SU1313699A1

SU1313699A1 - Схват манипул тора

Info

Publication number: SU1313699A1
Application number: SU853997046A
Authority: SU
Inventors: Евгений Николаевич Шапкин
Original assignee: Е. Н. Шапкин
Priority date: 1985-12-27
Filing date: 1985-12-27
Publication date: 1987-05-30

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к схватам промышленных роботов и манипул торов, и предназначено дл перемеш.ени деталей различной геометрической формы. Целью изобретени вл етс повышение надежности. На губках 2 и 3 установлены баллоны 4 и 5, заполненные гранулами 6 из сплава, обладающего термомеханической пам тью, и электроды 7, соединенные с источником тока. При включении электродов 7 гранулы 6 измен ют форму и коэффициент трени между их поверхност ми и зажимают заготовку 8, а после отключени тока гранулы 6, станов сь округлыми , приобретают сыпучесть. 3 ил. сл со со 05 со со

Description

Фиг.1

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к схватам промышленных роботов и манипул торов, и предназначено дл перемещени деталей различной геометрической формы.

Цель изобретени - повышение надежности .

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый сх,ват,б1Й,йй вид; на фиг. 2 - узел I на фиг.М, нерабочее состо ние схвата; на фиг:, 3 - т( р& Кочее состо ние схвата.

С.ат соде{ адт1 орпус 1 с губками 2 и 3, на ко/орыХ установлены эластичные баллоны 4 и 5,. зМйлненные гранулами 6. Кром е того, в эластичных баллонах размещены электроды 7, соединенные с источником тока (не показан). Позицией 8 обозначена захватываема заготовка.

Гранулы 6 изготовлены из сплава, обладающего с термомеханической пам тью формы, например никелида титана (54-56% никел , остальное титан). При изготовлении захвата гранулы подвергают термомеханичес кой обработке дл заложени многократного эффекта «пам ти формы : придают гранулам 6 шероховатую форму (фиг. 3) с большим коэффициентом трени их поверхности (дл чего на гранулы нанос т всевозможные насечки, выступы, выемки и т. п., помещают гранулы 6 в закрытый штамп, отжигают в нем в течение 1 ч при 500°С, затем охлаждают до комнатной температуры, пластически деформируют гранулы до получени округлой формы (фиг. 2) с одновременным уменьшением объема на 10-15%, тренируют термоциклированием под внешней нагрузкой (сопротивлением изменению формы при количестве циклов не более 100) в интервале температур мартенситного превращени в материале гранул 6 (дл никелида титана в пределах от температуры ниже -|-40°С до температуры из интервала 60-450°С, например, 65°С). В результате обработки «на пам ть гранулы 6 при температуре ниже 40°С имеют округлую форму и при температуре выше 65°С гранулы станов тс шероховатыми, т. е. коэффициент трени их поверхности возрастает

0

5

0

и массив гранул тер ет сыпучесть, станов сь жестким и одновременно увеличива сь в объеме.

Схват работает следующи.м образом.

В исходном положении губки 2 и 3 имеют форму, показанную пунктирной линией (фиг. 1). Заготовка 8 располагаетс между губками с зазором. Дл захвата заготовки 8 электроды 7 подключаютс к источнику тока, который, проход через массив гранул 6, нагревает их до температуры выше 65°С. В результате нагрева гранулы 6, увеличива сь в объеме на 10-15% и одновременно мен форму с округлой на шероховатую (что также способствует увеличению объема), практически мгновенно охватывают заготовку 8, при этом стенки баллонов 4 и 5 способствуют распределению давлени на заготовку 8. Высока прочность (свыше 100 МПа) и твердость (NRC ) никелида титана придают массиву гранул 6 необходимую жесткость, а напр жени , развиваемые при изменении формы и достигающие 300 - 600 МПа, способствуют надежному закреплению заготовки 8. После транспортировки заготовки 8 отключают электроды 7, грану- 5 -ть 6 остывают ниже -|-40°С и мен ют форму с одновременным уменьшением коэффициента трени поверхности и объема, приобрета сыпучесть, в результате чего заготовка 8 освобождаетс . Далее операции повтор ютс в указанной последовательности.

0.,

Claims

Формула изооретени

Схват манипул тора, содержащий корпус, губки, кажда из которых выполнена в виде эластичного баллона, заполненного гранулированным материалом, и средство дл обеспечени сцеплени гранул между собой, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности, гранулы выполнены из материала , обладающего термомеханической пам тью формы, а средство дл обеспечени сцеплени гранул между собой выполнено в виде установленных внутри баллона электродов, св занных с источ 1иком электрической энергии.

5

0

фиг.

фиг. 2

Составитель Ф. Майоров

Редактор С. ЛисинаТехред И. ВересКорректор М. Пожо

Заказ 2169/17Тираж 954Подписное

ВНИИПИ Государствонного комитета СССР по делам изобретений и открыти; :

1 13035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое 11ред11ри ггие, г. Ужгород, ул. Проектна . 4