DE3247545A1

DE3247545A1 - Steuervorrichtung fuer eine automatische tuer mit einem auf ein mindestmass herabgesetzten fehler in der erfassung einer tuerstellung

Info

Publication number: DE3247545A1
Application number: DE19823247545
Authority: DE
Inventors: Kenzo Toyama Oono; Yukio Namerikawa Toxama Yoshida
Original assignee: Yoshida Kogyo KK
Current assignee: YKK Corp
Priority date: 1981-12-23
Filing date: 1982-12-22
Publication date: 1983-08-04
Also published as: DE3247545C2; HK79388A; JPS58110778A; JPH0229151B2; MY8700780A; SG86187G; US4529920A; FR2518630A1; FR2518630B1; GB2117538B; GB2117538A

Description

LEINWEBER &

ZfMIiERIf ANN

PATENTANWÄLTE european patent attorneys

Dipl.-Ing. H. Leinweber (ΐ93ο-7β) Dipl.-lng, Heinz Zimmermann Dipl.-Ing. A. Gf. v. Wengersky Dipl -Phys. Dr. Jürgen Kraus

Rosenial 7, D-8000 München 2 2. Aufgang (Kustermann-Passage) Telefon (089) 2 60 39 89 Te!ex52 8191lepatd Telegr.-Adr. Leinpat München

den 22. Dezember 1982

UnserZelchen FP/Y-23-160 krp

Yoshida Kogyo K.K.
Tokio, Japan

Steuervorrichtung für eine automatische Tür mit einem auf ein Mindestmaß herabgesetzten Fehler
in der Erfassung einer Türstellung

Die Erfindung bezieht sich auf ein automatisches Türsystem und insbesondere auf eine Vorrichtung zur Steuerung eines derartigen Systems.

Ein typisches automatisches Türsystem weist eine Tür auf, die mit einem sich von einer Antriebsriemenscheibe zu einer angetriebenen Riemenscheibe erstreckenden Treibriemen gekoppelt und von diesem angetrieben ist. Die Antriebs-

riemenscheibe ist von einem Wendemotor angetrieben. Eine gesteuerte Drehung des Wendemotors liefert einen automatischen Öffnungs- und Schließbetrieb der Tür. In' den japanischen Patentveröffentlichungen 19 366/8Q und 28 982/81 ist eine bekannte Vorrichtung zur Steuerung eines derartigen Türsystems offenbart, die als Einrichtung zur Herstellung eines Gleichlaufs mit der Bewegung der Tür einen auf der Antriebswelle des Türantriebsmotors angeordneten Drehfühler zur Erzeugung von Signalen ver- ^Q wendet, die die Anzahl der Umdrehungen des Motors anzeigen.

Die obige Erfassung der Türbewegung ist jedoch eine indirekte und vernachlässigt den Fehler in dem Übertragungsmechanischmus von dem Motor zu der anzutreibenden Tür. Beispielsweise tritt manchmal ein Schlupf zwischen der Antriebswelle des Motors und einem Übertragungsmechanismus, beispielsweise in der Form eines Treibriemens auf, der sich zu einer Antriebsriemenscheibe und/oder zwischen der Antriebsriemenscheibe und einem sich von der Antriebsriemenscheibe zu seiner angetriebenen Riemenscheibe erstreckenden Riemen erstreckt; Ein derartiger Schlupf führt zu einem Fehler zwischen der erfaßten Türstellung und der tatsächlichen Türstellung.

Hierdurch könnte 3s zu Zusammenstößer der Tür mit ihrem Anschlag oder einer Wand kommen oder zu einem Stillstand der Tür, bevor si 3 ihr Hubende erreicht hat.

Außerdem tritt bei einem Bruch des Übertragungsmechanismus, wie dem Treibriemen, ein Dauerlauf des Motors auf. Infolgedessen brennen die Motorspulen durch, da der Antriebsmotor für eine Tür auf einen Kurzzeitbetrieb ausgelegt ist.

im allgemeinen sollte eine automatische Tür auf eine niedrige Geschwindigkeit verzögert werden, bevor

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sie eines ihrer beiden Hubenden erreicht, so daß die . Tür am Hubende einen weichen Stoppvorgang aufweist, um Gefahrensituationen zu vermeiden.

Zu diesem Zweck besteht eine bisherige Praxis darin, ein optimales Bremsdrehmoment und einen optimalen Verzögerungspunkt auf der Grundlage des Türgewichtes und des mechanischen Gleitwiderstandes der Tür zu ermitteln. Das bekannte Steuersystem verwendet einen Verzögerungsschalter, der räumlich an dem vorbestimmten Verzögerungspunkt angeordnet ist. Das Ausgangssignal des Schalters wird dazu verwendet, das System von einer Hochgeschwindigkeitsbetriebsart auf eine Betriebsart herabgesetzter Geschwindigkeit umzuschalten.

Allerdings hängt der Gleitwide.~stand einer Tür nicht nur von den Temperaturen und dem gegen die Tür wirkenden Winddruck ab, sondern ändert sich auch im Lauf der Zeit infolge von Umständen wie die Abnutzung einer Führungsschiene der Tür. Dies führt zu Änderungen in dem optimalen Bremsdrehmoment und dem Verzöge^rungspunkt. Um ein optimales Betriebsverh ilten der Tür aufrechtzuerhalten, erfordern daher die bekannten Systeme eine mühsame manuelle Einstellung durch eine Lageveränderung des Verzögerungsschalters, ier in dem Laufweg der Tür angeordnet ist, sobald sich der Gleitwiderstand der Tür ändert. In der Praxis stellen wiederholte Einstellungen des Verzögerungspunktes im Gefolge der Änderung des Gleitwiderstandes eine zu große Arbeits-

belastung für eine Bedienungsperson dar. Daher kann ein optimales Betriebsverhalten der Tür über eine längere Zeitspanne nicht erzielt werden.

In Anbetracht des Obigen besteht ein Ziel der Erfindung in der Schaffung einer Vorrichtung zur derartigen Steuerung eines automatischen Türsystems, daß

die erfaßte Stellung der Tür genau mit ihrer tatsächlichen Stellung übereinstimmt.

Ein weiteres Ziel der Erfindung besteht in der Schaffung einer Vorrichtung zur Steuerung eines automatischen Türsystems, die sicherstellt, daß jeder schädliche Zusammenstoß der Tür mit ihrem Anschlag vermieden wird, so daß die Tür zwischen ihren Hubenden weich bewegt wird.

Ein weiteres Ziel der Erfindung besteht in der Schaffung einer Vorrichtung zur Steuerung eines automatischen Türsystems, die eine überhitzung des Antriebsmotors der Tür durch Anhalten des Motors in solchen Fällen verhindert, in denen die Kopplung zwischen dem Motor und der Übertragungseinrichtung, beispielsweise in der Form eines Treibriemens, unterbrochen wird.

Ein weiteres Ziel der Erfindung besteht in der Schaffung einer verbesserten Vorrichtung zur Steuerung des Öffnungs- und Schließvorgangs einer Tür, die keine räumlich relativ zur Tür in Stellung gebrachte Schalter oder Nocken erfordert und die unabhängig von Schwankungen im Gewicht und/oder dem Gleitwiderstand der Tür ein optimales Betriebsverhalten der Türbetätigung aufrechtzuerhalten vermag.

Ein weiteres Ziel der Erfindung besteht in der Schaffung einer Vorrichtung zur derartigen Steuerung

^ou des Offnungs-und Schließvorgangs einer Tür, daß der Türbetätigungszyklus innerhalb eines Mindestmaßes an Zeit vollendet wird, während gleichzeitig ein Sicherheitsbetrieb erreicht ist.

Gemäß eirem weitgespannten Gesichtspunkt der Erfindung ist eire Vorrichtung zur Sί euerung des Betriebs

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einer automatischen Tür vorgesehen, die einen Elektromotor aufweist sowie eine mechanisch mit dem Motor gekoppelte und unmittelbar mit der Tür gekoppelte hin und her bewegbare Antriebseinrichtung, eine in einer bestimmten Relativlage bezüglich der bewegbaren Antriebseinrichtung angeordnete Erfassungseinrichtung zur Erzeugung von Impulsen, deren Impulswiederholungsfrequenz zur Geschwindigkeit der bewegbaren Antriebseinrichtung proportional ist, eine rtit der Erfassungseinrichtung elektrisch gekoppelte Tirstellungserfassungseinrichtung für eine Zählung d«r Impulse, um die gegenwärtige Türstellung zu erhalter und eine auf die erhaltene gegenwärtige Türstellung ι nsprechende Steuereinrichtung zur Betriebssteuerung des Motors.

Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der Erfindung weist die oben erwähnte Steuereinrichtung eine Einrichtung zur Lieferung eines dem Türbetrieb zugeordneten Verzögerungspunktes auf sowie eine Einrichtung zum Vergleich der gegenwärtigen Türstellung mit dem Verzögerungspunkt, um bei deren Übereinstimmung einen Niedriggeschwindigkeitsbefehl zu erzeugen und an die Geschwindigkeitssteuereinrichtung für den Motor weiterzuleiten, eine Einrichtung zur Messung einer Änderungen im mechanischen Zustand der Tür unterworfenen veränderlichen Lauflänge der Tür, eine Einrichtung zur Einstellung einer vorbestimmten optimalen Medriggeschwindigkeitslauflänge, über die die Tür mit einer Niedriggeschwindigkeit läuft bis sie das Ende des Türhubes (.voll offen oder geschlossen) erreicht, und eine Einrichtung zum Korrigieren des Verzögerungspunktes unter Verwendung der gemessenen veränderlichen Lauflänge und der optimalen Niedriggeschwindigkeitslauflänge.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung in Verbindung mit der Zeichnung, auf die bezüglich aller

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, im Text nicht erwähnten Einzelheiten ausdrücklich verwiesen wird. Hierin zeigen:

Fig. 1 ein schematisches Diagramm und Blockschaltbild des gesamten, den Erfindungsgedanken 5

verwendenden automatischen Türsystems,

Fig. 2 einen Teil des in Fig. 1 dargestellten Systems zur Veranschaulichung einer Geschwindigkeitssteuerung eines Motors für den Antrieb der Tür,

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht einer Fühleranordnung, die erfindungsgemäß die Bewegung eines unmittelbar mit der Tür gekoppelten Treibriemens erfaßt,

Fig. 4 ein Schaltbild eines Geschwindigkeitserfassungs- und Richtungserfassungsschaltkreises,

Fig. 5 ein Zeitablaufdiagramm der Betriebsweise des in Fig. 4 dargestellten Schaltkreises,

Fig. 6 Teile des in Fig. 1 dargestellten Systems 't ur Erläuterung des Hauptsteuerschaltl· reises,

Fig. 7 ein in Einzelheiten gehendes Blockschaltbild einer Abwandlung des in Fig. 6 dargestellten Hauptsteuerschaltkreises,

Fig. 8 eine grafische Darstellung des Türbetriebs

zur Erläuterung von Türlaufkenngrößen für

verschiedene mechanische Zustände der Tür, und

Fig. 9 eine grafische Darstellung des Türbetriebs gc zur Erläuterung des Prinzips einer auto

matischen Korrektur des Verzögerungspunktes.

„ ΜΙ Fig. 1 stellt eine schematiscne Ansicht des gesamten Türsteuersystems dar. Ein mit M bezeichneter Motor ist durch einen Treibriemen (nicht dargestellt) und ein Untersetzungsgetriebe 1 mit einer Antriebsriemenscheibe 2 gekoppelt. Ein Treibriemen 4 erstreckt sich von der Antriebsriemenscheibe 2 zu einer angetriebenen Riemenscheibe 3 und ist mittels eines Kopplungsgliedes 6 mit einer Tür 5 gekoppelt. Somit liefert eine vorwärts gerichtete und eine umgekehrt gerichtete Drehung des Motors M einen Öffnungs- und einen Schließvorgang d«r Tür 5.

Ein Tachogenerator 7 in der F >rm eines Wechselstromerzeugers ist mit dem Motor M g· koppelt, um ein Ausgangssignal zu erzeugen, das durch einen Gleichrichter- und Welligkeitsfilterschaltkreis 8 h ndurch an einen herkömmlichen Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 gelangt. Ein Fühler A, etwa in der Form eines Fußmattenschalters, einer fotoelektrischen Röhre oder dergleichen dient dazu, die Annäherung einer Person an die Tür 5 zu erfassen, um ein Signal R, zu erzeugen und an einen Hauptsteuerschaltkreis 12 zu liefern, der seinerseits Steuersignale zur Steuerung des Geschwindigkeitssteuerschaltkreises 9 für einen Antrieb des Motors M erzeugt.

Gemäß einem wichtigen Gesichtspunkt der Erfindung ist eine in einer Relativlage bezüglich des Treibriemens 4 angeordnete Türbewegungs-Erfassungseinrichtung 10 vorgesehen. Die Erfassungseinrichtung 10 erzeugt in ihrem Betrieb ein die Bewegung des Treibriemens anzeigendes

Erfassungssignal und führt dieses über einen Geschwindigkeits- und Richtungsdetektor 11 dem Hauptsteuerschaltkreis 12 zu.

Im folgenden sind die Einzelheiten jeder Komponente beschrieben.

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Wie aus Fig. 2 hervorgeht, ist der Tachogenerator 7 an eine Drehachse des Motors M angekoppelt und erzeugt ansprechend auf die Drehung des Motors M eine Wechselspannung. Die erzeugte Spannung erhöht und erniedrigt sich in der Amplitude und der Freguenz in dem Maße, wie der Motor M mit höherer bzw. geringerer Geschwindigkeit läuft.

Der Gleichrichter- und Welligkeitsfilterschaltkreis 8 weist eine Diodenbrücke 13 auf, die der Durchführung einer Vollwellengleichrichtung der Ausgangsspannung des Τε-chcgenerators 7 dient, und ein Welligkeitsf ilter 14, das der Lieferung einer geglätteten Gleichspannung V₁ dient. Die Ausgangsspannung V, steht in Proportionalität zur Drehgeschwindigkeit des Motors M und wird dem Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 zugeführt.

Der Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 weist ™ einen Operationsverstärker 15 auf, der dazu dient, die Differenzspannung zwischen der Ausgangsspannung V₁ aus dem Gleichrichter- und Welligkeitsfxlterschaltkrexs 8 und einer eingestellten Spannung von V₀ oder V. zu ver-

Π Lr

stärken; dabei bezeichnet V„ eine vorbestimmte Hoch-

geschwindigkeit, während V eine vorbestimmte Niedrig-

Li

geschwindigkeit bezeichnet. Der Ausgang des Operationsverstärkers 15 ist mit einem Geschwindigkeitssteuerungs-Impulsgenerator 17 verbunden, der dazu dient, in Übereinstimmung mit der Amplitude des Signals aus dem Opera-

tionsverstarker 15 Impulse zu erzeugen und sie einem ersten und- zweiten UND-Glied 16.. und 16„ zuzuleiten. Ein Operationsverstärker 18 vergleicht die Ausgangsspannung V, aus dem Gleichrichter- und Welligkeitsfxlterschaltkrexs 8 mit der eingestellten Spannung von V„ oder V_r HL

und erzeugt ein Bremssignal, wenn die Spannung V, höher wird als die eingestellte Spannung. Das Bremssignal liegt an einem dritten UND-Glied 16_{3 a}n und ferner an einem

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Bremsimpulsgenerator 19, der darauf a isprechend Bremsimpulse erzeugt und sie dem dritten U JD-Glied 16^. zuleitet. Ein Stoppsignal ST wird zur derartigen Betätigung eines Stoppschalters 20 verwendet, daß die Ausgangsspannung V, geerdet wird. Ein Signal R„ signalisiert eine Vorwärtsdrehung des Motors M und wird dem ersten UND-Glied 1O₁ zugeführt. Ein Signal R^. befehligt eine Gegendrehung des Motors M und wird dem zweiten UND-Glied 16 „ zugeführt. Die Ausgangssignale des ersten und zweiten UND-Gliedes 16.. und 16„ sind an ein erstes bzw. zweites ODER-Glied 21. bzw. 21„ angekoppelt. Das Ausgangssignal aus dem dritten UND-Glied ist sowohl an das erste als auch an das zweite ODER-Glied 21, und 21„ angekoppelt. Wenn das Vorwärtssignal R„ erzeugt wird, gelangen daher Geschwindig keitssteuerimpulse aus dem Impulsgenerator 17 durch das freigegebene erste UND-Glied 16.. und das erste ODER-Glied 21, an eine Torelektrode G.. eines ersten Triac 22. für die Vorwärtsdrehung des Motors M. Wenn andererseits das Gegendrehsignal R_. erzeugt wird, gelangen Geschwindigkeitssteuerimpulse aus dem Impulsgenerator 17 durch das freigegebene zweite UND-Glied 16„ und das zweite ODER-Glied 21„ an eine Torelektrode G„ eines zweiten Triac 22„ für eine Gegendrehung des Motors M. Auf diese Weise ist der Motor M derart gesteuert, daß er selektiv auf einer durch die Spannung V„ eingestellten Hochgeschwindigkeit

oder einer durch die Spannung V eingestellten Niedriggeschwindigkeit lauft und ansprechend auf das Stoppsignal ST durch die Betätigung des Stoppschalters 20 gebremst wird, so daß die Tür 5 entsprechend mit hoher oder niedri-

ger Geschwindigkeit bewegt und gestoppt wird.

In Fig. 3 ist eine Äusführungsform der Türbewegungs Erfassungseinrichtung 10 dargestellt, die zur Erzeugung eines die Bewegung des Treibriemens 4 anzeigenden Signals

unter einer bestimmten Relativlage zu dem unmittelbar mit der Tür gekoppelten Treibriemen 4 angeordnet ist.

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Die dargestellte Erfassungseinrichtung weist zwei optoelektronische Trennkoppler auf, deren jeder mit seinem optischen Weg quer über die Breite des Treibriemens angeordnet ist. Der erste optoelektronische Trennkoppler weist eine erste Lichtsendeeinrichtung 40, auf sowie eine erste Lichtempfangseinrichtung 41,, die in Flucht mit der Lichtsendeeinrichtung 40, längs einem ersten Lichtweg 42.. angeordnet ist. Gleichermaßen weist der

_in zweite optoelektronische Trennkoppler eine zweite Lichtsendeeinrichtung 40„ auf sowie eine zweite Lichtempfangseinrichtung 41„, die längs einem zweiten Lichtweg 42„ mit der Lichtsendeeinrichtung 40„ fluchtet. Der dargestellte Treibriemen 4 stellt einen Synchronisier-

jg oder Zeitgaberiemen dar, dessen untere Oberfläche mit gleichmäßig beabstandeten Zähnen 4T versehen ist. Die Schrittweite zwischen benachbarten Zähnen ist mit P bezeichnet .

Wie aus Fig. 3 hervorgeht, ist der erste optoelektronische Trennkoppler von dem zweiten optischen Trennkoppler in einer Entfernung L längs der Richtung der Hin- und Herbewegung des Treibriemens 4 beabstandet. Die dargestellte Entfernung L ist gemäß L = P χ η + P/4 gewählt, wobei P die Schrittweite zwischen benachbarten Zähnen an der unteren Oberfläche des Treibriemens 4 und η eine ganze Zahl (0, 1, 2 ...) ist. Alternativ kann die Entfernung gemäß L = P χ η - P/4 gewählt sein. Mit anderen Worten ist der erste optoelektronische Trennkoppler gegenüber dem zweiten optoelektronischen Trennkoppler bei Betrachtung des durch die Zähne des Treibriemens definierten zyklischen Profils um 90° außer Phase, so daß dann, wenn der zweite Lichtweg 42„ des zweiten optischen Trennkopplers mit dem Zentrum 4b zwischen benachbarten Zähnen fluchtet, der erste optische Trennkoppler an dem Übergang zwischen einem Zahn und einem Zwischenraum gelegen ist.

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Wie aus Fig. 4 hervorgeht, weist jede der Lichtsendeeinrichtungen 40, und 4O₂ als Lichtquelle je eine Leuchtdiode LED auf. Jede der Lichtempfangseinrichtungen 40, und 40„ weist einen lichtgeschalteten oder Phototranssistor LATR auf. Die Ausgangssignale des ersten und zweiten Fhdtotransistors sind an den Geschwindigkeits- und Richtungsdetektor 11 angekoppelt. Der Geschwindigkeits- und Richtungsdetektor 11 weist einen ersten Einzelimpuls- oder monostabilen Multivibrator 43, auf, der mit einem Eingangsanschluß an den ersten Phototransistor und mit einem Sperranschluß INH an den zweiten Phototransistor angeschlossen ist. Der Detektor 11 weist ferner einen zweiten Einzelimpuls- oder monostabilen Multivibrator 43' auf, der mit einem Eingangsanschluß über einen Inverter an den ersten Phototransistor und mit einem Sperranschluß INH an den zweiten Phototransistor angeschlossen ist. Jeder der monostabilen Multivibratoren 43, und 43„ erzeugt ansprechend auf einen an seinem Eingangsanschluß auftretenden Impuls bei seinem Betrieb einen Einzelimpuls von bestimmter Dauer; wenn jedoch an seinem Sperranschluß INH ein Signal anliegt, wird jede Impulserzeugung des entsprechenden monostabilen Multivibrators unterdrückt. Der Ausgangsanschluß O des ersten monostabilen Multivibrators 43, ist an einen Stellanschluß S eines Flipflops oder bistabilen Multivibrators 45 und an einen Eingangsanschluß eines NOR-Gliedes 46 angeschlossen. Der Ausgangsanschluß O des zweiten monostabilen Multivibrators 43„ ist an einen Rückstellanschluß R des Flipflops 45 und an einen anderen Eingangsanschluß des NOR-Gliedes

^ 46 angeschlossen. Der Flipflop 45 erfaßt bei seinem Betrieb die Bewegungsrichtung des Türtreibriemens 4 aus Eingangszuständen und erzeugt an seinem Ausgangsanschluß Q ein die Richtung anzeigendes Signal R/L, um es dem Hauptsteuerschaltkreis 12 zuzuführen. Das NOR-Glied 46 erzeugt bei seinem Betrieb eine Folge von Impulsen P₁, die eine der Geschwindigkeit des Türtreibriemens 4

proportionale Wiederholungsfrequenz aufweisen.

In Fig. 5 ist ein Zeitablaufdiagramm der Betriebsweise des in Fig. 4 dargestellten Geschwindig-Fj keits- und Richtungsdetektorschaltkreises dargestellt.

Wenn sich der Treibriemen 4 in einer durch einen Pfeil A angezeigten Richtung bewegt (d.h. wenn die Tür in ihre Öffnungsstellung vorwärtsbewegt wird),

_in erzeugen der erste und der zweite Photodetektor 41, und 41» Impulse, die in einer Periode A gemäß der Darstellung von Fig. 5 auftreten. Es wird darauf hingewiesen, daß die von dem ersten Detektor 41, herrührenden Impulse gegenüber den aus dem zweiten Detektor 41„ herrührenden Impulsen um einen Winkel von 90° außer Phase sind oder vorauseilen. Daher erzeugt der monostabile Multivibrator 43, an seinem Ausgangsanschluß O ansprechend auf jeden positiv verlaufenden Übergang der Impulse aus dem ersten Photodetektor 41, einen Einzelimpuls, der eine bestimmte Dauer aufweist. Dagegen ist der zweite monostabile Multivibrator 43_ durch ein an seinem Sperranschluß anliegendes Signal gegen jede Impulserzeugung aus seinem Ausgangsanschluß 0 gesperrt.

Auf diese Weise wählt das NOR-Glied 46 die Impulse des ersten monostabilen Multivibrators 43, und führt sie dem Hauptsteuerschaltkreis zu. Gleichermaßen wird der Flipflop 45 durch einen Impuls aus dem ersten monostabilen Multivibrator gesetzt, um an seinem Ausgangsan- ^chluß 0 ein Hochpegelsignal R zu erzeugen, das die Öffnungsbetriebsart des Systembetriebs anzeigt (d.h., daß das Tor gerade in seine Öffnungsstellung vorwärtsbewegt wird).

Wenn sich umgekehrt der Treibriemen 4 in einer durch einen Pfeil B in Fig. 4 angezeigten entgegengesetzten Richtung bewegt (d.h. wenn sich die Tür in

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ihre Schließstellung zurückbewegt), erzeugen der erste und zweite Photodetektor 41, und 41„ Impulse, die in einer in Fig. 5 dargestellten Periode B auftreten. In diesem Fall weisen die Impulse aus dem ersten Detektor 4Γ, gegenüber den Impulsen aus dem zweiten Photodetektor 41_? eine Phasenverzögerung von 90° auf. Daher erzeugt der zweite monostabile Multivibrator 43„ an seinem Ausgangsanschluß O ansprechend auf jeden negativ verlaufenden Übergang der Impulse aus dem ersten Photodetektor 41, (d.h. bei jedem positiv verlaufenden übe- rgang der an dem ■ Eingangsanschiuß I des zweiten mono-stabilen Multivibrators auftretenden Impulse) einen ßinzelimpuls, der eine vorbestimmte Zeitdauer aufweist. Dagegen ist der erste monostabile Multivibrator 43, gesperrt, da zum Zeitpunkt des positiv verlaufenden Übergangs seines Eingangssignals ein Hochpegeloder Sperrsignal aus dem zweiten Photodetektor 41_ an dem Sperranschluß INH des ersten monostabilen Multivibrators 43., erscheint, wodurch eine Setzung des ersten monostabilen Multivibrators verhindert wird. Demzufolge wählt das NOR-Glied 46 die Impulse aus dem zweiten monostabilen Multivibrator 43„ und führt sie dem Hauptsteuerschaltkreis zu, wogegen der Flipflop 45 durch einen Impuls aus dem zweiten monostabilen Multivibrator rückgestellt wird, um an seinem Ausgangsanschluß ein die Schließbetriebsart des System betriebs anzeigendes Niedrigpegelsignal L (d.h., daß sich die Tür in ihre Schließstellung zurück-

bewegt) zu erzeugen.

Es wird nun auf Fig. 6 Bezug genommen, wo der Hauptsteuerschaltkreis 12 mehr im einzelnen dargestellt ist. Der Hauptsteuerschaltkreis 12 weist eine Türstellungsmeßeinrichtung 23 in der Form eines Zählers auf, durch den Impulse P, zählbar sind, deren

Frequenzen proportional zur Geschwindigkeit der Hin- und Herbewegung des Türtreibriemens 4 sind. Der Gesamtbetrieb des Hauptsteuerschaltkreises 12 ist durch einen darin vorgesehenen Zustands-Folgeregler 24 gesteuert, der selektiv eine Reihe von Befehlen und Zustandssignalen für verschiedene Komponenten innerhalb und außerhalb des Hauptsteuerschaltkreises 12 in einer vorbestimmten Reihenfolge erzeugt. Der Hauptsteuerschaltkreis 12 weist einen Türhub-Einsteller 25 zur Einstellung eines vorbestimmten Wertes des zu verwendenden Türhubes auf. Der Türhub-Einsteller 25 liefert den eingestellten Wert des Hubes an den Türstellungszähler 23. Da ein vollständiger Zyklus des Türbetriebs einen Türöffnungsvorgang aufweist, während' dem sich die.Tür von einem Hubende (voll geschlossen) zu dem anderen Hubende (voll geöffnet) bewegt sowie einen Türschließvorgang, während dem sich die Tür umgekehrt bewegt, weist der Hauptsteuerschaltkreis 12 zwei Kanäle auf, von denen einer der Abwicklung der Öffnungsbetriebsart und der andere der Abwicklung der Schließbetriebsart dient. In dem mit der Türöffnungsbetriebsart zusammenhängenden ersten Kanal befindet sich eine Verzögerungspunkt-Einstelleinrichtung 26 zur Einstellung eines Verzögerungspunktes, wenn sich die Tür zur Öffnung vorwärtsbewegt und ein Vergleicher 28, zum Vergleich der gegenwärtigen Türsteilung aus dem Zähler 23 mit dem Verzögerungspunkt aus der Einstelleinrichtung 2h. Ebenso weist der mit der Türschließbetriebsart zusammenhängende zweite Kanal eine Verzcgerungspunkt-Einste.Lleinrichtung 2 7 und

einen zweiten Vergleicher 28„ auf.
30

Der Hauptsteuerschaltkreis 12 weist ferner einen Impulsintervallmonitor oder Hubende-Detektor 29 auf, der einen Zähler zur Zählung von Impulsen aus einem darin vorgesehenen Oszillator aufweisen kann, durch den Impulse mit einer verhältnismäßig hohen Frequenz erzeugbar sind. Der Zähler zählt die Impulse, wie sie während eines Zyklus

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l· Λ Ο (> -■

der Impulse P,, deren Frequenz zu der Geschwindigkeit der Tür proportional ist, zugeführt werden. Wenn das Zählergebnis pro Zyklus größer als ein vorgewählter Wert wird, signalisiert der Impulsintervallmonitor oder Hubende-Detektor 29, wann die Tür das Hubende erreicht.

Schließlich ist ein Torschaltkreis vorgesehen, der selektiv Hoch- und Niedriggeschwindigkeitsbefehle H und L an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 anlegt. Der dargestellte Torschaltkreis weist ein erstes UND-Glied 30, auf, das der Aufnahme des Ausgangssignals des ersten Vergleichers 28, und eines Vorwärtsdrehbefehls

_ aus dem Zustands-Folgeregler 24 dient, und ein zweites UND-Glied 30„, das der Aufnahme des Ausgangssignals des zweiten Vergleichers 28_? und eines Gegendrehbefehls R-, aus dem Zustands-Folgeregler 24 dient. Die Ausgänge der UND-Glieder 3O₁ und 30„ sind mit einem ODER-Glied 3-I₂ verbunden, das selektiv einen Niedriggeschwindigkeitsbef ehl L erzeugt und dem Geschwindigkeitssteuerschalt- %® kreis 9 zuführt. Der Ausgang des ODER-Gliedes 41„ ist ferner über einen Inverter mit dem einen Eingang eines dritten UND-Gliedes 30 _ verbunden. Der andere Eingang des dritten UND-Gliedes 30„ ist mit einem ODER-Glied 31, verbunden, das der Aufnahme des Vorwärts- und des Gegendrehbefehls R~ und R- aus dem Zustands-Folgeregler 24 dient. Das dritte UND-Glied erzeugt selektiv einen Hochgeschwindigkeitsbefehl H und führt ihn dem Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 zu.

-

Im folgenden ist die Betriebsweise des Hauptsteuerschaltkreises 12 beschrieben.

Wenn der Fühler A die Annäherung einer Person

an die Tür erfaßt, erzeugt er ein Signal R₇. Der Zustands-^χ

Folgeregler 24 erzeugt darauf ansprechend ein Signal R.

und legt es an den Zähler 23 an, der seinerseits ein Signal

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aufnimmt, das eine vorbestimmte Hublänge der Tür, wie sie in dem Türhub-Einsteller 25 gesetzt ist, anzeigt.

Gleichzeitig erzeugt der Zustands-Folgeregler 24 ein Türöffnungssignal R„ (Befehl für Vorwärtsdrehung des Motors) und führt es dem Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 zu. Das Signal R„ wird ferner dem ersten ODER-Glied 31, und dem dritten UND-Glied 30_ zugeführt, das seinerseits ein Hochgeschwindigkeits-Befehlssignal H erzeugt und an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 anlegt, so daß der Motor beschleunigt wird und mit einer durch das Befehlssignal H angezeigten hohen Geschwindigkeit in einer durch das Vorwärtsbefehlssignal R„ angezeigten Vorwärtsrichtung läuft. Daher bewegt sich die Tür 5 mit einer entsprechenden hohen Geschwindigkeit zu ihrer Öffnungsstellung.

Die Bewegung des Treibriemens 4 in der Richtung A

(entsprechend der Öffnungsrichtung der Tür) wird von der

Türbewegungs-Erfassungseinrichtung 10 erfaßt, welche zwei voneinander beabstandete Phototransistoren aufweist, die eine erste und zweite Folge von Impulsen erzeugen, deren gegenseitige Phasenbeziehung durch die Richtung A der ₍ Riemenbewegung bestimmt ist. Auf diese Weise stellt der Geschwindigkeits- und Richtungsdetektor 11 fest, daß sich die Tür in ihre Öffnungsstellung bewegt und liefert ein Richtungssignal R, um den Türstellungszähler 23 in die Zählbetriebsart zu versetzen. Außerdem wählt der Geschwindigkeits- und Richtungsdetektor 11 die erste Folge 30

von Impulsen aus dem ersten Phototransistor aus und führt

sie als eine Folge von Impulsen P₁ dem Takteingangsanschluß des Türstellungszählers 23 zu. Der Zähler 23 zählt darauf ansprechend die Impulse P, von dem in den Türhub-Einsteller 25 eingestellten Wert des Hubes herunter, um 35

die gegenwärtige Stellung der Tür zu erhalten. Die Ergebnisse der jeweiligen Niederzähloperationen des Zählers

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23 werden nacheinander dem ersten Vergleicher 28, zugeführt, der die aufeinanderfolgenden Stellungsdaten, deren jedes die gegenwärtige Türstellung angibt, mit einem in der Einstelleinrichtung 26 gespeicherten Verzögerungspunkt in der Öffnungsbetriebsart vergleicht. Wenn die gegenwärtige Stellung mit dem gespeicherten Verzögerungspunkt übereinstimmt, erzeugt der erste Vergleicher 28, ein Signal und leitet es durch das von dem Türöffnungssignal R„ freigegebene UND-Glied 30, an das zweite ODER-Glied 31„, um ein Niedriggeschwindigkeits-Befehlssignal L zu erzeugen. Beim Auftreten dieses Signals wird der Motor M auf eine gewählte Niedriggeschwindigkeit in einer Vorwärtsrichtung verzögert. Die

Tür 5 wird demzufolge entsprechend verzögert. 15

Wenn die Tür 5 an einem Hubende ankommt (voll offen), wird dies von dem Impulsintervallmonitor 29 durch die Feststellung eines von einer Verringerung der Türgeschwindigkeit verursachten vergrößerten Intervalls zwischen den Impulsen P, erfaßt und an den Zustands-Folgeregler 24 signalisiert. Der Zustands-Folgeregler 24 erzeugt darauf ansprechend einen Stoppbefehl ST und führt ihn dem Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 zu,

wodurch der Motor angehalten wird. 25

Sodann erzeugt der Zustands-Folgeregler 24 in Übereinstimmung mit seiner logischen Zustandsfolge einen Türschließbefehl R-. (Befehl für die entgegengesetzte Drehung des Motors) und liefert diesen an den Geschwindig-

keitssteuerschaltkreis 9. Das Signal R, wird auch an das zweite UND-Glied 30„ angelegt, um es in einen erregten Zustand zu versetzen. Außerdem wird das Signal R-, durch das erste ODER-Glied 31, hindurch an das dritte UND-Glied 30-, angelegt, das seinerseits ein Hochgeschwindigkeitsbefehlssignal H erzeugt und dem Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 zuführt. Demzufolge wird der Motor beschleu-

■*■ nigt und läuft mit einer durch das Befehlssignal H angezeigten hohen Geschwindigkeit in einer durch das Gegendrehbefehlssignal R^ angezeigten umgekehrten Richtung. Auf diese Weise bewegt sich die Tür mit einer entsprechenden Hochgeschwindigkeit in ihre Schließstellung.

Die Bewegung des Treibriemens 4 in der Richtung B (entsprechend der Schließrichtung der Tür) wird durch die Türbewegungs-Erfassungseinrichtung 10 festgestellt. Ansprechend auf die von der Erfassungseinrichtung 10 herrührenden Signale bestimmt der Geschwindigkeits- und Richtungsdetektor die Bewegungsrichtung der Tür und liefert ein Signal L, um den Türstellungszähler 23 in die Vorwärtszähl-Betriebsart zu versetzen. Außerdem wählt ° der Geschwindigkeits- und Richtungsdetektor 11 die von dem zweiten Phototransistor herrührende zweite Folge von Impulsen aus und leitet sie als eine Folge von Impulsen P,, die eine der Geschwindigkeit des Treibriemens entsprechende Impulswiederholungsfrequenz aufweisen, an

den Türstellungszähler 23. Darauf ansprechend zählt der Zähler 23 die Impulse hoch, um die gegenwärtige Türstellung zu erhalten.

Danach setzt sich der Hochgeschwindigkeitslauf der Tür fort, bis die gemessene augenblickliche Türstellung mit einem Verzögerungspunkt in der Schließbetriebsart übereinstimmt, wie er in der Einstelleinrichtung 27 gespeichert ist. Sodann erzeugt der zweite Vergleicher 28„ ein Koinzidenzsignal, das durch das zweite UND-Glied ^Δ

hindurch zu dem zweiten ODER-Glied geleitet wird, das seinerseits ein Niedriggeschwindigkeits-Befehlssignal L erzeugt und an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 leitet. Der Niedriggeschwindigkeitslauf der Tür setzt

sich unter dem Befehl L fort, bis die Tür das andere Hub-35

ende erreicht (völlig geschlossen). Dann wird der Motor und damit die Tür angehalten, wodurch der Betriebsvorgang

BAD ORIGINAL

- Ί5 -der Tür vollendet ist.

Vor einer Betrachtung der Fig. 7, die die Einzelheiten des Hauptsteuerschaltkreises 12 in einer Abwandlung der Anordnung vcn Fig. 6 zeigt, erscheint es zweckmäßig, die Art und Weise zu beschreiben, in der der mechanische Zustand der Tür (beispielsweise der Gleitwiderstand der Tür) den Türbetrieb beeinflußt.

In Fig. 8 sind Laufkenngrößen der Tür für verschiedene mechanische Zustände dargestellt. Bei einem Türöffnungs-(oder Schließ-)Vorgang startet die Tür an einem Ende ihres Hubes (in Fig. 8 nicht dargestellt) und wird beschleunigt, um mit Hochgeschwindigkeit zu laufen, wie es durch eine Linie a in Fig. 8 angezeigt ist. An einem durch A angezeigten Verzögerungspunkt wird ein Niedriggeschwindigkeitsbefehl erzeugt und dem Türgeschwindigkeits-Steuerschaltkreis, wie in Fig. 2 erläutert, zugeführt, wodurch die Tür auf eine durch den Niedrigge-

^O schwindigkeitsbefehl signalisierte Niedriggeschwindigkeit verzögert wird. An diesem Punkt ist zu beachten, daß die Abnahmegeschwindigkeit der Türgeschwindigkeit von dem vorliegenden mechanischen Zustand (beispielsweise Gleitwiderstand) der Tür abhängt. Für einen mittleren Gleitwiderstand wird die Tür mit einer mittleren Abnahmegeschwindigkeit abgebremst, wie es durch die Kurve b in Fig. 8 angezeigt ist, und die Lauflänge während der Verzögerungsperiode ist eine mittlere, wie es durch eine Länge L.. in Fig. 8 angezeigt ist. Wenn die Tür den Punkt B erreicht,

ist die Türgeschwindigkeit auf eine niedrige Geschwindigkeit herabgesetzt, und die Tür verbleibt danach in einem Lauf bei niedriger Geschwindigkeit, bis sie am Hubende der Tür gestoppt wird, wie es durch einen Punkt C angezeigt ist. Bei einem höheren Gleitwiderstand wird jedoch

die Tür schneller verzögert. Daher folgt die Tür einer Kurve b¹, die eine größere Äbnahmegeschwindigkeit aufweist,

bevor sie an einem Punkt B' einen Lauf mit niedriger Geschwindigkeit annimmt. Demzufolge ist die Lauflänge während einer Verzögerungsperiode kürzer, wie es durch eine Länge L' angezeigt ist. Andererseits wird bei einem niedrigeren Gleitwiderstand die Tür nur allmählich verzögert und ruft eine Kurve b¹' hervor, die eine niedrigere Abnahmegeschwindigkeit der Geschwindigkeit aufweist, bevor sie an einem Punkt B'' in einen Lauf mit niedriger Geschwindigkeit gelangt. Demzufolge ist die Verzögerungslauflänge länger, wie es durch eine Länge L¹' angezeigt ist.

Ersichtlich führt also eine Änderung im Gleitwiderstand zu Änderungen der Lauflänge L, während einer

Verzögerungs- (Übergangs- oder Beruhigungszeit-)periode, 15

■ während der die Tür von einer hohen Geschwindigkeit auf eine stabile Niedriggeschwindigkeit umgeschaltet wird. Wenn ein Verzögerungspunkt A relativ zum Ende des Hubes festgelegt ist (d.h. die zwischen dem Verzögerungspunkt A und dem Hubende C dargestellte Entfernung L_ konstant ist), führen Veränderungen der Verzögerungslauflänge L infolge Änderungen des mechanischen Türzustandes zu Änderungen in der Niedriggeschwindigkeitslauflänge L„, über die die Tür mit niedriger Geschwindigkeit läuft, p. Dies wird oftmals eine unnötig lange Zeit zur Vollendung eines Türöffnungs- und/oder Schließzyklus erfordern. Unter gewissen anderen Umständen könnte jedoch die Tür mit ihrem Anschlag oder einer Wand zusammenstoßen. Dies ist gefahrvoll.

Es ist wünschenswert, daß der Verzögerungspunkt

automatisch jedes Mal dann korrigiert wird, wenn der Türbetrieb ausgeführt wird. Fig. 9 stellt eine grafische Darstellung des Türbetriebs dar, in der der Grundgedanke einer automatischen Korrektur des Verzögerungspunktes veranschaulicht ist. Während eines ersten Türöffnungs- (oder Schließ-)betriebs wird die Tür ab einem

BAD ORiGiNAL

. 45

ersten Verzögerungspunkt A-I verzögert. An einem Punkt B-I ist die Tür soweit stabilisiert, daß sie mit einer niedrigen Geschwindigkeit läuft. Es ist eine Einrichtung vorgesehen, die die tatsächliche Länge A von dem Punkt B-I zum Hubende C₁ über die die Tür mit niedriger Geschwindigkeit gelaufen ist, mißt. Ferner ist eine Einrichtung vorhanden, die eine vorbestimmte optimale Niedrig~-geschwindigkeits-Lauflänge 0 speichert. Eine Vergleichseinrichtung vergleicht die tatsächliche Niedriggeschwindigkeits-L.iuflänge mit der optimalen Niedriggeschwindigkeits-I ruflänge, um die dazwischenliegende Differenz & zu erhalten. An dem Verzögerungspunkt wird

Lj

eine derartige Korrektur angebracht, daß ein neuer Verzögerungspunkt A-2 gegenüber dem alten A-I um die Abweichung /\ öler tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge

Lj

von der optimalen verschoben wird. Beim nächsten oder zweiten Türöffnungs- (oder Schließ-)betrieb ändert die Tür ihre Geschwindigkeit in dem neuen, korrigierten Verzögerungspunkt A-2, Da der mechanische Zustand der Tür 20' beim zweiten Türbetrieb im allgemeinen dem beim ersten Türbetrieb ähnlich ist, soweit der zweite Betrieb kurz nach dem ersten eri'olgt, wird die Tür einer ähnlichen Verzögerungskurve folgen. Folglich wird die Verzögerungsbewegung der Tür an einem Punkt B-2 vollendet sein, der von dem Punkt B-I um eine im wesentlichen der Abweichung ^ gleiche Entfernung beabstandet ist. Mit anderen Worten ist der Punkt B-2 an einer Stelle gelegen, die von dem Hubende um einen Abstand entfernt ist, der nahezu der optimalen Niedriggeschwindigkeitslauflänge 0

gleich ist. Daher entspricht die tatsächliche Niedriggeschwindigkeitslauf länge beim zweiten Türbetrieb im wesentlichen der gewählten optimalen Niedriggeschwindigkeitslauf länge .

In Fig. 7 ist der exne automatische Verzogerungs-

punkt-Korrektureinrichtung aufweisende Hauptsteuerschaltkreis 12 mehr im einzelnen dargestellt. Der Hauptsteuer-

Z. Η· /

schaltkreis 12 weist eine Türstellungsmeßeinrichtung in der Form eines Zählers auf, durch den Impulse P, zählbar sind, deren Frequenzen zu der Geschwindigkeit der Hin- und Herbewegung des Türtreibriemens 4 proportional sind. Der' Gesamtbetrieb des Hauptsteuerschaltkreises 12 ist durch einen darin vorgesehenen Zustands-Folgeregler 24 gesteuert, der selektiv eine Reihe von Befehlen und Zustandssignalen für verschiedene Komponenten innerhalb und außerhalb des Hauptsteuerschaltkreises 12 in einer vorbestimmten Reihenfolge erzeugt.

Der Hauptsteuerschaltkreis 12 weist einen Türhub-Einsteller 25 zur Einstellung eines vorbestimmten Wertes- des zu verwendenden Türhubes auf. Der Türhub-Einsteller 25 liefert den eingestellten Wert des Hubes an den Tür-Stellungszähler 23, wenn dieser durch ein Signal S, aus dem Zustands-Folgeregler 24 erregt ist. Da ein vollständiger Zyklus des Türbetriebs einen Türöffnungsvorgang aufweist, während dem sich die Tür von einem Hubende (voll geschlossen) zu dem anderen Hubende (voll geöffnet) bewegt sowie einen Türschließvorgang, während dem sich die Tür umgekehrt bewegt, weist der Hauptsteuerschaltkreis zwei Kanäle auf, von denen einer der Abwicklung der Öffnungsbetriebsart und der andere der Abwicklung der Schließbetriebsart dient. In dem mit der Türöffnungsbetriebsart

zusammenhängenden ersten Kanal befindet sich eine Verzögerungspunkt-Einstelleinrichtung 26 in der Form eines Speichers oder eines Registers zur Speicherung eines Verzögerungspunktes, wenn sich die Tür zur Öffnung vorwärtsbewegt, sowie ein Anfangsverzögerungspunkt-Einsteller

zur Lieferung eines in dem System verwendeten anfänglichen Verzögerungspunktes,ein Vergleicher 28, zum Vergleich der gegenwärtigen Türstellung aus dem Zähler 23 mit dem Verzögerungspunkt aus dem Register 2£> und ein Korrekturglied 33, in der Form einer arithmetischen Einheit zur Korrektur

^λ

des Verzogerungspunktes aus dem Re gister 26 gemäß der Abweichung der tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge der Tür von einer vorgewählten optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge. Ebenso weist der mit

BAD

- .27-

der Türschließbetriebsart zusammenhängende zweite Kanal eine Verzögerungspunkt-Einstelleinrichtung 2 7 in der Form eines Speichers oder Registers auf, sowie einen Anfangsverzögerungspunkt-Einsteller 35, einen zweiten Vergleicher 28« und ein zweites Korrekturglied 33„.

Jeder der durch die Anfangsverzögerungspunkt-Einsteller 34 und 35 gelieferten Anfangsverzögerungspunkte ist vorzugsweise im Hinblick auf Sicherheit derart gewählt, daß er von dem entsprechenden Hubende weiter entfernt liegt als andere mögliche Verzögerungspunkte von dem Hubende entfernt sind.

Der Haaptst.suerschaltkreis 12 weist ferner eine Niedriggeschwindigiceits-Lauflängenmeßeinrichtung mit einem Niedriggesch./indigkeitsdetektor 38 und einem Impulsintervallmonitor öler Hubende-Detektor 3 7 auf. Jeder der Detektoren kann einen Zähler zur Zählung von Impulsen aus einem Oszillator 36 aufweisen, durch den Impulse mit einer verhältnismäßig hohen Frequenz erzeugbar sind. Der Zähler zählt die Impulse, wie sie während eines Zyklus der Impulse P-, , deren Frequenz zu der Geschwindigkeit der Tür proportional ist, empfangen werden. Wenn das Zählergebnis pro Zyklus größer als ein vorgewählter Wert wird, signalisiert der Niedriggeschwindigkeitsdetektor 38, wann die Tür in den Lauf mit einer gewählten Niedriggeschwindigkeit gelangt. Ebenso signalisiert der Hube-nde-Detektor 37, wann die Tür das Ende des Hubs erreicht. Die Meßeinrichtung für die tatsächliche NiedriggeschwindigkeiB-Lauflänge weist ferner einen Zähler 32 auf, durch den

die Impulse P, zählbar sind, wie sie während der Periode zwischen dem Zeitpunkt des Niedriggeschwindigkeitsdetek- · tors 38 und dem Zeitpunkt des Hubende-Detektors 37 empfangen werden, um die tatsächliche Niedriggeschwindig-

keits-Lauflänge zu erhalten.
35

Der Hauptstfuerschaltkreis 12 weist ferner einen

ΟΛΗ/

Optimallauflängen-Einsteller 39 zur Lieferung einer vorbestimmten optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge auf. Mit dem Optimallauflängen-Einsteller 39 und dem Zähler 32 für die tatsächliche Lauflänge ist eine dritte arithmetische Einrichtung 33.,, vorzugsweise in der Form eines Größenvergleichers, für einen Vergleich der tatsächLiehen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge mit der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge gekoppelt, um den Fehler oder die Abweichung der ersteren von der letzteren zu erhalten. Der Wert der Abweichung wird den beiden Korrekturgliedern 33.. und 3 3„ zugeführt, die ihrerseits den Verzögerungspunkt wie be.schrieben korrigieren.

Schließlich ist ein TorschaJtkreis vorgesehen, der selektiv Hoch- und Niedriggeschwindigkeitsbefehle H und L an den Geschwindigkeitssteuerschalfkreis 9 anlegt. Der dargestellte Torschaltkreis weist ein erstes UND-Glied 30, auf, das der Aufnahme des Ausgangssignals des ersten Vergleichers 2S₁ und eines Vorwärtsdrehbefehls R„ aus dem Zustands-Folgeregler 24 dient, und ein zweites UND-Glied 30„, das der Aufnahme des Ausgangssignals des zweiten Vergleichers 28„ und eines Gegendrehbefehls R-, aus dem Zustands-Folgeregler 24 dient. Die Ausgänge der UND-Glieder 30, und 30„ sind mit dem ODER-Glied 31„ verbunden, das selektiv einen Niedriggeschwindigkeitsbefehl L erzeugt und dem GeschwindigkoitssteuerschaJ(kreis 9 zuführt. Dor .Ausgang des ODER-Gliedes 31„ ist ferner über einen Inverter mit dem einen Eingang eines dritten UND-Gliedes 30-. verbunden. Der andere Eingang des dritten UND-Gliedes 30_

ist mit einem ODER-Glied 31, verbunden, das der Aufnahme des Vorwärts- und des Gegendrehbefehls R„ und R_ aus dem Zustands-Folgeregler 24 dient. Das dritte UND-glied erzeugt selektiv einen Hochgeschwindigkeitsbefehl H und führt ihn dem Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9

BAD ORIQIlMAL

Im folgenden ist der Betrieb des Hauptsteuerschaltkreises 12 von Fig. 7 beschrieben.

Wenn die Schaltungsanordnung in Betrieb genommen wird, erzeugt der Zustands-Folgeregler 24 Signale S„ und S^, die dem Anf angsverzögerungspunkt-Binstel I.er 34 (zum Öffnen) bzw. 35 (zum Schließen) zugeleitet werden. Auf diese Weise werden deren Inhalte in das in der Öffnungsbetriebsart der Tür verwendete Verzögerungspunkt-Register 2 6 und das in der Schließbetriebsart der Tür verwendete Verzögerungspunkt-Register 2 7 eingesetzt.

Wenn danach der Fühler A die Annäherung einer Person an die Tür erfaßt, erzeugt er ein Signal R,. Der Zustands-Folgeregler 24 erzeugt darauf ansprechend ein Signal S, und legt es an den Zähler 23 an, der seinerseits ein Signal aufnimmt, das eine vorbestimmte Hublänge der Tür, wie sie in dem Türhub-Einsteller 25 gesetzt ist, anzeigt.
20

Gleichzeitig erzeugt der Zustands-Folgeregler ein Türöffnungssignal R„ (Befehl für Vorwärtsdrehung des Motors) und leitet es an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9. Das Signal R„ wird ferner dem ersten ODER-Glied 31_χ und dem dritten UND-Glied 3O₃ zugeführt, das seinerseits ein Hochgeschwindigkeits-Befehlssignal H erzeugt und an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis anlegt, so daß der Motor beschleunigt wird und mit einer

durch das Befehlssignal H angezeigten hohen Geschwindig-30

keit in einer durch das Vorwärtsbefehlssignal R_? angezeigten Vorwärtsrichtung läuft. Daher bewegt sich die Tür 5 mit einer entsprechenden Hochgeschwindigkeit zu ihrer Öffnungsstellung.

Die Bewegung des Treibriemens 4 in der Richtung A

(entsprechend der Öffnungsrichtung der Tür) wird von der

do

Türbewegungs-Erfassungseinrichtung 10 erfaßt, die zwei voneinander beabstandete Phototransistoren aufweist, welche eine erste und zweite Folge von Impulsen erzeugen, deren Phasenbeziehung durch die Richtung A der Treibriemenbewegung bestimmt ist. Auf diese Weise stellt der Geschwindigkeits- und Richtungsdetektor 11 fest, daß sich die Tür in ihre Öffnungsstellung bewegt und liefert ein Richtungssignal R, um den Türstellungszähler 23 in die Rückwärtszählbetriebsart zu versetzen. Ferner wählt der Geschwindigkeits- und Richtungsdetektor 11 die von dem ersten Phototransistor herrührende erste Folge von Impulsen und liefert sie als eine Folge von Impulsen P, an den Takteingang des Türstellungszählers 23. Der Türstellungszähler 23 zählt darauf ansprechend die Impulse ρ von dem in dem Türhubeinsteller 25 eingestellten Wert des Hubes herunter, um die gegenwärtige Stellung der Tür zu erhalten.

Die Ergebnisse der jeweiligen Niederzähloperationen ^O des Zählers 23 werden nacheinander dem ersten Vergleicher 28, zugeführt, der die aufeinanderfolgenden Stellungsdaten, deren jedes die gegenwärtige Türstellung angibt, mit einem in dem Register 26 gespeicherten Verzögerungspunkt in der Öffnungsbetriebsart vergleicht. Wenn die gegenwärtige Stellung mit dem gespeicherten Verzögerungspunkt übereinstimmt, erzeugt der erste Vergleicher 28, ein Signal und leitet es durch das von dem Türöffnungssignal R„ freigegebene UND-Glied 30, an das zweite ODER-Glied 3I₉, um ein Niedriggeschwindigkeits-Befehlssignal

L zu erzeugen. Beim Auftreten dieses Signals wird der Motor M auf eine gewählte Niedriggeschwindigkeit in der Vorwärtsrichtung verzögert. Die Tür 5 wird demzufolge entsprechend verzögert.

Die von dem Geschwindigkeitsdetektor 11 abgeleiteten Impulse P, werden auch dem Niedriggeschwindigkeits-Detektor 38, dem Hubende-Detektor 3 7 und dem Niedrig-

BAD ORIGINAL

geschwindigkeits-Lauflängenzähler 32 zugeleitet. Der Niedriggeschwindigkeitsdetektor 38 zählt Bezugsimpulse aus dem Oszillator 36, wie sie während eines Zyklus der Impulse P. empfangen werden. Wenn der Zählwert pro Zyklus größer wird als ein gewählter Wert, erzeugt der Niedriggeschwindigkeitsdetektor 38 ein Signal, das anzeigt, wann der Lauf der Tür 5 an einer gewählten Niedriggeschwindigkeit angelangt ist.

Wenn die Tür 5 ansprechend auf die Erzeugung des · Niedriggeschwindigkeitsbefehls L verzögert wird und eine Bewegung mit einer verhältnismäßig stabilisierten Niedriggeschwindigkeit annimmt, signalisiert dies demzufolge der Niedriggeschwindigkeitsdetektor 38 dem Zustands-Folgeregler 24. Der Zustands-Folgeregler 24 erzeugt darauf ansprechend ein Signal S₄, um den Niedriggeschwindigkeits-Lauflängen-Meßzähler 32 zum Zählen der Impulse P₁ zu erregen.

Wenn die Tür an einem Hubende (voll offen) ankommt, erfaßt dies der Hubendedetektor 37 auf ähnliche Weise wie der Niedriggeschwindigkeitsdetektor 38 und signalisiert dies dem Zustands-Folgeregler 24. Der Zustands-Folgeregler erzeugt darauf ansprechend einen Stopbefehl ST und führt ihn dem Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 zu, wodurch der Motor angehalten wird. Sodann gibt der Zustands-r-Folgeregler 24 ein Signal S_ an die dritte arithmetische Einrichtung 33_ aus, um sie zur Ausführung des Vergleichs zwischen dem tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauf-

^ow längen-Zählwert aus dem Meßzähler 32 und einer vorbestimmten optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge aus dem Optimallauflängen-Einsteller 39 zu erregen. Dann erzeugt der Zustands-Folgeregler 24 ein Löschsignal S.,

um den zählerartigen Meßzähler 32 zu löschen. 35

Das differentielle Signal zwischen der tatsächlichen und der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge, wie es sich aus der dritten arithmetischen Einrichtung 33., ergibt, wird dem ersten Korrekturglied 33.. zugeführt, wenn dieses durch ein Signal S~ aus dem Zustands-Folgeregler 24 erregt wird. Das erste Korrekturglied 33. vergleicht sodann das einen Wert der Abweichung der tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge von der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge anzeigende diffe-.

rentielle Signal mit dem in dem Register 26 gespeicherten Verzögerungspunkt, um den letzteren vom ersteren abzuziehen sowie einen korrigierten Verzögerungspunkt zu liefern und unter der Steuerung eines Signals S₁. aus dem Zustands-Folgeregler 24 in das Register 26 zurück zu über-

¹^ tragen.

Statt die gesamte Abweichung von der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge abzuziehen, kann die Korrektur dadurch ausgeführt werden, daß der Abweichungs-

wert mit einem Faktor kleiner als 1 multipliziert wird, um eine reduzierte Abweichung zu bilden und sie als einen von dem Verzögerungspunkt abzuziehenden Korrekturfaktor zu verwenden. Bei dieser Technik werden Korrekturen des Verzögerurigspunktes Bit für Bit ausgeführt, wodurch eine Stabilisierung erreicht wird.

In der obigen Darstellung mißt der Meßzähler 32 die tatsächliche Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge,, über

die die Tür 5 mit einer niedrigen Geschwindigkeit bis 30

zum Ende des Hubes gelaufen ist. Alternativ kann der Zähler 32 die Verzögerungs-Lauflänge messen, über die sich die Tür 5 nach Umschaltung vom Hochgeschwindigkeitsbetrieb bis zur Erreichung eines stabilen Niedriggeschwindigkeits-

betriebs bewegt hat. Dies kann dadurch erreicht werden, 35

daß die Zählung der Impulse P₁ bei der Erzeugung des von dem Vergleicher 28.. angelegten Niedriggeschwindigkeitsbefehls L gestartet und solange fortgesetzt wird, bis der Niedriggeschwindigkeitsdetektor 38 feststellt, wann die Tür eine Bewegung mit einer verhältnismäßig stabilen Niedriggeschwindigkeit angenommen hat.

Im Gefolge einer derartigen Verzögerungs-Lauflängenmeßeinrichtung erfolgt ferner eine geeignete Abänderung der Korrekturlogik des Verzögerungspunktes. Die Korrektur kann durch eine arithmetische Einheit zur Kombination der gemessenen Verzögerungs-Lauflänge mit der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge ausgeführt werden, indem beispielsweise die erstere zu der letzteren addiert wird.

Damit ist ersichtlich, daß der in Fig. 7 dargestellte Hauptsteuerschaltkreis 12 die Abweichung der tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge von der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge für jeden Zyklus des Türbetriebs berechnet und den Verzögerungspunkt auf der Basis der berechneten Abweichung derart korrigiert, daß der korrigierte Verzögerungspunkt an den gegenwärtigen Zustand des Türgewichtes und des Gleitwiderstandes der Tür angepaßt ist. Es wird angenommen, daß das von dem Motor erzeugte Bremsdrehmoment im wesentlichen konstant ist.

Wenn die Tür 5 bei der nächsten Annäherung einer ^O . Person erneut geöffnet wird, ist in die einstellbare Vorrichtung bereits ein auf den neuesten Stand gebrachter Verzögerungspunkt eingespeichert, der derart korrigiert ist, daß dem Türgewicht und dem Gleitwiderstand der Tür Rechnung getragen ist, wobei keine manuelle Einstellung des Verzögerungspunktes erforderlich ist. Diese

-i

Anordnung stellt sicher, daß ein optimaler Betrieb der automatischen Tür ausgeführt wird.

Wenn das die Anwesenheit einer Person an der Tür anzeigende Signal R. aufgehoben wird, erzeugt der Zustands-Folgeregler 24 einen Türschließbefehl R., (entgegenge- · setzte Drehung des Motors), der an das zweite UND-Glied 30„ und den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 angelegt wird. Der Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 veranlaßt .10 darauf ansprechend eine Beschleunigung des Motors 5 in einer entgegengesetzten Drehrichtung auf eine hohe Geschwindigkeit.

Da die Betriebsweise des Hauptsteuerschaltkreises 12 zur Durchführung eines Türschließbetriebs allgemein dem oben beschriebenen Betrieb gleicht, mit der Ausnahme, daß die dem Türschließbetrieb zugeordneten Komponenten (2 8_, 33 , 27, 35 usw.) verwendet werden, wird auf eine diesbezügliche Beschreibung verzichtet. 20

Wie aus dem Obigen hervorgeht,verwendet das dargestellte Türsteuersystem eine Abfühleinrichtung für die Bewegung des Treibriemens zur Erzeugung von Impulsen mit einer zu der Geschwindigkeit des Treibriemens 4 proportionalen Impulswiederholungsfrequenz, die "unmittelbar" mit der Tür als zu steuerende Endlast gekoppelt ist und eine Türstellungsmeßeinrichtung zur Zählung derartiger Impulse, um die tatsächliche Stellung der Tür zu erhalten. Daher stimmt die !gemessene Stellung der Tür 5 genau mit der tatsächlichen Türstellung überein. Insbesondere enthält das gemessene Türstellungssignal keinerlei Fehler, der mit einem Schlupf in dem Übertragungsmechanismus zwischen dem Motor und dem Untersetzungsgetriebe und einem Schlupf zwischen der Antriebsriemenscheibe und dem Treibriemen verbunden ist. Auf diese Weise kann ein Zusammenstoß

BAD

* der Tür mit dem Gegenanschlag und/oder ein vorzeitiger Stillstand der Tür vor Erreichung des Hubendes vermieden werden, so daß ein ausgeglichener Öffnungs- und Schließbetrieb der Tür erzielt werden kann.

Außerdem kann die Bewegungserfassungseinrichtung (Lichtsendeeinrichtung 40 und -empfangseinrichtung 41) an jeder Stelle in dem hin- und hergehenden Hub oder Weg des Treibriemens 4 in Lage gebracht werden. Hierdurch IQ wird die Länge der elektrischen Leitungen für eine Verbindung der Bewegungserfassungseinrichtung zum Geschwindigkeits- und Richtungsdetektor 11 auf ein Mindestmaß herabgesetzt, da diese beiden Einrichtungen in eine nahe dem Treibriemen angeordnete, den Hauptsteuerschaltkreis 12 enthaltende Steuervorrichtung eingebaut oder in deren Nähe angeordnet werden können, wobei ferner die damit verbundene Zusammenschaltungsarbeit vereinfacht werden kann.

Der Richtungsdetektor stellt fest, ob sich die Tür

entweder in ihre Öffnungsstellung oder in ihre Schließstellung bewegt. Hierdurch wird die in dem Zustandsfolgeregler verwendete Ablauffolgelogik vereinfacht.

Für den Fall, daß beispielsweise der Türtreibriemen und die Tür irrtümlich angehalten werden, weil der Treibriemen unbeabsichtigt von der Antriebsriemenscheibe abfällt, wird dies zwangsläufig von dem■Impulsintervallmonitor 29 in Zusammenwirkung mit der Bewegungserfassungseinrichtung und dem Geschwindigkeit-und Richtungsdetektor festgestellt, wodurch der Zustandsfolgeregler 24 in einen Zustand versetzt wird, in dem er einen Stopbefehl ST erzeugt, so daß der Motor angehalten wird,

welcher andernfalls ununterbrochen laufen und überhitzt 35

werden würde.

BAD

0Z4/Ü40

Während bevorzugt ein Taktgeberriemen als die übertragungseinrichtung 4 verwendet wird, können Ersatzweise dafür andere Übertragungseinrichtungen, wie ein V-Riemen, ein Flachriemen oder eine Kette vorgesehen sein.

Während der dargestellte Bewegungsfühler 10 optoelektronische Einrichtungen aufweist, können andere Fühlertechniken, wie die Verwendung von Magnetfühlern, auf Kontaktgabe beruhenden Fühlern und Eisensegmentfühlern angewendet werden.

Kurz gesagt kann die Bewegungserfassungseinrichtung durch irgendeinen herkömmlichen Fühler in die Praxis umgesetzt werden. Es ist jedoch wichtig, daß ein derartiger Fühler in eine bestimmte Relativlage zu einem unmittelbar mit der Tür gekoppelten Türantriebsglied (beispielsweise Treibriemen 4) gebracht wird und in seinem Betrieb ein Signal erzeugt, das beispielsweise

^O die Form einer Folge von Impulsen aufweist, deren Impulswiederholungsfrequenz genau zu der Bewegungsgeschwindigkeit des Türantriebsgliedes proportional ist.

Schließlich erfordert die Anordnung von Fig. keinerlei Glieder wie Schalter und Nocken, die räumlich in einer bestimmten Relativlage zu der Tür angeordnet sind, und führt ungeachtet von Änderungen im Türgewicht und im Gleitwiderstand der Tür immer einen optimalen automatischen Türbetrieb aus, ohne daß irgendeine manuel-

Ie Einstellung des Verzögerungspunktes erforderlich ist.

BAD ORiGiNAL

Sl-

Bezugszeichenliste

M Motor

1 Untersetzungsgetriebe

2 Antriebsriemenscheibe

3 angetriebene Riemenscheibe

4 Triebriemen 4a Treibriemen 4b Zentrum

4T Zähne

5 Tür

6 Kopplungsglied ,„ 7 Tachogenerator

8 Gleichrichter-'und Welligeitsfilterschaltkreis

9 Geschwindigkeitssteuerschaltkreis A Fühler

R₁ Signal

10 Türbewegunqs-Erfassungseinrichtung

11 Geschwindiqkeits- und Richtungsdetektor j 5 12 Hauotsteuerschaltkreis

13 Diodenbrücke

14 Welligkeitsfilter V₁ Gleichspannung

15 Operationsverstärker 1S₁ 16₂ UND-Glieder

1 7 Geschwindigkeitssteuerungs--Impulsgenerator 18 Operationsverstärker

16₃ UND-Glied

19 Bremsimpulsgenerator ST Stoppsignal

20 Stopschalter R Signal

^R3 Signal

2I₁, 21₂ ODER-Glieder

R₄ Signal

22₁ , 22₂ Triac

G₁, G₂ Torelektrode

23 Türstellungsmeßeinrichtung

24 Zustandsfolgeregler

25 Türhub-Einsteller

2 6 Verzögerungspunkt-Einstelleinrichtung 27

2S₁, 28₂ Vergleicher

2 9 Hubenddetektor

3O₁, 3O₂, 3O₃ UND-Glieder

BAD ORSaiNAL

JZ.H/ JtJ

- 3fr-

3"I₁, 31₂, ODER-Glieder

32 Zähler

33.. , 33 , 33_ Korrekturglieder

34 Anfangsverzögerungspunkt-Einsteller

35 Anfangsverzögerungspunkt-Einsteller 36 Oszillator

37 Hubendedetektor

38 Niedriggeschwindigkeitsdetektor

39 Optimallauflängen-Einsteller 4O₁ , 40_? Lichtsendeeinrichtung

4I₁ , 41 „ Lichtempfangseinrichtung

42₁ , 42₂ Lichtwege

P Schnittweite

L Abstand

LED Leuchtdiode

LATR Phototransistor

43.. , 4 3„ monostabiler Multivibrator

INH Sperranschluß

ο Ausgangsanschluß

S Stellanschluß

45 bistabiler Multivibrator

46 NOR-Glied

R Rückstellanschluß

Q Ausgangsanschluß

P₁ Impulse

Lee n.

r seite

Claims

Patentansprüche :

Vorrichtung zur Steuerung des Betriebs

einer automatischen Tür, gekennzeichnet durch einen Elektromotor M, eine mit dem Motor M mechanisch gekoppelte und mit der Tür (5) unmittelbar gekoppelte hin- und herbewegbiare Antriebseinrichtung (4) , eine in einer bestimmten Relativlage zu der bewegbaren Antriebseinrichtung (4) angeordnete Erfassungseinrichtung (10) zur Erzeugung von Impulsen, deren Impulswiederholungsfrequenz zu der Geschwindigkeit der bewegbaren Antriebseinrichtung (4) proportional ist, eine mit der Erfassungseinrichtung (10) elektrisch gekoppelte Türstellungserfassungeinrichtung (23) für eine Zählung der Impulse, um die gegenwärtige Türstellung zu erhalten, und eine auf die erhaltene ge- ; genwärtige Türstellung ansprechende Steuereinrichtung ! (12) zur Steuerung des Betriebs des Motors M.

⁵^ 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich-

j net, daß die bewegbare Antriebseinrichtung einen Treibriemen (4) aufweist, der mit der Tür (5) unmittelbar gekoppelt]ist und sich von einer Antriebsriemenscheibe (2) zu einer angetriebenen Riemenscheibe (3) erstreckt.

ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Triebriemen (4) durch einen Synchrontreibriemen gebildet ist, der an seiner unteren Oberfläche mit gleichmäßig beabstandeten Zähnen (4T) versehen

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung ein Paar von in der Bewegungsrichtung des Synchrontreibriemens (4) voneinander beabstandeten optoelektronischen Trennkopplern aufweist, wobei das von dem lichtaussendenden Bereich (4O₁, 40 ) zu dem lichtempfangenden Bereich (41 , 41~) jedes der optoelektronischen Trennkoppler gelangende Licht durch aufeinanderfolgende Zähne (4T) des Synchrontreibriemens (4) ansprechend auf dessen Bewegung ¹^ intermittierend unterbrochen wird.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekenn- ' zeichnet, daß der erste optoelektronische Trennkoppler in seinem Betrieb ansprechend auf die Bewegung des Synchrontreibriemens (4) in einer Vorwärtsrichtung Impulse erzeugt, die in Bezug auf die Phase von durch den zweiten optoelektronischen Trennkoppler erzeugten Impulsen eine · erste vorbestimmte Phasenbeziehung aufweisen, während der erste optoelektronische Trennkoppler ansprechend

auf die Bewegung des Synchrontreibriemens (4) in einer umgekehrten Richtung Impulse erzeugt, die in Bezug auf die Phase der von dem zweiten optoelektronischen Trennkoppler erzeugten Impulse eine von der ersten Phasenbeziehung unterscheidbare zweite vorbestimmte Phasenbeziehung aufweisen.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, gekennzeichnet durch eine mit dem Paar der elektronischen Trennkoppler gekoppelte Richtunqserfassungseinrichtung "

(11) zur Bestimmung der Bewegungsrichtung des Synchrontreibriemens (4) aus der erfaßten Phasenbeziehung zwischen den Impulsen aus dem ersten und dem zweiten optoelektronischen Trennkoppler.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch eine Impulsintervall-Monitoreinrichtung (29) zur Überwachung eines Intervalls zwischen benachbarten Impulsen aus der Erfassungseinrichtung (10) und zur selektiven Erzeugung eines Signals, das anzeigt, daß das Intervall größer geworden ist als eine vorbestimmte Zeitlänge, wobei die Steuereinrichtung (12) auf das Signal aus der Impulsinter/all~Monitoreinrichtung (2 9) zur Erzeugung eines Stopnefehlsignals ST für den Motor M anspricht und dadurch die Überhitzung des Motors M verhindert, die im Falle einer Trennung der Verbindung zwischen der Übertragungseinrichtung

(4) und dem Motor M auftreten würde«

8. Türsteuersystem mit einer Tür, einer Einrichtung zum Antrieb der Tür für einen Lauf zwischen ihren Hubenden, die eine unmittelbar mit der Tür gekoppelte bewegbare Endübertragungseinrichtung (4) aufweist, und mit einer Geschwindigkeitssteuereinrichtung zur derartigen Steuerung der Antriebseinrichtung, daß die Tür anfänglich von einem Hubende ais beschleunigt wird, dann mit einer hohen Geschwindigkeit läuft, dann verzögert wird, dann mit einer niedrigen Geschwindigkeit läuft und endlich am anderen Hubende anhält, wodurch ein Hubvorgang der Tür vollendet ist, gekennzeichnet durch eine in einer bestimmten Relativlage zu der bewegbaren Endübertragungseinrichtung (4) angeordnete Erfassungs.einrichtung (10) zur Erzeugung von Impulsen , deren Impulswiederholungsfrequenz zu der Bewegungsgeschwindigkeit der Endübertragungseinrichtung (4) proportional ist, eine Türstellungserfassungseinrichtung (23) zum Zählen der Impulse aus der Erfassungseinrichtung (10), um die gegenwärtige Stellung der Tür

(5) zu erhalten, eine Einrichtung (25, 26) zur Lieferung eines diesem einen Hubbetrieb der Tür (5) zugeordneten

RAD ORIGINAL

324Vb45

Verzögerungspunktes, und eine mit der Geschwindigkeitssteuereinrichtung (9) elektrisch gekoppelte Einrichtung (12) zum Vergleich der gegenwärtigen Stellung der Tür (5) mit dem Verzögerungspunkt, um bei der Übereinstimmung der gegenwärtigen Stellung mit dem Verzögerungspunkt einen Niedriggeschwindigkeitsbefehl L zu erzeugen, so daß die Geschwindigkeitssteuereinrichtung (9) die Tür (5) ansprechend auf die Erzeugung des Niedriggeschwindigkeitsbefehls L auf die niedrige Geschwindigkeit verzögert.