DE2840188A1

DE2840188A1 - Greiferbacke fuer greifer von handhabungssystemen

Info

Publication number: DE2840188A1
Application number: DE19782840188
Authority: DE
Inventors: Ingo Dipl Ing Schmidt
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1978-09-15
Filing date: 1978-09-15
Publication date: 1980-03-27
Also published as: DE2840188B2; DE2840188C3

Description

Greiferbacke für Greifer von Handhabungasystemen
Die Erfindung bezieht sich auf eine Greiferbacke für Greifer von Handhabungssystemen, insbesondere an Industrierobotern, mit einem an die Form des zu greif enden Werkstückes anpaßbaren Greiferprofil.
Bei Greifern für Handhabungssysteme insbesondere an Industrierobotern besteht das Problem der Anpassung des Greiferprofils an die Außenform des zu greifenden Werkstückes. Man hat schon versucht, dies durch Greifer mit manuell oder automatisch betätigbaren durch Gelenke verbundene Glieder also mit Fingern oder handartigen Gebilden zu erreichen. Abgesehen von der baulichen Aufwendigkeit dieser Gebilde und ihrer Steuerung besteht auch die Schwierigkeit, daß der Anpassungsvorgang bei Änderung des Werkstückes einer nicht unerheblichen Zeit bedarf, welche die Arbeitsgeschwindigkeit des Handhabungssystems bzw. Roboters vermindert.
Es ist Aufgabe der Erfindung, diese Nachteile zu vermeiden und eine Greiferbacke der eingangs genannten Art zu schaffen, die bei einfachsten Aufbau und ohne ein Steuersystem die rasche und genaue Anpassung des Greiferprofils an die Außenform des zu greifenden Werkstückes gestattet.
Die Lösung dieser Aufgabe geschieht erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1.
Im folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Figur beschrieben.
Es zeigen: Figur 1 eine erfindungsgemäße Greiferbacke im ungespannten Zustand im Schnitt Figur 2 die Greiferbacke anliegend an einem Werkstück Die Greiferbacke besteht aus einer leicht verformbaren, luftdichten Hülle 1, die ein Granulat 3 aus druckfesten gegeneinander leicht verschieblichen Körnern umschließt und mit einem Stützkörper 2 verbunden ist. Der Stützkörper 2 ist mit einem in den Innenraum der Hülle 1 führenden durch ein Sieb 4 abgedeckten Evakuierungs- bzw.
Druckausgleichskanal 5 versehen.
Die Anpassung des Greiferprofils der Greiferbacken an die Außenform des Werkstückes 6 läuft folgendermaßen ab: Zuerst wird das Werkstück, z.B. durch die beginnende Spannbewegung in die Greiferbacke eingedrückt, wobei die Hülle 1 verformt und die Körner des Ganulats 3 gegeneinander so verschoben werden, daß die Hülle 1 im Kontaktbereich etwa die Form des Werkstückes 6 annimmt. Bei Erreichen eines ausreichenden Verformungsgrades)Hülle 1 wird diese durch den Kanal 5 evakuiert und dadurch die gegenseitige Lage der Granulatkörner fixiert. Mit den so deformierten Greiferbacken kann das Werkstück 6 dann ausreichend sicher gehalten werden.
Soll die Ausgangsform der Greiferbacken wieder hergestellt werden, so wird nach Entfernen des Werkstückes das Innere der Hülle 1 über den Kanal 5 mit der Atmosphäre verbunden. Durch diesen Druckausgleich und durch die Rückverformungskräfte der Hülle nimmt diese annähernd ihre ursprüngliche Form unter entsprechender gegenseitiger Verschiebung der Granulatkörner wieder an.
*)der Durch das Sieb 4 wird verhindert, daß Körner des Granulats in den Kanal 5 gelangen können.

Claims

Patentansprüche Greiferbacke für Greifer von Handhabungssystemen, mit einer an die Form des zu greifenden Werkstückes anpaßbaren Greiferbacke, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Greiferbacke von einer mit einem Stützkörper (2) verbundenen, deformierbaren und luftdirchten Hülle (1) gebildet ist, die ein aus druckfesten Körnern bestehendes Granulat (3) umschließt und deren Innenraum mit einem Evakuierungs- bzw. Druckausgleichskanal (5) verbunden ist.
2) Greiferbacke nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß der Kanal (5) in dem Stützkörper (2) angeordnet und durch ein Sieb (4) abgedeckt ist.