DE3125412C1

DE3125412C1 - Vorrichtung zum Ausrichten von Fischen

Info

Publication number: DE3125412C1
Application number: DE3125412A
Authority: DE
Inventors: Franz 2060 Bad Oldesloe Hartmann; Gottfried 2361 Neversdorf Heinen
Original assignee: Nordischer Maschinenbau Rud Baader GmbH and Co KG
Current assignee: Nordischer Maschinenbau Rud Baader GmbH and Co KG
Priority date: 1981-06-27
Filing date: 1981-06-27
Publication date: 1983-01-13
Also published as: SE443077B; DK152958C; FR2508278B1; ES8304410A1; CA1180519A; NO822060L; GB2100578B; ES513418A0; IS1206B6; IS2737A7; PL133797B1; DK152958B; NO150984C; SU1192593A3; SE8203640L; GB2100578A; US4463478A; NO150984B; FR2508278A1; DD210423A5

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum größenabhängigen Verschieben von quer zu ihrer Längsachse in Aufnahmemulden mit seitlicher Förderschulter geförderten Fischen in ihre zum Köpfen erwünschte Lage, mit mindestens einem an der Schnauze jedes Fisches mit dem Muldenförderer getaktet angreifenden und den Fisch mindestens während des Verschiebevorganges begleitenden Verschiebeelement, sowie mit einem durch den Fisch verdrängbaren Taster.
Eine solche Vorrichtung ist der FR-PS 8 52 242 zu entnehmen, welche eine Einrichtung zeigt, bei der über der durch eine Kette von Aufnahmemulden gebildeten Fischbahn eine Tastplatte angeordnet ist, die im Takt der unter ihr hindurchlaufenden Mulden auf die in ι ο diesen befindlichen Fische abgesenkt wird. Die Tastplatte ist über ein Lenkergetriebe mit einem an der Schnauze des Fisches schiebend angreifenden Schieber verbunden, dessen Position in Abhängigkeit von der durch die Tastplatte bestimmten Fischdicke eingestellt wird, wodurch jeder Fisch in die für das sparsame Köpfen erwünschte Lage verschoben wird.

Die Vielzahl der verwendeten Koppelgelenke und Übertragungselemente sowie das Erfordernis der Umsetzung der Meßgröße in einem mehrfach längeren Schiebeweg bewirken einerseits einen Mangel an Präzision bei der Positionierung und beschränken andererseits die Leistungsfähigkeit der Einrichtung auf eine Taktfolge, die den heutigen Anforderungen bei weitem nicht mehr genügt.

Es ist daher die Aufgabe der Erfindung ausgehend von der eingangs bezeichneten Verschiebevorrichtung eine Einrichtung vorzuschlagen, welche die Fische auch bei hohen Durchsatzleistungen präzise in die individuelle Köpflage zu bringen vermag.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Taster mit einem digitalen Weggeber gekoppelt ist und der Antrieb des Verschiebeelementes durch einen Schrittmotor erfolgt, welcher mittels eines die Signale des Tasters verarbeitenden Steuergerätes gesteuert wird.

Die damit erzielbaren Vorteile bestehen insbesondere darin, daß bei geringem Aufwand an mechanischen Elementen eine größenabhängige Positionierung der Fische ermöglicht wird, welche trotz hoher Verschiebegeschwindigkeiten mit großer Präzision durchführbar ist, was der Ausbeute an wertvollem Filetfleisch zugute kommt.

Eine bevorzugte Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sieht vor, daß der digitale Weggeber als Dreh-Impulsgeber ausgebildet ist.

Um das Verschiebeelement längs der sich unter der Fördergeschwindigkeit fortbewegenden Förderschulter der Aufnahmemulden zu führen, kann das Verschiebeelement von einer Schubstange getragen sein, welche zu der Ebene der Bodenflächen der Aufnahmemulden annähernd parallel und zu der Förderrichtung derselben unter einem derartigen Winkel geführt ist, daß der Vektorrepräsentant aus dem Geschwindigkeitsvektor der Vorschubgeschwindigkeit der Schubstange nach einer Anlaufphase und demjenigen der Fortschrittgeschwindigkeit des Muldenförderers in Richtung der Förderschulter der Aufnahmemulden verläuft.

Das Steuergerät kann ein Schrittfolgeprogramm für die Anlaufphase und eine Bremsphase des Schrittmotors fest gespeichert enthalten, während die den jeweiligen Verschiebe- und Rückzugsweg bestimmende Gesamt-Schrittfolge aufgrund der jeweiligen Auslenkung des Tasters durch den zu handhabenden Fisch über den digitalen Weggeber individuell vorgegeben wird.
Dabeikann zweckmäßigerweise die mittlere Vorlaufgeschwindigkeit des Verschiebeelementes kleiner sein als dessen Rückzugsgeschwindigkeit. Auf diese Weise ist es möglich, den Bewegungsablauf des Verschiebeele-

mentes optimal zu gestalten, so daß trotz hoher Taktfolge einerseits ein Stauchen des Fisches, andererseits ein Wurfeffekt weitgehend vermieden und damit eine exakte Positionierung erreicht werden können.

Nach einer weiteren Ausgestaltung weist das Verschiebeelement in Ruhestellung mit seiner Wirkfläche zu Stirnseiten von Kopfmulden einen derartigen Abstand auf, daß es erst nach Abschluß der Anlaufphase zwischen die Förderschultern eintaucht. Damit tritt das Verschiebeelement erst nach erfolgter Beschleunigung bzw. nach Erreichen der Phase konstanter Geschwindigkeit in den Bereich der Fördermulden, so daß eine exakte Führung des Verschiebeelementes längs der fortschreitenden Förderschulter möglich ist.

Um den Rückzug des Verschiebeelementes in der Ebene seines Vorschubes zu ermöglichen, ist dieses mit der Schubstange ausweichbar verbunden.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt

F i g. 1 eine vereinfachte ausschnittsweise Ansicht der Gesamtvorrichtung in axonometrischer Darstellung,

F i g. 2 eine Seitenansicht der Verschiebeeinrichtung in Zuordnung zu dem Muldenförderer während der Ruhestellung,

F i g. 3 eine Seitenansicht der Verschiebeeinrichtung entsprechend F i g. 2 in vorgeschobener Position,

Fig.4 eine ausschnittsweise Draufsicht auf die Verschiebeeinrichtung mit einer vektoriellen Darstellung der Geschwindigkeitsverhältnisse in der beschleunigten Bewegungsphase des Verschiebeelementes,

F i g. 5 das s-t-Diagramm für den Bewegungsablauf des Verschiebeelementes während eines Taktes und

Fig.6 ein Blockschaltbild für die Steuerung der Verschiebeeinrichtung.

In einem nicht dargestellten Gestell einer Fisch-Köpfmaschine befindet sich ein nur ausschnittsweise gezeigter endloser Muldenförderer 1 aus einer Kette von quer zueinander angeordneten, mit je einer Förderschulter 2 versehenen Aufnahmemulden 3. Letztere sind etwa in einem ihrer Viertelpunkte durch einen Schlitz 4 unterbrochen, welcher die Aufnahmemulde 3 in eine den Kopf des Fisches aufnehmende Kopfmulde 5 und eine den Rumpf des Fisches stützende Rumpfmulde 6 teilt. Der Schlitz 4 bildet den Freiraum für ein kreisförmiges, oberhalb des Muldenförderers 1 gelagertes und umlaufend angetriebenes Köpfmesser 7 sowie für einen Taster 8, welcher um eine horizontale Achse 9 oberhalb der Aufnahmemulden 3 schwenkbar gelagert und mit einem digitalen Weggeber 10 gekoppelt ist. so

Einer freien Stirnseite 11 der Kopfmulde 5 gegenüber ist eine Verschiebeeinrichtung 12 für die Fische gestellfest angeordnet. Sie besteht aus einer an zwei Lenkern 13 und 14 schwenkbar befestigten Schubstange 15, welche annähernd parallel zu der Bodenfläche 16 der Aufnahmemulden 3 und in der in Richtung auf letztere weisenden Längserstreckung in Förderrichtung geneigt ausgerichtet ist. Der hintere Lenker 13 ist als Kurbelarm auf der Welle eines Schrittmotors 17 befestigt, der vordere Lenker 14 mit einem Stützlager 18 im Maschinengestell gelagert. Das dem Muldenförderer 1 zuweisende freie Ende der Schubstange 15 ist abgewinkelt und verläuft parallel zu der Förderschulter 2 der Aufnahmemulden 3. Es trägt ein um die Schubstange 15 schwenkbar befestigtes Verschiebeelement 19, welches durch einen Anschlag 20 derart ausgerichtet gehalten wird, daß seine Unterkante 21 parallel und in geringem Abstand über der Ebene der Bodenfläche 16 der Aufnahmemulden 3 verläuft.

Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist folgende:

Die zu bearbeitenden Fische werden mit der Schnauze gegen eine nicht dargestellte Anschlagschiene neben den Kopfmulden 5 geschoben in die Aufnahmemulden 3 eingelegt. Bei ihrem Transport in Richtung auf das Köpfmesser 7 unterläuft jeder Fisch den Taster 8, welcher eine Verstellung des mit diesem gekoppelten digitalen Weggebers 10 entsprechend der Dicke des Fisches bewirkt. Die dabei abgegebenen Impulse werden einem Rechner 22 zugeführt. Dieser beinhaltet ein vorgegebenes Programm, das sich an maschinspezifischen Festwerten sowie fischspezifischen, d. h. variablen Werten orientiert, und ermittelt jeweils unter Berücksichtigung des Dickenmeßwertes eine den notwendigen Verschiebeweg des jeweiligen Fisches repräsentierende Schrittanzahl für den Schrittmotor 17. Da das Verhältnis von der Köpflänge zu der gemessenen Kopfdicke — vorzugsweise der Bereich zwischen Augen und Kiemendeckel — von der Fischart abhängig unterschiedlich ist, ist ein Wahlschalter 23 vorgesehen, mit dessen Hilfe eine entsprechende Änderung möglich ist.

Dem Rechner 22 ist ein festprogrammiertes Steuergerät 24 nachgeschaltet, dessen Ausgang über ein Leistungsteil 25 mit dem Schrittmotor 17 in Verbindung steht. Die in das Steuergerät 24 einfließenden Daten führen entsprechend dem diesem fest vorgegebenen Programm zu der Abgabe einer hinsichtlich ihrer zeitlichen Abfolge modifizierten Impulsfolge an den Leistungsteil 25. Dabei ist es Kennzeichen dieser Abfolge, daß sich der Vorlauf des Verschiebeelementes 19, über einen Zyklus betrachtet, in drei Phasen unterteilt ist (siehe auch F i g. 5).:

1. In die eine konstante Schrittanzahl umfassende Anlaufphase, in welcher der zeitliche Abstand der Impulsfolge exponentiell bis zu einem festgelegten Minimum — entsprechend einer höchstmöglichen Verschiebegeschwindigkeit — verringert wird;

2. in die ebenfalls eine konstante Schrittanzahl umfassende Bremsphase, welche in ihrem Verlauf im wesentlichen eine Umkehrung der Anlaufphase darstellt und so angelegt ist, daß das Verschiebeelement 19 nach Ablauf der von dem Rechner 22 ermittelten Gesamt-Schrittanzahl seine Ruhelage erreicht;

3. in eine Phase zeitlich konstanter Impulsfolge, in welche die Anlaufphase übergeht und an welche die Bremsphase anschließt, wobei diese Phase unter einer derartigen Geschwindigkeit verläuft, daß das Verschiebeelement 19 in einer Richtung bewegt wird, die der des Vektorrepräsentanten 26 aus dem Geschwindigkeitsvektor 27 der Vorschubgeschwindigkeit der Schubstange 15 und demjenigen 28 der Fortschrittsgeschwindigkeit des Muldenförderers 1 entspricht (siehe F i g. 4). Der Rücklauf des Verschiebeelementes erfolgt in ähnlicher Weise, jedoch schneller. Die Taktung der Steuerung geschieht mittels eines berührungslos arbeitenden Näherungstasters 29, welcher im Rhythmus der vorbeilaufenden Aufnahmemulden 3 durch an diesen angeordnete Schaltnasen 30 betätigt wird.

Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Einrichtung ist es möglich, weitere dem Köpfprozeß nachgeschaltete Bearbeitungsvorgänge zu steuern, indem das in Form

	5	Muldenförderer	Hierzu 2 Blatt J	412	6	Lenker
	einer Impulsfolge vorliegende Dicken-Meßergebnis	Förderschulter		Lenker
3125	unter entsprechender Modifizierung als Steuergröße für	Aufnahmemulde	13	Schubstange
der	Schlitz lo	14	Bodenfläche
ι zeitlichen Einsatz von Werkzeugen sowie deren	Kopfmulde	15	Schrittmotor Stützlager
funktionellen Ablauf benutzt wird.	Rumpfmulde	16	Verschiebeelement
Liste der benutzten Bezeichnungen	Köpfmesser	17 18	Anschlag
1	Taster	19	Unterkante
2	Achse 15	20	Rechner
3	digitaler Weggeber	21	Wahlschalter
4	Stirnseite	22	Steuergerät
5	Verschiebeeinrichtung	23	Leistungsteil
6	24	Vektorrepräsentant
7	25	Geschwindigkeitsvektor — Schubstange
8	26	Geschwindigkeitsvektor — Muldenförderer
9	27	Näherungsschalter
10	28	Schaltnase
11	29	Zeichnungen
12	30

Claims

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zum größenabhängigen Verschieben von quer zu ihrer Längsachse in Aufnahmemulden mit seitlicher Förderschulter geförderten Fischen in ihre zum Köpfen erwünschte Lage, mit mindestens einem an der Schnauze jedes Fisches mit dem Muldenförderer getaktet angreifenden und den Fisch mindestens während des Verschiebevorganges begleitenden Verschiebeelement, sowie mit einem durch den Fisch verdrängbaren Taster, dadurch gekennzeichnet, daß der Taster (8) mit einem digitalen Weggeber (10) gekoppelt ist und der Antrieb des Verschiebeelementes (19) durch einen Schrittmotor (17) erfolgt, welcher mittels eines die Signale des Weggebers (10) verarbeitenden Steuergerätes (24) gesteuert wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der digitale Weggeber (10) als Dreh-Impulsgeber ausgebildet ist.

3. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Verschiebeelement (19) von einer Schubstange (15) getragen wird, welche zu der Ebene der Bodenfläche (16) der Aufnahmemulden (3) annähernd parallel und zu der Förderrichtung derselben unter einem derartigen Winkel geführt ist, daß der Vektorrepräsentant (26) aus dem Geschwindigkeitsvektor (27) der Vorschubgeschwindigkeit der Schubstange (15) nach einer Anlaufphase und demjenigen (28) der Fortschrittgeschwindigkeit des Muldenförderers (1) in Richtung der Förderschulter (2) der Aufnahmemulden (3) verläuft.

4. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (24) ein Schrittfolgeprogramm für die Anlaufphase und eine Bremsphase des Schrittmotors (17) fest gespeichert enthält, während die den jeweiligen Verschiebe- und Rückzugsweg bestimmende Gesamt-Schrittfolge aufgrund der jeweiligen Auslenkung des Tasters (8) durch den zu handhabenden Fisch über den digitalen Weggeber (10) individuell vorgegeben wird.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die mittlere Vorlaufgeschwindigkeit des Verschiebeelementes kleiner ist als dessen Rückzugsgeschwindigkeit.

6. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Verschiebeelement (19) in Ruhestellung mit seiner Wirkfläche zu Stirnseiten (11) von Kopfmulden (5) einen derartigen Abstand aufweist, daß es erst nach Abschluß der Anlaufphase zwischen die Eörderschultern (2) eintaucht.

7. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Verschiebeelement (19) mit der Schubstange (15) durch die Förderschultern (2) der Aufnahmemulden (3) verdrängbar verbunden ist.