DE3736218C2 - - Google Patents

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DE3736218C2
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Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung des Drehmomentes eines Antriebsmotors für den Öffnungs/Schließvorgang einer automatischen Tür, bei dem die Bewegungsgeschwindigkeit der Tür in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Türstellung von einem vorgegebenen Wert auf einen anderen vorgegebenen Wert geändert und ein einer entsprechenden Steuerung des Drehmomentes dienenden Impulssignal gebildet wird, sowie auf eine Vorrichtung zur Steuerung des Drehmomentes eines Antriebsmotors für den Öffnungs/Schließvorgang einer automatischen Tür, deren Bewegungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Türstellung von einem vorgegebenen Wert auf einen anderen vorgegebenen Wert änderbar ist, mit einer Steuereinheit zur Steuerung des Drehmomentes mittels eines Impulssignals und mit einem Detektor zum Erfassen der Bewegung der Tür.
Bei einer automatischen Tür steht ein Treibriemen mit einer von einem Motor angetriebenen Antriebsriemen­ scheibe und einer angetriebenen Riemenscheibe in Eingriff, wobei mit diesem Antriebsriemen eine Tür verbunden ist, die einen Öffnungs- oder Schließbetrieb ausführt, indem der Motor in einer Normaldrehung oder Gegendrehung angetrie­ ben wird. Wenn beispielsweise gemäß der Darstellung von Fig. 8 an einem Schließstoppunkt ein Erfassungssignal für die Annäherung eines menschlichen Körpers in eine Steuerein­ heit der automatischen Tür eingegeben wird, wird die Tür von einem Stoppzustand bis auf ihre höchste Geschwindig­ keit beschleunigt und anschließend unter Beibehaltung die­ ser Geschwindigkeit ein Öffnungsbetrieb der Tür mit der höchsten Geschwindigkeit bis zu einem Öffnungsverzögerungs­ punkt ausgeführt, worauf die Tür bei Erreichung des Öffnungs­ verzögerungspunktes bis zum Anhalten verzögert wird und an­ schließend wieder einen Öffnungsbetrieb mit einer niedrigen Geschwindigkeit so lange ausführt, bis sie einen Öffnungs­ stoppunkt erreicht.
Nachdem die Tür sodann an dem Öffnungsstoppunkt für eine vorbestimmte Zeitspanne im Stillstand gehalten wird, beginnt sie sich in der Schließrichtung zu bewegen und wird bis auf ihre höchste Geschwindigkeit beschleunigt, worauf sie unter Beibehaltung dieser Geschwindigkeit ihren Schließ­ betrieb mit der höchsten Geschwindigkeit bis zu einem Schließverzögerungspunkt ausführt bei dessen Erreichung sie bis zum Anhalten verzögert wird und anschließend einen Schließbetrieb mit einer niedrigen Geschwindigkeit bis zu einem Schließstoppunkt ausführt.
Andererseits ist das automatische Türsystem derart ausgelegt, daß die Tür, wenn sie während ihres mit der höchsten Geschwindigkeit erfolgenden Schließbetriebs einen in ihren Weg gelangenden Körper, wie einen menschlichen Körper, erfaßt oder mit einem in ihren Weg gelangenden Körper zusammenstößt, sofort in ihren Öffnungsbetrieb mit der höchsten Geschwindigkeit gelangt, oder in anderen Wor­ ten einen Umkehrvorgang ausführt.
Indem die automatische Tür den Beschleunigungsvorgang von einem Stoppzustand bis zur Erreichung der höchsten Ge­ schwindigkeit, einen Verzögerungsvorgang durch Bremsen und einen Umkehrvorgang zum Bewegen der Tür in der entgegenge­ setzten Richtung nach einer Bremsung in der vorbeschriebenen Weise ausführt, tritt die Schwierigkeit auf daß im Falle einer zu kurzen Länge eines von der Tür während der Be­ schleunigung zurückgelegten Türbewegungsabstandes L1 die Tür ruckartig die Höchstgeschwindigkeit erreicht und daher eine "Stottererscheinung" (ungleichmäßige Bewegungen) beim Start der Tür auftritt, wogegen im Falle einer zu großen Länge des Türbewegungsabstandes L1 der Betrieb der Tür lang­ sam und träge wird, weshalb es notwendig ist den mit der Beschleunigung verbundenen Türbewegungsabstand L1 durch Ein­ stellung des Türgewichts, des Laufwiderstandes u.dgl. gemäß einem optimalen Abstand einzustellen.
Ebenso würde, wenn der von der Tür während der Ver­ zögerung zurückgelegte Türbewegungsabstand L2 zu kurz ist, die Tür ruckartig abgebremst werden und daher eine "Stotter­ erscheinung" (ungleichmäßige Bewegungen) auftreten oder auf die verschiedenen Teile der Tür abnorme Kräfte einwir­ ken, was zu Beschädigungen führen würde, wogegen bei einer zu großen Länge des Türbewegungsabstandes L2 der Betrieb der Tür langsam und träge würde, so daß es notwendig ist, den mit der Verzögerung verbundenen Türbewegungsabstand L2 durch Einstellung des Türgewichts, des Laufwiderstandes u.dgl. gemäß einem optimalen Türbewegungsabstand zu wählen.
Ferner ist es während eines Umkehrvorgangs, bei dem die Tür auf einen in ihren Weg gelangenden Körper aufge­ prallt ist, notwendig, die Tür rasch zu verzögern und an­ zuhalten sowie anschließend sofort auf ihre höchste Öffnungsgeschwindigkeit zu beschleunigen.
Wie vorstehend beschrieben, ist es notwendig, das Drehmoment des Türöffnungs/Schließmotors derart zu steuern, daß der von der Tür bei ihrer Beschleunigung oder Verzögerung während des Beschleunigungsvorgangs, Verzögerungsvorgangs oder Umkehrvorgangs zurückgelegte Türbewegungsabstand ein optimaler Abstand wird.
Aus der DE-OS 29 24 884 ist es bekannt zur Steuerung des Drehmomentes eines Antriebsmotors für den Öffnungs/Schließvorgang einer automatischen Tür die Bewegungsgeschwindigkeit der Tür in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Türstellung von einem vorgegebenen Wert auf einen anderen vorgegebenen Wert zu ändern und ein einer entsprechenden Steuerung des Drehmomentes dienenden Impulssignal zu bilden. Dabei wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Tür in Abhängigkeit von der vorgegebenen Türstellung, die durch einen mit einer Kontaktschiene zusammenwirkenden Bereichsschalter erfaßt wird, durch Verschiebung der Phasenlage von Zündimpulsen eines Stromrichters von dem einen vorgegebenen Wert auf den anderen vorgegebenen wert verändert.
Weiterhin ist es aus der DE-OS 32 21 093 wie auch aus der DP-A1 01 96 539 aals solches bekannt, das Drehmoment bzw. die Drehzahl eines Elektromotors durch pulsbreitenmodulierte Signale zu steuern.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Steuerung des Drehmomentes eines Antriebsmotors für den Öffnungs/Schließvorgang einer automatischen Tür der eingangs angegebenen Art so auszubilden, daß der Öffnungs/Schließvorgang der Tür optimal schnell ausgeführt wird, ohne daß ungleichmäßige Bewegungen der Tür (Stotterbewegung) oder eine Überbeanspruchung der Türbetätigungselemente auftreten.
Diese Aufgabe wird durch die vorliegende Erfindung durch das im Anspruch 1 angegebene Verfahren bzw. durch die im Anspruch 6 angegebene Vorrichtung gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den jeweiligen Unteransprüchen angegeben.
Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und der Zeichnung, auf die bezüglich einer erfindungswesentlichen Offenbarung alle im Text nicht erwähnten Einzelheiten ausdrücklich hingewiesen wird. Hierin zeigt
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer automatischen Tür,
Fig. 2A ein Blockschaltbild eines Steuerschaltkreises der automatischen Tür gemäß Fig. 1,
Fig. 2B ein Flußdiagramm des Steuervorganges in dem Steuerschaltkreis von Fig. 2A,
Fig. 3 eine schematische Darstellung von Steuerimpulsen,
Fig. 4A, 4B und 4C schematische Darstellungen von Steuerimpulsen in verschiedenen Steuerzuständen,
Fig. 5 ein Betriebsablaufdiagramm während des Beschleunigungsvorgangs,
Fig. 6 ein Betriebsablaufdiagramm während des Verzögerungsvorgangs,
Fig. 7 ein Betriebsablaufdiagramm während des Umkehrvorgangs und
Fig. 8 ein Betriebsablaufdiagramm der allgemeinen Türöffnungs/Schließvorgänge bei einer automatischen Tür.
Wie aus einer in Fig. 1 dargestellten schematischen Gesamtansicht eines automatischen Türsystems hervorgeht, ist eine Tür 4 mit einem Treibriemen 3 verbunden, der mit einer durch einen Motor M angetriebenen Antriebsriemenscheibe 1 und einer angetriebenen Riemenscheibe 2 in Eingriff steht, wobei die Tür 4 durch einen drehenden Antrieb des Motors M in einer normalen Richtung sowie in einer umgekehrten Richtung derart zu einem Öffnungs- und Schließvorgang veranlaßt wird, daß sie zwischen einem Öffnungsstoppunkt "A", an dem die in Fig. 1 gesehen rechte Kante der Tür 4 anhält, und einem Schließstoppunkt "B", an dem eine linke Kante der Tür 4 in Berührung gelangt und anhält, hin- und herpendelt. Zusätzlich sind ein Öffnungsverzögerungspunkt C und ein Schließverzögerungspunkt D auf der Grundlage des Abstandes L zwischen den Stoppunkten A und B voreingestellt, wobei in einem Öffnungs- (oder Schließ)-Vorgang die Tür 4 solange einen Hochgeschwindigkeitsöffnungs- (oder Schließ)-Vorgang ausführt, bis die rechte (oder linke) Kante der Tür 4 den Öffnungs- (oder Schließ)-Verzögerungspunkt C (oder D) erreicht und anschließend einen Niedriggeschwindigkeitsöffnungs- (oder Schließ)-Vorgang ausführt.
Der vorerwähnte Motor M besteht aus einem Motorhauptblock M1 und einer Motorregeleinrichtung M2 zur Steuerung der Bewegung des Motorhauptblocks, wobei der Motor M durch eine Steuereinheit 5 gesteuert ist. Diese Steuereinheit 5 weist einen Hauptsteuerschaltkreis 7 zur Ausgabe eines Ein/Aussignals O für den Motor eines Drehmomentsteuersignals T, eines Normaldreh/Gegendrehsignals R und eines Bremssignals B für die in dem Motor M vorgesehene Motorregeleinrichtung M2 auf, sowie einen Detektor 8 zur Ausgabe von in ihrer Anzahl zu einem von der Tür 4 zurückgelegten Bewegungsabstand proportionalen Taktzählimpulsen P1 und eines Öffnungssignals r und eines Schließsignals l zur Unterscheidung zwischen einem Öffnungsvorgang oder einem Schließvorgang, wobei dieser Detektor 8 aus Fühlern und einem Richtungsdiskriminator besteht, wie es beispielsweise in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 58-2 10 270 (1983) beschrieben ist.
Der vorerwähnte Motorhauptblock M1 ist entweder durch einen Wechselstrommotor oder einen Gleichstrommotor gebildet, der durch die von der vorerwähnten Steuereinheit 5 ausgegebenen Signale O, T, R und B derart gesteuert ist, daß er ein- oder ausgeschaltet wird, in einer Normalrichtung oder in einer Gegenrichtung gedreht wird oder gebremst wird, wobei ein in dem Motor erzeugtes Drehmoment durch Impulsbreitenmodulation gesteuert ist.
Im einzelnen bildet eine Anzahl von (beispielsweise acht) Impulsen, die von einem in dem in Fig. 2A dargestellten Hauptsteuerschaltkreis 7 vorgesehenen Zeitgeber 29 ausgegeben werden, einen Wiederholungszyklus, wobei die totale Impulsbreite der während des einen Wiederholungszyklus auftretenden und von dem Hauptsteuerschaltkreis 7 an die in dem Motor M vorgesehene Motorregeleinrichtung M2 gesendeten Impulse dadurch geregelt wird, daß die Anzahl der während dieses einen Wiederholungszyklus auftretenden Impulse in einer in dem Hauptsteuerschaltkreis 7 vorgesehenen Impulsbreitenänderungseinrichtung 20 auf irgendeine beliebige Zahl voreingestellt wird, wodurch das in dem Motorhauptblock erzeugte Drehmoment gesteuert werden kann.
Beispielsweise ist zur Einteilung des in dem Motorhauptblock M1 erzeugten Drehmoments in acht Stufen von "0" bis "8" die Schaltung derart ausgelegt, daß acht von dem Zeitgeber 29 ausgegebene, aufeinanderfolgende Impulse gemäß Fig. 3 einen Wiederholungszyklus bilden, wobei in der Praxis der Zeitgeber 29 die Impulse auf der Grundlage eines in der Impulsbreitenänderungseinrichtung 20 voreingestellten Musters erzeugt. Folglich kann die totale Impulsbreite der während eines Wiederholungszyklus auftretenden und in den Motor M eingegebenen Impulse beispielsweise gemäß der Darstellung von Fig. 4A, 4B und 4C verändert werden. Wenn die totale Impulsbreite der während eines Wiederholungszyklus auftretenden Impulse erhöht wird, erhöht sich das in dem Motor M erzeugte Drehmoment, so daß die bei einer Erhöhung der Motorgeschwindigkeit herrschende Beschleunigung erhöht werden kann, wogegen sich bei einer Erniedrigung der totalen Impulsbreite das Drehmoment erniedrigt und daher die bei einer Erhöhung der Motorgeschwindigkeit herrschende Beschleunigung vermindert werden kann. Ebenso ist es auf die gleiche Weise im Falle der Verzögerung lediglich notwendig, ein Bremsdrehmoment zu erzeugen, das ansprechend auf das Bremssignal in die umgekehrte Gegenrichtung wirkt.
Wie aus Fig. 2A und 2B hervorgeht, sind in dem vorstehend beschriebenen Hauptsteuerschaltkreis 7 ein Beschleunigungsabstand-Meßschaltkreis 22 zur Messung eines von der Tür 4 während der Zeitspanne beginnend von einem Stoppzustand bis zur Erreichung der höchsten Geschwindigkeit der Tür 4 zurückgelegten Türbewegungsabstandes L1 auf der Grundlage der von dem Detektor 8 ausgesendeten Taktzählimpulse P1 und ein Verzögerungsabstand-Meßschaltkreis 23 zur Messung eines von der Tür 4 während der Zeitspanne, in der die Tür ausgehend von dem Zustand höchster Geschwindigkeit anhält, zurückgelegten Türbewegungsabstandes L2 vorgesehen. Diese Türbewegungsabstände L1 und L2 werden jeweils mit einem in einem ersten Einsteller 24 eingestellten optimalen Beschleunigungsabstandsbereich L11 ∼ L12 und einem in einem zweiten Einsteller 25 eingestellten optimalen Verzögerungsabstandsbereich L21 ∼ L22 verglichen, was durch einen Vergleichsbetrieb in einem ersten Vergleicherbetriebsschaltkreis 26 bzw. in einem zweiten Vergleicherbetriebsschaltkreis 27 ausgeführt wird, wobei erforderlichenfalls gemäß den Ergebnissen des Vergleicherbetriebs ein Einstufen-Erhöhungssignal oder ein Einstufen-Erniedrigungssignal von den Vergleicherbetriebsschaltkreisen 26 und/oder 27 an die Impulsbreitenänderungseinrichtung 20 ausgegeben wird, um automatisch die totale Impulsbreite der auftretenden Impulse um eine Stufe zu erhöhen oder zu vermindern. Das geänderte Drehmomentsteuersignal wird mit Hilfe des Zeitgebers 29 in der Form von Impulsen an die Motorregeleinrichtung M2 angelegt, wodurch das in dem Motorhauptblock M1 erzeugte Drehmoment erhöht oder vermindert wird und die Beschleunigung der Tür 4 geregelt werden kann.
Wegen der in der vorstehenden Weise bewirkten Drehmomentsteuerung wird, wenn die Tür 4 zu einem Öffnungs- und Schließvorgang bei gleichzeitiger Änderung des Drehmoments des Motors durch eine Änderung der totalen Impulsbreite der in einem Wiederholungszyklus auftretenden Impulse betätigt wird, die Beschleunigung dahingehend geregelt, daß die totale Impulsbreite jedesmal um eine Stufe auf der Grundlage eines tatsächlichen Beschleunigungstürbewegungsabstandes L1 und eines tatsächlichen Verzögerungstürbewegungsabstandes L2 geändert wird, und die Tür 4 erneut für den Öffnungs- und Schließvorgang betätigt wird, um dadurch die Beschleunigung erneut durch eine Änderung der totalen Impulsbreite zu regeln. Durch eine mehrmalige automatische Wiederholung dieser Vorgänge können jeweils der Beschleunigungstürbewegungsabstand L1 und der Verzögerungstürbewegungsabstand L2 in den optimalen Bereich L11 ∼ L12 bzw. L21 ∼ L22 gebracht werden.
Der Grund für die Festlegung einer gewissen Toleranz (eines Bereichs) für den optimalen Türbewegungsabstand besteht darin, daß sich die Beschleunigung infolge der stufenweisen diskreten Änderung der totalen Impulsbreite ebenfalls diskret Stufe um Stufe ändert, weswegen sich der praktische Beschleunigungstürbewegungsabstand mit einem vorgegebenen Inkrement diskret ändert, so daß deshalb die Befürchtung besteht, daß der praktische Beschleunigungstürbewegungsabstand nicht mit einem optimalen Türbewegungsabstand in Übereinstimmung gelangt, sondern um den optimalen Türbewegungsabstand herum pendelt.
Es wird darauf hingewiesen, daß bei einer Verzögerung die Impulssteuerung derart bewirkt wird, daß ein in einer zur Richtung der Beschleunigung entgegengesetzten Richtung gerichtetes Drehmoment erzeugt werden kann oder ein zum Abstoppen des Motors geeignetes Drehmoment erzeugt werden kann.
Zusätzlich ist in dem vorstehend beschriebenen Hauptsteuerschaltkreis 7 ein Aufpralldetektorschaltkreis 28 vorgesehen, der aufgrund der von dem Detektor 8 ausgesendeten Taktzählimpulse P1 feststellt, daß die Tür 4 mit einem in ihrem Weg befindlichen Körper zusammengestoßen ist, wobei dieser Aufpralldetektor 28 bei Feststellung des Zusammenstoßes ein Beschleunigungserhöhungssignal an den vorstehend beschriebenen zweiten Vergleicherbetriebsschaltkreis 27 ausgibt, der sodann ein Signal zur Erhöhung der totalen Impulsbreite der auftretenden Impulse um eine Stufe oder eine Anzahl von Stufen an die Impulsbreitenänderungseinrichtung 20 ausgibt, wodurch ein in dem Motor M erzeugtes negatives Drehmoment erhöht wird, um bei Verzögerung einen Absolutwert einer negativen Beschleunigung derart zu erhöhen, daß der Motor M schneller als bei einer normalen Verzögerung angehalten werden kann, wie es durch eine strichpunktierte Linie in Fig. 7 dargestellt ist. Anschließend wird die Geschwindigkeit der Tür in der Gegenrichtung mit einer ähnlichen Beschleunigung wie bei einer normalen Beschleunigungsperiode bis zu der Höchstgeschwindigkeit erhöht, so daß die Tür 4 eine Umkehrbewegung ausführt.
Durch die Ausführung der Steuerung in der vorstehend beschriebenen Weise hält die Tür sofort nach ihrem Aufprall auf einen in ihrem Weg befindlichen Körper an und kann daher schnell in den Umkehrbetrieb gelangen.
Wie vorstehend im einzelnen beschrieben, kann, da die Beschleunigung eines Antriebsmotors durch einen einfachen Änderungsvorgang einer totalen Impulsbreite von Steuerimpulsen in einem Wiederholungszyklus gesteuert werden kann, die Beschleunigung einer Tür im Beschleunigungsbetrieb, Verzögerungsbetrieb und bei Verzögerung und Beschleunigung im Umkehrbetrieb auf einfache Weise derart gesteuert werden, daß die Tür beschleunigt oder verzögert werden kann, während sie einen optimalen Türbewegungsabstand zurücklegt.
Verzeichnis der Bezugszeichen
1 Antriebsmaschine
2 angetriebene Riemenscheibe
3 Treibriemen
4 Tür
M1 Motorhauptblock
M2 Motorregeleinrichtung
5 Steuereinheit
7 Hauptsteuerschaltkreis
8 Detektor
20 Impulsbreitenänderungseinrichtung
22 Beschleunigungsabstand-Meßschaltkreis
23 Verzögerungsabstand-Meßschaltkreis
24 erster Einsteller
25 zweiter Einsteller
26 erster Vergleichsbetriebsschaltkreis
27 zweiter Vergleichsbetriebsschaltkreis
28 Aufpralldetektorschaltkreis
29 Zeitgeber
A Öffnungsstoppunkt
B Schließstoppunkt
C Öffnungsverzögerungspunkt
D Schließverzögerungspunkt
O Ein/Aus-Signal
T Drehmomentsteuersignal
R Normaldreh/Gegendrehsignal
B Bremssignal
P₁ Taktzählimpulse
r Öffnungssignal
l Schließsignal
L₁ Türbewegungsabstand
L₂ Türbewegungsabstand

Claims (7)

1. Verfahren zur Steuerung eines Drehmoments eines Antriebsmotors für den Öffnungs/Schließvorgang einer automatischen Tür, bei dem die Bewegungsgeschwindigkeit der Tür in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Türstellung von einem vorgegebenen Wert auf einen anderen vorgegebenen Wert geändert und ein einer entsprechenden Steuerung des Drehmomentes diendendes Impulssignal gebildet wird, dadurch gekennzeichnet, daß ein optimaler Bewegungsabstand für den Übergang der Tür von der einen auf die andere Bewegungsgeschwindigkeit vorgegeben und der bei dem Übergang von der Tür tatsächlich zurückgelegte Bewegungsabstand gemessen wird, und daß das Impulssignal in der Form einer zyklischen Folge von Impulsen gebildet wird, deren Impulsbreiten in jedem Zyklus in Abhängigkeit von einem Vergleich zwischen dem optimalen Bewegungssabstand und dem tatsächlich zurückgelegten Bewegungsabstand gesteuert werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Impulsbreite durch Veränderung der Anzahl von in den Zyklen auftretenden Steuerimpulsen fester Breite geändert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Impulsbreite stufenweise um die Breite der Steuerimpulse in der Weise geändert wird, daß der tatsächlich zurückgelegte Bewegungsabstand in einen optimalen Bereich zwischen zwei vorgegebenen Bewegungsabstandswerten gebracht wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Tür von einem Stop-Zustand bis zu einem optimalen Bewegungsabstand auf ihre höchste Geschwindigkeit beschleunigt, dann unter Beibehaltung dieser Geschwindigkeit bis zu einem Verzögerungspunkt geführt und darauf bis zu einem zweiten optimalen Bewegungsabstand bis zum Anhalten verzögert wird, und daß darauf ein weiterer derartiger Vorgang mit einer niedrigeren Geschwindigkeit bis zum Erreichen eines Stoppunktes durchgeführt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß beim Auftreten eines in dem Weg der Tür befindlichen Körpers die Tür mit einer stärkeren negativen Beschleunigung verzögert wird als beim Öffnungs/Schließvorgang und dann in den Öffnungsvorgang gebracht wird.
6. Vorrichtung zur Steuerung des Drehmoments eines Antriebsmotors (M) für den Öffnungs/Schließvorgang einer automatischen Tür, deren Bewegungsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Türstellung von einem vorgegebenen Wert auf einen anderen vorgegebenen Wert änderbar ist, mit einer Steuereinheit (7) zur Steuerung des Drehmoments mittels eines Impulssignals und mit einem Detektor (8) zum Erfassen der Bewegung der Tür, dadurch gekennzeichnet, daß in der Steuereinheit (7) ein optimaler Bewegungsabstand für den Übergang der Tür von der einen auf die andere Bewegungsgeschwindigkeit vorgebbar und mittels des Detektors (8) der bei dem Übergang von der Tür tatsächlich zurückgelegte Bewegungsabstand meßbar ist, und daß die Steuereinheit (7) dazu ausgelegt ist, das Impulssignal in Form einer zyklischen Folge von Impulsen zu bilden, deren Impulsbreite in jedem Zyklus in Abhängigkeit von einem Vergleich zwischen dem optimalen Bewegungsabstand und dem tatsächlich zurückgelegten Bewegungsabstand steuerbar ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (7) dazu ausgelegt ist, die Impulsbreite durch Verändern der Anzahl von in den Zyklen auftretenden Steuerimpulsen fester Breite zu verändern.
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