DE1456421C - Trag und Führungsvorrichtung fur einen Greifer - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Trag- und Führungs- des Kolbens 18 >wird durch !Einführen »"des unter Vorrichtung für einen Greifer, !insbesondere einen Druck stehenden Strömungsmittels in den Zylinder Vakuumgreifer mit Mitteln zur Erzeugung von- über -die Leitung 20 'bewirkt, während der iRück-XJnterdruck, die einen ersten doppeltwirkenden, wärtshub (in Tlichtung nach links in F i g. 1·) durch horizontal angeordneten Zylinder für die Transla- 5 das Zuführen des Strömungsmittels in den Zylinder tionsbewegung des Greifers aufweist, dessen Kolben- über dielRückleitung 22 xbewfrkt wird, idie durch die stange ein zweiter doppeltwirkender Zylinder hori- hohle Tragstange 13 in das rechte "Teil des Zylinders zontal zugeordnet ist, vbei dem die Kolbenstange sich geführt ist. Die Zufuhr des rStrömungsmittels in .die in einer Zahnstange fortsetzt, die -mit einem Ritzel entsprechenden Leitungen Wird durch das Steueriür eine weitere Bewegung des Greifers kämmt. ao ventil 24 .gesteuert.

Vorrichtungen der. angegebenen Art (USA.-Patent- Der zweite Zylinder 3.6ist starr mit dem (in

schrift -477621) weisen einerseits eine relativ ver- Fig. 1 rechten) Ende der Kolbenstange 19 verbunwickelte Bauart auf und vermögen andererseits nicht den, die aus dem ersten Zylinder 10 herausragt. Die »das bei modernen automatischen Trag- und Füh- gesamte Zylinder-Anordnung 12 wird somit..zusamrungsvorrichtungen "für Greifer vorliegende Erf order- 15 men miitder ^jKolbenstange39 Tim- und hergeführt,
mis zu erfüllen, wonach der Greifer ;bzw. Vakuum- !Der iKolben'28 ;und_die Kolbenstange 30 iführen im

greifer in zwei Dimensionen Bewegungen ausführen Inneren des !Zylinders 26 eine 'hin- -und hergehende muß. -Dieses Erfordernis ergibt sich im Zusammen- Bewegung aus infolge der unterschiedlichen Drücke, ihang mit den modernen Verarbeitungs- bzw. Be- die auf -die ,gegenüberliegenden Flächen des ,Kolbens ^arbeitungsverfahren :und entsprechenden Vorrichtun- ao 28 wirken. !Die Vorwärtsbewegung nach rechts (in gen,iwöbei.z.iB.^platten-.öderiafelartlgeWerkstücke Fig. 1 und2) des Kolbens28 wird durch Einführen zunächst senkrecht aaus einem Sägewerkzeug «nt- des runter Druck stehenden¹ 'Strömungsmittels .durch fernt mnd -sodann waagerecht -üiner weiteren Ver- die Iieitung32 ;bewirkt, während die Rückbewegung arbeitungsvorrichtung zugeführt werden müssen. . mach links :des sKöibens28 durch -die iRückleitung 34

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, 25 gesteuert wird. !Die IZüfuhr des .Strömungsmittels in eine Vorrichtung der angegebenen Art zu schaffen, die entsprechenden Leitungen wird durchlas Steuerdie sich durch -relativ einfachen Aufbau auszeichnet, ventil 36 gesteuert. ■ ν

wenig störanfällig iist amd die in zwei Dimensionen Der zweite .Zylinder 26 setzt_: sich :in einem Ge-

Translationsbewegungen ausführen kann. häuse 38 fort. Έΐη >Ritzel40 und ein !Ritzel 42 größe-

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch 30 ren Durchmessers sind'als'Räderpaar mit <horizongelöst, daß der zweite Zylinder die Verlängerung der taler Achse im Inneren des^Gehäusesiae gelagert, so Kolbenstange des ^ersten "Zylinders ibildetuind sich an daß zwischen den zwei ^Ritzeln ikeine relative einem Gehäuse !fortsetzt, τη dem «sowohl dieZähn- Drehung eintritt. !DieZahnstangen, idie ieine'Ver-■stange des zweiten ^Zylinders sowie das zugehörige :iängerung der Kolbenstange^ des lZyHnders.26 dariRitzel.;mitthorizontäler Achse als.auch ein zusammen ,35 stellt, kommt mit .dem iRitzel-40 in Eingriff und ist ■mit diesem -Ritzel ein !Räderpaar 'bildendes weiteres hin- und hergehend beweglich in einer längsseitigen ^Ritzel ^größeren !Durchmessers .und eine miit diesem SBöhrung im inneren des Gehäuses38 gelagert. Die ^größeren ?Ritzel ^kämmende, vertikal -verlaufende an ihrem unteren Ende den Greifer tragende Zahn- ^Zahnstange gelagert sind, die am unteren Ende den stange^46, die mit dem^größeren fRitzel-42 kämmt, ^Greifer vertikal !beweglich arägt. .440 ist in einer-senkrechten Bohrung ebenfalls in dem

Ein-AusfuhKungsbeispiel der Erfindung sist under :Gehäuse"38 "-gelagert.

Zeichnung dargestellt und vwird im folgenden näher =Ei_ne Vakuumbecheranordnung48 wird einstellbar

!beschrieben. Bs zeigt . durch Jeinen an asiner Welle34 rbefestigten Arm i52

iF.iig. Λ eine syereirifachte rschematische iAnsicht der _am mnteren "Ende xder Zahnstange 46 durch :eine Vorrichtung, 45 KlammefSO gehalten '^1^.-3). Die 'Winkellage des

^iig.2-einen !Querschnitt ides iSteuerteils iür die 1Becherträgers?56 :zu dem Arm52 kann über radiale rsenkreehteiLage, . JZähne^e eingestellt werden. Die-untere fläche des

JFi;:g.3 eine iauseinandergezogene ^perspektivische 1BecheTträgersi56iistimit;eiriem 7-iförmigen Schlitz60 iDarstdllung der den Ψ-akuumbecher fragenden An- verseilen, in dem ein einstückig -mit dem Vakuumordnungiund - =50 ibeeher 16 ^ausgebildeter lBechereinsatzs<S2 igeführt ist.

>F i^g.-4 einen CQuefschnitt des Vakuumbechers '.und !Die ©berseite des Einsatzes <62 ist ;mit seiner einen iderVenturi-Anordnung. ^O^Ring ^aufnehmenden Ausnehmung HS4 versehen,

Die -!Trag- oind iFührungsvorrichtung weist .zwei 'wodurch sich die erforderliche Abdichtung .zwischen doppeltwirkende, ^horizontal cangeordnete !Zylinder idemEins'atz^aindtdemiBechertrager^Sö jergibt/lDer MO und %2 auf, die zusammen an ^einer Tragstange33 :ss V'äkuumbecher wird Jim^? Inneren des Becherträgers aufgehängt ;und imit -einem iSchwenkarm^4 iüber-ein S56 durch -eine Malterungsplattet66 -und eine Schraube iKardangelenkH5 verbunden >sind. Die Vorrichtung #68 «gehalten. JDas (bbete ¥eilr69 des!Einsatzes*62 ist ikann somit =in ^gewünschter W-eise durch ^geeignete ' quadratisch, mm xein !Drehen des Bechers 16 in der !hydraulische Zylinder Od.dgl. igeschwerikt werden. iFraganordming zu verhindern,
©as Ergreifen des Werkstücks wird vermittels meines -*o Das ännere des1Becherträgers-S6 ist mit einerBdh-•VakuumbechersiÖieTreicht. rungT70 '■versehen, idie.aein Venturiteil^ ^aufweist. :Es

Ein iKdlben 98 miit .einer iKdlbenstangeW 4st rim -ist «ine "Venturidüse774 ;in das ilinke Teil der Bohilnncren des -ersten iZylinders^O ifür das -Ausführen ?rungf 0 teingeserzt ipFikg^), -so daß deren Auslaß ^eincT ihin- ;und thergehenden Bewegung runter rder !praktisch :an -der Kehle i:der"VenturiörInung*72 üiegt. Fiinwiikung eines sunter !unterschiedlichem ©ruck -^5 !Eine IDrucklüfÜeitung^Ö ^s. vIFäig. il^ iist mit dem stehenden Strömungsmittels ;angeordnet, das auf linken Teil iderlBohrungUfO iüber -eine JSchraübverigcgenüberliegende "Flächen des -iKdlbens 118 >wir1ct. ^bindung ^verbunden mnd idie ^Einführung derlDruckiDer Vorwärtsliub,(in^ichtungmach rechts in?FigJl) luft in idie Venturidüse'74 -wird durch idas «teuer-

ventil 78 (F i g. 1) gesteuert. Wenn die Düse 74 mit Druckluft beaufschlagt wird, wird ein Raum verringerten Drucks in der Venturidüse erzeugt. Durch diesen verringerten Druck ergibt sich eine Evakuierung des Inneren des Bechers 16, der mit der Venhiriöffnung 72 über den Kanal 80 und die Bohrung 82 in Verbindung steht.

Bei einem normalen Arbeitsablauf erfolgt das Einführen eines plattenartigen Werkstücks in eine Prägepresse durch Schwenken der Vorrichtung in eine Lage über das Werkstück am Schwenkarm 14 einer beweglichen oder ortsfesten Traganordnung. Sodann wird das Steuerventil 78 so betätigt, daß Druckluft durch die Venturiöffnung 72 geführt wird, wodurch im Inneren des Vakuumbechers 16 ein Vakuum erzeugt und somit das Werkstück ergriffen wird. Es wird sodann das Steuerventil 24 betätigt, wodurch der Kolben 18 und die Kolbenstange 19 nach rechts bewegt werden, wodurch das Werkstück in die !Presse gelangt. Sobald dieser Arbeitshub abgeschlos- !sen ist, wird sodann das Steuerventil 36 des zweiten Zylinders 26 so betätigt, daß der Kolben 28 und die Kolbenstange 30 nach links bewegt und somit die Zahnstange 46 und die Becheranordnung 48 nach unten bewegt werden. Hierdurch wird das Werkstück |in die Prägeform der Presse eingeführt. Sodann wird die Luftzuführung zu der Venturiöffnung 72 durch das Ventil 78 unterbrochen und das Werkstück gelöst. Die Becheranordnung 48 wird sodann aus der Presse vermittels des Betätigungsventils 36 angehoben und durch das Ventil 24 aus der Presse zurückgezogen.

Nachdem das Werkstück in der Presse die entsprechende Bearbeitung erfahren hat, wird die Becheranordnung 48 in die Presse geführt, damit das Werkstück ergriffen, herausgehoben und aus der Presse entfernt. Das Werkstück wird sodann an einer geeigneten Stelle gelöst. Der Arbeitsgang läßt sich sodann mit dem nächsten Werkstück wiederholen.

Die entsprechende Arbeitsfolge der Ventile läßt sich auch automatisch steuern.

Claims (1)

1. Patentanspruch:

   Trag- und Führungsvorrichtung für einen Greifer, insbesondere einen Vakuumgreifer mit Mitteln zur Erzeugung von Unterdruck, die einen ersten doppeltwirkenden, horizontal angeordneten Zylinder für die Translationsbewegung des Greifers aufweist, dessen Kolbenstange ein zweiter doppeltwirkender Zylinder horizontal zugeordnet ist, bei dem die Kolbenstange sich in einer Zahnstange fortsetzt, die mit einem Ritzel für eine weitere Bewegung des Greifers kämmt, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Zylinder (26) die Verlängerung der Kolbenstange (19) des ersten Zylinders bildet und sich in einem Gehäuse (38) fortsetzt, in dem sowohl die Zahnstange (44) des zweiten Zylinders sowie das zugehörige Ritzel (40) mit horizontaler Achse als auch ein zusammen mit diesem Ritzel ein Räderpaar bildendes weiteres Ritzel (42) größeren Durchmessers und eine mit diesem größeren Ritzel kämmende, vertikal verlaufende Zahnstange (46) gelagert sind, am unteren Ende den Greifer vertikal beweglich trägt.

   Hierzu 1 Blatt Zeichnungen