JPS5837593A - 自動燃料移送方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 原子炉設備格納用建物内の場所の間で燃料束の移動を行
うことは、消費者用エネルギの生産に原子力発電所を利
用することが出来ない時間の長さを決定する最低臨界経
路時間スケジュールによる場合が多い。

背景として云うと、この様な燃料束の移動を行う原子炉
が、７９６２年にマツフグローヒル社から出版されたＭ
、Ｍ、エルワキルの著作「ニュークリヤ・パワー・エン
ジニアリング」に記載されている。

燃料束自体は米国特許第３．グ、３１／り０号に詳しく
記載されている。

原子炉は後で説明する更に大形の設備の７つの要素にす
ぎない。上に述べた燃料の移動は、原子炉の燃料補給、
又は原子炉の初期の燃料装入であることがあるし、或い
は原子炉自体に対する燃料の装入又は取出しには直接的
に関係のない原子炉設備内部の燃料の移動であることさ
えあることにここで注意しておきたい。更に、燃料束を
「拾上げ」る際に原子炉設備の移動があり、これは「拾
上げ」だ後の燃料束の移動に関係する設備の移動と密接
な関係を持つことにも注意されたし・。この様な付属設
備の移動は「燃料束の移動」と云う言葉にカバーされる
活動の範囲内に含めて考えるべきである。

現在、燃料束の形をした核燃料は、核燃料設備の原子炉
格納建物又は構造内の燃料移送台のトロリにある作業員
室で作業員が制御装置を手動で操作することによって移
動させる。燃料移送台が、格納建物の床に敷いた２本の
レールに架は渡されたブリッジと、今述べたトロリと、
後で説明するホイスト／グラブネル装置とを含む。この
装置は、設備の攻る部分から別の部分へ移動する前、並
びに移動中、実際に燃料束を持上げて保持する。

燃料の移動の速度並びに予見性は、当然ながら、作業員
の腕前並びに規律によって変わる。燃料移送手順の成る
部分では、作業員の技佃並びに判断が不可欠である。他
のごく日常的な反復的な作業では、作業員はこれよりも
自動的な装置に気楽に動作責任を任せる。この発明は、
この様な装置を用いるものである。

この発明の目的は、原子炉設備の燃料補給の最低臨界経
路時間を短縮することである。

この発明の別の目的は、原子炉設備の格納構造内の場所
の間を移送される核燃料束の移動時間を短縮することで
ある。

この発明の別の目的は、炉心及び燃料貯蔵プール内の場
所の間で核燃料を移動することに関係する台網の設備非
稼働時間を短縮することである。

この発明の別の目的は、原子炉設備の格納部内にある核
燃料束の拾上げ及び移送に要する時間を短縮すると共に
、更によく予測し得る様にすることである。

この発明の別の目的は、装填した又は取出しの済んだ燃
料補給台を選ばれたホイスト／グラブネル目的地に向っ
て位置ぎめする時に全ての移動を臨界制動式に行うこと
である。

この発明の別の目的は、原子炉設備に於ける燃料取扱手
順の一部分を自動化することである。

この発明の別の目的は、原子力発電所の非稼働によって
消費者ｄ転嫁されるコストを下げることである。

この発明の上記並びにその他の目的が、以下説。

明する自動燃料移送装置及び方法によって達成される。

この装置は・、ブリッジ、トロリ及びホイスト／グラブ
ネル装置を含む燃料補給台の種々の場所に戦略的に配置
されていて、格納建物内のブリッジの位置、ブリッジ上
でのトロリの位置、並びにケーブル巻取ドラムの周りの
ホイストのターン数で表わしたグラブネルの高さを監視
する位置感知装置を含む。グラブネルは、その上方のト
ｃ＋＋Ｊに枢着された伸縮自在のホイストの端から（１
）される時、それに結合された燃料束を装填していても
よいし、装填していなくてもよい。

ブリッジ並びにトロリに対する位置感知装置が、他の選
ばれた基準位置に配置された反射器と光学的に協働する
。グラブネル位置感知装置を含む各々の位置感知装置の
出力が、位置を表わすディジタル情報となる。この情報
がプロセス制御器によって処理される。この制御器は燃
料移送装置全体の一部分である。

こうして、とりわけブリッジ、トロリ及びグラブネルの
位置ぎめを行う多数のモータの各々に対する制御信号が
発生される。これらの信号がアナログ形式に変換され、
適当なモータ制御器に送られ、形を変えてモータに送ら
れて、ブリッジ、トロリ及びグラブネルの位置並びに移
動速度を制御する。

プロセス制御器が、種々のサブルーチンの形をした多数
の工程を含むフローチャートに従って発生される予定の
命令に従って動作する。これらのザブルーチンが、トロ
リ、ブリッジ又はグラブネルの測定位置を記憶装置に貯
蔵されている安全マツプと比較することにより、これら
の部材の位置変化を行う際の安全性を反復的に評価する
。

広義に云うと、移送装置は、グラブネルを選ばれた移送
用の高さに調節し、グラブネルの現在位置及び選ばれた
目的地が原子炉設備の共通領域内にあるかどうかを判定
し、（共通領域内になければ）グラブネルを予め限定さ
れた中心線まで移動地まで移動し、グラブネルを選ばれ
た最終的な高さに調節する。

／実施例では、この発明はブリッジにλつの位置感知装
置を用いる。ブリッジの両端とブリッジを取付けるレー
ルの間の距離の為、ブリッジが目的地に向って移動する
際、成る程度のスキュー又は整合外れが起ることは稀で
はない。従って、この装置を操作する過程で、修正目的
地座標の形で、スキューに対する補正をする。スキュー
が起ると、トロリの動きが限定されたＸ座標方向ともは
や一致しなくなるので、これは特に重要である。

この発明は以下図面について好ましい実施例を説明する
所から、更によく理解されよう。

含む燃料貯蔵プール４、及びその間にあって中心線ＣＬ
によって２分されたチャンネル５を含む。更に燃料移送
台が示されている。これは、ブリッジ７、トロリ８及び
第２図並びに第３図に詳しく示９を含む。グラブネル９
がマスト１０の端に取付けられていて、１１に示す様な
燃料束を持上げて移送いて水を抜いである。然し、炉心
１３と燃料貯蔵プール４の間で燃料を移送する為に運転
停止にする間、井戸３に鉱物を除去した脱イオン水を充
填し、これが作業員を著しい放射を受けない様に遮蔽す
る。チャン−ネル５は、密封ゲートを取去ることによっ
て開かれ、水が燃料貯蔵プール４と井戸３の間を自由に
流れられる様にする。

ブリッジ位置感知装置が１５′、１５“に示されており
、格納建物２の選ばれた基準壁に適当に取付けられた夫
々の反射器１６’、　１６’と光学的に協働する。更に
、７個のトロリ位置感知装置１７が反射器１８と光学的
に協働することが示されている。グラブネル位置感知装
置１９が第２図のトロリ８の内部に示されており、第３
図でマスト１０の下端に設けたグラブネル９の垂直方向
の高さを測定する。ブリッジのスキュー又は整合外れを
監視しようとすれば、λつのブリッジ位置感知装置が必
要である。然し、スキューを考えずにこの発明の装置を
作動するには、７個のブリッジ位置感知装置しか必要と
しない。

第１図に示す様に、ブリッジは頑丈な横プレースを用い
た構造であって、上側ばり２１′及び下側ぼり２１′に
よって結合された末端台車２０を含む。ブリッジ・モー
タ２２が駆動軸２６に減速歯車２４を介して結合される
ことにより、別の減速歯車２４′及び接続軸２６′を介
して、各々の末端台車にある少なくとも７つの車輪２５
を推進させる。車輪２５は、格納建物２の床に取付けら
れたレール２６上に支持されている。

ブリッジ７には、第２図に示す上側及び下側レール２７
．２８が適当に取付けられており、トロリ８が車輪２９
でブリッジ７の長さに沿って移動する時、トロリ８を支
持する。少なくとも７つの車輪２９がトロリ・モータ３
０に減速歯車３１を介して適当に結合されている。トロ
リ８がはり２１′の間でブリッジに取付けられる。トロ
リ・モータ３０はトロリ８の上側レベル６２の床に適当
に取付けられる。下側レベル又は作業員室が参照数字３
３で示されて℃・る。

プロセス制御器のλつの端末装置６４が、ケーブル又は
母線３５と適当に結合され、上側及び下側レベル６２．
６３に共有になっている。下側レベル３３には、後で説
明する様式スイッチ３７を含む種々の表示器及びスイッ
チを保有する操作パネル６６も設けられている。操作パ
ネル３６から計算機システムへの適当な電気接続が導管
６９に通されるケーブル６８を通じて行われる。

プル４５、及びドラム４６のターン数を測定するグラブ
ネル位置感知装置１９が主に取付けられている。

マスト１０がトロリ８の外側に設けられた開口８′を通
抜けて、トロリ二８より下方に、その下方の水の中に入
り込む。

マスト１０はトロリ８の上側レベル３２０床に適当に耐
衝撃性を持つ様に枢着されていて、例えば環状スラスト
軸受４６及びジンバル４７によって支持されている。マ
スト１０が７段を持ち、これらは互いに適当に巣ごもり
になっている。一番下の段又はグラブネル９は一番内側
の巣ごもりの段でもある。

各段が垂直管４８と、管４８を互いに隔てて保持する横
方向の支柱４９とから成る集成体を含む。各段がその中
にじかに巣ごもりになっている段に対する、各段の下向
きの移動範囲は、第３図に示す様に、適当なストッパ及
び掴み５０によって制限されている。

グラブネル９に構成された受入ベイ５１が燃料束１１の
ペイル部分６２と結合する。グラプネルタに適当に枢着
されたフック６３が、グラブネル９に適当に装着された
確実動作の空気圧シリンダ６４の制御の下に、ペイル６
２の下側に両側からはまる。シリンダには、交互に入力
及び排気配管として作用するコ本の空気配管６６により
、ブリッジ７の末端台車２０に取付けられている圧縮機
６５がら空気を供給する。

空気配管６６及びケーブル４５がマスＮＯの中空内部を
一通る。空気配管６６がグラブネル９に通じ、各々の空
気圧シリンダ６４の適当なポートに適当に結合される。

これらの配管に空気が通過するのを、操作パネル３６か
らソレノイド弁（図に示してない）によって制御するこ
とが出来る。ケーブル４５はグラブネル９の適当な部分
にしっかりと留めてあり、その後下向きに再び上側レベ
ル３２のデツキを通ってドラム４３に至る。このドラム
がケーブル４５を巻取り並びに巻解き、場合に応じて燃
料束１１を装填した又は装填しないグラブネル９を上げ
下げする。

第り図には、ブリッジ位置感知装置１５′、１５’ｌ）
Ｅ、位置感知システム６８と呼ばれるものを構成して、
夫々の反射器１６’、　１６“と協働することが示され
ている。このシステムには更に反射器１８と協働するト
ロリ位置感知装置１７がある。更にグラブネル位置感知
装置１９も示されている。これらの各々の位置感知装置
は適当な電源６９を備えていて、各々の位置感知装置の
出力が適当なインタフェイス７０に供給される。各々の
インタフェイス７ｏが適当な電気アブ 接続部又は母線７３を介して、プロセス制御器奎構嵐＼
１システム７１に通じている。

ブリッジ及びトロリ位置感知１５′、１５“及び１７と
しては、ヒユーレット・パラカード（ＨＰ）　３ｇ！；
ＯＡ工業用距離計を使うことが考えられる。このモデル
は、ＨＰ　　／／’ｌ１０Ｄ反射ターゲットで構成され
た反射器１６′、１６’Ｍび１８と協働し得る。位置感
知装置、例えばモデルＨＰ　乙２０／２　Ｅを付勢する
のに適当な電源が、位置感知装置を付勢する様に作用す
る。

感知装置１５’、　１５“及び１７を好ましくはＨＰ　
３ｇ００７Ａ型インタフエイスで構成された夫々のイン
タフェイス７０に接続する為の適当な電気接続部７４は
、例えばＯｐｔ　ｇ！；０ケーブルによって行われる。

各々の３ｇ！ｉＯＡ型距離計がＳ乙ビット直列データ形
式でデータを出力するから、インタフェイスがこのデー
する母線７３は、ＨＰ−ＩＢ母線であることが好ましい
。

グラブネル位置感知装置１９としては、リットン・ンス
テムズ社によって製造される光学式絶対位置符号化器モ
デル７６を使うことが考えられる。この符号化器は第２
図に示す様に、ケーブル・ドラム４３の近くに取付けら
れ、駆動チェーンによってホイスト・ドラム軸に接続さ
れる。符号化器の出力はコ進符号化１０進符号であり、
これはＨＰ９ｇ２！；ＢＣＤインタフェイスを用いて、
プロセス制御器７１ステム７１はコつのＨＰ９ｇ２！；
Ｔ型針算機７５を含むことが好捷しい。こうすると、全
ての位置感知装置からの情報が適時に処理されると共に
、予想される全ての性能条件並びに貯蔵条件を達成する
のに十分な記憶能力が保証される。この中には、安全マ
ツプの為のデータ処理、並びに入力位置符号をｘｙ座標
系の位置座標に変換するルックアップ・テーブルが含ま
れる。このルックアップ・テーブルは第７図に示す炉心
マツプに基づくことが出来る。第７図で、燃料束１１を
選ばれた番号で示しである。計算機は例えばＨＰ−ＩＢ
母線の様な適当な母線７６によって相互接続されている
。母線７６及び計算機７５の間の接続は、例えばモデル
９ｇ０３’ｌＡ型インタ７エイスの様す適当なインタフ
ェイス７７ヲ介して行う。

位置感知装置からの大刀母線７３は、夫々例えば％　ｆ
　ルＨＰ　９ｇ０３１１　Ａ型の様な適当なインタフェ
イス８０に直接的に送られる。ブリッジ位置感知装置１
鼾１５″が同じインタフェイス８ｏに接続され、同じ計
算機７５を共通に使い、ディジタル制御信号ｓＢを出力
する。トロリ及びグラブネル位置感知装置１７．１９ト
ツナカルＨＰ　　９ｇ０３１１Ａ型インタフエイス７ｏ
モアつの計算機７５を共有し、且つ別々のインタフェイ
ス８０に接続されている。／っのインタフェイス８０は
トロリ・モータ制御システムに対する制御信号ＳＴを発
生し、別のインタフェイスは第Ｓ図のホイスト・モータ
制御システムに対する制御信号ｓＨを発生する。これは
汎用モータ制御システムを表に各々独立に送られるディ
ジタル制御信号ｓＢ、ｓＴ及びＳＨを示している。この
変換器が適当な電気接続部を介して、作業員室６６の操
作パネル６６に設けられた様式スイッチ６７に通ずる。

このスイッチ６７ハリレー（図に示してない）を手動で
閉じることが出来る様にし、こういうリレーがプロセス
制御器からの適当な信号によって、モータ制御器９５を
アクセスすることが出来る様にする。同時に、適当な手
動制御点９６に通ずる他のリレー（図に示してない）が
開き、この結果完全自動制御が行われる。

使うモータ制御器９５Ｕ使われるモータの種類に関係す
る。例えばこの実施例では、ホイスト・モー　タ１０１
１ｄＧＥバリユトロール（ＴＭ）モータ制御器によって
制御するのが好ましい。これは例えば３相ＡＯＨｚ、　
３ＫＶＡ　、　’ＩＡＯ／２３０　ＶＡＣ逓降変圧器の
様な適当な変圧器９９によって、設備の電源９７　（’
１１，０ＶＡＣ１３相、乙ＯＨｚ）を変圧して付勢され
る。これに対応する好ましいホイスト・モータの定格は
１．２１１Ｐであり、これによって７０００ポンドまで
持上げることが出来る様にし、これを適当な減速歯車と
組合せて使う。ホイスト・モータ１０１は運転中０　乃
至／７！ＦＯＲＰＭノ［囲にアリ、定格Ｕ　２１１０　
ＶＤＣ及び７／アンペアである。

ブリッジ及びトロリ・モータ１ｏ１（夫々１５及び＆、
ｔＨＰの定格）は、乙ＶＨＲシリーズのＧＥスタトトロ
ール（ＴＭ＞回生形の速度調節可能な駆動装置に従うの
が好ましい。

説明を続けると、第６図はブリッジ反射器１６′、１６
“に向けられ、且つそこから反射された光線１０７の平
面図である。ブリッジ７はブリッジ位置感知装置１５′
、１５＃の間の線として／次元で表わしである。

トロリ８が、ブリッジ７に沿って移動する時の任意のｘ
、ｙ位置で表わしである。ブリッジ７が角度θだけ傾い
て示されている。この角度は、格納建物２に適当に取付
けられた反射器１６′までの距離ｙ１を測定する一方の
位置感知装置１５′と、格納建物の別の適当な場所に設
けられた反射器１６“までの距離ｙ２を測定する他方の
位置感知装置１５“とによって設定される。このスキュ
ーは、例えばブリッジ７がその上を移動するレール２６
の高さ並びにその間の隔たりの不規則性の為に起ること
がある。感知装置１５′、１５“は前向きの光線を投射
するが、各々のビームは、光線の十分な部分が対応する
反射器１６ｔ１６”Ｋ到達出来る位に幅が広い。

両方のブリッジ位置感知装置１５′、１５“を用いて、
次の３角関数方程式が成立する。

ｂｏ＝ｂ＋１ｙ１ｙ２１　（−、ｌ）　　　　　ｆｌ）
但しｙｌ＞ｙ２ ｂｃ−ｂｌ　Ｙ＋　　ｙ２１　（’Ｎ　）　　　　　（
２）但しｙ２　＞　ｙ。

ａ。：（ａ）　ｓｅｃθ　　　　　　　　　　（３）こ
＼でａはトロリ目的地の入力、ｂはブリッジ目的地の入
力、ａｃは補正されたトロリ目的地、ｂ、は補正された
ブリッジ目的地、ｄはブリッジ位置感知装置の間の隔た
り、ｙｌはブリッジ上の感知装置１５′の位置、ｙ２は
ブリッジ上の感知装置１５″の位置、ＳｅＣθはスキュ
ー角θの正割、θはｌｙ、−ｙ２１をｄで除したアーク
タンジェント、１１はその間に記載された量の絶対値を
表わす。

上の式（１）乃至（３）は、装填をした又はしなし・グ
ラブネル９を測定位置（ｘ、ｙ）からスキュー状態で入
力目的地（ａ、ｂ）まで自動的に移送する過程を定める
。この為、ブリッジ７を、位置感知装置１５′が新しい
ブリッジ目的地すに達するまで、目的地すへ移動する。

これは、ブリッジに対する補正距離ｅｙを意味し、それ
をｂに加算し又Ｖｉｂから減算する。この補正距離ｅｙ
は次の式で与えられる。

ｃ、＝±Ｉ　ｙｌ−ｙ２１　（ａ／ｄ）　　　　　　（
４）ｙｌ＞ｙ２であれば、ｅｙは正であシ、ｙ２＞ｙ、
であれば、ｅｙは負である。

−Ｈブリッジ７がｂに達すると（そしてブリッジの内、
位置感知装置１５′を保持する部分がｂにあると）、ト
ロリ８がその目的地ａを探し始める。

然し、ブリッジのスキューがある為、トロリ８は、補正
目的地ａ。に達する為には、ａよシ先の余分の距離ｅｘ
だけ移動しなければならない。この余分の距離ｃｘは、
第６図の解析から、次の式によって表わされる。

ヘー（ａ）（ｓｅｃθ−／）　　　　　　　　　　ｆ５
）従って、第５図のモータ制御器のシステムは、実際に
目的地（ａ、ｂ）に到達する為に、式（５）に従って余
分の距離ｅＸだけトロリを駆動する。燃料補給台を目的
地（ａ、ｂ）まで移動するには、フローチャー）　（Ａ
）乃至（［（）に示した工程又は手順に従う。

こういうチャートでは標準的なブロック表記を用いる。

例えば、四角のブロック２０３は計算ルーチン又は論理
ルーチンを示す。横に細長い六角形２０４はブロック内
の横の線の下に示す名称、今の場合は略号ＭＧｈｔを持
つサブルーチンを表わす。

細長い丸ブロック２００は示したルーチンの名称を持ち
、プログラムの主たる出発点であ、る。

「開始」２００から開始される。ブロック２０２で、作
業員が、グラブネルの移動用の高さｈｔ、移送後の最終
的なグラブネルの高さｈｆ、ブリッジ位置感知装置１５
′、１５“の間の隔たりｄ、ブリッジ７及びトロリ８の
選ばれた目的地符号、入力目的地符号を目的地座標（ａ
、ｂ）に変換するルックアップ・面及びその他の障害物
との衝突を避ける為に避けなければならない領域の限界
を定める安全マツプの選ばれた数値を入力する。

ブロック２０３で、プロセス制御器が前述のルックアッ
プ・テーブルに入り、端末装置６４がらの選ばれたブリ
ッジ及びトロリの目的地符号入力に基づいて、目的地の
値（ａ、ｂ）をみつける。

ブロック２０４乃至２１６は、フローチャートＢ乃至Ｆ
について更に詳しく説明する。これらの種”々のサブル
ーチンは、グツズネル９をその入力の移送用の高さｈｌ
に移動しくブロック２０４）、トロリ２０８を第１図に
示す中心線Ｃ１１ｌまで移動しくブロック２０８）、ブ
リッジをその目的地すまで移動しくブロック２１２）、
トロリをその目的地ａまで移動しくブロック２１４）、
グラブネルを最終的な高さり、まで移動する（ブロック
２１６）。勿論、グラブネル９及び目的地（ａ、ｂ）が
共通の領域、即ちチャンネル５の同じ側にあれば、トロ
リ８を中心線ＣＭまで移動する必要はない。この為、判
定ブロック２０６は通路２０９に沿ってブロック２０８
を側路することが出来る様にする。

更に、この実施例の好ましいプロセスは、種々の動作を
逐次的に、即ちブロック毎に行うことを要求しているが
、これらのサブルーチンによって定められた多くの動作
は、同時に実施される様に好便に組合せることが出来る
ことに注意されたい。

各々のフローチャート（Ｂ）乃至（Ｆ）は、ホイスト、
トロリ又はブリッジのいずれかの移動に関係する７ｏ−
チャート（Ａ）の７個のサブルーチン・ブロックを表わ
す。

フローチャート（Ｂ）乃至（Ｆ＞のルーチンは類似して
いるので、下記の表に類似したブロックの参照数字と遂
行される同様な機能との関係を示す。

表　　　Ｉ フローチャート　　　　　　　　遂行する機能（Ｂ）　
　（Ｃ）　　ＣＤ）　　（Ｅ）　　（Ｆ）２２０２’ｌ
θλ乙０．２ｇ０３００　　サブルーチンの開始−−２
６２２ｇ２−　　他のサブルーチンを呼出す、２．２２
２’！２２４３ユｇ３３０／　　　現在位置を入力２２
’ｌ　２’ｌグ２乙ｌｌ２ｇ’ｌ　３０コ　　目的地ま
での距離２２Ｓ２り５２乙Ｓコｇ６３θ３　　許容公差
２２４２’１ｇ　２１，１．２ｇｇ　３０’ｌ　　許容
し得る差２２７２’１９２６７２９０３０！；　　移動
は安全２２ｇ　、２！；０２乙ｇコｑ２３０乙　　呼出
したルーチンへの復帰２３０．２！；２コ乙９２９’ｌ
　３０７　　　プログラムの停止２３２ユ３’ｌ　２７
０．２ヲ乙３０ｇ　　増分的な移動２３３．２５５２７
／　、２ｑ７３０９　　　ループの戻り更に、下記の表
■は、後で説明する許容値ＴＸ、ＴＹ、Ｔ２及びＴ。Ｌ
の範囲を示す。

表　　　■ 項　　目　　　　　　　　　　　　　値ＴＸＯ，２！ｆ
；“ ＴＹＯ，２！；“ Ｔ２２．００“ ＴｏＬ、２００“ 一チャート（Ｂ）の天辺に示す略号ＭＧｈ、はサブルー
チンの機能を表わす。即ち、グラブネルを選ばれネルを
最終的な高さｈ−で移動する又は調節することを意味す
る。こういうことを達成する為、プログラムは、表Ｉ（
ブロック２２２）で示す様に、グラブネルの高さを連続
的に測定する。次に現在位置と所期の高さくｈｔ又はり
、のいずれか）との間の差を決定する。このプログラム
は入力−の許容値Ｔ２（表■参照）を受取り、差がＴに
よって定められた許容公差の範囲内に入るかどうかを判
定する。イエスであれば、制御作用は第り図の主又は呼
出しルーチンに復帰する。他方、差が所要の範囲内にな
ければ、プログラムは現在位置並びに入力の安全マツプ
から児て、グラブネル９を移動するのが安全かどうかを
判定する。移動するのが安全でなければ、プログラムは
停止する。そうでなければ、グラブネルを成る増分だけ
目的地に近づけ、図示の通路２３３又は３０９に沿って
ループを戻り、移動したばかりの新しい位置を測定する
。測定位置及び目的地が許容公差Ｔ２によって定められ
た許容範囲内になるまで、プログラムはこのループを廻
り続け、範囲内に来た時、プログラムはＦ復帰前から生
ルーチン又は呼出しルーチンへ出て行く。

今述べたグラブネルの増分的な移動（夫々フローチャー
ト（Ｂ）及び（Ｆ）でブロック２３２及び３０８によっ
て表ワす）Ｆｉ、　　ヒユーレット・バッカー社ノソフ
トウエア・ルーチンＨＰ　３０ｇ０３θに従う。このル
ーチンは、グラブネルがオーバシュート又は過制動なし
に、臨界制動で目的地に達することを保証する。ブリッ
ジ７及びトロリ８の全ての移動も、１ｉｌ　ＬｏＰルー
チンによって同様に制動することが好ましい。

り精度を必要としない移動である、チャンネル５８が最
終的な目的地に精密に「定着Ｊしなければならないけれ
ども、いずれもトロリ８の移動に関係するからである。

この為、フローチャートＥはスキューを補正するサブル
ーチンヲ含んで（・る。

フローチャート（Ｃ）も（Ｅ）も、トロリの位置Ｘを連
続的に監視し、トロリの位置と目的地（フローチャート
（Ｃ）の場合は中心線ＣＬ）との間の差を計算すること
を示している。次に、適当な許容公差Ｔ。Ｌ又は１゛え
を導入する。差が許容し得る許容公差の範囲内であるか
どうかの判定が次に行われる。イエスであれば、制御作
用は適当な「復帰」機能を介して主ルーチンに復帰する
。ノーであれば、トロリ８を移動する安全性が判定され
る。続けるのが安全でなければ、プログラムは停止する
。そうでなければ、トロリを成る増分だけ目的地に近づ
け、このプロセスが表１に示す制御通路に沿ってループ
を戻る。トロリか最終的に許容公差の範囲内に来ると、
制御作用は主ルーチンに復帰する。勿論、トロリ８がそ
の間に安全区域の外に出れば、ルー（Ｄ）並びにトロリ
を制御するフローチャート（Ｅ）について説明すると、
いずれもスキューを補旧する特徴を含んでいる。これは
ブリッジが両方の位置感知装置１５′、１５“を用いて
いることに基づく。スキュを無視するとすれば、サブル
ーチンＤＢＤ及びＤＴＤ並びに対応するブロック２６２
（第７２図）及び２８２（第７３図）を省略し、フロー
チャート（Ｇ）及び（川はなくなる。

フローチャート（Ｄ）はフローチャー）（Ｇ）をも参照
している。フローチャート（Ｅ）はフローチャート（Ｈ
）をも参照されたい。フローチャート（Ｇ）及び（ＨＪ
に示すサブルーチンに入った結果として、目的地の新し
い値ａ。、ｂｏが発生される。更に具体的に云うと、ブ
ロック２６２がブリッジの目的地の新しい値すを発生し
、ブロック２８２がトロリの新しい目的地ａｃを発生す
る。

サブルーチンＤＢＣから復帰した後、フローチャー（Ｄ
）は、現在位置と目的地す。の間の差を決定することを
示している。許容公差の値ＴＹを受取り、差が許容公差
の所要範囲内に入るかどうかの判定が下される。これま
でのフローチャートの場合と同じく、許容公差の条件が
充たされた場合、プログラムは主ルーチンに復帰する。

そうでなければ、ブリッジの移動に対して安全性の判定
が行われ、普通はその結果は不良となる。もし移動が安
全であれば、ブリッジが目的地に成る増分だけ近づけら
れ、通路２７１に沿ってこのループが続けられる。

このループは、計算機サイクル毎にブリッジの目的地を
再び決定することを必要とすることに注意されたい。ブ
リッジの増分的な移動がスキューに対して持つ影響を予
め決定することは出来な℃・ので、こうするのが適当で
ある。この為、ブリッジが移動した後、事後にスキュー
を連続的に監視しなければならない。ブリッジ７ではな
く、トロリ８が移動するフローチャート（Ｅ）では、こ
ういうことが必要ではない。

次にフローチャート（Ｅ）について説明すると、ブロッ
ク２８２がトロリの新しい目的地ａ。を発生することが
判る。ブリッジにスキューが生じていると、目的地に向
う移動がもはや単純にＸ座標軸に沿って行われなくなる
。ブリッジが不動にとｙまることによってスキューは今
は一定であるから、トロリの新しい目的地ａｃは７回だ
け決定すればよいことに注意されたい。

前と同じく、ルーチンはトロリの位置は絶えず読取り、
この位置と目的地ａ。の間の差を計算する。

許容公差の値ＴＸを導入し、この差が許容公差の範囲内
に入るかどうかの判定を下す。安全性の判定をし、普通
通りの順序が続く。移動が安全であれば、トロリか目的
地に接近し、フローチャート（ｒ＞）ｂｏを決定する工
程の概略を示す。ブリッジ及びトロリの全ての位置Ｘ　
＋　’Ｊ、及びｙ２が入力である。ブリッジの位置感知
装置１５′、１５“の間の隔たりｄは既にブロック２０
２で判っている。判定ブロック６１８が、ブリッジのど
ちら側が反射器１６′、１６″に一層近くなる様に傾い
ているかに応じて、ｙｌがｙ２より大きいかどうかに応
じて、ブロック６２０又ハロ２４の内の適当な一方に案
内する。プログラムはブロック６２２又は３２６のいず
れかを介して、呼出しル一定する工程を示す。全ての関
連する距離Ｘ　ｌ　！／ｌ、ｙ２が入力である。スキュ
ー角θは、量ｙ１及びｙ２の差の絶対値をｄで除した値
のアークタンジェントに等い％。次にａ。−（ａ）　ｓ
ｅｃθが展示される。最後にプログラムは呼出しルーチ
ンの適正なブロックに復帰する。

例として説明すると、自動燃料移送装置は次の様に動作
する。

ブリッジ７及びトロリ８が最初は成る任意の場所にあり
、グラブネル９が任意の高さの所にある。

作業員が端末装置６４から目的地の座標を入力し、様式
ボタン３７を押すと、自動動作が開始される。

次にプロセス制御器７１が入力の目的地座標に対応した
目的地の位置をルックアップで定める。同時に、位置感
知装置１５′、１５ｆブリツジ７、トロリ８及びグラブ
ネル９の現在位置を決定する。

ブリッジ７、トロリ８及びグラブネル９の初期位置並び
にこれらの部材の目的地位置がチャンネル５の同じ側に
あれば、グラブネル９が移動用の高さに調節され、ブリ
ッジ７及びトロリ８が直接的に目的地位置まで移動する
。目的地に到着すると、グラブネル９が予め選ばれた最
終的な高さまで移動する。現在位置及び目的地がチャン
ネル５の同じ側でない場合、最初にトロリ８が、チャン
ネル５を通過する為に、中心線まで移動し、次産前に述
べた工程に従う。

この装置は、前述の順序を達成する際、燃料束１１を装
填してもしていなくてもよい。然し、装填している場合
、作業員は、グラブネル９を移動用の高さまで移動する
前に、グラブネル９を燃料束１１のペイル部分６２に適
当に結合する。更に、グラブネル９が最終的な高さに達
した後、作業員は燃料束１１を適当に位置ぎめし、ペイ
ル部分６２の結合を外す。作業員は、自分の判断でトロ
リ８にある制御装置を用いて、フック６６を開閉するこ
とにより、燃料束１１をグラブネル９に結合し、又はそ
め結合を外す。

上に述べたのはこの発明の／実施例にすきず、当業者で
あればその種々の変更が考えられよう。

然し、この発明は以上図示し且つ説明した奸才しい実施
例に制約されるつもりはない。この発明の範囲は特許請
求の範囲の記載のみによって限定されることを承知され
たい。

【図面の簡単な説明】 第１図は原子炉貯蔵プール、炉心を収めた圧力容器及び
燃料補給台のブリッジを含む原子炉格納建物の内部を示
す図、第２図は燃料補給台のトロリの等長図、第３図は
燃料束に結合されたグラブネルを示す図、第を図及び第
Ｓ図は自動燃料移送装置の位置感知、処理及びモータ制
岬器の各システムのブロック図、第４図は燃料補給台が
入力目的地に向って進行する時のスキューの説明図、第
７図は炉心内の燃料束の位置の座標形式を示す炉心マツ
プ、第Ｓ図は第９図乃至第１乙図のフローチャートの関
係を示す表、第９図乃至第１乙図はプ主な符号の説明 ２　：原子炉格納建物 ６　　ニー＃−Ｆ−り１ソｌ′）１ν ４　：燃料貯蔵プール ５　：チャンネル ＣＬ：その中心線 ７　ニブリッジ ８　ニトロリ １５′、ｔｓ’、　１７．１９：位置感知装置Ｆｔ’ｇ
、　５ Ｆｔ’ｇ、　６ Ｆｔ’ｇ、　９ Ｆｔ’ｇ、　１０ Ｆｔ’ｑ、　／３ Ｆｔ’ｇ、　／４

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 いて中心線を限定するチャンネルを含む原子炉格納構造
   内で燃料補給台のブリッジ、トロリ及びグラブネルを自
   動的に並進させる方法に於て、グラブネルを選ばれた移
   動用の高さまで調節し、ブリッジ及びトロリをスキュー
   を補正した目的位置まで移動し、グラブネルを選ばれた
   最終的な高さに調節する工程から成る方法。 （２、特許請求の範囲（１）に記載した方法に於て、ス
   キューを補正した目的位置が移動中に反復的に計算し直
   される方法。 （３）　　特許請求の範囲（１）に記載した方法に於て
   、トロリか目的位置へ移動する前に中心線まで移動する
   方法。 （４）％許請求の範囲（１）に記載した方法に於て、前
   記移動過程は、前記トロリに対するグラブネルの位置、
   ブリッジに対するトロリの位置、格納構造に対するブリ
   ッジの位置の表示を連続的に発生する位置感知手段を用
   意し、前記ブリッジ、トロリ及びグラブネルの表示から
   現在位置を決定し、該現在位置を目的位置と比較して差
   を決定し、該差が選ばれた許容公差の範囲内に入るかど
   うかを判定し、移動の安全性を判定し、移動が安全であ
   れば、成る増分だけ目的地に近づけ、前記差が前記許容
   公差の範囲内になるまで、前記位置感知手段を用意する
   工程から始まる前述の工程の順序を繰返す各工程を含む
   方法。 が燃料束を位置ぎめする炉心を含む圧力容器を取ブリッ
   ジを含む燃料補給台、及び前記格納構造内で燃料束を移
   動する為のホイスト及びグラブネルを含むトロリを含ん
   でいる様な格納構造に用いる自動燃料移送装置に於て、
   前記ブリッジに対する前記トロリの位置、並びに前記格
   納構造に対するブリッジの位置の表示を連続的に発生す
   る位置感知手段を有し、該位置感知手段は第１及び第コ
   の信号手段及び第１及び第コの反射手段で構成され、該
   第１の反射手段及び第１の信号手段は前記ブリッジ及び
   格納構造の間で連絡する様に作用し、前記第コの反射手
   段及び第２の信号手段は前記トロリ及びブリッジの間で
   連絡する様に作用し、更に、ブリッジ及びトロリの移動
   を制御する手段を有し、該制御手段は前記位置の表示に
   応答すると共に、前記表示からのブリッジ及びトロリの
   位置を決定し、作業員から入力目的位置を受取り、差を
   決定し、ブリッジ及ヒトロリを前記目的位置に向って移
   動する様に作用する自動燃料移送装置。 （６）特許請求の範囲（５）に記載した自動燃料移送装
   置に於て、前記第１の反射手段が前記格納構造内に装着
   されていて、移動する時のブリッジと向い合い、前記第
   １の信号手段が前記ブリッジに装着されていて第１の反
   射手段と連絡する様に作用し、前記第コの反射手段が前
   記ブリッジに装着されていて、移動する時のトロリと向
   い合い、１ｓｆＴ　１ｉｌＬ’第コの信号手段が前記ト
   ロリに装着されていて第２の反射手段と連絡する様に作
   用する自動燃料移送装置。 （力　特許請求の範囲（５）に記載した自動燃料移送装
   置に於て、前記第１の反射手段及び第１の信号手段、並
   びに第コの反射手段及び第λの信号手段の間の連絡が光
   学的である自動燃料移送装置。 （８）特許請求の範囲（５）に記載した自動燃料移送装
   置に於て、前記位置感知手段が、前記トロリか−らのグ
   ラブネルの位置の表示を発生する様に作用するホイスト
   位置感知手段を含み、前記制御手段が前記グラブネルの
   移動をも制御する様に作用する自動燃料移送装置。 （９）特許請求の範囲（５）に記載した移動燃料移送装
   置に於て、前記ブリッジ、トロリ及びグラブネルの移動
   がいずれも臨界制動される自動燃料移送装置。