DE2840188B2 - Greiferbacke für Greifer von Handhabungssystemen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur Verringerung des Quantisierungsfehlers. Bei mit einer durch den Quarz (42) vorgegebenen Taktfrequenz digital angesteuerten Klasse-D-Endstufe wird mit Hilfe des Speichers (45), des Multiplexers (43) und des Zählers (40) am Ausgang des Oder-Gliedes (41) ein Impuls erzeugt, welcher mit Hilfe des D-Multiplexers (44) an die als Schalter wirkenden im Gegentakt arbeitenden Transistoren (T ↓1 und T ↓2) der Gegentaktendstufe gelangt. Innerhalb einer Ansteuerperiode (a) wird durch zweimaliges Schließen der Schalter (T ↓1 bzw. T ↓2) während der Zeitdauern (b und d) eine Grob- und Feinbestimmung des Stromendwertes (i ↓L) durchgeführt. Die Erfindung ist anwendbar in Fernseh- oder Datensichtgeräten.

Description

' Die Erfindung betrifft eine Greiferbacke für Greifer von Handhabungssystemen nach dem Oberbegriff des Patentanspruches,

Aus der DE-OS 20 28 845 ist eine Greiferbacke bekannt, die aus einer mit einem Stützkörper verbundenen deformierbar^n luftdichten Hülle besteht, weiche ein aus druckfesten Körnern bestehendes Granulat umschließt Die granulatgefüllte Hülle muß hierbei aus einem nichtelastischen Material bestehen, und der beim Greifen eines Werkstückes eintretende Abformvorgang muß bis zum Aufbau eines Widerstandes in der Granulatfüllung fortgesetzt werden.

Die Verwendung einer unelastischen Hülle bedingt eine Verringerung der Einsatzmöglichkeiten der Greiferbacke, da eine elastische Hülle ein besseres Abformverhalten aufweist und durch die mangelnde Dehnbarkeit der Hülle beim Greifen eine Gefahr von Beschädigungen sowohl für das Werkstück wie für die Hülle gegeben ist Weiterhin sind ffci die Verschiebung des Granulatvolumens bis Lu dessen Verfestigung relativ viel Zeit und ein relativ g oßer Greifweg erforderlich.

In der DE-OS 26 00 290 ist eine Greifervorrichtung beschrieben, die einen evakuierbaren elastischen Hohlkörper aufweist Dabei wird aber der Hohlkörper durch den Innendruck so verformt, daß er aktiv den Greifvorgang bewirkt Die Anwendung dieses Verfahrens bei einem mit Granulat gefüllten Hohlkörper ist jedoch nicht möglich, weil das Granulat die beabsichtigte Verformung des Hohlkörpers ganz oder teilweise verhindert.

In der US-PS 34 49 008 ist eine Fühl- und Steuereinrichtung für ein Handhabungssystem beschrieben, deren Greiferbacken zwar eine verformbare Hülle aufweisen, die jedoch mit einer Flüssigkeit gefüllt ist. Die Fixierung der Backenform durch Evakuieren ist mit dieser Einrichtung nicht möglich.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Greiferbacke für Handhabungssysteme nach dem Oberbegriff des Patentanspruches derart weiterzubilden, daß sie bei einfachstem Aufbau und ohne ein Steuersystem die rasche und genaue Anpassung des.Greiferprofils an die Außenfprm des zu greifenden Werkstückes und die Fixierung des von der Kontur des' gegriffenden Werkstückes verformten Backenprofils ermöglicht.

Die Lösung dieser Aufgabe geschieht erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches.
Im folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Figur beschrieben. Es zeigt

F ig. I eine erfindungsgemäße Grejferbgcke im ungespannten Zustand im Schnitt,

Fig.2 die Greiferbacke anliegend an einem Werkstück.

Die Greiferbacke besteht'aus einer leicht verformbaren, luftdichten Hülle 1, die ein Granulat 3 aus druckfesten gegeneinander leicht verschieblichen Körnern umschließt und mit einem Stützkörper 2 verbunden ist Der Stützkörper 2 ist mit einem in.den* Innenraum der Hülle 1 führenden durch ein Sieb 4 abgedeckten Evakuierungs- bzw. Druckausgleichskanals versehen.

Die Anpassung des Greiferprofils der Greiferbacken an die Außenform des Werkstückes 6 läuft folgendermaßen ab:

Zuerst wird das Werkstück, z. B. durch die beginnende Spannbewegung in die Greiferbacke eingedrückt wobei die Hülle t verformt und die Körner des Granulats 3 gegeneinander so verschoben werden, daß die Hülle 1 im Kontaktbereich etwa die Form des Werkstückes 6 annimmt Bei Erreichen eines ausreichenden Verformungsgrades der Hülle 1 wird diese durch den Kanal 5 evakuiert und dadurch die gegenseitige Lage der Granulatkörner fixiert Mit den so deformierten Greiferbacken kann das Werkstück 6 dann ausreichend sicher gehalten werden.

Soll die Ausgangsform der Greiferbacken wieder hergestellt werden, so wird nach Entfernen des Werkstückes das Innere der Hülle 1 über den Kanal 5 mit der Atmosphäre verbunden. Durch diesen Druck ausgleich und durch die Rückverformungskräfte der

Hülle nimmt diese annähernd ihre ursprüngliche Form

unter entsprechender gegenseitiger Verschiebung der

Granulatkörner wieder an. Durch das Sieb 4 wird verhindert, daß Körner des Granulats in den Kanal 5 gelangen können.

Durch die Möglichkeit, die einmal abgeformte Kontur der Greiferbacke durch Weiterbestehen des Vakuums beizubehalten, auch wenn sich das Werkstück nicht mehr zwischen den Greifern befindet, kann das Greifen eines weiteren, gleic'rtgeformten Werkstückes ohne erneuten Abformvorgang erfolgen, was ein weiterer Vorteil gegenüber Greiferbacken nach dem Stand der Technik darstellt Außerdem wird dadurch eine Zeitersparnis und eine Verminderung der Beanspru chung von Hülle und Granulat erzielt

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

1. Patentanspruch;

   Greiferbacke fpr Greifer von Handhabungssystemen, bestehend aus einer mit einem Stoßkörper verbundenen deformierbaren und luftdichten Hölle, die ein aus druckfesten Körnern bestehendes Granulat umschließt, dadurch gekennzeichnet, daß der Innenraum der Hülle (1) zum Zwecke der Fixierung des von der Kontur des gegriffenen Werkstückes (6) verformten Backenprofils durch einen Kanal (5) evakuierbar ist