SE506569C2 - Metod och anordning vid rörelsekorrektion och positionering av en upphängningsanordning - Google Patents
Metod och anordning vid rörelsekorrektion och positionering av en upphängningsanordningInfo
- Publication number
- SE506569C2 SE506569C2 SE9601810A SE9601810A SE506569C2 SE 506569 C2 SE506569 C2 SE 506569C2 SE 9601810 A SE9601810 A SE 9601810A SE 9601810 A SE9601810 A SE 9601810A SE 506569 C2 SE506569 C2 SE 506569C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- suspension device
- correction
- suspension
- fluid
- acceleration
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
- G21C19/02—Details of handling arrangements
- G21C19/10—Lifting devices or pulling devices adapted for co-operation with fuel elements or with control elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Description
506 569 2
att styra kranen med smä rörelser för att successivt flytta
lasten till den korrekta positionen. Denna finjustering kräver
mycket erfarenhet och god yrkesskicklighet hos kranoperatören
för att korrekt position ska uppnäs pä relativt kort tid. Har
inte kranoperatören denna erfarenhet och skicklighet kan
finjusteringen vara ett mycket tidskrävande arbete.
En specifik applikation där last transporteras hängande med
hjälp av exempelvis en travers är i en avställd
kärnkraftsanläggning. Avställning sker exempelvis dä service
behöver utföras i kärnkraftsanläggningens reaktortank som för
detta ändamäl dä töms helt eller delvis pä bränslepatroner
och/eller styrstavar som normalt är anordnade i denna.
Bränslepatronerna och/eller styrstavarna transporteras dä
mellan reaktortanken och en sä kallad bränslebassäng där de
tillfälligt ska förvaras under servicen. Ett griporgan är dä
vanligen anordnat via en styv teleskopisk arm upphängt i
utraversen. Griporganet anordnas med hjälp av traversen och den
teleskopiska armen i läge över en bränslepatron eller en
styrstav varefter griporganet bringas att gripa den aktuella
lasten, dvs bränslepatronen eller styrstaven. Den teleskopiska
armen bringas att dras samman varvid lasten lyfts upp ur
reaktortanken. Lasten transporteras sedan upplyft i detta läge
till en pä förhand bestämd position i bränslebassängen där den
efter det att korrekt position hittats sänks ned i ett sä
kallat bränsleställ pä bränslebassängens botten och lösgörs
frän griporganet.
I denna applikation är det mycket viktigt att lasten inte
kommer i rörelsen bränslepatron varvid i värsta fall klyvbart
material kan komma ut i kärnkraftsanläggningens reaktorhall.
Denna hantering av bränslepatroner och/eller styrstavar är en
enskild operation som tar en relativt stor andel av den totala
avställningstiden i anspräk. En annan tidsödande
arbetsoperation är att positionera griporganet i ett läge inom
mycket snäva toleranser för att kunna lyfta upp en
bränslepatron eller en styrstav ur reaktortanken. Motsvarande
positionering sker dä lasten ska positioneras korrekt för att
3 506 569
kunna föras ner i bränslestället. Denna finjustering görs
vanligen manuellt genom flyttningar av traversen för
positionerning av griporganet som är anordnat pà i
storleksordningen 10-20 meters avständ fràn dess upphängning
via den teleskopiska armen i traversen.
Syftet med föreliggande uppfinning är att ästadkomma en metod
och en anordning som medger en uppsnabbad och kurssäker
transport med kontinuerlig korrigering av oönskade rörelser
och förenklad finpositionering av hängande laster.
UPPFINNINGEN, FÖRDELAR
Föreliggande uppfinning avser en metod och en anordning vid
rörelsekorrektion och positonering av en upphängningsanordning
för transport av en hängande last. Upphängningsanordningen är
anordnad flyttbar medelst en transportutrustning säsom en kran
eller en travers och är anordnad att arbeta i en fluid.
Särdragen för ästadkommande av denna metod finns angivna i den
kännetecknande delen av patentkrav 1 och särdragen för
ästadkommande av denna anordning finns angivna i den
kännetecknande delen av patentkrav 4.
Enligt en aspekt av uppfinningen innefattar
upphängningsanordningen en första ände som är anordnad infäst
till en travers eller kran eller dylikt, och en andra ände
till vilken den hängande lasten kan anordnas direkt eller
indirekt via exempelvis ett griporgan. Upphängningsanordningen
innefattar en korrigeringsanordning som är anordnad att
korrigera oönskade rörelser hos upphängningsanordningen och
att möjliggöra finjustering av dess position. l
Korrigeringsanordningen är anordnad att för detta ändamäl
ästadkomma en reaktionskraft i den fluid som den är satt att
arbeta, t ex en gas säsom luft eller en vätska säsom vatten.
Upphängningsanordningen innefattar vidare ett första
styrsystem som är anordnat att göra kontinuerliga jämförande
mätningar av t ex vinkeländringar hos upphängningsanordningen
i förhållande till en lodlinje, och att med ledning av dessa
mätningar styra korrigeringsanordningen sä att denna
506
569 4
ästadkommer en lämplig reaktionskraft för korrektion av en
oönskad rörelse och anordnande av upphängningsanordningen sä
att den i huvudsak är parallell med lodlinjen.
Korrigeringsanordningen innefattar korrigeringsorgan för
alstring av reaktionskraften. Korrigeringsorganen kan
exempelvis utgöras av en eller flera vridbara motordrivna
propellerdon eller en eller flera pumpdrivna dysor.
Upphängningsanordningen innefattar vidare ett andra styrsystem
för finjustering av positionen av den andra änden hos detta.
Det andra styrsystemet kan exempelvis innefatta en spak i form
av en sa kallad joystick. Det andra styrsystemet är dä
anordnat att i beroende av manövreringen av joysticken
åstadkomma en förflyttning av upphängningsanordningens andra
ände. Förflyttningen anges till storlek, läge och riktning av
joystickens manövrering. Till skillnad mot kända
finjusteringssystem där man flyttar upphängningsanordningens
andra ände genom att ändra läget av dess infästningspunkt i
traversen ästadkoms här en direkt flyttning av
upphängningsanordningens andra ände medelst
korrigeringsanordningen.
Fördelen med uppfinningen är att en kursstabil och
vridningsorienterad transport av en hängande last
transporterad i en fluid ästadkoms genom kontinuerlig
korrigering av dess rörelse. Ett annan fördel med uppfinningen
är att transporttiden och tiden för positionering förkortas
genom att transporten kan ske med en jämförelsevis högre
hastighet och att positionering kan göras med jämförelsevis
högre precision pä kortare tid. En annan fördel är att ett
väsentligt enklare transportsystem kan användas. Exempelvis
kan dyra och komplicerade styva teleskopiska armar bytas ut
mot betydligt billigare och mindre komplicerade veka
linarrangemang. Särskilt kan med uppfinningen hanteringstiden
för exempelvis bränslepatronsflytt minskas väsentligt varvid
avställningstiden för en kärnreaktor kan förkortas vilket
innebär en väsentlig kostnadsbesparing.
506 569
RITNINGSFIGURER
Uppfinningen förstàs enklast under hänvisning till bifogade
ritningsfigurer.
Figur 1 visar schematiskt i en vy fràn sidan en reaktortank i
en reaktorbassàng och en intill anordnad branslebassang.
Figur 2a, 2b och 2c visar i olika snitt en
upphangningsanordning med en korrigeringsanordning
innefattande ett korrigeringsorgan.
Figur 3a, 3b och 3c visar i olika snitt en
upphängningsanordning med en korrigeringsanordning
innefattande tre korrigeringsorgan.
Figur 4a, 4b och 4c visar i olika snitt en
upphangningsanordning med en korrigeringsanordning
innefattande fyra korrigeringsorgan.
Figur 5 visar schematiskt en pendlingsrörelse hos en
upphàngningsanordning upphàngd i en transportanordning.
Figur 6 visar schematiskt ett styrsystem för en
korrigeringsanordning.
UTFÖRINGSEXEMPEL
Figur 1 visar en del av en kárnkraftsanläggning som innefattar
en reaktortank 1 med avtaget reaktortanklock, ej visat i
figuren, anordnad i en vattenfylld reaktorbassang 2. Vidare
visas en sa kallad branslebassäng 3 anordnad intill
reaktorbassàngen 2. Bränslebassàngen 3 är i huvudsak till för
tillfällig förvaring av nya respektive helt eller delvis
utbranda brànslepatroner 4. Reaktortanken 1 innefattar en hard
med ett flertal brànslepatroner 4 och ett ovanför harden 5
anordnat hardgaller 6. Reaktorbassangen 2 är förbunden med
branslebassangen 3 via en förslutningsbar öppning 7. Övriga
506 569 6
reaktorinterna delar 8 kan tillfälligt anordnas i
reaktorbassängen 2.
Ett griporgan 12 är anordnat hängande i en travers 9, eller
motsvarande, i reaktorhallen. Griporganet 12 är stelt eller
vekt förbundet med traversen 9 via en upphängningsanordning
9a. Griporganet 12 sänks ned i reaktortanken 1 för gripning av
en last 4a, exempelvis en eller flera bränslepatroner 4
och/eller styrstavar ll eller ett verktyg och upplyftning av
dessa. I upplyft läge transporteras sedan lasten 4a till en
position t ex i bränslebassängen 3 där den ska sänkas ned för
tillfällig förvaring, se streckmarkeringen i figur 1.
I figur 2a-2c visas en travers 9 vilken uppbär en
upphängningsanordning 9a. Upphängningsanordningen 9a är
försedd med en första och en andra ände. Den första änden är
anordnad infäst i traversen och den andra är fritt hängande.
Till upphängningsanordningens 9a andra ände kan direkt eller
indirekt anordnas en last 4a. En korrigeringsanordning 13 är
anordnad till upphängningsanordningens 9a andra ände. Till
korrigeringsanordningen 13 är anordnat ett motordrivet
propellerdon 14 som är vridbart 360°. Ett vinkelmätorgan 15 är
anordnat vid upphängningsanordningens 9a första ände för
mätning av vinkeländringar i sidled Q och i höjdled ß hos en
centrumaxel C hos denna i förhållande till ett plan P som är
anordnat vinkelrätt mot centrumaxeln C.
Dä upphàngningsanordningen 9a sätts i rörelse med hjälp av
traversen 9 komer dess centrumlinje C att avvika fràn en
lodlinje L. Korrigeringsanordningen 13 är anordnad vridbar
medelst ett korrigeringsorgan kring upphängningsanordningens
9a centrumaxel C, se hänvisningssiffra 18, och är via ett
styrsystem päverkbar för alstrande av en kraft för
förflyttning till önskat läge av upphángningsanordningens 9a
andra ände. Detta önskade läge kan t ex innebära att
centrumlinjen C ska sammanfalla med lodlinjen L och att den
resulterande vridningen ska vara noll, dvs $=0.
v 506 569
Figur 3a-3c visar en korrigeringsanordning 13 som innefattar
tre propellerdon 14 vardera anordnat individuellt styrbart och
vridbart upp till 360°.
Figur 4a-c visar en korrigeringsanordning 13 som innefattar
fyra dysdon 16 vardera anordnat individuellt styrbart och
vridbart upp till 360°. Dysdonen 16 kan vara anordnade att
medelst pumpar alstra tryckstötar i beroende av den rörelse
som ska korrigeras.
Traversen 9 i figur 4a uppbär säledes upphängningsanordningen
9a till vars andra ände är anordnat fyra gripdon 12a och
korrigeringsanordningen 13. Upphängningsanordningen 9a är
infäst till traversen 9 i punkten S och är förflyttningsbar
med hjälp av traversen 9.
Korrigeringsanordningen 13 har tva funktioner, dels att
korrigera pendlingsrörelser hos upphängningsanordningen 9a och
den med denna i huvudsak stelt förbundna lasten 4a som uppstär
vid förflyttning av upphängningsanordningen 9a dels att
positionera upphängningsanordningen 9a och därmed lasten 4a
när traversen 9 star stilla. Korrigeringsanordningen 13 ska
säledes kunna utföra vridning och förflyttning av
upphängningsanordningens 9a andra ände till önskad position.
Upphängningsanordningen 9a i figur 4a innefattar fyra dysdon
16 anordnade i ett plan P, se figur 4a, vinkelrätt mot
upphängningsanordningens 9a centrumaxel C. Dysdonen 16 är sä
anordnade att lastens 4a acceleration kan väljas fritt till
bade belopp och riktning i planet P. Dysdonen 16 är anordnade
páverkbara via ett första och ett andra styrsystem. Det första
styrsystemet har till uppgift att optimera rörelserna hos
upphängningsanordningen 9a i förhällande till lodlinjen L
under transporten. Det första styrsystemet innefattar den ovan
nämnda vinkelgivaren 15 som närmare bestämt är anordnad att
mäta en vinkel mellan lodlinjen L och upphängningsanordningens
9 längdaxel C i bade sidled, vinkeln w, och i höjdled vinkeln
ß. Vinkelgivaren 15 kan vara antingen analog eller digital.
506
569 8
I figur 5 visas en schematisk bild av upphångningsanordningen
9a med en centrumlinje C under en pendlingsrörelse i
förhållande till lodlinjen L. Figur 6 visar ett exempel på en
modell för det första styrsystemet för korrektion av
pendelrörelsen i figur 5. Läge, hastighet och acceleration
š}ÉÉ i upphängningsanordningens 9a upphängningspunkt S i
traversen 9 är kända. Vinkeln Q respektive ß nællan lodlinjen
L och upphångningsanordningens 9a centrumaxel C erhålls från
vinkelgivaren 15. Punkten T i figuren 5 utgör skärningen
mellan upphängningsanordningens centrumaxel C och planet P.
Planet P är lämpligen anordnat genom korrigeringsorganens 16
centrum. Utgående från vinklarna w och ß och avståndet mellan
punkterna S och T som är känt beräknas läge, hastighet och
acceleration ÃÉI för punkten T. Med kännedom om hur dysdonen
16 påverkar accelerationen av den andra änden hos
upphängningsanordningen 9a uppställs en modell exempelvis
enligt figur 6. Utgående från läge, hastighet och acceleration
šiåï i upphángningspunkten S och läge, hastighet och
acceleration Ãff i punkten T beräknas riktning och storlek på
den önskade accelerationen ä av korrigeringsanordningen 13 och
utgående från dessa värden och den uppställda modellen
beräknas varvtalsvektorn E bestående av varvtalet för var och
en av de varvtalsreglerade pumpar eller motorer som styr '
dysdonen 16. I modellen kan också tas hänsyn till andra kända
data under transporten så som hur lång sträcka lasten 4a ska
transporteras och vilken hastighet som är mest lämplig for
varje del att denna sträcka.
Vid finjustering av upphángningsanordningens 9a andra ände då
traversen 9 är stillastående är anordnad ett andra styrsystem
innefattande en joystick 17, se figur 4a. Det andra
styrsystemet är anordnat att i beroende av manövreringen av
joysticken 17 åstadkomma en förflyttning av
upphängningsanordningens 9a andra ände. Fórflyttningen anges
till läge och riktning av joystickens 17 manövrering.
Förflyttningen åstadkoms genom att korrigeringsanordningens 13
korrigeringsorgan 14, 16 är individuellt styrbara via signaler
alstrade i det andra styrsystemet. Korrigeringsanordningen 13
är så som ovan nämnts anordnad vridbar i förhållande till
9 5206 569
upphängningsanordningen 9a, se hänvisningssiffra 18 i figur
4a. Joysticken 17 ar saledes anordnad att direkt styra
upphangningsanordningens 9a andra ände så att önskad position
hos denna erhàlls.
Claims (10)
1. Metod vid rörelsekorrektion hos en upphängningsanordning (9a) upphàngningsanordningen (9a) och positionering av denna i en fluid, där är försedd med en första och en andra ände där den första änden är upphängd i en punkt (S) (13) andra ande alstras en kraft kännetecknad av att i en korrigeringsanordning anordnad (9a) som ger en acceleration i fluiden sà att läget hos (9a) vid upphangningsanordningens upphangningsanordningens andra ände korrigeras.
2. Metod enligt patentkrav 1, kännetecknad av att upphängningsanordningens (9a) vinkelàndring i sidled (Q) och i höjdled (ß) màts medelst en vinkelmátanordning (15) och att läget av upphàngningspunkten (S ) mäts, ur dessa mätvärden erhálls accelerationen för den korrigerande kraften, varefter värdet av parametrar (ñ) som styr de respektive (14, 16, 18) beräknas.
3. Metod enligt patentkrav 1 eller 2, kännetecknad av att en (17) anordnas till korrigeringsanordningen (13) och (9a) finjusteras genom att en kraft alstras i beroende av joystick andra ande manövreringen av joysticken (17) vilken kraft ger en acceleration i fluiden sà att laget hos upphangningsanordningens (9a) andra ande finjusteras.
4. Anordning vid rörelsekorrektion hos en (9a) och positionering av denna i en är försedd med en upphàngningsanordning fluid, där upphàngningsanordningen (9a) forsta och en andra ande dar den forsta anden är upphängd i en punkt (S) korrigeringsanordning kännetecknad av att den innefattar en (13) med åtminstone ett korrigeringsorgan (14, 16) som är anordnat att alstra en acceleration i fluiden i syfte att korrigera läget hos (9a) upphangningsanordningens andra ande.
5. Anordning enligt patentkrav 4, kännetecknad av att den innefattar en vinkelmatanordning (15) för mätning av 10 15 20 11 506 569 upphängningsanordningens (9a) vinkeländring i sidled (9) och i höjdled (ß) och och ett korrigeringsorgan (18) anordnat att vrida korrigeringsanordningen (13) kring dess centrumaxel (C).
6. Anordning enligt patentkrav 4 eller 5, kânnetecknad av att fluiden är en vätska, exempelvis vatten, eller en gas exempelvis luft. kännetecknad av att den är anordnad för transport av hängande laster i en
7. Anordning enligt nàgot av patentkraven 4-6, kärnkraftsanläggning.
8. Anordning enligt nagot av patentkraven 4-7, kännetecknad av att den är anordnad för transport i vatten av bränslepatroner (4) kärnreaktortank (1) och/eller styrstavar (11) mellan en och en bränslebassàng (3).
9. Anordning enligt nàgot av patentkraven 4-8, kännetecknad av att àtminstone ett korrigeringsorgan (14, 16, 18) är utfört som ett propellerdon (14) eller ett dysdon (18). kännetecknad 18) är anordnade styrbara
10. Anordning enligt nägot av patentkraven 4-9, av att korrigeringsorganen (14, 16, oberoende av varandra.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE9601810A SE506569C2 (sv) | 1996-05-10 | 1996-05-10 | Metod och anordning vid rörelsekorrektion och positionering av en upphängningsanordning |
EP97201246A EP0806775A1 (en) | 1996-05-10 | 1997-04-25 | Method and device for movement correction and positioning |
US08/841,401 US5898746A (en) | 1996-05-10 | 1997-04-30 | Method and a device for movement correction and positioning |
JP9119141A JPH1087270A (ja) | 1996-05-10 | 1997-05-09 | 吊り装置の動作修正方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE9601810A SE506569C2 (sv) | 1996-05-10 | 1996-05-10 | Metod och anordning vid rörelsekorrektion och positionering av en upphängningsanordning |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE9601810D0 SE9601810D0 (sv) | 1996-05-10 |
SE9601810L SE9601810L (sv) | 1997-11-11 |
SE506569C2 true SE506569C2 (sv) | 1998-01-12 |
Family
ID=20402542
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE9601810A SE506569C2 (sv) | 1996-05-10 | 1996-05-10 | Metod och anordning vid rörelsekorrektion och positionering av en upphängningsanordning |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5898746A (sv) |
EP (1) | EP0806775A1 (sv) |
JP (1) | JPH1087270A (sv) |
SE (1) | SE506569C2 (sv) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ES2231166T3 (es) | 2000-03-20 | 2005-05-16 | Francois Bernard | Aparato para desplegar un objeto hasta una posicion objetivo submarina y metodo de control de dicho aparato. |
SE516262C2 (sv) * | 2000-04-11 | 2001-12-10 | Oyster Int Nv | Sätt för framställning av förvaringsbehållare för kärnbränsle och anläggning för utförande av sättet |
US20100139130A1 (en) * | 2008-12-08 | 2010-06-10 | Wagenaar Dirk C | Underwater Excavation Tool |
HUP0900467A2 (en) * | 2009-07-28 | 2011-06-28 | Budapesti Mueszaki Es Gazdasagtudomanyi Egyetem | Suspended payload platform thrusted by fluid mass flow generators |
NO332453B1 (no) * | 2010-11-03 | 2012-09-17 | Nat Oilwell Varco Norway As | Lofteverktoy for a motvirke tvinning av i hovedsak dykkede tau |
US20130044850A1 (en) * | 2011-08-19 | 2013-02-21 | Lewis A. Walton | Nuclear reactor refueling methods and apparatuses |
US9776838B2 (en) * | 2014-07-31 | 2017-10-03 | Par Systems, Inc. | Crane motion control |
NO20171181A1 (en) * | 2017-07-14 | 2019-01-15 | Kolberg Caspary Lautom As | Device and method for movement control of loads suspended in one point |
US11008198B2 (en) | 2019-07-21 | 2021-05-18 | Vita Inclinata Technologies, Inc | Hoist and deployable equipment apparatus, system, and method |
US11142316B2 (en) | 2018-02-08 | 2021-10-12 | Vita Inclinata Technologies, Inc. | Control of drone-load system method, system, and apparatus |
US10870558B2 (en) * | 2018-02-08 | 2020-12-22 | Vita Inclinata Technologies, Inc. | Integrated suspended load control apparatuses, systems, and methods |
US11142433B2 (en) | 2018-02-08 | 2021-10-12 | Vita Inclinata Technologies, Inc. | Bidirectional thrust apparatus, system, and method |
US11945697B2 (en) | 2018-02-08 | 2024-04-02 | Vita Inclinata Ip Holdings Llc | Multiple remote control for suspended load control equipment apparatus, system, and method |
US11209836B1 (en) | 2018-02-08 | 2021-12-28 | Vita Inclinata Technologies, Inc. | Long line loiter apparatus, system, and method |
WO2020176665A1 (en) | 2019-02-26 | 2020-09-03 | Vita Inclinata Technologies, Inc. | Cable deployment apparatus, system, and methods for suspended load control equipment |
US11834305B1 (en) | 2019-04-12 | 2023-12-05 | Vita Inclinata Ip Holdings Llc | Apparatus, system, and method to control torque or lateral thrust applied to a load suspended on a suspension cable |
US11618566B1 (en) | 2019-04-12 | 2023-04-04 | Vita Inclinata Technologies, Inc. | State information and telemetry for suspended load control equipment apparatus, system, and method |
US11718508B2 (en) * | 2021-06-28 | 2023-08-08 | Greenfield Products, Llc | Load orienting device and method of operating same |
WO2023211499A1 (en) | 2022-04-29 | 2023-11-02 | Vita Inclinata Ip Holdings Llc | Machine learning real property object detection and analysis apparatus, system, and method |
US11992444B1 (en) | 2023-12-04 | 2024-05-28 | Vita Inclinata Ip Holdings Llc | Apparatus, system, and method to control torque or lateral thrust applied to a load suspended on a suspension cable |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2736600A (en) * | 1952-09-23 | 1956-02-28 | Arthur J Carlson | Crane hook with reaction jet orienting means |
SE361869B (sv) * | 1972-04-14 | 1973-11-19 | Asea Ab | |
US3799358A (en) * | 1972-06-12 | 1974-03-26 | Zachry Co H B | Helicopter tail rotor device |
US3971533A (en) * | 1975-02-25 | 1976-07-27 | Slater Saul I | Convertible airship |
GB1569595A (en) * | 1976-09-01 | 1980-06-18 | Secretary Industry Brit | Cranes |
US4427623A (en) * | 1981-07-27 | 1984-01-24 | General Electric Company | Automatic fuel transfer apparatus and method |
US4668981A (en) * | 1983-07-11 | 1987-05-26 | C.T.S. Power Services, Inc. | Nuclear reactor visual inspection system |
SU1585279A1 (ru) * | 1985-04-09 | 1990-08-15 | Воронежский лесотехнический институт | Грузозахватное устройство |
US4883184A (en) * | 1986-05-23 | 1989-11-28 | Albus James S | Cable arrangement and lifting platform for stabilized load lifting |
EP0246922A3 (en) * | 1986-05-23 | 1990-02-07 | James S. Albus | Cable arrangement and lifting platform for stabilized load lifting |
US5120099A (en) * | 1991-02-25 | 1992-06-09 | Fletcher Gerald L | Submersible grappling device |
-
1996
- 1996-05-10 SE SE9601810A patent/SE506569C2/sv not_active IP Right Cessation
-
1997
- 1997-04-25 EP EP97201246A patent/EP0806775A1/en not_active Withdrawn
- 1997-04-30 US US08/841,401 patent/US5898746A/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-05-09 JP JP9119141A patent/JPH1087270A/ja active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0806775A1 (en) | 1997-11-12 |
JPH1087270A (ja) | 1998-04-07 |
SE9601810L (sv) | 1997-11-11 |
SE9601810D0 (sv) | 1996-05-10 |
US5898746A (en) | 1999-04-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE506569C2 (sv) | Metod och anordning vid rörelsekorrektion och positionering av en upphängningsanordning | |
JP5178000B2 (ja) | 原子炉環境における検査の方法もしくは器具の使用方法 | |
US20090173573A1 (en) | Device for enabling access to a structure above ground level | |
CN102707730A (zh) | 高空作业车操作平台轨迹控制装置 | |
CN105234030B (zh) | 电动升降的喷涂系统 | |
WO2002000543A2 (en) | Control system and method for payload control in mobile platform cranes | |
US10781056B2 (en) | Adaptive apparatus and system for automated handling of components | |
CN106270271B (zh) | 高锁螺母全自动收口装置 | |
CN103732489A (zh) | 用来平衡负载力矩的方法和装置以及用来确定负载位置的方法和测量设备 | |
CN106476012B (zh) | 一种辅助机械臂控制系统的控制方法 | |
KR910003804B1 (ko) | 원자로의 연료 교체기 | |
CN213894910U (zh) | 适用于风机叶片安装的吊具主体及运动控制系统 | |
US10773902B2 (en) | Adaptive apparatus and system for automated handling of components | |
SE518329C2 (sv) | Laddmaskin för omflyttning av tätt invid varandra angränsande långsträckta föremål, särskilt bränsleelement i ett kärnkraftverk | |
WO2010109075A1 (en) | Method for controlling a suspended load | |
JP4094085B2 (ja) | 原子炉燃料交換機 | |
US20130245826A1 (en) | Method for calibrating a robot mounted on active magnetic bearings | |
CN208898402U (zh) | 一种直线运动机构 | |
CN207974010U (zh) | 大型构件安装卸载的支撑施工装置 | |
CN107947022A (zh) | 电力输配电线路鸟巢清除无人机系统 | |
SE506570C2 (sv) | Metod och hanteringsutrustning för hantering av kärnbränsle | |
CN205032833U (zh) | 一种坐标焊接机械手 | |
CN221665842U (zh) | 液态二氧化碳智能化无人生产车间 | |
CN116969331B (zh) | 一种五次多项式平滑自定义轨迹精度并联起重机 | |
CN205042667U (zh) | 电动升降的喷涂系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NUG | Patent has lapsed |