bewirken

der Drehung des Läufers enthält;

eine Einrichtung (67a-67c) zum Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer Wicklungsstufe angibt;

eine Einrichtung (73) zum Integrieren eines Teils des Gegen-EMK-Signals und zum Erzeugen eines Kommutierungssignals, das eine vorbestimmte Winkelposition des Läufers angibt; und

eine Steuersignaleinrichtung (33), die auf das Koitunutierungssignal hin die Gruppe von Steuersignalen an die Kommutiereinrichtung abgibt, um die Wicklungsstufen zu kommutieren, wenn der Läufer die vorbestimmte Winkelposition erreicht; und

eine Einrichtung (71a, 71b), die auf ein Drehzahlsteuersignal hin zwei verschiedene Zeitkonstanten für die Integriereinrichtung erzeugt, die den beiden Drehzahlen des Gleichstrommotors (M) entsprechen.
119. Waschvorrichtung nach Anspruch 118, gekennzeichnet durch eine digitale Verzögerungseinrichtung (83, 85) zum Blockieren des Betriebes der Integriereinrichtung (73) für ein vorbestimmtes Zeitintervall nach dem Auftreten des Kommutierungsimpulses, wodurch verhindert wird, daß die Kommutierungsströme durch die Integriereinrichtung integriert werden.
120. Waschvorrichtung nach Anspruch 118, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (51) zum Annähern einer Nulleiterspannung für den Gleichstrommotor (M) und durch eine in der Gegen-EMK-Abfühleinrichtung (67a-67c) enthaltene Einrichtung zum Vergleichen der angenäherten Nulleiterspannung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen (S1, S2, S3) .

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121. Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Gleichstrommotors, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

Empfangen einer Effektivgleichspannung zum Anlegen an den Motor;

Kommutieren der Wicklungsstufen durch Anlegen der Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge, um¹ die Drehung des Läufers zu bewirken; Annähern einer Nulleiterspannung für den Gleichstrommotor; und

Vergleichen der angenäherten Nulleiterspannung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen, wobei das Vergleichsergebnis die Winkelposition des Läufers darstellt; wobei die Kommutierung der Wicklungsstufen erfolgt, wenn der Läufer eine vorbestimmte Winkelposition erreicht.
122. Verfahren nach Anspruch 121, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor drei Wicklungsstufen hat, daß die Effektivspannung nur an zwei Wicklungsstufen gleichzeitig angelegt wird und daß der Annäherungsschritt das Summieren der Klemmenspannungen der beiden Stufen, an denen die Effektivspannung zu dieser Zeit anliegt, beinhaltet.
123. Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Gleichstrommotors, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, gekennzeichnet durch: Empfangen einer Effektivgleichspannung zum Anlegen an den Motor;

Kommutieren der Wicklungsstufen auf eine Gruppe von Steuersignalen hin durch Anlegen der Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge, um den Läufer in Drehung zu versetzen;

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Annähern einer Nulleiterspannung für den Gleichstrommotor;

Vergleichen der angenäherten Nulleiterspannung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen, um ein Signal zu erzeugen, das die Winkelposition des Läufers darstellt; Integrieren des Winkelpositionssignals; Erzeugen eines Kommutierungssignals, wenn das Integrationsergebnis einen vorbestimmten Wert erreicht; und Liefern der Gruppe von Steuersignalen auf das Kommutierungssignal hin zum Kommutieren der Wicklungsstufen, wenn der Läufer eine vorbestimmte Winkelposition erreicht.
124. Verfahren nach Anspruch 123, gekennzeichnet durch den weiteren Schritt des Pulsbreitenmodulierens der Gruppe von Steuersignalen,.wodurch die resultierende Effektivspannung an die Wicklungsstufen angelegt wird.
125. Verfahren nach Anspruch 124, dadurch gekennzeichnet, daß die Effektivspannung an weniger als sämtliche Wicklungsstufen gleichzeitig angelegt wird, daß das Gegen-EMK-Signal für den Vergleich aus einer Wicklungsstufe gewonnen wird, an die zu dieser Zeit die Effektivspannung nicht angelegt ist, und daß der Annäherungsschritt das Summieren der Klemmenspannungen der Wicklungsstufen, an die die Effektivspannung zu dieser Zeit angelegt ist, beinhaltet.
126. Verfahren nach Anspruch 125, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor drei Wicklungsstufen hat, daß die Effektivspannungen an nur zwei Wicklungsstufen gleichzeitig angelegt werden, daß die dritte Wicklungsstufe das Gegen-EMK-Signal für den Vergleich liefert und daß der Annäherungsschritt beinhaltet, die Klemmenspannungen der beiden Wicklungsstufen, an denen die Effektivspannung zu dieser Zeit anliegt, zu summieren.

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127. Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Gleichstrommotors, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

Empfangen einer Gleichspannung zum Anlegen an den Motor; Kommutieren der Wicklungsstufen auf eine Gruppe von Steuersignalen hin durch Anlegen der Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge, um den Läufer in Drehung zu versetzen;

Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer Wicklungsstufe angibt; Integrieren eines Teils des Gegen-EMK-Signals, um ein Ausgangssignal zu erzeugen, das die Winkelposition des Läufers angibt;

Erzeugen eines Kommutierungssignals, wenn das Integrationsergebnis einen vorbestimmten Wert erreicht; Liefern der Gruppe von Steuersignalen auf den Empfang eines Signals zum Kommutieren der Wicklungstufen hin; und Liefern eines Signals zum Einleiten der Drehung des Läufers, sofern nicht das Kommutierungssignal vor dem Ablauf eines vorbestimmten Zeitintervalls erzeugt wird.
128. Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Gleichstrommotors, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

Empfangen einer Effektivgleichspannung zum Anlegen an den Motor;

Kommutieren der Wicklungsstufen auf eine Gruppe von Steuersignalen hin durch Anlegen der Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge, um den Läufer in Drehung zu versetzen;

Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer Wicklungsstufe angibt;

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Integrieren eines Teils des Gegen-EMK-Signals und Erzeugen eines Kommutierungssignals, das eine vorbestimmte Winkelposition des Läufers angibt;

Liefern der Gruppe von Steuersignalen auf den Kommutierungsimpuls hin zum Kommutieren der Wicklungsstufen, wenn der Läufer die vorbestimmte Winkelposition erreicht; digitales Wiederbeginnen der Integration jedesmal dann, wenn die Wicklungsstufen kommutiert werden; und Blockieren der Integration für ein vorbestimmtes Zeitintervall nach dem Auftreten des Kommutierungssignals, wodurch verhindert wird, daß die Kommutierungsströme durch die Integriereinrichtung integriert werden.
129. Verfahren nach Anspruch 128, dadurch gekennzeichnet, daß das vorbestimmte Zeitintervall ungefähr zwanzig elektrischen Grad Drehung des Läufers entspricht.
130. Verfahren nach Anspruch 128, gekennzeichnet durch den Schritt des Annäherns einer Nulleiterspannung für den Gleichstrommotor und durch Vergleichen der angenäherten Nulleiterspannung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen in dem Gegen-EMK-Abfühlschritt.
131. Verfahren nach Anspruch 130, dadurch gekennzeichnet, daß der Annäherungsschritt das Summieren der Klemmenspannungen von weniger als sämtlichen Wicklungsstufen zu irgendeiner besonderen Zeit beinhaltet.
132. Verfahren nach Anspruch 128, gekennzeichnet durch den Schritt des digitalen Lieferns eines Startimpulses zum Einleiten der Drehung des Läufers, sofern nicht der Kommutierungsimpuls vor dem Ablauf eines vorbestimmten Zeitintervalls erscheint.

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133. Verfahren nach Anspruch 128, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstrommotor ein Gleichstrommotor mit zwei Drehzahlen ist und daß der Integrierschritt beinhaltet, mit einer ersten Geschwindigkeit auf einen Zustand eines Drehzahlsteuersignals hin zu integrieren und mit einer zweiten Geschwindigkeit auf einen zweiten Zustand des Drehzahlsteuersignals hin zu integrieren, wobei die beiden Zustände des Drehzahlsteuersignals den beiden Drehzahlen des Gleichstrommotors entsprechen.
134. Verfahren nach Anspruch 128, gekennzeichnet durch die weiteren Schritte des Pulsbreitenmodulierens der Gruppe von Steuersignalen, wodurch die Effektivspannung an die Wicklungsstufen angelegt wird, und des Reduzierens des Tastverhältnisses der an die Wicklungsstufen angelegten Impulse auf eine angelegte Spannung hin, die über einem vorbestimmten Wert ist.
135. Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Gleichstrommotors, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

Empfangen einer Gleichspannung zum Anlegen an den Motor; Kommutieren der Wicklungsstufen auf eine Gruppe von Steuersignalen hin durch Anlegen der Gleichspannung an diese in wenigstens einer vorgewählten Folge, um den Läufer in Drehung zu versetzen;

Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer Wicklungsstufe angibt; Erzeugen eines Kommutierungssignals, wenn das Gegen-EMK-Signal anzeigt, daß der Läufer eine vorbestimmte Winkelposition erreicht hat;

Liefern der Gruppe von Steuersignalen auf den Empfang eines Signals zum Kommutieren der Wicklungsstufen hin; und

Liefern eines Signals zum Einleiten der Drehung des Läufers, sofern nicht das Kommutierungssignal vor dem Ablauf eines vorbestimmten Zeitintervalls erzeugt wird.
136. Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Gleichstrommotors, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

Empfangen einer Effektivgleichspannung zum Anlegen an den Motor;

Kommutieren der Wicklungsstufen auf eine Gruppe von Steuersignalen hin durch Anlegen der Gleichspannung an die Wicklungsstufen in wenigstens einer vorgewählten Folge, um den Läufer in Drehung zu versetzen; Annähern einer Nulleiterspannung für den Gleichstrommotor;

Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer Wicklungsstufe angibt, um einen Kommutierungsimpuls zu liefern, wenn der Läufer eine vorbestimmte Winkelposition erreicht, wobei das Gegen-EMK-Abfühlen beinhaltet, die angenäherte Nulleiterspannung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen zu vergleichen; und

Liefern der Gruppe von Steuersignalen zum Kommutieren der Wicklungsstufen, wenn der Läufer die vorbestimmte Winkelposition erreicht.
137. Verfahren nach Anspruch 136, dadurch gekennzeichnet, daß der Annäherungsschritt das Summieren der Klemmenspannungen von weniger als sämtlichen Wicklungsstufen zu irgendeiner besonderen Zeit beinhaltet.

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138. Verfahren nach Anspruch 136, gekennzeichnet durch den Schritt des digitalen Lieferns eines Startimpulses zum Einleiten der Drehung des Läufers, wenn nicht der Kommutierungsimpuls vor dem Ablauf eines vorbestimmten Zeitintervalls auftritt.
139. Verfahren nach Anspruch 136, gekennzeichnet durch die Schritte des Pulsbreitemnodulierens der Gruppe von Steuersignalen, wodurch die Effektivspannung an die Wicklungsstufen angelegt wird, und des Reduzierens des Tastverhältnisses der an die Wicklungsstufen angelegten Impulse auf eine angelegte Spannung hin, die über einem vorbestimmten Wert ist.
140. Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Motors, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

Empfangen einer Gleichspannung zum Anlegen an den Motor; Kommutieren der Wicklungsstufen auf eine Gruppe von Steuersignalen hin durch Anlegen der Gleichspannung an die Wicklungsstufen in wenigstens einer vorgewählten Folge, um den Läufer in Drehung zu versetzen; Abfühlen der Winkelposition des Läufers und Liefern eines Kommutierungssignals, das eine vorbestimmte Winkelposition des Läufers angibt;

Liefern der Gruppe von Steuersignalen zum Kommutieren der Wicklungsstufen, wenn der Läufer die vorbestimmte Winkelposition erreicht; und

Blockieren des Erzeugens der Gruppe von Steuersignalen, wenn der Motorstrom einen vorbestimmten Maximalwert übersteigt, wobei die Blockierung aufrechterhalten wird, bis sie manuell übersteuert wird.
141. Verfahren nach Anspruch 140, dadurch gekennzeichnet, daß der Blockierschritt beinhaltet, weniger als sämtliche Steuersignale vorübergehend zu blockieren, wenn der Motorstrom einen zweiten vorbestimmten Wert übersteigt, wobei der zweite vorbestimmte Stromwert kleiner ist als der vorbestimmte maximale Stromwert.
142. Verfahren nach Anspruch 141, gekennzeichnet durch das Abfühlen der an die Wicklungsstufen angelegten Spannung und durch das vorübergehende Blockieren sämtlicher Steuersignale bis auf eines, um die an die Wicklungsstufen angelegte Effektivspannung zu reduzieren, wenn die angelegte Spannung einen vorbestimmten Wert übersteigt.
143. Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Motors, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

Empfangen einer Gleichspannung zum Anlegen an den Motor; Kommutieren der Wicklungsstufen auf eine Gruppe von Steuersignalen hin durch Anlegen der Gleichspannung an die Wicklungsstufen in wenigstens einer vorgewählten Folge, um den Läufer in Drehung zu versetzen, wobei jede Wicklungsstufe wenigstens zwei Klemmen hat, von denen eine mit einer Klemme jeder der anderen Wicklungsstufen gemeinsam verbunden ist, und wobei die Gleichspannung an Paare der anderen Klemmen der Wicklungsstufen in wenigstens einer vorgewählten Folge angelegt wird; Liefern der Steuersignale in einer Folge, in der bei jeder Kommutierung eine der Wicklungsstufen, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung erregt bleibt und die andere Wicklungsstufe, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung entregt wird, wobei jede Wicklungsstufe über zwei aufeinanderfolgende

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Kommutierungen, die ihr eindeutig zugeordnet sind, erregt bleibt und dann entregt wird und wobei die Richtung des Stromflusses in der Wicklungsstufe, die nach der Kommutierung erregt bleibt, gleich der Richtung des Stromflusses in dieser Wicklungsstufe vor der Kommutierung ist; und Pulsbreiteninodulieren des Steuersignals, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die nach der Kommutierung eingeschaltet bleibt, bis zu einer vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung, und Umschalten zu dieser Zeit auf das Pulsbreiteninodulieren des Steuersignals, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die nach der nächsten Kommutierung eingeschaltet bleiben wird.
144. Verfahren nach Anspruch 143, dadurch gekennzeichnet, daß den Wicklungsstufen eine erste Treibereinrichtung zum wahlweisen Gestatten des Stromflusses durch wenigstens eine der Wicklungsstufen in einer ersten Richtung auf einige der Steuersignale hin und eine zweite Treibereinrichtung zum wahlweisen Gestatten des Stromflusses durch wenigstens eine der Wicklungsstufen in der entgegengesetzten Richtung auf andere Steuersignale hin zugeordnet sind, wobei der Pulsbreitenmodulationsschritt beinhaltet, die Steuersignale für die erste Treibereinrichtung und die Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung in im wesentlichen gleichem Ausmaß zu modulieren.
145. Verfahren nach Anspruch 144, gekennzeichnet durch das Erzeugen des Treiberwählsignals bei jeder zweiten Kommutierung und durch das Umschalten auf einen ersten Zustand des Treiberwähl signal s hin von der Modulation der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung auf die Modulation der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung bei dem Ablauf der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung und das Umschalten auf einen zweiten Zustand des Treiberwähl-

signals hin von der Modulation der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung auf die Modulation der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung bei dem Ablauf der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung.
146. Verfahren nach Anspruch 143, gekennzeichnet durch Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand wenigstens einer Wicklung angibt, durch Integrieren eines Teils des Gegen-EMK-Signals, um ein Ausgangssignal zu Erzeugen, das die Winkelposition des Läufers angibt, und durch Erzeugen eines Kommutierungssignals, wenn das Integrationsergebnis einen vorbestimmten Wert erreicht, wobei das Kommutierungssignal die Winkelposition des Läufers darstellt.
147. Verfahren nach Anspruch 146, gekennzeichnet durch Blockieren der Integration für die vorbestimmte Zeit nach der Kommutierung, wodurch verhindert wird, daß die Kommutierungsströme durch die Integriereinrichtung integriert werden, und durch Umschalten nach der vorbestimmten Zeit nach der Kommutierung auf die Pulsbreitenmodulation des Steuersignals, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die nach der nächsten Kommutierung eingeschaltet bleiben wird.
148. Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten Motors, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

Empfangen einer Gleichspannung zum Anlegen an den Motor; Kommutieren der Wicklungsstufen auf eine Gruppe von Steuersignalen hin durch Anlegen der Gleichspannung an die Wicklungsstufen in wenigstens einer vorgewählten Folge, um den Läufer in Drehung zu versetzen, wobei die Wicklungsstufen an einem Ende miteinander verbunden sind, wodurch

die Gleichspannung an ein Paar Wicklungsstufen gleichzeitig angelegt wird;

Liefern der Steuersignale in einer Folge, in der bei jeder Kommutierung eine der Wicklungsstufen, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung erregt bleibt und die andere Wicklungsstufe, die vor der Kommutierung erregt war, nach der Kommutierung entregt wird, wobei jede Wicklungsstufe über zwei aufeinanderfolgende Kommutierungen, die ihr eindeutig zugeordnet sind, erregt bleibt und dann entregt wird und wobei die Richtung des Stromflusses ^n der Wicklungsstufe, die nach der Kommutierung erregt bleibt, gleich der Richtung des Stromflusses in dieser Wicklungsstufe vor der Kommutierung ist; und Pulsbreitenmodulieren des Steuersignals bei der Kommutierung, das der Wicklungsstufe zugeordnet ist, die soeben beim Kommutieren eingeschaltet worden ist.
149. Verfahren nach Anspruch 148, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Wicklungsstufe eine erste Treibereinrichtung zugeordnet ist zum Gestatten des Stromflusses durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in einer ersten Richtung auf ein erstes Steuersignal hin und eine zweite Treibereinrichtung zum Gestatten des Stromflusses durch ihre zugeordnete Wicklungsstufe in der entgegengesetzten Richtung auf ein zweites Steuersignal hin.
150. Verfahren nach Anspruch 149, gekennzeichnet durch das Abfühlen des Motorstroms und Blockieren der Erzeugung der Gruppe von Steuersignalen, wenn der Motorstrom einen vorbestimmten maximalen Wert übersteigt, wodurch die erste und die zweite Treibereinrichtung für sämtliche Wicklungsstufen abgeschaltet werden, wobei das Blockieren das Erzeugen von Steuersignalen verhindert, bis es manuell übersteuert wird.
151. Verfahren nach Anspruch 150, gekennzeichnet durch vorübergehendes Blockieren -sämtlicher Steuersignale bis auf eines, wenn der Motorstrom einen zweiten vorbestimmten Wert übersteigt, wobei der zweite vorbestimmte Stromwert kleiner als der vorbestimmte maximale Stromwert ist, wodurch eine der Treibereinrichtungen eingeschaltet gelassen wird, um das Fließen der Wicklungsströme zu gestatten. ·
152. Verfahren nach Anspruch 151, gekennzeichnet durch Abfühlen der an die Wicklungsstufen angelegten Spannung und, auf eine angelegte Spannung hin, die einen vorbestimmten Wert übersteigt, vorübergehendes Blockieren sämtlicher Steuersignale bis auf eines, um die an die Wicklungsstufen angelegte Effektivspannung zu reduzieren.
153. Verfahren nach Anspruch 149, gekennzeichnet durch das Erzeugen eines Treiberwählsignals bei jeder zweiten Kommutierung, um, auf einen ersten Zustand des Treiberwählsignals hin, von dem Modulieren der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung auf das Modulieren der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung bei der Kommutierung umzuschalten und um auf einen zweiten Zustand des Treiberwählsignals hin von dem Modulieren der Steuersignale für die zweite Treibereinrichtung auf das Modulieren der Steuersignale für die erste Treibereinrichtung bei der Kommutierung umzuschalten.
154. Verfahren zum Betreiben eines umsteuerbaren, elektronisch kommutierten Motors, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

Empfangen einer Gleichspannung zum Anlegen an den Motor; Kommutieren der Wicklungsstufen durch Anlegen der Gleichspannung an die Wicklungsstufen in einer ersten Folge, um

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den Läufer in einer ersten Richtung in Drehung zu versetzen, und Kommutieren der Wicklungsstufen durch Anlegen der Gleichspannung an die Wicklungsstufen in einer zweiten Folge, um den Läufer in einer zweiten Richtung in Drehung zu versetzen, wobei die besondere Folge durch ein Riehtungssignal bestimmt wird;

wobei das Kommutieren in der ersten Folge erfolgt, wenn der Zustand des Richtungssignals die gewünschte Drehung in der ersten Richtung darstellt, und wobei das Kommutieren in der zweiten Folge erfolgt, wenn der Zustand des Richtungssignals die gewünschte Drehung in der zweiten Richtung darstellt; und

Verzögern des Umschaltehs von einer Folge auf die andere, das durch eine Änderung des Zustands des Richtungssignals verlangt wird, bis zum Ablauf einer vorbestimmten Verzögerungszeit nach der Zustandsänderung.
155. Verfahren nach Anspruch 154, gekennzeichnet durch das Pulsbreitenmodulieren des Anlegens der Gleichspannung an die Wicklungsstufen, wobei die vorbestimmte Verzögerungszeit wenigstens einem Pulsbreitenmodulationsimpuls äquivalent ist.
156. Verfahren nach Anspruch 155, dadurch gekennzeichnet, daß die Pulsbreitenmodulationsimpulse mit einer festen Frequenz auftreten.
157. Verfahren zum Betreiben eines elektronisch kommutierten, zwei Drehzahlen aufweisenden Gleichstrommotors, der einen Läufer und einen Ständer mit mehreren Wicklungsstufen hat, gekennzeichnet durch folgende Schritte: Empfangen einer Gleichspannung zum Anlegen an den Motor; Kommutieren der Wicklungsstufen auf eine Gruppe von Steuersignalen hin durch Anlegen der Gleichspannung an die

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Wicklungsstufen in wenigstens einer vorgewählten Folge/ um den Läufer in Drehung zu versetzen; Abfühlen eines Gegen-EMK-Signals, das den Gegen-EMK-Zustand von wenigstens einer Wicklung angibt; Integrieren eines Teils des Gegen-EMK-Signals und Erzeuge^ eines Konunu t i er ung s signals, das eine vor be stimmte Winkelposition des Läufers angibt, wobei das Integrieren mit einer ersten Geschwindigkeit erfolgt, wenn der Motor mit einer Drehzahl betrieben wird, und mit einer zweiten Geschwindigkeit, wenn der Motor mit der zweiten Drehzahl betrieben wird, und wobei die Integriergeschwindigkeit durch ein Drehzahlsteuersignal bestimmt wird; und Liefern der Gruppe von Steuersignalen auf das Kommutierungssignal zum Kommutieren der Wicklungsstufen hin, wenn der Läufer die vorbestimmte Winkelposition erreicht.
158.Verfahren nach Anspruch 157, gekennzeichnet durch digitales Blockieren der Integration für ein vorbestimmtes Zeitintervall nach dem Auftreten des Kommutierungssignals, wodurch verhindert wird, daß Kommutierungsströme durch die Integriereinrichtung integriert werden.
159. Verfahren nach Anspruch 157, dadurch gekennzeichnet, daß eine Nulleiterspannung für den Gleichstrommotor angenähert wird und daß der Gegen-EMK-Abfühlschritt beinhaltet, die angenäherte Nulleiterspannung mit der Gegen-EMK einer der Wicklungsstufen zu vergleichen.

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