SU640915A1 - Устройство дл автоматического адресовани объекта - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к областн контрол  и управлени  перемещающимис  объектами и может быть использовано дл  автоматизации производствеиных процессов, включающих в себ  доставку материалов в места назначени , например, с помощью штабелера.

Известно устройство дл  автоматического адресовани  объекта, использующее так называемый позицнонный принцип адресовани , при котором каждой  чейке склада по координате (длине, высоте) соответствует свой датчик, расположеиный на неподвижной частн, а воздействующий элемент, например , экран бесконтактных конечных выключателей или посто нный магнит магннтоуправл емь|х контактов, находнтсй на штабелере j1).

Недостатком этого устройства  вл етс  его сложность, особенно прн больщом колнчестве позиций адресовани , а также отсутствие автоматического регулировани  скорости в зоне точного останова н останов в заданной позиции на рейсовой скорости.

Известно также устройство дл  автоматических ) адресовани  объекта, содержащее датчики положени , включающие в себ  каждый подвижный н неподвижный коитакты, задатчик адреса, выполнеиный на переключателе , неподвижные контакты которого соединены между собой через резисторы, причем первый и последний резисторы подклюмены к источнику посто нного напр жени , элемент И и блок сравнени , соединенный входом с задатчнком адреса, а выходом - с блоком управлени  движением объекта 2) Данное устройство  вл етс  наиболее близким к изобретению по техннческой сущности и достигаемому результату.

В известном устройстве подход подвижного объекта к месту останова н останов его возможен только на рейсовой скорости, что приводит к необходнмости ее умеиьшени  дл  избежани  динамических перегрузок и, следовательно, к снижению производительности и надежности -работы. Кроме того, недостатком известного устройства  вл етс  отсутствие автоматической коррекции положени  объекта в случае его остаиова в заданной позиции с отклонени ми, большими допустимых, а также невысока  надежность системы адресовани , так как в случае несрабатывани  датчика положени , при попадании объекта в заданную познцию , он проходит мимо и не возвращаетс  в нее автоматически. Цель изобретени  - повышение надежности работы при высоких скорост х перемещени  объекта. Указанна  цель достигаетс  тем, что неподвижные контакты датчиков положени  соединены между собой, а блок сравнени  вынолнен на усилителе и пороговых элементах , причем один «из выводов входной цепи усилител  соединен сеточкой соединени  неподвижных контактов датчиков положени , другой - с подвижным контактом переключател , задатчика адреса, каждый из неподвижных контактов которого соединен с соответствующими подвижными контактами датчиков положени , соединенных через элемент И с одним нч входов блока управлени  движением, другие входы которого подключены к выходам усилител  и пороговых элементов , входы которых соединены с выходом усилител . Изобретение иллюстрируетс  чертежом, на котором в качестве примера приведена схема на восемь позиций дл  одного направлени  {горизонтального или вертикального) движени  штабелера. Устройство автоматического адресовани  содержит датчики 1 положени  с бecкq тактным выходом, имеющие на выходе подвижный и неподвижный контакты (например , бесконтактные конечные выключатели, у которых в цепь коллектора выходного транзистора включено реле), соответствующие позици м I-Vin склада. Между их подвижными контактами 2 включены резисторы 3. К этим же выводам контактов 2 подключены неподвижные контакты задатчика адреса, выполненного в виде переключател  4. Крайние концы потенциометра, образованного резисторами 3, подключены к источнику 5 посто нного напр жени . Неподвижные контакты положени , соединенные между собой, и подвижный контакт переключател  4 подключены к входу наход ще- гос  в блоке сравнени  6 усилител  7. Выход усилител  7 непосредственно, а также через пороговые элементы 8 и 9, подключен к блоку 10 управлени  движением объекта. Бесконтактные выходы датчиков 1 положени  через элемент И 11 также соединены с блоком 10 управлени . Выходы блока управлени  соединены с блоком 12 включени  электродвигател  13. В приведенном варианте блок 10 управлени  движением содержит: триггер 14, вход которого соединен, с выходом усилител  7, а выходы - с блоком 12 включени  электродвигател  13 (команды «Вперед и «Назад), элемент И 15, два входа которого соединены с выходами пороговых элементов 8 и 9, элемент НЕ 16, вход которого соединен с выходом порогового элемента 8, элемент И 17, один вход которого соединен с выходом порогового элемента 9. а второй - с выходом элеменга ilH 16, элемент НЕ 18, вход которого соединен с выходом порогового элемента 9, элемент НЕ 9, вход которого соединен с выходом элемента И П; элемент И 20, входы которого соединены с выходами элементов 18 и 19, а выход - с блоком 12 включени  электродвигател  (команда «Останов ), триггер 21, один вход которого соединен с выходом элемента И 5, второй вход - с выходом элемента И 17, а выход с блоком включени  электродвигател  (команда «Рейсова  скорость), триггер 22, один вхс д которого соединен с выходом элемента И 15, второй - с выходом элемента И 17, а выход - с выходом блока 12 включени  электродвигател  (команда «Доводочна  скорость), элемент И 23, один вход которого соединен с выходом элемента И П, триггер 24, выход которого соединен с вторым входом элемента И 23, а один вход - с выходом элемента И 20, элемент ИЛИ 25, один вход которого соединен с вторым входом триггера 24, второй вход - с выходом элемента И 23, а выход - с входом блока 12 включени  электродвигател  (команда «Пуск), кнопка 26 подачи команды «Пуск, соединенного одним контактом с источником напр жени , вторым - с входами триггера 24 и элемента ИЛИ 25, потенциально-импульсную  чейку 27, преобразующую сигнал посто нного потенциального уровн  в импульсный сигнал, вход которой соединен с выходом элемента И 23, выход - с счетным входом триггера 14. Устройство работает следующим образом. При протекании тока от источника 5 напр жени  через потенциометр, образованный резисторами 3, имеющими одинаковые сопротивлени , на каждом из них образуетс  вполне определенное и одинаковое падение напр жени . При нахождении подвижного контакта задатчика адреса и штабелера на складе в положени х, соответствующих (схемно) разным позици м склада, на вход усилител  7 подаетс  напр жение, завис щее от количества резисторов 3, заключенных между подвижным контактом задатчика и замкнутыми контактами 2, сработавщего соответствующего датчика положени  (например, если задатчик находитс  в положении IV, а штабелер - в положении VII, между подвижным контактом задатчика и замкнутым контактом 2 релейного элемента, соответствующим VII позиции, заключено 3 резистора ). Пол рность этого напр жени  также зависит от взаимного положени  подвижного контакта задатчика и замкнутых в данный момент соответствующих контактов 2. (В рассматриваемом случае с подвижного контакта переключател  4 на вход усилител  подаетс  положительный потенциал , с замкнутого контакта 2 позиции УП - . отрицательный). При смене пол рности сигнала на входе усилител  измен етс  пол рность напр жени  и на его выходе. Усилитель 7 настраиваетс  таким образом , что при подаче на его вход напр жени , cHHNfacMoro с двух и более последовательно соединенных резисторов 3, величина напр жени  на выходе достаточна дл  срабатывани  обоих пороговых элементов 8 н 9. При подаче на вход усилител  напр жени , снимаемого с одного резистора 3, на выходе усилител  имеетс  напр жение, достаточное дл  срабатывани  только порогового элемента 9, а элемент 8 не срабатывает. Ниже приводитс  описание работы схемы устройства адресовани  с подробным разбором приведенного варианта исполнени  блока сравнени  6. Сущность работы схемы состоит в контроле величины и пол рности напр жени , поступающего на вход блока сравнени  6, причем пол рность напр жени  определ ет направление движени  штабелера, а величина - степень удалени  штабелера от выбранной позиции и величину скорости. При нахождении подвижного контакта переключател  4 и- штабелера в положени х, соответствующих одной и той же позиции склада (например, подвижный контакт задатчика находитс  в положении IV и замкнут контакт 2 датчика положени , соответствующего положению штабелера в IV позиции склада ), напр жение на входе усилител  7 равно нулю. При это.м выходное напр жение усилител  7 также равно нулю (недостаточно дл  срабатывани  обоих пороговых элементов 8 и 9). На выходе порогового элемента 9 и на входе элемента НЕ 18 имеетс  сигнал «О, на выходе элемента 18 - сигнал «I. На бесконтактном выходе сработавшего датчика положени  позиции IV имеетс  сигнал «О, поступивший через элемент И 11 на вход элемента НЕ 19, на выходе которогО;Как и на входе элемента И 20, по вл етс  сигнал «1. Вследствие этого и на выходе элемента И 20 также имеетс  сигнал «1, что соответствует подаче на вход блЬка включени  двигател  команды «Останов. При этом на один из входов с триггера 24 подаетс  сигнал «1, соответствующий по влению на его выходе и входе элемента И 23 сигнала «1. При нахождении подвижного контакта переключател  4 и штабелера в положени х , соответствующих различным позици м склада (например подвижный контакт в положении IV, а штабелер в позиции VII), на входе усилител  имеетс  напр жение определенной пол рности и величины, при которых на его выходе напр жение по величине достаточно дл  срабатывани  обоих пороговых элементов 8 и 9. Пол рность выходного напр жени  усилител  такова, что триггер 14 устанавливаетс  в положение. пр  котором с одного из его выходов на вход блока включени  электродвигател  подаетс  сигнал «1, соответствующий команде задани  направлени  движени , например «Назад. На счетном входе триггера напр жение отсутствует, так как на выходе элемента И 23 и  чейки 27 имеетс  сигнал сО вследствие нулевого сигнала на выходе элемента И 11, обеспечиваемого фиксированным положением штабелера в позиции VII и нулевым сигналом на бесконтактном выходе датчика 1 положени  этой позиции. Наличие «единичных сигналов на выходах пороговых элементов 8 и 9 приводит к по рлению сигнала « на выходе элеменга И 15 н триггера 21, вследствие чего на вход блока 12 включени  подаетс  команда выбора величины скорости «Рейсова  скорость. Одповременио через элементы НЕ 18 н И 20 снимаетс  сигнал «I с входа блока управлени  «Остапоп. Триггер 22 устанавливаетс  в положение, при котором на его выходе « отсутствует (подачей на его вход сигнала «Ь с элемента И 15) и команда «Доводочна  скорость с входа блока 12 включени  сни.маетс . Дл  запуска электропривода перемещени  щтабслера кратковременно нажимаетс  кнопка 26. При этом подаетс  сигнал на один из в.ходов триггера 24,, при. которых с 1имаетс  едииичнь Й сигнал с входа элемента И 23 и этим запрещаетс  подачу сигнала через  чейку 27 на счетный вход триггера 4. Одновреме н;о через элемент ИЛИ 25 ка вход блока 2 включени  подаетс  команда «Пуск. В соответствии с командами «Назад и «Рейсова  скорость штабелер начинает движение назад на максимальной скорости по направлению к позиции V. При пыходе из положени , фиксирующего позицию Vn склада, по вл ютс  сигналы «О на выходах элементов 7, 8, 9, сигналы «1 на всех бесконтактных выходах датчиков 1 положени , а также элементов if М и НЕ 8, сигнал «О иа выходе элементов НЕ 19 и Н 23. Характер команд, пoдaF ныx на вход блока 12 включени , не измен етс . Запоминание команды «Пуск производитс  эле. блока 12 включени . При прохождении щтабелером позиции VI на выходе урилктел  7 по вл етс  напр жение тон же пол р1юсти (что и в позиции VII) и той же вел 1чины, при которой срабатывают оба пороговых элемента 8 и 9. Штабелер продолжает движение «Назад на рейсовой скорости. При прохождении штабслером позииии V на вход усилител  7 подаетс  напр жср1не, снимаемое с одного резистора 3, при котором на выходе по вл етс  напр жение той же пол рности, но величины, при которой срабатывает только порпгонын элемент 9

(элемент 8 ме срабатывает). На одном входе элемента И 5 по вл етс  сигнал «О. На один вход элемента И 17 с выхода по рогового элемента 9 подаетс  сигнал «1, на второй его вход с элемента НЕ 16 подаетс  сигнал «I (инверси  иулевого сигнала с выхода порогового элемента 8). В резу ..ьтате на выходе элемента И 17 по вл етс  сигнал, перевод щий триггер 22 в полйжение , соответствующее подаче на вход блока 2 включени  сигнала «1 - «Доводочна  скорость,.а триггер 21 в положение, соответствующее съему с его выхода сигнала «1, а с входа блока 12 включени  - команды «Рейсова  скорость. Блок включени  переводит электродвигатель в режим торможени  до доводочной скорости, интенсивность которого определ етс  требуемой величиной снижени  скорости и рассто нием между двум  фиксированными положени ми штабелера.

К выбранной позиции штабелер подходит на доводочной скорости.

При п М1адаиии штабелера в место точного останова (замыкаетс  контакт элемента 2 датчика положени  позиции IV) на вход усилител  7 подаетс  нулевой сигнал, вследствие чего не срабатывают оба пороговых элемента 8 и 9, и на их выходах по вл ютс  сигналы «О, на выходах элементов И 15 и 17 - также сигналы «О. На один вход элемента И 20 с выхода элемеита НЕ 18 подаетс  сигнал «1, а на второй его вход - сигнал «1 с выхода элемента НЕ 19 (инверси  сигнала «О, подаваемого через элемент I {, с бесконтактного входа выхода датчика I положени , позиции IV). На выходе элемента И 20 по вл етс  сигнал «I, соответствующий подаче на вход блока 12 включени  команды «Останов . Происходит отключение двигател  при доводочной скорости штабелера и его точный останов электромеханическими тормозными устройствами.

Одновременно на вход триггера 24 подаетс  сигнал «I, устанавливающий его в положение, при котором на один вход элемента И 23 подаетс  сигнал «I. В случае , если штабелер по каким-либо причинам проходит мимо позиции IV или остаиавливаетс  относительно нее с отклонением, большим допустимого, происходит по вление сигиала «i на бесконтактном выходе датчика I положени  позиции IV и на выходе элемента И 11 (на выходах всех остальных выключателей также имеютс  «едииичные сигналы ) . На вход элемента И 20 через элемент НЕ 19 подаетс  сигнал «О.

Сигнал «1 с выхода элемента И 20 и сигнал «1 команды «Останов с входа блока 12 включени  снимаютс . Одновремеиио на второй вход элемента И 23 подает . с  сигнал «1, вызывающий по вление сигнала вход блока 12 управлени  - команда «Пуск. Одновременно сигнал «1 подаетс  на вход  чейки 27, с выхода которой импульсный снгнал подаетс  на счетный вход триггера 14, который переходит во второе устойчивое положение, соответствующее подаче с второго его выхода единичного сигнала и команды «Вперед (сигнал на выходе усилител  отсутствует). Штабелер на доводочной скорости возвращаетс  к выбранной позиции IV.

Дл  перевода штабелера в новую позицию скла.51а необходимо задатчик адреса установить в требуемое положение и нажать кнопку 26. При этом перевод штабелера на соседнюю позицию склада производитс  на доводочной скорости (в момеит пуска срабатывает только пороговый элемент 9).

При высоких скорост х перемещени  и необходимости глубокого снижени  скорости штабелера путем получени  двух ступеней снижени  скорости (первое снижение скорости - за две позиции, второе - за одну позицию до выбранной и места точного останова). В состав блока сравнени  вводитс  три пороговых элемента. При этом один из них настраиваетс  на напр жение срабатывани , получаемого с выхода усилител  7, когда на его вход подаетс  напр жение с одного из резисторбв 3 (штабелер находитс  на рассто нии одной позиции до выбранной ); дл  срабатывани  второго порогового устройства необходимо напр жение на выходе усилител , когда на его входе имеетс  напр жение, снимаемое с двух резисторов 3 (штабелер находитс  за две позиции до выбранной ); третий пороговый элемент настраиваетс  на напр жение срабатывани , когда на вход усилител  подаетс  напр жение с трех последовательно соединенных резисторов и более (три и более позиции до выбранной ). Логическа  схема 0 управлени  при этом дополн етс  элементами, обеспечивающими подачу на вход блока 12 включени  вместо команды «Рейсова  скорость двух команд «1 рейсова  скорость, «II рейсова  скорость.

Таким образом, устройство дл  автоматического адресовани , осуществл   выбор направлени  движени  и коррекцию положений объекта относительно заданной позиции , позвол ет просто рещить задачу перемещени  объекта на максимальной рейсовой скорости к зоне выбранной позиции, автоматического снижени  скорости с рейсовой до доводочной за одну, а также две или более позиций до выбранной, подхода объекта к месту точного останова на доводочной скорости и его точного останова на доводочной скорости.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  автоматического адресовани  объекта, преимущественно штабелера , содержащее датчики положени , вютю