DE3300399C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Schweißvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Eine Vorrichtung dieser Art ist aus der JP-OS 1 08 050/Showa 53 (1978) bekannt. Bei dieser zusätz­ lichen Schweißstation ist ein Unterabschnitt-Schweißroboter zum Ausführen einer zusätzlichen Schweißung zwischen einem Unterteil und einem Seitenteil eines Wagenkörpers auf dem die Schweißvorrichtung tragenden Boden vorgesehen. Ein Oberabschnitt-Schweißroboter zum Ausführen einer zusätzlichen Schweißung zwischen einer Dachplatte und dem Seitenteil des Wagenkörpers ist so vorgesehen, daß er von einem darüber angeordneten Maschinenrahmen herabhängt, so daß zusätzliche Schweißungen des Oberab­ schnitts und des Unterabschnitts des Wagenkörpers bei dieser einzigen Station bewirkt werden können.

Im vorbeschriebenen Fall hat der zwischen der Dachplatte und dem Seitenteil zu schweißende Abschnitt eine lineare Form, und daher reicht ein Schweißroboter kleiner und leichter Bauweise mit einer geringen Bewegungsfreiheit aus, in einer vom Maschinenrahmen herabhängenden Position diese einfache lineare Schweißbewegung auszuführen.

Für eine zusätzliche Schweißung einer Umfangskante eines kreisförmig geformten Öffnungsabschnitts wie eines Türanbau-Öffnungsabschnitts oder anderer Öffnungsab­ schnitte des Wagenkörpers ist es erforderlich, eine Schweißpistole mit einer großen Bewegungsfreiheit zu verwenden, um jeden Teil der Umfangskante des Öffnungsab­ schnitts erfassen zu können. Deshalb war es bisher zur Erzielung dieser zusätzlichen Schweißung des Öffnungs­ abschnitts üblich, einen großen Mehrzweckroboter mit einem Tragarm zu verwenden, mit einer Bewegungsfunktion in vielen Richtungen. In diesem Fall läßt es sich nicht vermeiden, den Mehrzweckroboter auf dem Boden anzuordnen und folglich ist es im Hinblick auf den erforderlichen Bewegungsraum kaum möglich und problematisch, den Mehr­ zweckroboter zusammen mit dem Unterabschnitt-Schweißroboter an einer einzigen Schweißstation vorzusehen.

Eine Nebeneinanderanordnung dieser Roboter führt zwangs­ läufig zu mehreren Schweißstationen und zu einer Verlänge­ rung der Schweißmontagestraße.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schweißvor­ richtung der eingangs bezeichneten Art so auszugestalten, daß bei Gewährleistung einer einfachen und kleinen Bauweise das gleichzeitige Schweißen von kreisförmig geformten Öffnungsabschnitten des Wagenkörpers möglich ist.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.

Bei der erfindungsgemäßen Ausgestaltung ist ein Öffnungsab­ schnitt-Schweißroboter zum Vornehmen einer zusätzlichen Schweißung des Umfangs eines Öffnungsabschnitts des Wagenkörpers in der vorhandenen Zusatz-Schweißstation vorgesehen und zwar in einer an deren Maschinenrahmen hängend angeordneten Position. Der Öffnungsab­ schnitt-Schweißroboter ist dabei so ausgebildet, daß er die für das Schweißen des Umfangs des Öffnungsabschnitts erforderlichen Bewegungen auszuführen vermag. Die erfin­ dungsgemäße Ausgestaltung ermöglicht es somit, bei Wahrung einer einfachen und kleinen Bauweise die Schweißung am Unterabschnitt des Wagenkörpers und die Schweißung am Öffnungsabschnitt des Wagenkörpers zu verrichten, ohne daß es einer Verlängerung der Schweißmontagestraße bedarf.

Es ist zwar aus der DE-OS 24 28 841 an sich bekannt, eine Schweißung gleichzeitig im Unterabschnitt und in Öffnungsabschnitten des Wagenkörpers mittels Schweißvor­ richtungsteilen durchzuführen, die an einem oberen und an einem unteren Tisch angeordnet sind, jedoch handelt es sich bei dieser bekannten Ausgestaltung um die Ausführung vorläufiger Heftschweißungen zur Montage eines vorläufig zusammengesetzten Wagenkörpers. Auf S. 10, Abs. 3 dieser Druckschrift ist zwar auch zu entnehmen, daß weitere Schweißungen mittels einer weiteren Schweißvorrichtung durchgeführt werden können, jedoch werden keine Einzelheiten angegeben, wie eine solche Schweißvorrichtung ausgestaltet sein könnte.

Die Erfindung wird durch die Merkmale der Unteransprüche weitergebildet.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in einer Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels erläutert. Es zeigt

Fig. 1(a) den Wagenkörper eines Kraftfahrzeugs in perspekti­ vischer Ansicht und in einer sogenannten Explosions­ darstellung;

Fig. 1(b) den Wagenkörper in montierter Position;

Fig. 2 eine erfindungsgemäß ausgestaltete Schweißvorrich­ tung in der Seitenansicht;

Fig. 3 den Schnitt III-III in Fig. 2;

Fig. 4 den Schnitt IV-IV in Fig. 2;

Fig. 5 einen Öffnungsabschnitt-Schweißroboter zur Verwen­ dung in der Schweißvorrichtung in der Seitenansicht;

Fig. 6 einen Schweißpistolen-Haltearm des Schweißroboters in teilweise geschnittener Seitenansicht;

Fig. 7 und 8 den Schweißpistolen-Haltearm in unterschiedlichen Arbeitsstellungen zur Erläuterung der Funktion des Schweißroboters.

Die Fig. 1(a) zeigt den Wagenkörper eines viertürigen Kraft­ wagens mit einem Unterteil a, rechten und linken Seitenteilen b (von denen in Fig. 1 nur eines gezeigt ist), einem Dachteil c und einem Armaturenbrett d. Diese Teile werden zusammen in Stellung gebracht und vorläufig miteinander verschweißt, um einen durch Heftschweißung vorläufig zusammengesetzten Wagen­ körper W zu bilden, wie in Fig. 1(b) gezeigt. Dieser Wagen­ körper W wird der Reihe nach zu einer ersten zusätzlichen Schweißstation ST 1 und einer zweiten zusätzlichen Schweiß­ station ST 2 befördert, welche in einer Reihe entlang einem zu­ sätzlichen Schweißmontageband angeordnet sind, so daß zusätz­ liche Schweißungen, nämlich Nach- oder Endschweißungen, jeweiliger Abschnitte des Wagenkörpers durchgeführt werden können.

Jede der zusätzlichen Schweißstationen ST 1, ST 2 ist mit einer Hubeinrichtung 1 zum Aufwärts- und Abwärtsbewegen des Wagen­ körpers W versehen. Der Wagenkörper W wird in Stellung ge­ bracht durch Anbringen von Positionierstiften 1 a der Hubein­ richtung 1 in entsprechenden Ablauföffnungen e, die im Unter­ teil a vorgesehen sind. Zur ersten Schweißstation ST 1 gehören bezüglich des Wagenkörpers W vorne und hinten angeordnete erste und zweite Unterabschnitt-Schweißroboter 3-1, 3-2 zum Ausführen einer zusätzlichen Schweißung, nämlich einer Nach- oder Endschweißung, eines Vorderabschnittes A und eines Hin­ terabschnitts B im Verbindungsbereich zwischen dem Unterteil a und dem Seitenteil b des Wagenkörpers W auf dessen rechter und linker Seite vorgesehen, die auf den Boden gestellt sind, wie in Fig. 2 und Fig. 3 gezeigt. Bei der zweiten Schweißstation ST 2 ist ein dritter Unterabschnitt-Schweißroboter 3-3 zum Be­ wirken zusätzlicher Schweißungen von Punkten C am Mittelab­ schnitt des Verbindungsbereiches zwischen dem Unterteil a und dem Seitenteil b auf der rechten und linken Seite des Wa­ genkörpers W vorgesehen, der ebenfalls auf den Boden gestellt ist, wie in Fig. 2 und Fig. 4 gezeigt. Diese Roboter 3-1, 3-2, 3-3 können Mehrzweckroboter sein, aber beim dargestellten Aus­ führungsbeispiel wird als erster und zweiter Unterabschnitt- Schweißroboter 3-1, 3-2 jeweils ein in drei Richtungen wir­ kender Roboter verwendet, der einen Tisch 4, welcher in seit­ licher Richtung der Schweißstation verschiebbar ist zum Vor- und Zurückschieben, einen Drehtisch 5 auf dem Tisch 4 und einen Schwenkarm 6 am Oberabschnitt des Drehtisches 5 aufweist und mit einer Schweißpistole 8 versehen ist, die am vorderen Endabschnitt des Schwenkarmes 6 durch einen Handgelenkmecha­ nismus 7 angebracht ist. Als dritter Unterabschnitt-Schweiß­ roboter 3-3 wird ein Roboter für lineare Verschiebung in zwei Richtungen verwendet, der nach vorne und hinten und nach rechts und links verschiebbar ist, und an dem ein Paar vor­ derer und hinterer Schweißpistolen 10 vorgesehen sind, welche daran auf einem Hubtisch 9 angebracht sind.

Um bei der ersten Schweißstation ST 1 eine Schweißung jeweili­ ger Umfangskanten eines Türanbau-Öffnungsabschnitts und eines Frontscheiben-Öffnungsabschnitts des Wagenkörpers W durchzu­ führen, werden erste Öffnungsabschnitt-Schweißroboter 11-1, welche zur Schweißung der Umfangskanten D der Vorder- und Hintertüranbau-Öffnungsabschnitte vorne und hinten aufge­ reiht sind, derart bei der ersten zusätzlichen Schweißstation ST 1 auf deren rechter und linker Seite vorgesehen, daß sie von dem darüber angeordneten Maschinenrahmen 2 herabhängen, und gleichzeitig ist ein zweiter Öffnungsabschnitt-Schweißroboter 11-2 zur Ausführung einer Schweißung der Umfangskante E des Frontscheiben-Öffnungsabschnitts bei der ersten Schweißstation ST 1 vor dem Mittelabschnitt in Seitenrichtung der Station der­ art angeordnet, daß er vom Maschinenrahmen 2 der ersten Schweißstation ST 1 herabhängt. Der erste und der zweite Öff­ nungsabschnitt-Schweißroboter 11-1, 11-2 ist jeweils so auf­ gebaut, daß ein Schweißpistolen-Haltearm 13, welcher um 360° drehbar ist, an einen vorderen Endabschnitt eines Tragarmes 12, der zum Vorrücken zum gegenüberstehenden Öffnungsabschnitt und zum Zurückziehen von diesem verschiebbar ist, derart ange­ bracht, daß er beweglich ist, um sich in jeder beliebigen Ra­ dialrichtung des Tragarmes 12 auszustrecken und zusammenzu­ ziehen.

Ein Roboter dieser Art ist in der JP-OS 61 487/Showa 56 (1981) der Anmelderin beschrieben. Die Einzelheiten dieses Roboters sind in den Fig. 5 und 6 gezeigt. Der Roboter ist so aufge­ baut, daß ein Tragrahmen 15, der am vorderen Endabschnitt des zuvor genannten Tragarmes 12 angebracht ist, welcher beweglich ist, um durch einen Zylinder 14 entlang seiner Längsrichtung vorgerückt und zurückgezogen zu werden, mit einem Drehrahmen 17 versehen ist, welcher über eine Antriebswelle 16 drehbar am Tragrahmen 15 angebracht ist und mittels eines Betätigungszy­ linders 22 zum Drehen der Antriebswelle 16 zu drehen ist. Der Haltearm 13 ist am Drehrahmen 17 so gelagert, daß er beweglich ist, um sich in jeder beliebigen Radialrichtung desselben aus­ zustrecken und zusammenzuziehen, wobei eine Schweißpistole 18 am vorderen Endabschnitt des Haltearmes 13 angefügt ist. Der Haltearm 13 ist mit einer Zahnstange 21 versehen, welche mit einem Ritzel 20 in Eingriff steht, das in Antriebsverbindung mit einem Zylinder 19 steht, der am Drehrahmen 17 vorgesehen ist, so daß der Haltearm 13 zum Ausstrecken und Zusammenziehen bewegt werden kann.

Um die Schweißpistole 18 auch an geneigten Umfangskanten an­ setzen zu können, ist der Haltearm 13 kippbar ausgelegt. Wie aus den Fig. 5 und 8 ersichtlich, ist zu diesem Zweck der Tragrahmen 15, an dem der Haltearm 13 über den Drehrahmen 17 angebracht ist, mittels zweier Schwenkzapfen 24 kippbar am Tragarm 12 gelagert und mittels eines Betätigungszylinders 23 kippbar, der zwischen dem Tragarm 12 und dem Tragrahmen 15 angeordnet ist. Dadurch ist der Haltearm 13 beispielsweise aus der in Fig. 8 mit durchgezogenen Linien gezeigten Stellung zum Schweißen an einer unteren Umfangskante in die mit gestrichel­ ten Linien gezeigte Stellung zum Schweißen einer oberen ge­ neigten Umfangskante kippbar.

Wie in Fig. 7 gezeigt, kann durch die beschriebenen Bewegungs­ möglichkeiten die Schweißpistole 18 an jeder gewünschten Stel­ le der Umfangskante des Öffnungsabschnitts angesetzt werden, und zwar durch Verschieben des Tragarmes 12, Kippen des Trag­ rahmens 15, Drehen des Drehrahmens 17 sowie Ausstrecken des Haltearmes 13 vom Drehrahmen 17 aus.

Jeder der wie vorstehend beschrieben aufgebauten Öffnungsabschnitt- Schweißroboter 11-1, 11-2 unterscheidet sich von einem Robo­ ter des Typs, bei welchem der Tragarm selbst eine in vielen Richtungen wirkende Bewegungsfunktion wie bei einem indu­ striellen Mehrzweckroboter erhält. Die charakteristische An­ ordnung ist derart getroffen, daß der Tragarm 12 des Roboters nur zum Vorrücken und Zurückziehen beweglich ist, und dem Haltearm 13 am vorderen Abschnitt des Tragarmes 12 radial ge­ richtete Expansions- und Kontraktionsbewegungen erteilt werden, so daß diese mit einem kleinen und leichten Roboter erhalten werden können und dieser daher oben an der Schweißstation ST 1 vorgesehen werden kann, indem er vom Maschinenrahmen 2 herab­ hängt wie vorstehend beschrieben.

Bei der ersten Schweißstation ST 1 können also zusätzlich zu den Schweißungen des Vorderabschnitts und des Hinterab­ schnitts des Unterteils a und des Seitenteils b durch die er­ sten und die zweiten Unterabschnitt-Schweißroboter 3-1, 3-2 die zusätzlichen Schweißungen der Umfangskanten des Türanbau- Öffnungsabschnitts und des Frontscheiben-Öffnungsabschnitts durch die ersten und zweiten Öffnungsabschnitt-Schweißroboter 11-1, 11-2 parallel dazu ausgeführt werden.

Ferner ist bei der zweiten Schweißstation ST 2 zusätzlich zu dem auf dem Boden angeordneten dritten Unterabschnitt- Schweißroboter 3-3 ein Oberabschnitt-Schweißroboter 25 auf der rechten und linken Seite so vorgesehen, daß er von einem darüber angeordneten Maschinenrahmen 2 herabhängt, so daß parallel zu dem Ausführen der Schweißungen eines Mittelab­ schnitts C des Verbindungsbereiches zwischen dem Unterteil a und dem Seitenteil b die zusätzlichen Schweißungen des Ver­ bindungsbereiches F zwischen dem Dachteil c und dem Seitenteil b des Wagenkörpers W durch den Oberabschnitt-Schweißroboter 25 ausgeführt werden können, wodurch es gelingt, die Länge des zusätzlichen Schweißmontagebandes zu kürzen.

Der Oberabschnitt-Schweißroboter 25 ist im Sinne eines Robo­ ters für Linearbewegung in zwei Richtungen nach vorne und hin­ ten sowie nach rechts und links mit einer Schweißpistole 27 aufgebaut, die durch einen Arm 26 angefügt und aufwärts und abwärts verschiebbar ist.

Aufgrund dieser Anordnung, bei welcher der dritte Unterab­ schnitt-Schweißroboter 3-3 und der Oberabschnitt-Schweißro­ boter 25, welcher, wenn er in der ersten Schweißstation ST 1 zusammen mit dem ersten Öffnungsabschnitt-Schweißroboter 11-1 zusammen vorgesehen wäre, eine Behinderung desselben, wie durch Anstoßen an diesen, verursachen würde, der zweiten Schweißsta­ tion ST 2 zugeordnet sind, kann jegliche Möglichkeit einer ge­ genseitigen Betriebsbehinderung der Roboter 3-3 und 25 vermie­ den werden, und es kann jede Einstellung der Tätigkeiten jedes der Roboter 3-3 und 25 erleichtert werden.

Zusätzlich ist beim dargestellten Ausführungsbeispiel an der ersten Schweißstation ST 1 ein Schweißroboter 28, welcher einen Armroboter des obigen Typs zur Bewegung in drei Richtungen um­ faßt und dazu dient, eine zusätzliche Schweißung eines Koffer­ raumabschnitts des Wagenkörpers W zu bewirken, so auf der rechten und linken Seite der Schweißstation ST 1 angeord­ net, daß er vom Maschinenrahmen 2 herabhängt. Außerdem ist bei der zweiten Schweißstation ST 2 ein Schweißroboter 29, der einen Linearbewegungsroboter umfaßt und dazu dient, eine zu­ sätzliche Schweißung von Punkten G an dem hintersten Abschnitt einer Verbindungslinie zwischen dem Unterteil a und dem Seitenteil b zu bewirken, so auf der rechten und der linken Seite der Schweißstation ST 2 vorgesehen, daß er auf dem Boden steht. Ferner sind ein Schweißroboter 30, der einen Armroboter des obigen Dreirichtungsbewegungstyps umfaßt und dazu dient, eine zusätzliche Schweißung der Ecken eines Heckscheiben- Öffnungsabschnitts des Wagenkörpers W auszuführen, und ein Schweißroboter 31 des gleichen Typs zur Ausführung einer Schweißung des Verbindungsbereiches H zwischen dem Armatu­ renbrett d und dem Unterteil a vor bzw. hinter dem Wagenkörper W und in der Mitte seiner seitlichen Richtung vorgesehen, die jeweils vom Maschinenrahmen 2 herabhängen.

Das Bezugszeichen 32 bezeichnet einen Träger zum Fördern des Wagenkörpers W auf einer Schienenbahn 33.

Nachfolgend wird die Funktion der geschilderten Schweißvor­ richtung erläutert.

Wenn der vorübergehend zusammengesetzte Wagenkörper W in die erste Schweißstation ST 1 gefördert ist, wird zuerst die Hub­ einrichtung 1 betätigt, um den Wagenkörper W in eine vorbe­ stimmte Stellung anzuheben, und dann werden die in dieser Station ST 1 angeordneten jeweiligen Roboter 3-1, 3-2, 11-1, 11-2 aus ihren Wartestellungen in ihre vorbestimmten Be­ triebsstellungen zur Ausführung der Schweißungen der jewei­ ligen Abschnitte des Wagenkörpers W verschoben.

Wenn diese Schweißungen beendet sind, werden die jeweiligen Roboter 3-1, 3-2, 11-1, 11-2 in ihre Wartestellungen zurück­ geführt, und der Wagenkörper W wird durch die Hubeinrichtung 1 abgesenkt und in die zweite zusätzliche Schweißstation ST 2 ge­ fördert. In dieser Station ST 2 wird der Wagenkörper W durch die Hubeinrichtung 1 wieder in eine vorbestimmte Stellung an­ gehoben, und es werden weitere Schweißungen des Wagenkörpers W durch die Roboter 3-3, 25, 29, 30, 31 ausgeführt, welche in dieser Station ST 2 angeordnet sind. Wenn diese Schweißungen beendet sind, wird der Wagenkörper W durch die Hubeinrichtung 1 abgesenkt und aus der zweiten zusätzlichen Schweißstation ST 2 gefördert. Die geschilderten Tätigkeiten wiederholen sich taktweise.

Gemäß einem ersten Merkmal der Erfindung ist also der Öff­ nungsabschnitt-Schweißroboter 11-1, 11-2 zur Ausführung der zusätzlichen Schweißung der Umfangskante des Öffnungsab­ schnitts des Wagenkörpers W ein Roboter, bei welchem der um 360° drehbare Haltearm 13 am vorderen Endabschnitt des Trag­ armes 12 derart beweglich angebracht, daß er in der Radial­ richtung des Tragarmes 12 ausstreckbar und zusammenziehbar sowie relativ zu dem Tragarm kippbar ist, so daß die Schwei­ ßung der Umfangskante des nichtkreisförmigen Öffnungsab­ schnitts mit gutem Wirkungsgrad durch Dreh- und Kippbewegun­ gen sowie durch Expansions- und Kontraktionsbewegungen des Haltearms 13 ausgeführt werden kann. Der Roboter wird we­ sentlich kleiner als der herkömmliche industrielle Mehrzweck­ roboter. Außerdem ist erfindungsgemäß die Anordnung so ge­ troffen, daß bei der Schweißstation ST 1, in welcher der Un­ terabschnitt-Schweißroboter 3-1, 3-2 zur Ausführung der Schweißung zwischen dem Unterteil a und dem Seitenteil b so vorgesehen ist, daß er auf dem Boden steht, der Schweißro­ boter 11-1, 11-2 vom darüber vorgesehenen Maschinenrahmen 2 herabhängen kann. Es ist somit überflüssig, eine getrennte zusätzliche Schweißstation vorzusehen, die ausschließlich für die Schweißung der Umfangskante des Öffnungsabschnitts ver­ wendet wird. Hierdurch kann die Länge des Schweißmontage­ bandes gekürzt werden.

Claims (7)

1. Schweißvorrichtung zum zusätzlichen Verschweißen des Wagenkörpers eines Kraftfahrzeugs, mit einer Zusatz-Schweißstation, bei der ein am Boden angeordneter Unterabschnitt-Schweißroboter eine zusätzliche Schweißung zwischen einem Unterteil und einem Seitenteil eines durch Heftschweißung vorläufig zusammengesetzten Wagenkörpers (W) vornimmt, dadurch gekennzeichnet,
daß ein Öffnungsabschnitt-Schweißroboter (11-1, 11-2) zum Vornehmen einer zusätzlichen Schweißung des Umfangs (D, E) eines Öffnungsabschnitts, wie eines Türanbau-Öffnungsabschnitts oder dgl., des Wagenkörpers (W) in der Zusatz-Schweißstation (ST 1) an deren Maschinenrahmen (2) hängend angeordnet ist, und
daß der Öffnungsabschnitt-Schweißroboter (11-1, 11-2) an einem Vorderende eines zum Öffnungsabschnitt vorwärts und von diesem rückwärts bewegbaren Tragarms (12) einen um 360° drehbaren Schweißpistolen-Haltearm (13) aufweist, der derart bewegbar ausgebildet ist, daß er in jeder Radial­ richtung des Haltearms (13) ausstreckbar und zusammenzieh­ bar sowie gegenüber dem Tragarm (12) schwenkbar ist.

2. Schweißvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Öffnungsabschnitt-Schweißroboter (11-1) in Längs­ richtung der Schweißvorrichtung hintereinanderliegend angeordnet sind.

3. Schweißvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer Öffnungsabschnitt-Schweißroboter (11-2) für den Frontscheiben-Öffnungsabschnitt des Wagenkörpers (W) vorgesehen ist.

4. Schweißvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Schweißpistole (18) des Öffnungsabschnitt- Schweißroboters (11-1, 11-2) kippbar gelagert ist.

5. Schweißvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer Schweißroboter (28) mit einer Bewegungs­ freiheit in drei Ebenen in einer vom Maschinenrahmen (2) herabhängenden Position zum Schweißen eines Kofferraumab­ schnitts des Wagenkörpers (W) vorgesehen ist.

6. Schweißvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß ihr eine zweite, der ersten Schweißstation (ST 1) nach­ geordnete zweite Schweißstation (ST 2) zugeordnet ist mit einem Oberabschnitt-Schweißroboter (25) in einer vom Ma­ schinenrahmen (2) der zweiten Schweißstation (ST 2) herab­ hängenden Position.

7. Schweißvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß ihr eine zweite, der ersten Schweißstation (ST 1) nach­ geordnete zweite Schweißstation (ST 2) zugeordnet ist mit einem Unterabschnitt-Schweißroboter (3-3), der auf dem die Schweißvorrichtung tragenden Boden angeordnet ist.