SU1576310A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике и позвол ет расширить функциональные возможности схвата за счет придани  захваченному предмету одной степени подвижности при сохранении удержани  предмета схватом. Схват манипул тора имеет корпус, губки схвата в виде эластичных баллонов, заполненных сыпучим материалом, внешнюю эластичную оболочку, устройство дл  сведени  губок в виде гофрированных эластичных трубок, закрепленных по две на каждой губке с наружной стороны симметрично относительно плоскости, проход щей через продольную ось схвата и дел щей губку на две равные части. При работе схвата губки могут захватывать предмет все одновременно. В случае необходимости поворота предмета губки захватывают предмет попарно (дл  схвата с четырьм  губками), изгиба сь в различных плоскост х за счет неодновременной подачи и регулировани  давлени  в каждой из двух гофрированных трубок на каждой губке. При этом захваченный предмет поворачиваетс  вместе с губками, удерживающими его, в то врем  как друга  пара губок разведена и одновременно со сведением поворачиваетс  в обратном направлении. 2 ил.

Description

Изобретение относитс  к схватам роботов и манипул торов.

Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей схвата за счет возможности разворота детали в схвате.

На фиг. 1 показан схват, общий вид в разрезе; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.

Схват манипул тора включает корпус 1, на котором закреплены губки 2 - 5 выполненные в виде эластичных баллонов, заполненных сыпучим материалом и соединенных с вакуумной системой, устройство дл  сведени  губок в виде глухих эластичных гофрированных трубок 6-13, закрепленных, с внешней стороны губок и соединенных с пневмосистемой, причем трубки на каждой губке схвата расположены симметрично относительно плоскости, проход щей через продольную ось схвата (фиг. 1).

Схват работает следующим образом.

В исходном положении схват разомкнут . При захватывании предмета во все гофрированные трубки подаетс  газ под высоким давлением, губки схвата избегаютс  и захватывают предмет. Затем внутренние полости губок вакуумируютс , обеспечива  фиксацию предмета. Дл  поворота

сл J

ээ

Ю

объекта относительно продольной оси схвата с сохранением удержани  объекта давлени  в трубках 6 7, Ю и 11 стравливаетс , и губки 2 и 4 разжимаютс . Одновременно прекращаетс  вакуумирование внутренних полостей всех губок, стравливаетс  давление в трубках 8 и 12 на губка 3 и 5, повышаетс  давление в трубках 9 и 13 дл  сохранени  силы захвата объекта и поворота губок с. захваченным объектом на некоторый угол против часовой стрелки, и подаетс  высокое давление в трубки 6 и 10 губок 2 и Ц, в результате чего последние сход тс  и одновременно поворачиваютс  на некоторый угол по часовой стрелке . Затем стравливаетс  давление из трубок 9 и 13 на губках 3 и 5, при этом губки 3 и 5 разжимаютс , высвобожда  объект. Дл  дальнейшего поворота объекта подаетс  высокое давление в трубки 7 и 11, затем стравливаетс  давление из трубок 6 и 10 и подаетс  в трубки 8 и 12, в результате чего губки 2 и и поворачиваютс  против часовой стрелки вместе с объектом, а губки 3 и 5 по часовой стрелке и захватывают объект.

Очередность операций повтор етс . При этом количество губок может быть

5

0

5

0

кратным 2, 3, 4 и т.д., определ   тем самым минимальное число губок, посто нно удерживающих объект, и/или количество групп губок, действующих самосто тельно.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Схват манипул тора, содержащий корпус, смонтированные на нем губки схвата в виде эластичных баллонов, заполненных сыпучим материалом, и привод их перемещени  в виде закрепленных на внешней стороне губок эластичных гофрированных трубок, расположенных с внешней стороны губок и соединенных с системой управлени ,, отличающийс  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей, гофрированные трубки расположены попарно на каждой губке схвата симметрично относительно плоскости , проход щей через продольную ось схвата и дел щей каждую губку на две равные части, причем трубки, расположенные симметрично относительно продольной оси схвата, соединены с системой управлени  попарно,, кажда  пара независимо от других, при этом количество губок образует четное число.

   4

   Ilk.

   LJ I IIIIMI

   Фиг.1

   Редактор Н.Рогулич

   Составитель Л.Воскобойникова

   Техред л.СердюковаКорректор Н.Ревска 

   Заказ 181

   Тираж 692

   ВНИИПИ Государственного комитета по изобретени м и открыти м при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35,- Раушска  наб., д. k/5

   Производственно-издательский комбинат Патент, г.Ужгород, ул. Гагарина,101

   Фиг. г

   Подписное