DE303696C

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Publication number: DE303696C
Application number: DENDAT303696D
Authority: DE

Description

KAISERLICHES

PATENTAMT.

Mit der Erfindung wird bezweckt, die Einstellung einer Kunsthand entsprechend der jeweiligen Form des zu erfassenden Gegenstandes herbeizuführen, und zwar auch für den Fall, daß durch die Form des zu erfassenden Gegenstandes für alle Kunstfinger verschiedene Stellungen benötigt werden, was z. B.' dann zutrifft, wenn der zu ergreifende Gegenstand die Gestalt einer Kugel oder eines

ίο Kegels besitzt. Die Lösung dieser Aufgabe ist bisher nach dem Prinzip des Wagebalkens versucht worden.

Ferner ist es bei Kunsthänden bekannt, eine verzweigte Zugleitung anzuordnen und in jeden nach je einem Finger führenden Zugdraht eine ausziehbare Feder einzuschalten. Jene Einrichtung bedingt, daß die eingeschalteten Federn von Anfang bis zu Ende mit der nämlichen Kraft angespannt sind wie die zugehörigen Zugdrähte selbst, was bei der fortwährenden Längenänderung gespannter Federn die Einstellung des Systems der Zugdrähte sehr erschwert. ;

Nach der, Erfindung ist zwischen eine für alle Finger gemeinschaftliche Hauptantriebswalze und jeden anzutreibenden Kunstfinger ein bis zu einem gewissen Betrage nachgiebiger Walzenteil eingeschaltet, der infolge Zusammenwirkens mit dem Anschlag unter Anfangsspannung gehalten ist und unter der Gegenwirkung des vom Kunstfinger angetroffenen Widerstandes unter Änderung der Eigenform eines nachgiebigen Organes sich vom Anschlag entfernt.

Ein derartiges Getriebe ist auf der Zeichnung dargestellt, und zwar zeigt:

Fig. ι die Oberansicht, zum Teil im Schnitt,

Fig. 2 den Querschnitt nach II-II der Fig. i, mit Ansicht auf das Hauptantriebsglied, und

Fig. 3 den Querschnitt IH-III der Fig. I₁ mit Ansicht auf ein Fingerwurzelglied.

Fig. 4 erläutert in Vorderansicht die Wirkungsweise der Vorrichtung.

Bei der gezeichneten Ausführungsform haben die Glieder zusammen die Gestalt einer fünfteiligen Walze erhalten, deren Mittelteil 1 das Hauptantriebsglied bildet, während die vier anderen Walze'nteile 2, 3, 4 und 5 der Reihe nach als Wurzelglied für- den Zeigefinger, den Mittelfinger, den Ringfinger und den kleinen Finger dienen. Die Rückbewegung der Walzen geschieht, durch Schraubenfedern a, b, c, d, welche an je einer Fingerstreckkette e, f, g, h befestigt sind. An einem festen Punkt 6 des Mittelteiles 1 ist mittels eines Organes 9, z. B. einer herumgeschlungenen Zugschnur, eine äußere Kraftquelle 10 angeschlossen, die auf der Zeichnung lediglich durch einen Pfeil angedeutet ist. Im Walzenteil 1 sitzt fest ein Mitnehmerstab 11, der die Nebenwalzen 2, 3, 4 und 5 in Bogenschützen 12 (Fig. 1 und 3) durchsetzt, derart, daß jede der Nebenwalzen ohne Behinderung durch den Stab 11 um einen der Länge des Bogenschlitzes entsprechenden Winkel zurückgedreht werden kann. Jede Nebenwalze besitzt eine Ringnut 13, in der eine um ihre Längsachse gebogene Feder, zweckmäßig eine mit Anfangsspannung auf Zug beanspruchte Schraubenfeder 14, angeordnet ist, die mit ihrem 'einen Ende an einen festen Punkt 15 der die Feder tragenden

Nebenwalze und mit ihrem anderen Ende am Stab Ii angreift.

Mit den Nebenwalzen sind die gesamten Finger oder die Fingerwurzelglieder 16 zu je einem starren Körper vereinigt.

Die beschriebene Einrichtung wirkt wie folgt : Ist ein Gegenstand zu erfassen, der für jeden der zugreifenden Finger eine andere Einstellung nötig macht, so nähern sich beim

ίο Verstellen des Antriebsorganes 9 und der damit verknüpften Verstellung des Hauptantriebsgliedes ι alle Finger gleichzeitig dem Gegenstand, indem die gespannten Federn 14 bewirken, daß die Querstange 11 in jedem Fingerwurzelgliede von vornherein am einen Ende des Bogenschlitzes 12 anliegt (Fig. 3). Dieses Anliegen gestattet die Anwendung beträchtlicher Anfangsspannung bei den Federn 14, und zwar kann die Anfangsspannung jeder Feder entsprechend der Wichtigkeit des zugehörigen Fingers abgestuft sein. Hat irgendeiner der Finger, z. B. der Mittelfinger, den Gegenstand erreicht, so wird er durch den angetroffenen Widerstand an Weiterbewegung verhindert. Hierbei entfernt sich die Querstange 11 von dem Ende des Bogenschlitzes 12 dieses Fingers, an welchem sie bisher anlag, und die Feder 14 kommt sofort mit ihrer vollen Anfangsspannung zur Wirkung, d. h.

der Finger, der zugegriffen hat, legt sich mit dem vollen durch die Anfangsspannung der zugehörigen Feder 14 bedingten'Druck an dem Gegenstand . an. Dieser Druck nimmt entsprechend der anwachsenden Kraft der der Dehnung unterworfenen Feder 14 allmählich noch weiter zu. Sobald die anderen Finger zum Zufassen gekommen sind, wiederholen sich bei ihnen die entsprechenden Vorgänge, jedoch für eine durch die Form des angegriffenen Gegenstandes bedingte andere Greifstellung, bis schließlich alle vier Finger kraftschlüssig auf der einen Seite des ergriffenen Gegenstandes anliegen, während die Gegenkraft in üblicher Weise von dem von der anderen Seite her zufassenden, in der Zeichnung (Fig. 1) nur angedeuteten Daumen geliefert wirdi Es kann sogar der Fall eintreten, daß bei einem oder mehreren Fingern die Querstange 11 schließlich an das andere Ende des Bogenschlitzes 12 gelangt ist, in welchem Falle das Anliegen nicht mehr kraftschlüssig, son- ' dem zwangsschlüssig erfolgt.

Claims

Patent-Ansprüche:

1. Greifgetriebe für Kunsthände, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen einer für alle Finger gemeinschaftlichen Hauptantriebswalze (1) und jedem anzutreibenden Kunstfinger je ein bis zu einem gewissen Betrage nachgiebiger Walzenteil (z. B. für den Zeigefinger der Walzenteil 2 nebst einem darin befindlichen nachgiebigen Organ) eingeschaltet ist, der infolge Zusammenwirkens mit einem Anschlag unter Anfangsspannung gehalten ist und unter der Gegenwirkung des vom Kunstfinger angetroffenen Widerstandes unter Änderung der Eigenform des nachgiebigen Organs sich vom Anschlag entfernt.

2. Ausführungsform des Greifgetriebes nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hauptantriebswalze (1) und die vier Ejngerwalzenteile (2, 3, 4, 5) zu einer fünfteiligen Walze mit gemeinschaftlicher Achse zusammengefaßt sind, indem der in der Mitte angeordnete Hauptantriebsteil (1) einen Mitnehmerstab (11) trägt, während die den Fingern zugeordneten Walzenteile (2 bis 5) je einen Bogenschlitz (12) zum Durchlassen des Mitnehmerstabes (11) und je eine Ringnut (13) zur Aufnahme einer Ausgleichfeder (14) enthalten.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen.