DE1227161B - Atomreaktoranlage mit ferngesteuerter Belademaschine - Google Patents

Atomreaktoranlage mit ferngesteuerter Belademaschine

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DE1227161B
DE1227161B DES72462A DES0072462A DE1227161B DE 1227161 B DE1227161 B DE 1227161B DE S72462 A DES72462 A DE S72462A DE S0072462 A DES0072462 A DE S0072462A DE 1227161 B DE1227161 B DE 1227161B
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DE
Germany
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control
loading machine
loading
control device
shutdown
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Application number
DES72462A
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English (en)
Inventor
Dipl-Ing Kuno Ditterich
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
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Publication date
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Publication of DE1227161B publication Critical patent/DE1227161B/de
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    • GPHYSICS
    • G21NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21CNUCLEAR REACTORS
    • G21C19/00Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
    • G21C19/02Details of handling arrangements
    • GPHYSICS
    • G21NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21CNUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/08Structural combination of reactor core or moderator structure with viewing means, e.g. with television camera, periscope, window
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02EREDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30Nuclear fission reactors

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)

Description

  • Atomreaktoranlage mit ferngesteuerter Belademaschine Für die Beschickung und Auswechselung der Brennelemente bei Atomreaktoranlagen werden Belademaschinen verwendet. Oftmals sind dieselben außerhalb des biologischen Schirmes angeordnet, so daß sie direkt von Hand bedient werden können. Sind sie jedoch innerhalb des biologischen Schirmes angeordnet, so muß unbedingt eine Fernsteuerung vorgesehen sein, da dieser Aufstellungsort wegen der äußerst starken y- und Neutronenstrahlung nicht mehr zugänglich ist.
  • Es ist bekannt, diese Fernsteuerung nach einem Analogverfahren durchzuführen; d. h., jedem Lademaschinenweg ist in jeder Koordinatenrichtung ein besonderer Widerstandswert zugeordnet. Dies geschieht durch an der Lademaschine angebrachte Potentiometer, deren Abgriff proportional dem zurückgelegten Weg wandert. Die Fahrt der Lademaschine dauert dabei so lange, bis ein Brückengleichgewicht zwischen dem Widerstandswert des Potentiometers und dem eines außerhalb des Reaktors befindlichen festen Widerstandes, der der Solllage der Lademaschine entspricht, hergestellt ist. Es ist in diesem Zusammenhang auch bereits vorgeschlagen worden, für jede Koordinatenrichtung zwei Antriebsaggregate vorzusehen.
  • Für die Steuerung der Belademaschinen werden sehr hohe Genauigkeitsforderungen gestellt, so müssen z. B. die Elementenpositionen bis auf ± 1 cm genau angefahren werden können, was bei einem Reaktordurchmesser von etwa 4 m einen maximalen zulässigen Fehler von ± 2,5%o bedeutet.
  • Diesen Genauigkeitsforderungen stehen die ungünstigen Betriebsbedingungen einer solchen Lademaschine - Temperaturschwankungen zwischen etwa 50 und 200° C, Druck, Strahlung usw. - entgegen. Werden für die Analogsteuerung sehr robuste Bauelemente verwendet, die solchen Betriebsbedingungen z. B. hinsichtlich der Temperaturwechselbeständigkeit gewachsen sind, so l'äßt sich mit ihnen nicht mehr die gewünschte Genauigkeit erzielen, genauso ist es umgekehrt.
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Beladevorrichtung für einen Kernreaktor mit in zwei Koordinatenrichtungen mittels je einer ferngesteuerten Antriebseinrichtung verfahrbaren Belademaschine. Sie ist dadurch gekennzeichnet, daß für jeweils eine Antriebseinrichtung zwei verschiedenartige, an sich bekannte, voneinander unabhängige und mit unterschiedlicher Genauigkeit und Abschaltjustierung arbeitende Steuereinrichtungen vorgesehen sind, deren Geber gekuppelt sind, und daß jeweils der -Abschaltpunkt der genaueren der beiden Steuereinrichtungen noch innerhalb des Auslaufes der anderen Steuereinrichtung liegt.
  • Neben der Lösung der Aufgabe, die Genauigkeit des Anfahrens bei Verwendung einfachster, robustester Bauelemente zu erhöhen, ergibt sich durch die Anordnung gemäß der Erfindung als weiterer Vorteil, daß bei Ausfall der einen Steuereinrichtung die andere für die Steuerung der Lademaschine eingesetzt werden kann.
  • Die eine Steuereinrichtung arbeitet nach dem bereits erwähnten Analogprinzip und kann gleichzeitig, da dieses Prinzip das anschaulichere ist, für den Antrieb des Anzeigegerätes, das auf einer Sichtplatte den Reaktorquerschnitt und die jeweilige Lage der Lademaschine zeigt, verwendet werden.
  • Die andere Steuereinrichtung, die parallel zur analogen vorgesehen ist, arbeitet im Gegensatz zu dieser nach dem Digitalprinzip. Sie hat lediglich Impulse zu zählen, wobei jeder Elementenposition nach jeder Bewegungsrichtung der Lademaschine eine ganz bestimmte Impulszahl von vornherein zugeordnet ist. Es ist nach diesem Prinzip sehr leicht möglich, die Belademaschine genau in ihrer Endlage zum Stehen zu bringen, da die Impulsfolge pro Längeneinheit praktisch beliebig hoch gemacht werden kann: Folgendes Ausführungsbeispiel erläutert diesen Erfindungsgedanken: In F i g. 1 ist ein Reaktor schematisch dargestellt, aus dessen Deckel die mit Hochdruckverschlüssen 3 versehenen Brennstoffkanäle herausragen. Seitlich ragen diagonal die Regelstäbe 5 in den Reaktorkern hinein. über dem eigentlichen Reaktorbehälter befindet sich, und zwar noch innerhalb des biologischen Schildes, der der Einfachheit halber nicht dargestellt ist; die Lademaschine 2. Sie ist an der Laufkatze eines Deckenkranes befestigt, wobei die Bewegung der Katze der X-Richtung und die. Bewegung des Deckenkranes der Y-Richtung, also den beiden Koordinaten des Fahrprogramms, entspricht.
  • In F i g. 2 ist aus einer Draufsicht die Anordnung der Druckverschlüsse (= Arbeitspositionen) 3 zu ersehen, wobei mit Pfeilen X und Y die Bewegungskoordinaten der Belademaschine angegeben sind.. Die mit Z bezeichnete Linie, die in X-Richtung läuft, zeigt jene Bahn an;- in. welcher die Lademaschine über den Reaktorkernbereich hinaus seitwärts fahren kann, um z. B. Brennelemente abzusetzen oder auszutauschen. An anderen Stellen ist es nicht möglich, den Bereich des- Reaktors nach der Seite zu verlassen, da dort die Regelstäbe 5 angeordnet sind. Damit diese Regelstäbe mit absoluter Sicherheit von der Lademaschine nicht beschädigt werden können, sind in üblicher Weise zwei hintereinanderliegende Endschalter vorgesehen, die nach zwei Prinzipien, wie z. B. dem Ruhestrom- und dem Kurzschlußprinzip, -für eine rechtzeitige Abschaltung der Belademaschine sorgen.
  • In F i g. 2 ist die Fahrt der Lademaschine von der Elementenposition A zur Elementenposition B dargestellt. Die Lademaschine bewegt 'sich zunächst in Y-Richtung bis zur Z-Linie, dann in X-Richtung bis auf die Höhe der Elementenposition B und fährt von dort wiederum in negativer Y-Richtung in die Position B ein.
  • Wie bereits erwähnt, arbeiten jeweils beide Steuerungssysteme parallel und sind zu diesem Zweck mit gekoppelten Gebern ausgerüstet, die die den Arbeitspositionen entsprechenden Widerstände bzw. die Einstelleinrichtungen. -für die Sollimpulszahlen enthalten.
  • Bei der Analogsteuerung ist jedem Lademaschinenstandort ein bestimmter Widerstandswert zugeordnet, was am einfachsten über mit den Antriebsgeräten 2x bzw. 2y festgekoppelte Pötentiometer erreicht wird - selbstverständlich unter Zwischenschaltung entsprechend großer, starrer Übersetzungen. Die Potentiometer werden mit Hilfe von Kabeln, die über eine Kabelschleppeinrichtung geführt' sind; nach außen mit den im Steuergerät einstellbaren Sollwertwiderständen zu einer Brückenschaltung verbunden, r1 deren Nullzweig sich zwei Dreipunktregler befinden.
  • Durch die doppelte Anordnung solcher an sich bekannter Regler, die auf verschiedene Empfindlichkeit eingestellt sind, also zu verschiedenen Zeiten ansprechen, ist es ohne Schwierigkeiten möglich, die Antriebsmotoren von voller Geschwindigkeit auf sogenannte Kriechfahrt zu schalten und dann in der genauen Endlage ohne Nachlauf ganz abzuschalten.
  • Es ist dabei aus Sicherheitsgründen zweckmäßig, an Stelle nur eines Potentiometers für jede Bewegungsrichtung deren zwei anzuordnen, die erdsymmetrisch mit Spannung beaufschlagt waren. Dadurch kann bei eventuellem Ausfall eines Potentiometers nach entsprechender Umschaltung des jeweils ebenfalls doppelt vorhandenen Sollwertwiderstandes die Brückenschaltung unsymmetrisch weiterarbeiten und zur Steuerung der Belademaschine dienen. Nach dem gleichen- Analogprinzip wird auch die jeweilige Stellung der Lademaschine z. B. mit Hilfe eines Leuchtfleckes auf der Sichtplatte eines Anzeigegerätes markiert.
  • Für das digitale Meßsystem sind mit den Antriebseinrichtungen 2x und 2y Impulsgeber z. B. nach Art eines Tachometers verbunden, deren Anschlüsse in ähnlicher Weise wie beim analogen System, nach Möglichkeit im selben Kabel, nach außen (durch den biologischen Schirm hindurch) zu einem Impulszähler geführt werden. Dieser Impulszähler ist so eingerichtet, daß er in demselben Augenblick, in dem die im Geber voreingestellte Impulszahl erreicht ist, ein entsprechendes Signal an das eigentliche Steuergerät zur Stillsetzung der Antriebsmotore angibt.
  • Damit beim Parallellauf der beiden Steuereinrichtungen keine Überschneidung der Abschaltsignale auftreten kann, wird die Analogsteuerung so eingestellt, daß das Abschaltkommando einem etwas längeren Fahrweg entspricht, die Abschaltung der Fahrmotoren damit also eindeutig durch die Digitalsteuerung erfolgt. Diese Fahrwegverlängerung wird automatisch rückgängig gemacht, wenn wegen einer eventuellen Störung. der Digitalsteuerung auch die Abschaltung durch die Analogsteuerung erfolgen muß.
  • Die F i g. 3 veranschaulicht in einem übersichtsschaltbild diese Verhältnisse näher, wobei die Grenzen des biologischen Schildes durch eine gestrichelte Linie angedeutet sind. Zur Stromversorgung der Motoren ist ein Netz mit einer Frequenz von 50 Hz vorgesehen, das zur Durchführung der Kriechfahrt mit Hilfe eines Frequenzwandlers, der aus dem Motor M3 und dem Generator G3 besteht, wahlweise mit einer Frequenz von 6 Hz eingespeist werden kann. Der Steuervorgang läuft dann etwa folgendermaßen ab: Im Positionswähler W, der die Geber für die beiden Steuersysteme enthält, wird die Ladeposition, die angefahren werden soll, festgelegt. Für das Analogsystem bedeutet dies, daß die den jeweiligen Elementenpositionen entsprechenden Widerstände in X- und Y-Richtung eingeschaltet werden.
  • Für das Digitalsystem bedeutet dies, daß die entsprechende Impulszahl eingestellt wird, was zweckmäßig über entsprechende Drucktasten erfolgen kann. Nach dieser Einstellung der Sollwerte wird ebenfalls wieder durch einen Tastendruck die Lademaschine in Bewegung gesetzt. Für die X-Richtung geschieht dies über den Motor Ml, der den Generator G1, der mit dem Fahrwerkmotor Mx zu einer sogenannten elektrischen Welle verbunden ist, antreibt. Damit wird erreicht, daß der Widerstand R1, der sich außerhalb des biologischen Schildes befindet und zur Betätigung des Anzeigegerätes dient, in gleicher Weise verstellt wird wie das Potentiometer am Fahrwerk R., das mit den Sollwiderständen im Steuergerät zu der bereits genannten Brückenschaltung zusammengeschlossen ist. Dadurch wird auch gewährleistet, daß die Stellung der Lichtmarke im Anzeigegerät A stets der Stellung der Fahrwerke und damit der Lademaschine 2 entspricht. 'Gleichzeitig gelangen von dem mit dem Motor Mx starr verbundenen Impulsgeber J,. entsprechend der Bewegung der Lademaschine Impulse zum Impulszählgerät JZ, das mit Erreichung der Impulssollzahl dem Steuergerät S ein Signal zur Stillsetzung des Antriebsmotors Ml und damit auch des Fahrwerkmotors Mx gibt.
  • Da die digitale Methode ein wesentlich höheres Maß an Genauigkeit ermöglicht, wird das Analogsystem so eingestellt, daß es von sich aus kurz hinter der Ladeposition den Motor abschalten würde, so daß also der Abschaltpunkt der genaueren der beiden Steuereinrichtungen noch innerhalb des Auslaufes der anderen Steuereinrichtung liegt. Das Analogsystem dient also, weil es gegenüber dem digitalen den Vorzug der Anschaulichkeit besitzt, im Normalfall lediglich zur Grobsteuerung und zur Stellungsanzeige der Lademaschine während des Fahrbetriebes. In gleicher Weise arbeitet parallel dazu das Antriebssystem für die Y-Richtung, das aus dem Motor M2, dem Generator G2 und dem Motor My sowie den variablen Widerständen Ry und R2 besteht. An den eigentlichen Antriebsmotor My ist wieder der Impulsgenerator J, angeschlossen, der in gleicher Weise wie der Impulsgenerator Jx mit dem Impulszählgerät JZ verbunden ist. Vom Steuergerät S werden neben der Betätigung der Motoren Ml und M2 auch die entsprechenden Bremsen Bz und By für die eigentlichen Antriebsmotoren betätigt, damit ein Nachlauf dieser Motoren mit Sicherheit vermieden wird.
  • In F i g. 3 ist die Lademaschine 2 nur schematisch angedeutet, wobei sie sich gerade über einem Druckverschluß 3 befindet. Diese Lademaschine 2 ist in bekannter Weise mit einem kontaktlosen Positionskontrollgerät 21 verbunden, das mit Hilfe der in nächster Nähe des Verschlusses 3 angebrachten Meßmarke 31 die genaue Endlage der Lademaschine in bekannter Weise zu kontrollieren gestattet.
  • Die parallele Anwendung von zwei verschiedenen Steuersystemen hat außer den genannten Vorteilen noch den Vorzug, daß bei Ausfall des einen das andere sofort die gesamte Steuerung der Lademaschine übernehmen kann. Bei Ausfall des Analogsystems geschieht dies automatisch, es entfällt lediglich die anschauliche Kontrolle mit Hilfe des Anzeigegerätes. Eine visuelle Kontrolle ist auch mit dem digitalen Meßsystem allein möglich, da die Impulszahl, die ein Maß für den zurückgelegten Weg der Lademaschine im Koordinatensystem darstellt, optisch angezeigt wird. Durch die zusätzlich innerhalb des biologischen Schildes angebrachte Fernsehkamera ist außerdem eine weitere Sicherheit für die überwachung der Lademaschinenbewegung gegeben.
  • Wie bereits erwähnt, ist es umgekehrt erforderlich, Mittel zum Vorverlegen der Abschaltung der analogen Steuereinrichtung beim Ausfall der digitalen Steuereinrichtung infolge einer Störung auf den sonst von der digitalen Steuereinrichtung festgesetzten Abschaltpunkt vorzusehen. Eine Genauigkeitskontrolle ist in jedem Fall durch die kontaktlose Positionskontrolleinrichtung aus den erwähnten Bauelementen 21 und 31 gegeben, die z. B. nach dem induktiven und kapazitiven Prinzip arbeitet, eine genaue Nachjustierung der Lademaschine von Hand ermöglicht und vor allem ermöglicht, bei ungenauer Einstellung eine vertikale Bewegung der Lademaschine, die zu einer Beschädigung derselben führen könnte, zu verhindern.

Claims (1)

  1. Patentansprüche: 1. Beladevorrichtung für einen Kernreaktor mit in zwei Koordinatenrichtungen mittels je einer ferngesteuerten Antriebseinrichtung verfahrbaren Belademaschine, d a d u r c h g e -kennzeichnet, daß für jeweils eine Antriebseinrichtung zwei verschiedenartige, an sich bekannte, voneinander unabhängige und mit unterschiedlicher Genauigkeit und Abschaltjustierung arbeitende Steuereinrichtungen vorgesehen sind, deren Geber gekuppelt sind, und daß jeweils der Abschaltpunkt der genaueren der beiden Steuereinrichtungen noch innerhalb des Auslaufes der anderen Steuereinrichtung liegt. z. Beladevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils eine nach dem Analogprinzip arbeitende Einrichtung für die Stellungsnachbildung, Steuerung und Überwachung des Fahrtablaufs und jeweils eine nach dem Digitalprinzip arbeitende Steuereinrichtung für die genaue Abschaltung der Antriebseinrichtung vorgesehen ist. 3. Beladevorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zum Vorverlegen der Abschaltung der analogen Steuereinrichtung beim Ausfall der digitalen Steuereinrichtung infolge einer Störung auf den sonst von der digitalen Steuereinrichtung festgesetzten Abschaltpunkt vorgesehen sind. 4. Beladevorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß an sich bekannte Positionskontrolleinrichtungen zur Überwachung und Korrektur der Steuereinrichtungen vorgesehen sind. In Betracht gezogene Druckschriften: Französische Patentschrift Nr. 1230 022.
DES72462A 1961-02-10 1961-02-10 Atomreaktoranlage mit ferngesteuerter Belademaschine Pending DE1227161B (de)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3224700A1 (de) * 1981-07-27 1983-02-10 General Electric Co., Schenectady, N.Y. Brennelementtransportverfahren und -vorrichtung
FR2591210A1 (fr) * 1985-12-11 1987-06-12 Metalliques Entrepr Cie Fse Installation de reglage de position pour un appareil de levage monte sur un pont roulant

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1230022A (fr) * 1959-03-27 1960-09-13 Soc Indatom Système de manutention des machines et engins pour desservir un réacteur atomique

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