DE3224700A1

DE3224700A1 - Brennelementtransportverfahren und -vorrichtung

Info

Publication number: DE3224700A1
Application number: DE19823224700
Authority: DE
Inventors: Norman Charles Danville Calif. Howard; Matthew Collins Santa Clara Calif. Lussier; Kenneth Richard San Jose Calif. Miller
Original assignee: General Electric Co
Current assignee: General Electric Co
Priority date: 1981-07-27
Filing date: 1982-07-02
Publication date: 1983-02-10
Also published as: IT1210907B; ES514212A0; JPS5837593A; JPH0121477B2; ES8503451A1; SE8204463L; IT8222383A0; DE3224700C2; SE8204463D0; US4427623A; SE449805B

Description

Brennelementtransportverfahren und -vorrichtung

Die · !Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung der im Oberbegriff der Patentansprüche 1, 3 und 6 bzw= 10 angegebenen Art.

Das Bewegen von Brennelementbündeln zvd. sehen Orten in einem Sicherheitsgebäude eines Kernkraftwerks erfolgt häufig nach einem Netz- und Zeitplan, der die Länge der Zeit festlegt, für die ein Kernkraftwerk nicht für die Stromerzeugung zur Verfügung steht.

Kernreaktoren, in denen eine solche Bewegung von Brennelementbündeln erfolgt, sind in dem Buch "Nuclear Power Engineering", M. M. El-Wakil, McGraw-Hill, 1962, beschrieben. Die Brennelementbündel selbst sind ausführlich in der US-PS 3 431 170 beschrieben, auf die Bezug genommen wird.

Der Kernreaktor ist nur ein Element einer größeren Anlage, die im folgenden beschrieben ist. Es sei an dieser Stelle außerdem angemerkt, daß die oben beschriebene Bewegung von Brennelementbündeln das Nachladen des Kernreaktors oder das erste Beladen desselben oder aber die Bewegung von Brennelementbündeln innerhalb der Reaktoranlage, die in überhaupt keiner direkten Beziehung zum Laden oder Entladen von BrennelernentbündeIn in dem Reaktor steht, beinhalten kann. Weiter sei angemerkt, daß es eine Bewegung der Reaktoranlagenausrüstung beim "Aufnehmen" eines Brennelementbündels gibt, die in sehr enger Beziehung zu der Bewegung von Ausrüstung steht, welche beim Bewegen des Brennelementbündels benutzt wird, nachdem dieses "aufgenommen" worden ist. Diese Zusatzausrüstungsbewegungen können als im Rahmen von Aktivitäten liegend angesehen werden, die unter den Begriff "Bewegen der Brennstoffbündel" fallen.

Bislang wird Kernbrennstoff in Form von Brennelementbündeln durch eine Bedienungsperson bewegt, die Steuereinrichtungen in einem Führerstand in der Laufkatze einer Brennelementtransportplattform innerhalb des Sicherheitsgebäudes oder der Sicherheitshülle einer Kernreaktoranlage manuell betätigt. Die Brennelementtransportplattform enthält eine zwei Schienen in dem Boden des Sicherheitsgebäudes überspannende Brücke, die vorgenannte Laufkatze und eine weiter unten erläuterte Hebezeug/Greifer-Anordnung. Diese Anordnung hebt und hält das Brennelementbündel vor und während der Bewegung von einem Teil der Anlage zu einem anderen.

Die Geschwindigkeit und die Vorhersagbarkeit der Brennelementbewegung ändert sich verständlicherweise mit der Geschicklichkeit und der Disziplin der Bedienungsperson. Für einige Teile der Brennelementtransportprozedur sind deren Geschicklichkeit und Urteilsvermögen unerläßlich. Für andere, mehr routinemäßige und sich wiederholende Aufgaben würde sie die Betriebsverantwortlichkeit gern einem mehr automatischen

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System anvertrauen. Die hier beschriebene Erfindung befaßt sich mit einem solchen System=

Es ist demgemäß Aufgabe der Erfindung? die kritische Mindestzeit des Nachladens in Kernreaktoranlagen zu reduzieren.

Weiter soll die Bewegungszeit eines-Kernbrennelementbündels reduziert werden, das swisehen Orten in der Sicherheitshülle einer Kernreaktoranlage transportiert wird=

Ferner sollen die Gesaintanlagenstillstaadsseiten reduziert werden, die in Beziehung zu dem Bewegen von Brennelementen· zwischen Orten in einem Reaktorkern und einem Brennelementbecken stehen.

Außerdem sollen die Aufnahme- und Transportzeiten von Brennelementbündeln innerhalb des Sicherheitsgebäudes einer Kernreaktoranlage reduziert und vorhersagbarer gemacht werden.

Weiter sollen sämtliche Bewegungen auf aperiodisch gedämpfte Weise ausgeführt werden, wenn eine beladene oder entladene Brennelementladeplattform zu einem ausgewählten Hebezeug/ Greifer-Bestimmungsort verfahren wird.

Ferner soll ein Teil der Brennstoffhandhabungsprozedur in Kernreaktoranlagen automatisiert werden.

Schließlich sollen die Verbraucherkosten von Kernreaktoranlagenausfällen reduziert werden.

Die Lösung dieser Aufgabenstellung erfolgt durch die im Kennzeic en der Patentansprüche 1, 3 und 6 bzw. 10 angegebenen Merkmale.

Die Vorrichtung enthält Positionsfühler, die an verschiedenen Orten der die Brücke, die Laufkatze und die Hebezeug/Greifer-Anordnung aufweisenden Ladeplattform strategisch angeordnet sind und zum Überwachen der Position der Brücke in dem Sicherheitsgebäude, der Position der Laufkatze auf der Brücke und der Höhe des Greifers, ausgedrückt durch die Umdrehungen der Seiltrommel einer Hebezeugwinde. Der Greifer kann mit einem Brennelementbündel geladen werden, das mit ihm gekuppelt wird, oder entladen werden, wenn er an dem Ende eines Teleskophebezeuges hängt, das an der über diesem befindlichen Laufkatze angelenkt ist.

Die Positionsfühler für die Brücke und die Laufkatze wirken optisch mit Reflektoren zusammen, die an anderer Stelle in ausgewählten Bezugspositionen angeordnet sind. Das Ausgangssignal jedes Positionsfühlers einschließlich des Greiferpositionsfühlers liefert eine digitale Positionsinformation. Diese Information wird durch eine Prozeßsteuereinheit verarbeitet, die Teil der gesamten Brennstofftransportvorrichtung ist.

Dadurch werden Steuersignale für mehrere Motoren erzeugt, die u.a. zum Positionieren der Brücke, der Laufkatze und des Greifers dienen. Diese Signale werden in Analogform umgewandelt, zu einer geeigneten MotorSteuereinheit übertragen und in veränderter Form den Motoren zugeführt, um die Position und die Geschwindigkeit der Bewegung der Brücke, der Laufkatze und des Greifers zu regeln.

Die Prozeßsteuereinheit arbeitet nach vorbestimmten Befehlen, die nach einem Flußdiagramm gebildet werden, das zahlreiche Schritte in Form von verschiedenen Subroutinen (ünterprograinmsn) enthält. Diese Subroutinen überprüfen wiederholt die Sicherheit des Ausführens einer Positionsänderung in der Lage der Laufkatze, der Brücke oder des Greifers durch Vergleichen der gemessenen

Position dieser Komponenten mit einer in einem Speicher gespeicherten Sicherheitskarte.

Die Transportvorrichtung stellt den Greifer auf eine gewählte Transporthöhe ein„ stellt fest, ob die gegenwärtige Position des Greifers und ein gewählter Bestimmungsort in einem gemeinsamen Gebiet der Reaktoranlage liegen, bewegt den Greifer auf eine vorbestimmte Mittellinie (falls es sich um kein gemeinsames Gebiet handelt) , bewegt die Brücke zu dem Bestimmungsort , bewegt die Laufkatze zu dem Bestimmungsort und. stellt den Greifer auf die gewählte endgültige Höhe ein.

In einer Ausführungsform beinhaltet die Erfindung zwei Positionsfühler auf der Brücke«, Wegen des Abstands zwischen den Enden der Brücke und den die Brücke tragenden Schienen ist es nicht ungewöhnlich, daß ein gex-zisser Schräglauf oder eine gewisse Fehlausrichtung während der Bewegung der Brücke zu ihrem Bestimmungsort auftritt. Das Verfahren zum Betreiben dieser Vorrichtung korrigiert demgemäß den Schräglauf mittels modifizierter Bestimmungsortkoordinaten= Das ist besonders wichtig, weil der Schräglauf dazu führt, daß die Bewegung der Laufkatze nicht mehr mit der festgelegten x-Koordinatenrichtung zusammenfällt.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung v/ird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigen

Fig. 1 das Innere eines Reaktorsicherheitsgebäudes,

das ein Reaktorbecken, einen den Reaktorkern enthaltenden Druckbehälter und eine Brennelementladeplattformbrücke enthält,

Fig. 2 eine isometrische Darstellung der Laufkatze

der Brennelementladeplattform,

Fig. 3 den mit einem Brennelementbündel gekuppel

ten Greifer,

die Pig. 4 und 5 Blockschaltbilder der Positionsabfühl-,

Prozeß- und Motorsteuereinheituntersysteme der automatischen Brennelementtransportvorrichtung,

Fig. 6 ein Diagramm, das zeigt, wie ein Schräg

lauf berücksichtigt wird, wenn sich die Brennelementladeplattform zu ihrem eingegebenen Bestimmungsort bewegt,

Fig. 7 eine Reaktorkernkarte, die ein Koordinatenschema für Brennelementbündelorte in dem Reaktorkern angibt,

Fig. 8 eine Tabelle, die die Flußdiagramme in den

folgenden Figuren beschreibt, und

die Fig. 9-16 Flußdiagramme des Prozesses des Bewegens

der Brücke, der Laufkatze und des Greifers.

Fig. 1 zeigt ein Reaktorsicherheitsgebäude 2, das einen Naßschacht 3, ein Brennelementbecken 4, welches Gestelle 4' zum Lagern von Brennelementbündeln aufweist, und zwischen diesen einen durch eine Mittellinie C_L in der Mitte geteilten Kanal 5 enthält. Weiter ist eine Brennelementtransportplattform gezeigt, die eine Brücke 7, eine Laufkatze 8 und ein Hebezeug oder einen Greifer 9 aufweist, welche ausführlicher in den Fig. 2 und 3 dargestellt sind. Der Greifer 9 ist am Ende eines Mastes 10 befestigt und zum Heben und Transportieren von Brennstoffbündeln 11 bestiitntt, was im folgenden noch näher erläutert ist.

Der Naßschacht 3 enthält ein Druckgefäß 12, das einen Reaktorkern 13 enthält. Der Kanal 5 ist mit nicht dargestellten Gattern verschlossen, und während des Betriebes ist der Naßschacht 3 trocken und enthält kein Wasser» Während eines Stillstands zum Transportieren von Brennelementen zwischen dem Kern 13 und dem Brennelementbecken 4 ist der Haßschacht 3 jedoch mit demineralisiertem, deionisiertein Wasser gefüllt, welches Betriebspersonal vor unzulässiger Strahlung abschirmt. Der Kanal 5 wird geöffnet„ indem die Verschlußgatter entfernt werden,und Wasser kann dann frei zwischen dem Brennelementbecken 4 und dem Naßschacht 3 fließen-

Brückenpositionfühler 15' und 15''wirken optisch mit Reflektoren 16' bzw. 16* ' zusammen? die an einer ausgewählten Bezugswand des Sicherheitsgebäudes 2 befestigt sind. Darüber hinaus ist ein einzelner Laufkatzenpositionsfühler 17 gezeigt, der mit einem Reflektor 18 optisch zusammenwirkt. Ein Greiferpositionsfühler 19, der in Fig. 2 innerhalb der Laufkatze 8 dargestellt ist, dient zum Messen der vertikalen Höhe des Greifers 9 in Fig. 3 am unteren Ende des Mastes 10. Zwei Brückenpositionsfühler sind erforder1ich, wenn ein Schräglauf oder eine Fehlausrichtung der Brücke überwacht werden soll. Zum Betreiben der Vorrichtung nach der Erfindung ohne Berücksichtigung eines Schräglaufes ist jedoch nur ein einziger Brückenpositionsfühler erforderlich»

Die in Fig. 1 gezeigte Brücke ist ein robustes, querverstrebtes Gebilde, das Endfahrgestelle 20 aufweist, die durch obere Träger 21'und untere Träger 21·' miteinander verbunden sind. Ein Brückenmotor 22, der durch ein Untersetzungsgetriebe 24 mit einer Antriebswelle 23 geeignet gekuppelt ist, treibt wenigstens eines der Räder 25 in jedem Endfahrgestell über weitere Untersetzungsgetriebe 24' und Verbindungswellen 23' an. Die Räder 25 laufen auf Schienen 26, die am Boden des Sicherheitsgebäudes 2 befestigt sind.

-43.

An der Brücke 7 sind eine obere und eine seitliche Schiene 27 bzw. 28 (Fig. 2) geeignet befestigt, die die Laufkatze 8 tragen, wenn diese sich auf Rädern 29 über die Länge der Brücke 7 bewegt, wobei wenigstens eines dieser Räder mit einem Laufkatzenmotor 30 über ein Untersetzungsgetriebe 31 gekuppelt ist. Stattdessen kann die Laufkatze 8 auf der Brücke zwischen den Trägern 21· gelagert sein. Der Laufkatzenmotor 30 ist auf dem Boden eines oberen Decks 32 der Laufkatze 8 befestigt. Das untere Deck oder der Führerstand ist mit der Bezugszahl 33 bezeichnet. Zwei Prozeßsteuereinheitterminals 34, die durch Kabel oder Busse 35 verbunden sind, sind für das obere und das untere Decke 32 bzw. 33 vorgesehen. Außerdem befindet sich auf dem unteren Deck 33 eine Konsole 36, die verschiedene Anzeigeeinrichtungen und Schalter einschließlich eines weiter unten beschriebenen Betriebsartschalters 37 trägt. Geeignete elektrische Verbindungen der Konsole 36 mit dem Computersystem bestehen aus einem durch eine Röhre 39 geführten Kabel 38.

Auf einem Mitteldeck 40 der Laufkatze 8 sind ein Hebezeugmotor 41, ein Untersetzungsgetriebe 42, eine Seiltrommel 43, Seilscheiben 44, zwei Seile 45 und der Greiferpositionsfühler 19, der die Umdrehungen der Seiltrommel 43 mißt, befestigt. Der Mast 10 erstreckt sich durch eine öffnung 8' in der äußeren Seite der Laufkatze 8 und unter dieser abwärts in das darunter befindliche Wasser.

Der Mast 10 ist an dem Boden des oberen Decks 32 der Laufkatze 8 gelenkig und federnd befestigt und wird durch ein ringförmiges Axiallager 46 sowie einen kardanischen Ring 47 gehalten. Der Mast 10 besteht aus vier verschachtelten Abschnitten. Der unterste Abschnitt oder Greifer 9 ist auch der innerste der verschachtelten Abschnitte. Jeder Abschnitt besteht aus einer Gruppe von vertikalen Rohren 48 und Querstreben 49, die die Rohre 48 in gegenseitigem Abstand halten.

Der Abwärtsbewegungsbereich jedes Abschnittes bezüglich des Abschnittes, mit welchem er unmittelbar verschachtelt ist, wird durch Anschläge 50 begrenzt (Fig. 3).

Aufnahmebuchten 51, die in dem Greifer 9 gebildet sind, werden mit einem Bügelteil 62 des Brennelementbündels 11 gekuppelt. Haken 63, die mittels Stiften in dem Greifer 9 befestigt sind, werden von beiden Seiten her unter der Steuerung von zwangsläufig betätigten Druckluftzylindern 64, die in dem Greifer 9 befestigt sind, unter den Bügel 62 bewegt. Sie werden mit Druckluft aus einem Kompressor 65, der in einem Endfahrgestell 20 der Brücke 7 angeordnet ist, über zwei Luftleitungen 66 mit Luft versorgt, die abwechselnd als Eingangs- und Ausgangsleitungen wirken.

Die Luftleitungen 66 und die Seile 45 bewegen sich in dem inneren Hohlraum des Mastes 10. Die Luftleitungen 66 führen zu dem Greifer 9 und sind mit passenden öffnungen in jedem Druckluftzylinder 64 verbunden. Das Hindurchleiten von Luft durch diese Leitungen kann von der Konsole 36 aus durch ein Magnetventil (nicht dargestellt) gesteuert werden. Die Seile 45 sind an einem geeigneten Teil des Greifers 9 befestigt und erstrecken sich durch das ringförmige Axiallager 46 und den karadnischen Ring 47 sowie den Boden des oberen Decks 32 der Laufkatze 8 über die Seilscheiben 44 und dann wieder abwärts durch den Boden des oberen Decks 32 zu der Seiltrommel 43, die die Seile 45 auf- und abwickelt, um den Greifer 9 zu heben bzw. zu senken, der, je nach Lage des Falles, mit einem Brennelementbündel 11 geladen ist oder nicht.

In Fig. 4 bilden die Brückenpositionsfühler 15" und 15", die mit den Reflektoren 16' bzw. 16'' zusammenwirken, ein Positionsabfühluntersystem 68. Darüber hinaus ist in diesem Untersystem der Laufkatzenpositionsfühler 17 enthalten, der mit dem Reflektor 18 zusammenwirkt. Außerdem ist der Greifer-

- IjET-

positionsfühler 19 gezeigt. Diese Positionsfühler sind jeweils mit einer Stromversorgung 69 versehen, und das Ausgangssignal jedes Positionsfühlers wird an eine Schnittstelle 70 angelegt. Die Schnittstellen 70 führen jeweils über eine elektrische Verbindung oder einen Bus 73 zu einem Prozeßsteuereinheituntersystem 71.

Das industrielle Entfernungsmeßgerät Hewlett-Packard (HP) 3850A wird zur Verwendung als Brücken- und Laufkatzenpositionsfühler 15', 15'' und 17 vorgeschlagen. Dieses Modell kann in Zusammenwirkung mit den Reflektoren 16', 16'' und 18 arbeiten, bei welchen es sich um die reflektierenden Targets HP 1141OD handelt. Eine geeignete Stromversorgung zum Speisen der Positionsfühler ist beispielsweise das Modell HP 62012E. Eine geeignete elektrische Verbindung 74 läßt sich beispielsweise mit dem Kabel Opt 850 herstellen, um die Positionsfühler 15', 15'' und 17 mit den zugeordneten Schnittstellen 70 zu verbinden, bei welch letzteren es sich vorzugsweise um den Typ HP 38001A handelt. Da jedes Entfernungsmeßgerät des Typs 3850A Daten in einem seriellen 56-Bit-Datenformat abgibt, wandelt die Schnittstelle die Daten in das Format IEEE Standard 488-1978 um. Die Busse 73 für die Verbindung mit danProzeßsteuereinheituntersystem 71 sind vorzugsweise HP-IB-Busse.

Ein vorgeschlagenes Greiferpositionsmeßinstrument 19 ist ein optischer Absolutpositionsdrehgeber, Modell 76, hergestellt von der Firma Litton Systems. Der Drehgeber ist neben der Seiltrommel 43 befestigt, wie es in Fig. 2 gezeigt ist, und ist mit der Seiltrommelwelle durch einen Kettenantrieb verbunden. Das Ausgangssignal des Drehgebers ist ein binär codiertes Dezimalsignal (BCD-Signal), das der Prozeßsteuereinheit 71 unter Verwendung einer BCD-Schnittstelle HP 9825 direkt zugeführt werden kann.

Das Prozeßsteuereinheituntersystem 71 enthält in der beschriebenen Ausführungsform vorzugsweise zwei Computer 75 des Typs HP 9825T. Dadurch werden die rechtzeitige Verarbeitung der Information aus sämtlichen Positionsfühlern und eine ausreichende Speichermöglichkeit „ die den gesamten erv/arteten Leistungs- und Speicherbedarf deckt, gewährleistet. Das beinhaltet die Datenhandhabung -für eine Sicherheitskarte und eine Suchtabelle zum Umwandeln von eingegebenen Positionscodewörtern in Ortskoordinaten in einem x^y-Koordinatensystem. Eine solche Suchtabelle kann auf der Reaktorlternkarte basieren, die in Fig. 7 gezeigt ist und in der die Brennstoffbündel 11 mit ausgewählten Nummern bezeichnet sind. Die Computer 75 sind durch einen Bus 76 miteinander verbunden, beispielsweise einen HP-IB-Bus. Die Verbindung zwischen dem Bus 76 und den Computern 75 erfolgt über Schnittstellen 77, bei denen es sich beispielsweise jeweils um das Modell 98034A handelt.

Die Eingangsbusse 73, die von dem Positionsabfühluntersystem 68 kommen, gehen in jedem Fall direkt zu einer geeigneten Schnittstelle 80, wie beispielsweise dem Modell HP 98034A. Die Brückenpositionsfühler 15' und 15^S0 teilen sich denselben Computer 75 und sind mit diesem über dieselbe Schnittstelle 80 verbunden, welche ein digitales Steuersignal S_ß abgibt. Die HP 98034A-Schnittstellen 70, die von den Laufkatzen- und Greiferpositionsfühlern 17,19 kommen, teilen sich ebenfalls einen Computer 75 und sind mit gesonderten Schnittstellen 80 verbunden. Eine Schnittstelle 80 liefert ein Steuersignal S~, für das Laufkatzenmotor steuerunter system, und die andere liefert ein Steuersignal S„ für das Hebezeugmotorsteueruntersystem in Fig. 5, die ein verallgemeinertes Blockschaltbild eines Motorsteueruntersystems zeigt.

Fig. 5 zeigt diese digitalen Steuersignale S₁₃, S_n, und S„, die

£} i. ti

jeweils unabhängig an einen Digital/Analog(D/A)-Wandler 91 angelegt werden. Dieser ist über eine elektrische Verbindung

mit dem Betriebsartschalter 37 verbunden, der auf der Konsole 36 des Führerstands 33 angeordnet ist. Der Schalter gestattet das manuelle Schließen von Relais (nicht dargestellt) , die gestatten, daß geeignete Signale aus der Prozeß Steuereinheit zu der MotorSteuereinheit 95 gelangen. Gleichzeitig öffnen andere Relais (ebenfalls nicht dargestellt) an einem geeigneten manuellen Steuerpunkt 96, was zu einer vollautomatischen Steuerung führt.

Die verwendete Motorsteuereinheit 95 hängt von der Art des verwendeten Motors ab. In der beschriebenen Ausführungsform wird der Hebezeugnotor 101 durch einen Motorregler des Typs "Valutroi" (Warenzeichen) der Firma General Elctric Co. gesteuert, der aus einer Anlagenstromquelle 97 (460 V-, 3 Phasen, 60 Hz) über einen Transformator 99 gespeist wird, bei welchem es sich um einen dreiphasigen Abwärtstransformator (60 Hz, 3 kVA 460/230 V-) handelt. Die entsprechende bevorzugte Hebezeugnotomennleistung beträgt 1,47 kW (2 HP), was ihm ermöglicht, bis zu 454 kp ( 1 000 Ib.) in Verbindung mit einem geeigneten Untersetzungsgetriebe anzuheben. Der Hebezeugmotor 101 arbeitet in einem Drehzahlbereich von 0 bis 1750 U/min und hat eine Nennspannung von 240 V- und einen Nennstrom von 7,1 A.

Die Brücken- und Laufkatzenmotoren 101 (mit Nennleistungen von 1,1 kW (1.5 HP) bzw. 0,37 kW (0.5 HP)) folgen vorzugsweise einer regenerativen, einstellbaren Drehzahlsteuerung des Typs "Statotrol" (Warenzeichen), Serie 6VHR, der Firma General Electric Co.

Fig. 6 zeigt in Draufsicht Lichtstrahlen 107, die zu den Brückenreflektoren 16' und 16'' geleitet und von diesen reflektiert werden. Die Brücke 7 ist eindimensional als eine Linie zwischen den Brückenpositionsfühlern 15¹ und 15'' dargestellt. Die Laufkatze 8 wird durch eine beliebige x,y-Position dargestellt, wenn sie sich längs der Brücke 7 bewegt. Die Brücke 7 ist schräggestellt unter einem Winkel

θ gezeigt, der durch ein Positionsmeßinstruraent 15' ermittelt wird, welches eine Strecke Y₁ zu dem Reflektor 16' mißt, der an dem Sicherheitsgebäude 2 befestigt ist, und der andere Positionsfühler 15'' mißt eine Strecke y, zn dem Reflektor

dt

16'', der an einer anderen Stelle an dem Sicherheitsgebäude angebracht ist. Zu dieser Schrägstellung kann es beispielsweise wegen Unregelmäßigkeiten in der Höhe und dem Abstand der Schienen 26 kommen, auf denen sich die Brücke 7 bewegt. Die Fühler 15' und 15'' senden zwar einen insbesondere vorwärts gerichteten Lichtstrahl aus, jedes Lichtbündel ist jedoch breit genug, damit ein ausreichender Teil des Lichtstrahls seinen entsprechenden Reflektor 16" bzw» 16'' erreicht.

Wenn beide Brückenpositionsfühler 15' und 15°' benutzt werden, gelten die folgenden trigonometrischen Beziehungen:

b_c = b ⁺ Iy₁ - Y₂I Φ <D

für y« > Y₂?
b_c = b - Iy₁ ~y₂| (|) (2)

für y₂ > y. ·, und
a_c = (a)sec (θ), (3)

wobei a ein eingebener Laufkatzenbestimmungsort ist, b ein eingegebener Brückenbestimmungsort ist, a der korrigierte Laufkatzenbestimmungsort ist, b der korrigierte Brückenbestimmungsort ist, d der Abstand zwischen den Brückenpositionsfühlern ist,

Y₁ die Position des Fühlers 15' auf der Brücke ist, Y₂ die Position des Fühlers 15'* auf der Brücke ist, see (θ) der Sekans des SchrMgungswinkels θ ist, θ der Arcustangens von |y. ~ Yj\ dividiert durch d ist, ur,d

I I den Absolutwert der Größe zwischen den Strichen darstellt.

Die obigen Gleichungen (1) - (3) definieren den Prozeß des automatischen Uberführens des geladenen oder ungeladenen Greifers 9 von einer gemessenen Position <x, y) zu einem eingegebenen Bestimmungsort (a, b) unter Schräglaufbedingungen. Das beinhaltet das Bewegen der Brücke 7 zu dem Bestimmungsort "b", bis der Positionsfühler 15' den neuen Brückenbestimmungsort "b " erreicht. Das impliziert eine Korrekturstrecke e für die Brücke, die zu "b" entweder addiert oder davon subtrahiert wird. Diese Korrekturstrecke e folgt der Beziehung:

e_y = - Iy₁ - Y₂I (a/d) (4)

Es zeigt sich, daß, wenn Y₁ > y₂ gilt, e positiv ist, während, wenn Y₂ > Y₁ gilt, e negativ ist.

Nachdem die Brücke 7 den Bestimmungsort "b" erreicht hat (und sich der mit dem Positionsfühler 15 * versehene Teil der Brücke an dem neuen Bestimmungsort b_c befindet), wird die Laufkatze 8 beginnen, ihren Bestimmungsort "a" aufzusuchen. Wegen der Schrägstellung der Brücke muß sich die Laufkatze 8 je- · doch um eine zusätzliche Strecke e über den Bestimmungsort "a" hinaus bewegen, um den korrigierten Bestimmungsort "a " zu erreichen. Die zusätzliche Strecke e ist gemäß einer Analyse von Fig. 6 durch folgende Beziehung gegeben:

e_v = (a) (see (θ) -1) (5)

Das Motorsteuereinheituntersystem in Fig. 5 bewegt deshalb die Laufkatze über eine zusätzliche Strecke e gemäß der Gleichung (5), damit der Bestimmungsort (a, b) tatsächlich erreicht wird. Zum Bewegen der Brennelementladeplattforiti zu einem Bestimmungsort (a, b) werden die in den Flußdiagram-

men A bis H angegebenen Schritte ausgeführt»

In diesen Flußdiagrammen werden die genormten Blocksymbole benutzt. Beispielsweise bezeichnet der rechteckige Block 203 (Fig. 9) eine Rechen- oder logische Routine. Das horizontal langgestreckte Sechseck 204 stellt eine Subroutine (Unterprogramm) dar, deren Name, in diesem Fall das Akronym (Kurzwort) MGh., unter der horizontalen Linie innerhalb des Blockes angegeben ist. Der längliche Block 200 enthält einfach den Namen der angegebenen Routine und dient als Hauptzutrittspunkt für das Programm.

Das Programm beginnt bei "START", Block 200, wenn die Bedienungsperson den Betriebsartschalter 37 auf der Konsole 36 in dem Führerstand 33 der Laufkatze 8 manuell niederdrückt. In dem Block 202 gibt die Bedienungsperson ausgewählte Werte der Greiferfahrhöhe h_t, der endgültigen Greiferhöhe h_f nach dem Verfahren, des Abstands d zwischen den Brückenpositionsfühlern 15' und 15'', ausgewählte Bestimmungsortcodewörter der Brücke 7 und der Laufkatze 8, eine Suchtabelle zum Umwandeln der eingegebenen Bestimmungsortcodewörter in Bestimmungsortkoordinaten (a, b) , und eine Sicherheitskarte ein, die Grenzen von Gebieten angibt, welche vermieden werden müssen, um einen Zusammenstoß mit den Seiten des Naßschachtes, den Seiten des Brennelementbeckens und anderen Hindernissen zu verhindern.

In dem Block 203 tritt die Prozeßsteuereinheit in die erwähnte Suchtabelle ein und findet Bestimmungsortwerte (a, b) auf der Basis der ausgewählten Brücken- und Laufkatsenbestimmungsortcodewörter, die am Terminal 34 eingegeben worden sind.

Die Blöcke 204 bis 216 werden im Rahmen der weiter unten folgenden Beschreibung der Flußdiagramme B bis F näher erläutert.

Diese verschiedenen Subroutinen bewegen den Greifer 9 auf seine eingegebene Fahrhöhe h_fc (Block 204), die Laufkatze 8 zu der in Fig. 1 gezeigten Mittellinie C_T (Block 208) , die

Xl

Brücke zu ihrem Bestimmungsort "b" (Block 212), die Laufkatze zu ihrem Bestimmungsort "a" (Block 214) und den Greifer auf seine endgültige Höhe "h_f" (Block 216). Selbstverständlich ist es nicht nötig, die Laufkatze 8 zu der Mittel linie Cj. zu bewegen, wenn der Greifer 9 und der Bestimmungs ort (a, b) in einem gemeinsamen Gebiet liegen, d.h. auf der selben Seite des Kanals 5. Der Entscheidungsblock 206 gestattet somit, den Block 208 über den Weg 209 zu umgehen.

Es sei außerdem angemerkt, daß der bevorzugte Prozeß dieser Ausfuhrungsform zwar verschiedene Operationen verlangt, die sequentiell auszuführen sind, d.h. Block für Block, es ist jedoch ohne weiteres einzusehen, daß viele der durch diese Subroutinen angegebenen Operationen zur gleichzeitigen Ausführung zweckmäßig miteinander kombiniert werden können.

Die Flußdiagramme B bis F stellen jeweils einen einzelnen Subroutinenblock des Flußdiagramms A dar, der sich auf die Bewegung des Hebezeugs, der Laufkatze oder der Brücke bezieht.

In Anbetracht der Ähnlichkeit zwischen den Routinen in den Flußdiagrammen B bis F gibt die folgende Tabelle die Beziehung zwischen analogen Blockbezugszahlen und der auszuführenden gleichen Funktion an:

611 4 7 U U

TABELLE I Flußdiagramm

ausgeführte Funktion

220	240	260	280	300
	-	262	282	-
222	242	263	283	301
224	244	264	284	302
225	245	265	286	303
226	248	266	288	304
227	249	267	290	305
228	250	268	292	306
230	252	269	294	307
232	254	270	296	308
233	255	271	297	309

Starte Subroutine Rufe andere Subroutine Gib gegenwärtige Position ein Entfernung sum Bestimmungsort Zulässige Toleranz Zulässige Differenz Bewegung sicher?

Rückkehr zur rufenden Routine Stoppe Programm Bewege inkrementell Schleife zurück

Weiter gibt die folgende Tabelle einen vorgeschlagenen Bereich von Toleranzwerten T , T , T und T_CL an, die weiter unten erläutert sind:

TABELLE II

Ausdruck

Wert

¹CL

6,4 mm CO.25")

6,4 mm (0.25")

50,8 mm (2.00")

Die Flußdiagramme B und F werden wegen ihre: großen Ähnlichkeit gemeinsam betrachtet. Das Akronym MGh. am oberen Ende des Flußdiagramms B beschreibt die Funktion der Subroutine, nämlich den Greifer auf seine gewählte Fahrhöhe h_t zu bewegen oder einzustellen, und in dem Flußdiagramm F bedeutet MGh_f, den Greifer auf seine endgültige Höhe h_f zu bewegen

oder einzustellen. Zum Erfüllen der vorstehend angegebenen Funktionen mißt das Programm ständig die Höhe des Greifers, wie in der Tabelle I (Block 222) vorgeschlagen. Es bestimmt dann die Differenz zwischen der gegenwärtigen Position und der beabsichtigten Höhe (entweder h. oder h_f). Es empfängt einen eingegebenen ζ-Toleranzwert T_ (vgl. Tabelle II) und stellt fest, ob die Differenz in den zulässigen Bereich von Toleranzen fällt, der durch T definiert ist. Wenn ja, kehrt

Z.

die Steuereinheit zu der Haupt- oder rufenden Routine gemäß Fig. 9 zurück. Wenn dagegen die Differenz nicht innerhalb des erforderlichen Bereiches liegt, stellt das Programm fest, ob Sicherheit besteht, wenn der Greifer 9 angesichts seiner gegenwärtigen Position und der eingegebenen Sicherheitskarte bewegt wird. Wenn die Sicherheit für die Bewegung nicht gegeben ist, stoppt das Programm. Ansonsten fährt es fort, indem es den Greifer um ein Inkrement näher zu seinem Bestimmungsort bewegt, und bildet eine Schleife über den angegebenen Weg 233 oder 309 zurück, um die neue Position zu messen, zu der es sich gerade bewegt hat. Das Programm fährt fort, die Schleife zu durchlaufen, bis die gemessene Position und der Bestimmungsort innerhalb des zulässigen Bereiches liegen, der durch die Toleranz T angegeben wird, woraufhin das Programm über den Block 228 zu seiner Hauptoder rufenden Routine zurückkehrt.

Die vorstehend beschriebene und durch die Blöcke 232 und in den Flußdiagrammen B bzw. F dargestellte schrittweise oder inkrementelle Bewegung des Greifers folgt der Hewlett Packard Software-Routine HP 308050. Diese Routine gewährleistet, daß der Greifer seinen Bestimmungsort auf aperiodisch gedämpfte Weise ohne Über schwingung oder Überdämpfung erreicht. Sämtliche Bewegungen der Brücke 7 und der Laufkatze 8 werden hier vorzugsweise auf gleiche Weise durch dieselbe HP-Routine gedämpft.

Die Flußdiagramme C und E werden nun gemeinsam erläutert, da sich beide auf das Bewegen der Laufkatze 8 beziehen, obgleich in dem Flußdiagramm C die Laufkatze nur auf die Mittellinie C bewegt wird (in Vorbereitung auf das Durchfahren des Kanals 5, wobei es sich um eine Bewegung handelt, die eine minimale Genauigkeit erfordert), wohingegen in dem Flußdiagramm E die Laufkatze 8 ihren endgültigen Bestimmungsort präzise ansteuern muß. Demgemäß enthält das Flußdiagramm E eine Subroutine zur Schräglaufkorrektur.

Beide Flußdiagramme C und E zeigen das ständige überwachen der Laufkatzenposition "χ" und die Berechnung der Differenz zwischen der Laufkatzenposition und dem Bestimmungsort (der in dem Fall des Flußdiagramms C die Mittellinie C- ist). Danach wird eine geeignete Toleranz Tp₁. oder T eingeführt. Eine Entscheidung folgt darüber, ob die Differenz innerhalb des zulässigen Toleranzbereiches liegt. Wenn ja, kehrt die Steuerung über die geeignete "Rückkehr"-Funktion zu der Hauptroutine zurück. Wenn nein, wird die Sicherheit des Bewegens der Laufkatze 8 überprüft. Wenn das Weiterbewegen unsicher ist, stoppt das Programm. Anderenfalls wird die Laufkatze um ein Inkrement näher zu ihrem Bestimmungsort bewegt, und der Prozeß bildet eine Schleife auf dem in Tabelle I angegebenen Steuerweg zurück. Wenn sich die Laufkatze schließlich innerhalb des Toleranzbereiches befindet, kehrt die Steuerung zu der Hauptroutine zurück. Wenn sich die Laufkatze 8 in der Zwischenzeit aus ihrer sicheren Zone herausbewegt, stoppt die Routine selbstverständlich sofort.

Das Flußdiagramm D, das die Brückenbewegung steuert, und das Flußdiagramm E, das die Laufkatze steuert, enthalten beide Vorkehrungen zur Schräglaufkorrektur. Diese basiert darauf, daß für die Brücke beide Positionsfühler 15° und 15'' benutzt werden. Wenn ein Schräglauf vernachlässigt werden soll, werden die Subroutinen DBD und DTD und die entsprechenden Blöcke 262 (Fig. 12) und 282 (Fig. 13) weggelassen und die Flußdiagramme G und H entfallen.

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Das Flußdiagramm D bezieht sich auf das Flußdiagramm G; das Flußdiagramm E bezieht sich auf das Flußdiagramm H. Als Ergebnis des Eingehens der Subroutinen, die in den Flußdiagrammen G und H angegeben sind, werden neue Bestimmungsortwerte a und b gebildet. Der Block 262 erzeugt einen neuen Brückenbestimmungsortwert b ; der Block 282 erzeugt einen neuen Laufkatzenbestimmungsort a .

Nach der Rückkehr von der Subroutine DBD zeigt das Flußdiagramm D das Bestimmen der Differenz zwischen der gegenwärtigen Position und dem Bestimmungsort b . Ein Toleranzwert T wird empfangen, und es wird ermittelt, ob die Differenz in den geforderten Toleranzbereich fällt. Das Programm kehrt, wie in den vorherigen Flußdiagrammen, zu der Hauptroutine zurück, wenn die Toleranzbedingung erfüllt ist. Wenn nicht, wird eine Sicherheitsüberprüfnng für die Brückenbewegung durchgeführt, und zwar mit den üblichen Ausfallkonsequenzen. Wenn die Bewegung sicher ist, wird die Brücke um ein Inkrement näher zu ihrem Bestimmungsort bewegt, und die Schleife setzt sich über den Weg 271 fort. Es sei angemerkt, daß diese Schleife erfordert, daß der Brückenbestimmungsort bei jedem Computerzyklus erneut bestimmt wird. Das ist zweckmäßig, weil es nicht möglich ist, die Auswirkung eines Schräglaufes, der durch eine inkrementelle Bewegung der Brücke verursacht wird, vorherzubestimmen. Der Schräglauf muß daher ständig überwacht werden, während sich die Brücke in Bewegung befindet. Das ist in dem Flußdiagramm E nicht notwendig, wo sich die Laufkatze 8 und nicht die Brücke 7 bewegt.

Gemäß dem Flußdiagramm E erzeugt der Block 282 einen neuen Laufkatzenbestimmungsort a . Wenn die Brücke schrägläuft, erfolgt die Bewegung zu dem Bestimmungsort nicht langer einfach längs der x-Koordinatenachse. Außerdem braucht ein neuer Laufkatzenbestimmungsort a nur einmal bestimmt zu werden, da der Schräglauf nun festliegt, weil die Brücke stationär bleibt.

Die Routine liest, wie zuvor, ständig die Laufkatzenposition ab und berechnet die Differenz zwischen der Position und dem Bestimmungsort a . Ein Toleranzwert T wird eingeführt, und es wird festgestellt, ob die Differenz innerhalb des Toleranzbereiches liegt. Eine Sicherheitsüberprüfung wird ausgeführt, und es folgen dieselben Konsequenzen wie üblich. Wenn die Sicherheit für das Bewegen gegeben ist, nähert sich die Laufkatze ihrem Bestimmungsort, und die Schleife geht so weiter, wie es in dem Flußdiagramm E gezeigt ist=,

Das Flußdiagramm G gibt die Schritte zum Bestimmen des neuen Brückenbestimmungsorts b an. Sämtliche Brücken- und Laufkatzenpositionen χ, y- und y₂ werden eingegeben» Der Abstand d zwischen der Brücke und den Positionsfühlern 15' und 15°' ist bereits im Block 202 angegeben worden. Ein Entscheidungsblock 318 führt das Programm zu dem Block 320 oder 324, je nachdem, ob y. größer als y₂ ist, was davon abhängt, auf welcher Seite die schräglaufende Brücke näher bei den Reflektoren 16' und 16'' ist. Das Programm kehrt zu seiner rufenden Routine entweder über den Block 322 oder über den Block 326 zurück.

Das Flußdiagramm H zeigt die Schritte,, die ausgeführt werden, um den neuen Laufkatzenbestimmungsort zu bestimmen. Alle in Frage kommenden Strecken x, y₁ und y- werden eingegeben. Der Schrägungswinkel θ ist gleich dem Ärcustangens des Absolutwertes der Differenz der Größen y. und y₂, dividiert durch d. Dann wird a = (a)sec(9) bestimmt. Das Programm kehrt schließlich zu dem geeigneten Block in seiner rufenden Routine zurück.

Die automatische Brennelementtransportvorrichtung kann beispielsweise folgendermaßen arbeiten;

Die Brücke 7 und die Laufkatze 8 beginnen an irgendeinem beliebigen Ort, und der Greifer 9 befindet sich in einer belie-

bigen Höhe. Die Bedienungsperson gibt die Bestimmungsortkoordinaten an einem Terminal 34 ein und drückt die Betriebsarttaste 37, die den automatischen Betrieb einleitet.

Danach sucht die Prozeßsteuereinheit 71 die Bestimmungsortposition , die der eingegebenen Bestimmungsortkoordinate entspricht. Gleichzeitig bestimmen die Positionsfühler 15' und 15'* den gegenwärtigen Ort der Brücke 7, der Laufkatze 8 und des Greifers 9.

Wenn die Anfangsposition der Brücke 7, der Laufkatze 8 und des Greifers 9 und die Position des Bestimmungsortes derselben auf einer gemeinsamen Seite des Kanals 5 liegen, wird der Greifer 9 auf eine Fahrhöhe eingestellt, und die Brücke 7 und die Laufkatze 8 bewegen sich direkt zu der Position des Bestimmungsortes. Bei der Ankunft an dem Bestimmungsort bewegt sich der Greifer 9 in eine vorgewählte endgültige Höhe. Wenn die gegenwärtige Position und der Bestimmungsort nicht auf einer gemeinsamen Seite des Kanals 5 liegen, bewegt sich die Laufkatze 8 zuerst zu der Mittellinie C-, um den Kanal 5 zu passieren, und folgt dann den bereits erläuterten Schritten.

Die Vorrichtung kann bei der Ausführung der oben beschriebenen Folge entweder mit einem Brennelementbündel 11 geladen oder entladen sein. Im beladenen Falle kuppelt jedoch die Bedienungsperson den Greifer 9 mit dem Bügel 62 des Brennelementbündels 11, bevor sieden Greifer 9 in seine Fahrhöhe bewegt. Nachdem der Greifer 9 seine endgültige Höhe erreicht hat, positioniert die Bedienungsperson weiter das Brennelementbündel 11 auf geeignete Weise und entkuppelt den Bügel 62. Die Bedienungsperson kuppelt oder entkuppelt das Brennelementbündel 11 an dem Greifer 9 durch öffnen bzw. Schliessen der Haken 63 mittels der Steuereinrichtungen, die sie in der Laufkatze 8 zur Verfügung hat.

Claims

Ansprüche: Verfahren zum automatischen Bewegen der Brücke und der Laufkatze einer Brennelementladeplattform in einer Kernreaktorsicherheitshülle, die ein Brennelementbecken, einen Naßschacht und einen diese beiden verbindenden und eine Mittellinie festlegenden Kanal enthält, wobei das Verfahren denProzeß beinhaltet, die Laufkatze auf die Mittellinie zu bewegen, die Brücke zu einem ausgewählten Bestimmungsort zu bewegen und die Laufkatze zu dem ausgewählten Bestimmungsort zu bewegen, dadurch gekennzeichnet, daß der Prozeß des Bewegens folgende Schritte beinhaltet:

1) Vorsehen von Positionsabfuhleinrichtungen zum ständigen Liefern von Angaben über die Position der Laufkatze in bezug auf die Brücke und die Position der Brücke in bezug auf die Sicherheitshülle,

2) Bestimmen der gegenwärtigen Position aus den Brücken- und Laufkatzenpositionsangaben,

3) Vergleichen der gegenwärtigen Position mit dem Bestimmungsort und Bestimmen der Differenz,

4) Feststellen, ob die Differenz in einen ausgewählten Toleranzbereich fällt, und

2 -

5) Heranbewegen um ein Inkrement an den Bestimmungsort und Wiederholen des Prozesses beginnend mit dem Schritt 1), bis die ermittelte Differenz in den Toleranzbereich fällt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgende weitere Schrittes

Bestimmen der Sicherheit des Bewegens vor dem Heranbewegen an den Bestimmungsort, und Stoppen,, x-jenn die Bewegung unsicher ist.

3. Verfahren zum automatischen Bewegen der Brücke, der Laufkatze und des Greifers einer Brennelementladeplattform in einer Kernreaktorsicherheitshülle, die ein Brennelementbekken, einen Naßschacht und einen diese beiden verbindenden und eine Mittellinie festlegenden Kanal enthält, gekennzeichnet durch folgende Schritte;

1) Einstellen des Greifers auf eine ausgewählte Fahrhöhe,

2) Bewegen der Brücke zu einem ausgewählten Brückenbestimmungsort,

3) Bewegen der Laufkatze zu einem ausgewählten Laufkatzenbestimmungsort,, und

4) Einstellen des Greifers auf eine ausgewählte endgültige Höhe.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Schritte 2) und 3) gleichzeitig ausgeführt werden.

5. Verfahren nach Anspruch 3^ dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Schritten 1) und 2) ein Schritt ausgeführt wird, in welchem die Laufkatze auf die Mittellinie bewegt wird, bevor die Brücke bewegt wird.

6. Verfahren zum automatischen Bewegen der Brücke, der Laufkatze und des Greifers einer Brennelementladeplattform in einer Kernreaktorsicherheitshülle, die ein Brennelement™

becken, einen Naßschacht und einen diese beiden verbindenden und eine Mittellinie festlegenden Kanal enthält, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

1) Einstellen des Greifers auf eine ausgewählte Fahrhöhe,₍

2) Bewegen der Brücke und der Laufkatze zu einem schräglaufkorrigierten Bestimmungsort, und

3) Einstellen des Greifers auf eine ausgewählte endgültige Höhe.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der schräglaufkorrigierte Bestimmungsort während der Bewegung wiederholt nachgerechnet wird.

8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufkatze zu der Mittellinie bewegt wird, bevor sie zu ihrem Bestimmungsort bewegt wird.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

1) Vorsehen von Positionsabfühleinrichtungen zum ständigen Liefern von Angaben über die Position des Greifers in bezug auf die Laufkatze, der Laufkatze in bezug auf die Brücke und der Brücke in bezug auf die Sicherheitshülle,

2) Bestimmen der gegenwärtigen Position aus den Brücken-, Laufkatzen- und Greiferpositionsangaben,

4) Feststellen, ob die Differenz in einen ausgewählten Toleranzbereich fällt,

5) Bestimmen der Sicherheit der Bewegung,

6) Heranbewegen um ein Inkrement an den Bestimmungsort, wenn die Bewegung sicher ausgeführt werden kann, und

7) Wiederholen der Folge beginnend mit dem Schritt 1), bis die Differenz in den Toleranzbereich fällt.

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10. Automatische Brennelementtransportvorrichtung in der Sicherheitshülle eines Kernreaktors, die ein Brennelernentbecken und einen Naßschacht enthält,, welche zwischen zwei Schienen angeordnet sind,, wobei dar Naß schacht ein Druckgefäß umgibt, das einen Kern zum Positionieren von Brennelementbündeln enthält, und wobei die Sicherheitshülle einen Kanal zwischen dem Brennelementbecken und dem Naßschacht enthält» eine Brennelementladeplattform, die eiae auf den Schienen angeordnete Brücke aufweist und ©ine Laufkatze mit eäxsem Hebezeug und einem Greifer zum Bewegen von Brennelementbündeln in der Sicherheitshülle, gekennze. lehnet durch Positionsabfühleinrichtungen (15", 15", 16', 16", 17, 18) zum ständigen Liefern von Angaben über die Position der Laufkatze (8) in bezug auf die Brücke (7) und die Position der Brücke in bezug auf die Sicherheitshülle (2), wobei die Positionsabfühleinrichtungen eine erste und eine zweite Signaleinrichtung und eine erste" und eine zweite reflektierende Einrichtung enthalten, wobei die erste reflektierende Einrichtung (16', 16") und die erste Signaleinrichtung (15¹, 15'') eine Verbindung zwischen der Brücke (7} und der Sicherheitshülle (2) bilden, und wobei die zweite reflektierende Einrichtung (18) und die zweite Signaleinrichtung (17) eine Verbindung zwischen der Laufkatze (8) und der Brücke (7) bilden? und durch eine Einrichtung (71, 95) zum Steuern der Bewegung der Brücke (7) und der Laufkatze (8)-, wobei diese Einrichtung auf die Positionsangaben anspricht, die Position der Brücke und der Laufkatze aus den Positionsangaben ermittelt, einen durch eine Bedienungsperson eingegebene Bestimmungsortsposition empfängt, die Differenz ermittelt und die Brücke und die Laufkatze zu dem Bestimmungsort bewegt.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die erste reflektierende Einrichtung (16', 16"') in der Sicherheitshülle (2) befestigt ist und der Brücke (7) zugewandt ist, wenn diese sich bewegt, daß die erste Signalein-

richtung (15·, 15") an der Brücke (7) befestigt ist und mit der ersten reflektierenden Einrichtung in Verbindung steht, daß die zweite reflektierende Einrichtung (18) an der Brücke (7) befestigt ist und der Laufkatze (8) zugewandt ist, wenn diese sich bewegt, und daß die zweite Signaleinrichtung (17) an der Laufkatze (8) befestigt ist und mit der zweiten reflektierenden Einrichtung (18) in Verbindung steht.

12. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungen zwischen der ersten reflektierenden Einrichtung (16', 16'') und der ersten Signaleinrichtung (15', 15'') sowie der zweiten reflektierenden Einrichtung (18) und der zweiten Signaleinrichtung (17) optischer Natur sind.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsabfühleinrichtungen weiter eine Hebezeugpositionsabfühleinrichtung (19) enthalten,, die Angaben über die Position des Greifers (9) bezüglich der Laufkatze (8) liefert, und daß die Steuereinrichtung (71, 95) zusätzlich die Bewegung des Greifers steuert.

14.· Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung der Brücke (7) der Laufkatze (8) und des Greifers (9) in jedem Fall kritisch gedämpft ist.