DE2819180A1

DE2819180A1 - Verfahren zur festlegung der lage von hebevorrichtungen zur steuerung einer schwinghebel-ausleger-anordnung

Info

Publication number: DE2819180A1
Application number: DE19782819180
Authority: DE
Inventors: Gabriel L Guinot
Original assignee: Poclain SA
Current assignee: Poclain SA
Priority date: 1977-05-04
Filing date: 1978-05-02
Publication date: 1978-11-16
Also published as: IT7822711A0; FR2389722A1; SU820667A3; AR215698A1; ES469292A1; IT1094524B; FR2389722B1; US4218171A; BE866638A; JPS53137506A; BR7802775A

Description

Verfahren zur Festlegung der Lage von Hebevorrichtungen zur Steuerung einer Schwinghebel- Ausleger-Anordnung.

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bestimmung der Lage der beiden hydraulischen Steuer-Hebe-Vorrichtungen 18 und 19 einer Anordnung von zwei gelenkigen Armen 6 und 8, in der der erste Arm 6, Ausleger genannt, gelenkig auf dem Unterbau 4 einer Maschine für allgemein bekannte Arbeiten und der zweite Arm 8, Schwinghebel genannt, gelenkig auf dem ersten Arm 6 angebracht sind, indessen ein Kübel 10, der während seiner Beladung auf dem Boden 2 liegen kann, gelenkig an diesem Schwinghebel 8 angehängt ist, sodaß jede der beiden Hebevorrichtungen 18 und 19 zwischen den Unterbau 4 und den Schwinghebel 8 gespannt sind, wobei wenigstens die eine 21 der Kopplungsachsen 21-20 der einen 18 der Hebevorrichtungen verschieden ist von der Kopplungsachse 22 der anderen Hebevorrichtung 19 auf dem gleichen Element - Unterbau oder Schwinghebel 8 - , und daß die zeitweiligen Drehmittelpunkte I^ und I₂ des Kübels 10, die der Arbeitsweise jeder der Steuerhebevorrichtungen entsprechen, wenn der Kübel sich nahe

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Dr. Hei / H

am Boden befindet, auf der Längsachse 23 des Auslegers 6 gewählt werden.

Entsprechend diesem Verfahren wählt man den zeitweiligen Drehmittelpunkt I^ in der Nähe des Bodens 2$ man wählt den zweiten zeitweiligen Drehmittelpunkt Ip etwa senkrecht über der Stellung des Kübels, der zur Zeit seines Beladenwerdens auf dem Boden liegt, und legt die Längsachsen der Steuerhebe-Vorrichtungen 18 und 19 auf die Radien R^ und Rp, die entsprechend durch jeden der Mittelpunkte I^ und I₂ gehen. Dadurch sind die Kopplungsachsen 21, 22 und 20 der Hebevorrichtungen am Schwinghebel 8 und am Unterbau 4 bestimmt durch die Schnittpunkte der Radien R,., Ro mit jedem der Elemente 8, 4.

Eine Anwendung ist die Ausführung einer Beladevorrichtung mit erhöhter Nutzleistung.

Bezug: Figur 1.

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Um eine Beladevorrichtung herzustellen, baut man nach bekannter Weise auf einen beweglichen Unterbau eine Einheit von gelenkigen Armen: einen ersten Arm auf den Unterbau, einen zweiten Arn auf den ersten Arm, während ein Baggerkübel an das Ende des zweiten Armes angehängt wird. Man regelt die Stellung des Kübels nicht allein in Bezug auf diesen zweiten Arm sondern auch dadurch, daß man die Stellung der Arme selbst regelt. Dazu greift man auf zwei bestimmte Regelorgane zurück, die im allgemeinen aus hydraulischen Hebevorrichtungen gebildet und auf verschiedene Weise angebracht werden.

Auf diese Weise wurden die folgenden Anordnungen schon angewandt :

- Eine Hebevorrichtung wird zwischen den Unterbau und dem ersten Arm, eine andere Hebevorrichtung zwischen den beiden Armen angebracht;

- Eine Hebevorrichtung wird zwischen dem Unterbau und dem ersten Arm, eine andere Hebevorrichtung zwischen dem Unterbau und dea zweiten Arm angebracht;

- Eine Hebevorrichtung wird zwischen den beiden Armen, eine andere Hebevorrichtung zwischen dem Unterbau und dem zweiten Arm angebracht; und schließlich

- die beiden Hebevorrichtungen werden jede zwischen dem Unterbau und dem zweiten Arm angebracht, wobei die beiden gelenkigen .Achsen auf mindestens einem dieser Elemente - Unterbau und zweiter Arm - unterschiedlich sind.

Man stellt folglich fest, daß die bekannten Anordnungen, wie sie verwirklicht wurden, ungeeignet sind, für ein>vollständig zufrxedenstellendes Herunterlassen des Kübels der Ladevorrichtung zu sorgen, am wenigsten zur Zeit des Eindringens in das zu verlagernde Material und zur Zeit des Hebens des gefüllten Kübels. Im besonderen ist das Eindringen entlang einer Achse, die genügend nahe an die Horizontale herankommt, nicht verwirklicht, wie es jedoch wünschenswert wäre, während das Anheben entlang einer Richtung, die schräg in Bezug auf die Senkrechte ist, stattfindet, was eine nicht zu vernachlässigende Komponente in Richtung des Eindrigens hat. Um trotz der ungünstigen Eigenschaft des Herunterlassens die gewünschte

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Lagerung des Materials zu ermöglichen, ist es nötig, Steuerungskräfte für die Hebevorrichtung einzurichten, die wirksamer sind als jene, die von der Ausführung der Bewegungen des Kübels herrühren wurden, sei es beim Eindringen, sei es beim Entleeren.

Die Erfindung will die vorher genannten Unzulänglichkeiten der bekannten Beladevorrichtungen beheben, indem sie eine neue Anordnung von Hebevorrichtungen mit Lageregulierung der Arme vorlegt. Ihre Anwendung betrifft nicht nur einzig die Beladevorrichtung, obwohl der Anlaß zu ihrem Entwurf in der Verwirklichung von Beladevorrichtungen liegt, sondern sie betrifft sehr allgemein die Steuerung der Arme einer Maschine vom Typ Beladevorrichtung oder vom Typ Schaufelbagger (dessen Schaufel oder Kübel rückwärts arbeitet, wenn er gezogen wird).

Zu diesem Zweck hat die Erfindung ein Verfahren zur Bestimmung der Orte der beiden hydraulischen Hebevorrichtungen zur Steuerung einer Einheit von zwei gelenkigen Armen zum Gegenstand, wobei der erste Arm, Ausleger genannt, auf dem Unterbau einer Mascine für allgemein bekannte Arbeiten gelenkig angebracht ist und der zweite Arm, Schwinghebel genannt, gelenkig auf dem ersten Arm ist, während ein Kübel, der während seiner Beladung auf dem Boden liegen kann, an diesem Schwinghebel angebracht ist, sodaß Jede der beiden Hebevorrichtungen zwischen dem Unterbau und dem Schwinghebel gespannt sind, wobei wenigstens eine der Kopplungsachsen von einer der Hebevorrichtungen deutlich unterschieden ist von der Kopplungsachse der anderen Hebevorrichtung auf dem gleichen Element - Unterbau oder Schwinghebel - , und daß die zeitweiligen Mittelpunkte der Drehung des Kübels, die von den entsprechenden Auktionen von jeder der Steuervorrichtungen abhängig sind, wenn der Kübel nahe am Boden ist, auf der Längsachse des Auslegers gewählt werden.

Nach diesem Verfahren wählt man den ersten zeitweiligen Mittelpunkt der Drehung nahe am Boden und den zweiten zeitweiligen Mittelpunkt etwa senkrecht über der Lage des Kübels, der auf dem Boden liegt zur Zeit seines Beladenwerdens, und

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man legt die Längsachsen der Steuerhebe-Vorrichtungen in Richtung der Radien, die (jeweils durch dies Drehmittelpunkte gehen, wobei die Kopplungsachsen der Hebevorrichtungen am Schwinghebel und am Unterbau durch die Schnittpunkte dieser Radien mit jedem dieser Elemente bestimmt werden.

Eine oder mehrere der folgenden Anordnungen können vorteilhaft eingesetzt werden:

- Man wählt den ersten zeitweiligen Mittelpunkt der Drehung unter der Bodenoberfläche;

- die Radien,die durch die Mittelpunkte der Drehung gehen, schneiden den Unterbau in demselben Punkt oder in sehr benachbarten Punkten;

- die Radien, die durch die Drehmittelpunkte gehen, schneiden den Schwinghebel in demselben Punkt oder in sehr benachbarten Pumkten;

- die beiden Steurhebe-Vorrichtungen sind auf derselben Seite in Bezug auf den Ausleger angebracht;

- die beiden Hebvorrichtungen sind beiderseits des Auslegers angebracht.

Im Verlauf der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungen, die nur als Beispiel gegeben sind, wird die Erfindung besser verstanden und die weiteren Eigenschaften besser erkannt werden.

Es ist selbstverständlich, daß die Beschreibung und die Zeichnungen nur zur Unterrichtung und nicht erschöpfend gegeben werden.

Es wird die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen.

Die Figuren 1 bis 4- siid Aufsichten von vier Beladevorrichtungen nach dem erfindungsgemäßen Verfahren.

Fig. 5 zeigt das Funktionsdiagramm einer Ausführung "Beladevorrichtung" , die hier erläutert wird.

Die Beladevorrichtung der Figur 1 besteht aus:

- einem Fahrgestell 1, das auf dem Boden 2 von Raupen 3 getragen wird,

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- einem Aufbau nit Drehkranz 4-, der drehbar um eine senkrechte Achse 5 auf dem Fahrgestell 1 montiert ist,

- einem ersten Arm 6, genannt Ausleger, der auf dem Aufbau mit Drehkranz 4 um eine horizontale Achse 7 gelenkig angebracht ist,

- einem zweiten Arm 8, Schwinghebel genannt, der am Ende des Auslegers 6 um eine Achse 9, die parallel zur Achse 7 ist, gelenkig angebracht ist , und

- einem Kübel 10, der am iSnde des Schwinghebels 8 um eine Achse 11, die ebenfalls parallel zur Acse 7 ist, gelenkig angebracht ist.

Die Flanierschar 12 des Kübels 10 liegt auf der Höhe der Oberfläche 13 des Bodens 2 und dringt in einen ^aufen 14 von Material ein, bevor er verlagert wird.

In dem gezeigten Beispiel bildet die Einheit aus fahrgestell 1 und dem Aufbau mit Drehkranz 4- den Unterbau der Maschine, einen Unterbau, der als Abwandlung auch aus einem Block bestehen kann (ohne drehbaren Aufbau).

Man bemerkt, daß die Hebevorrichtungen zwischen den Bauelementen der Arbeitsausrüstung angebracht sind. Das sind:

- Die ^bevorrichtung 15, die zwischen dem Schwinghebel 8 und dem Kübel 10 angebracht ist,wobei sie auf dem Schwinghebel um eine Achse 16 und auf dem Kübel um eine Achse 17 gelenkig angebracht ist, und

- die Hebevorrichtungen 18 und 19* die zwischen dem Drehkranz 4- und dea Schwinghebel 8 angebracht sind, wobei sie auf dem Drehkranz 4- um eine gemeinsame Achse 20 und auf dem Schwinghebel um verschiedene Achsen 21 bezw. 22 gelenkig sind.

Die Achsen 16, 17, 20, 21 und 22 sind parallel zur Gelenkachse 7 des Auslegers 6 auf dem Drehkranz 4-,

Man muß das folgende Verfahren zur Bestimmung der Anbringung der Hebevorrichtungen 18 und 19, wobei der Kübel 10 auf dem Boden 2 aufliegt in der Stellung, die das Laden erlaubt, beachten:

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- man wählt zuerst zwei Punkte I_x. und I₂ auf der Achse 23 des Auslegers 6;

- man legt den Punkt I. in die Nähe der Oberfläche 13 des Bodens und im vorliegenden Fall etwas unter diese Oberfläche;

- man legt den Punkt I₂ jenseits der Gelenkachse 9 des Schwinghebels auf den Ausleger in Bezug auf Punkt I_x, und im vorliegenden Fall jenseits der Senkrechten 24, die durch die Planierschar 12 des Kübels 10 geht, fest;

- man läßt durch die Punkte I,, und I₂ die j?unktion der zeitweiligen Drehmittelpunkte der Planierschar 12 erfüllen, wenn die eine oder andere Hebvorrichtung 18 oder 19 blockiert ist, und um das zu erreichen

- legt man die Hebevorrichtungen 18 und 19 fluchtend auf die Radien R. und R₂, die durch I_x, bezw. I₂ gehen.

Die Gelenkachsen 20-21 und 20-22 der Hebevorrichtungen 18 und 19 sind nun zugleich auf diesen Radien R_x, und R₂ angebracht und auf den Elementen, an denen sie gelenkig angeschlossen sind: dem Drehkranzaufbau 4, was die Achse 20 betrifft, und dem Schwinghebel 8, was die Achsen 21 und 22 betrifft.

Es ergibt sich für die Beladevorrichtung der Figur 1, daß eine besondere Wahl getroffen wurde von der es herrührt, daß die Gelenkachsen der Hebevorrichtungen 18 und 19 auf dem Drehkranzaufbau 4 zu einer einzigen Achse 20 zusammengelegt wurden.

Diese Achsen können auch verschieden sein wie bei den Ausführungen der Figuren 2 und 3, wo sie mit 25 und 26 gekennzeichnet sind und den Hebevorrichtungen 18 bezw. 19 entsprechen.

In der Ausführung der Figur 2 sind die Geleekachsen der Hebevorrichtungen 18 und 19 auf dem Schwinghebel 8 dagegen zu einer einzigen Achse 27 zusammengelegt.

Schließlich können die Hebevorrichtungen 18 und 19 keine gemeinsame Gelenkachse haben (Figur 3)·

Im übrigen können die Hebevorrichtungen 18 und 19 auf der gleichen Seite der Achse 23 des Auslegers 6 (Figur 1 und 2) oder im Gegensatz dazu auf beiden Seiten dieser Achse 23

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(Figur 3) angebracht werden.

Eine Abwandlung der Ausführungen der Beladevorrichtung der Figur 1 ist in Figur 4- gezeigt.

Man findet den Ausleger 6, den .Schwinghebel 8 und die Hebevorrichtungen so, wie diese Elemente vorher beschrieben wurden, wieder. Man bemerkt dagegen, daß der Kübel 1O*hicht mehr am Ende des Schwinghebels 8 angelenkt ist sondern am Ende eines zu diesem Schwinghebel parallelen Armes 28. In Zusammenarbeit mit einer Schubstange 29 bilden der Arm 28, der Schwinghebel 8 und der Ausleger 6 ein verformbares Parallelogramm, dessen Eckpunkte die folgenden Gelenkachsen sind:

- die Achse 9 des Schwinghebels 8 auf dem Ausleger 6,

- die Achse 30 des Armes 28 auf dem Auslegeer 6,

- die Achsen 31 und 32 der Schubstange 29 auf dem Schwinghebel 8 bezw. dem Arm 28.

Der Kübel 10 ist am Arm 28 um eine Achse 33 gelenkig angebracht, während seine Steuerhebe-Vorrichtung 15 am Arm 28 um eine . Achse 34- gelenkig angebracht ist.

Man sieht noch, daß zwei neue Punkte T-, undl^ sich von den Punkten I^ und Ip herleiten und genau definiert sind durch eine Verschiebung um den Wert D entlang der Achse 23 des Auslegers 6, wobei D der Abstand zwischen den Achsen 9 und 30 ist. Die Punkte 1-, und I^ bilden die neuen Drehmittelpunkte der Planierschar 12 des Kübels; die Hebevorrichtungen 18 und 19 sind indessen wie bei den anderen Ausführungen auf die Punkte I,- und Io bezogen angebracht aus Gründen der offensichtlichen Einfachheit der Bestimmung. "*■

Eine Maschine mit dem gleichen Aufbau wie der der Pigur 4- ist in Figur 5 gezeigt. Alle sie bildenden Elemente sind schon bezeichnet worden. In dieser Figur bemerkt man einerseits, daß der Punkt I. nahe der Senkrechten 24 liegt aber auf der gleichen Seite wie die Maschine,und andererseits, daß ein besonderer Punkt 12a der Planierschar 12 markiert worden ist, u» den Verlauf seiner verschiedenen Stellungen verfolgen zu können, wenn

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Baggerlöffel

die Hebevorrichtungen 18 und 19 - nur eine von ihnen zur gleichen Zeit - betätigt werden. Wenn die Hebevorrichtung 15 blök-= kiert ist, erhält man ein Netz aus zwei verschiedenen Typen, die dem 'folgenden Kurvenverlauf des Punktes 12a entsprechen:

- wenn die Hebevorrichtung 19 blockiert ist (konstante Länge) und wenn die Funktion der Hebevorrichtung 18 in Betrieb genommen wird, verlagert sich der Punkt 12a entlang der Kurve C^., auf der er zu Anfang liegt;

- wenn man dagegen die Länge der Hebevorrichtung 18 konstant hält, in dem man die !funktion der hebevorrichtung 19 auslöst, durchläuft der Punkt 12a die Kurve G₂, auf welcher er zu Anfang lag.

In der Stellung des Kübels 10, die in Figur 5 gezeigt ist, die der äußeren Gestaltung zur Betätigung des Beladens des Kübels entspricht, verlagert sich dieser später, Je nach dem man die Hebevorrichtung 18 oder die Hebevorrichtung 19 steuern wird, indem man die andere Hebevorrichtung 19 oder 18 blockiert hält, indem man ausgehend vom Punkt 12a den Richtungen der Tangenten T^, T₂ auf den Kurven G^, G₂ folgt.

Die ^'angente T^ hat in der Richtung des Eindringens in das Material eine horizontale Komponente H_x, und eine absteigende senkrechte Komponente V.. V. hat einen kleinen Wert, und T^ ist praktisch gleich H^. Die erste Feststellung ist sehr wichtig, denn ihr Sinn bedeutet, daß die Kraft des Eindringens ein praktisch horizontales Verlagern des Kübels erzeugen wird und nicht für ungünstige, störende Nebenverlagerungen verbraucht werden wird. Die einzige störende Verlagerung ist die, die durch die vertikale Komponente V_x. dargestellt wird. Aber die Wirkung dieser Komponente ist ist einesteils nicht behindernd, setzt man ihren geringen V/ert in Rechnung, und andererseits nützlich, denn sie hat zur Folge, nach oben hin die Planierschar 12 freizumachen.

Die Tangente T₂ entspricht natürlich der Bewegung des Entladens des Kübels nach seiner Beladung. Die vertikale Komponente V₂ von T₂ ist groß und praktisch gleich T₂, während die horizontale Komponente H₂ von T₂ klein und nach hinten gerichtet ist

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At

im entgegengesetzten oinn zum Beladen des Kübels. Auch dieses ist noch ganz zufriedenstellend, denn die Auslegung dieser Feststellung bedeutet, daß einesteils die Richtung der Verlagerung des Kübels nach oben nach dem Beladen dieses Kübels fast genau senkrecht ist und der Kraft des Anhebens entspricht, und daß andererseits die schädliche horizontale Verlagerung (Ho), die einem entgegengerichteten Rückstoß des Kübels entspricht, indem sie eine Verlagerung hervorruft, nützlich ist, denn der Kübel verliert Material, was was das Anheben erleichtert.

Anzumerken ist, daß die zeitweiligen Drehmittelpunkte der Verlagerungen des punktes 12a entlang den Kurven CL und C₂ folgende sind:

- 1^, indem er die Verlagerung entlang einer Kurve CL betrifft,

- I,, indem er die Verlagerung entlang der Kurve Op betrifft. Es ist gleicherweise gut, die fplgenden Punkte zu beachten :

- es ist wichtig, den Ort des Mittelpunktes I₂ oder des Mittelpunktes Ιχ., der ihm zugeordnet ist (Figur 4 und 5)» nahe der Senkrechten auf der Planierschar 12 des Kübels (Figur 2, 3 und 5) zu wählen oder wenigstens nur wenig vor der Senkrechten, die durch diese Planierschar (Figur 1 und 4) geht , innerhalb einer Zone Z, die den Kübel umgibt, ohne wesentlich über sein hinteres Ende hinauszugehen.

- Es ist gut und vorzuziehen, den Mittelpunkt I^ oder seinen zugeordneten Mittelpunkt I-, (Figur 4 und 5) in eier Nähe des

Bodens (Figur 3 und 4) zu wählen, sogar vorzugsweise etwas unter der Bodenoberfläche (Figur 1,2 und 5)·

Die erste Bedingung ist wichtig, denn, wenn sie nicht erfüllt ist und z.B. der Mittelpunkt L·, außerhalb der Zone Z und zu weit hinter dem hinter den hinteren Ende des Kübelbodens einer Beladevorrichtung liegt, sind die Kurven C. , die durch die zeitweilige Drehung um Ip erhalten werden, sehr geneigt (45° oder mehr) in Bezug auf die Horizontale und sind also sehr schlecht, was die Eigenschaften des Eindringens des Kübels betrifft.

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Das ist besonders der Fall bei einer Maschine, die in der französischen Patentanmeldung No 2.264.139 beschrieben ist und die, da bei ihr die in der vorliegenden Patentanmeldung empfohlenen Einzelheiten nicht benutzt wurden, völlig untauglich dazu ist, das sehr interessante Ergebnis zu erreichen, das durch die beanspruchten Anordnungen erzielt werden soll.

Die zweite Bedingung ist weniger zwingend, denn die Versuche haben gezeigt, daß selbst mit einem Mittelpunkt I^ (oder I₃-), der etwas oberhalb des Bodens liegt, die entsprechenden Kurven Og nicht sehr schlecht waren. Von dieser Bedingung bleibt nichts weniger, als daß die besseren Kurven C^, bezogen auf eine Beladevorrichtung, durch Annahme der empfohlenen Anordnung erhalten werden.

Das große Interesse an den hier vorbeschriebenen Maschinen besteht in der zufriedenstellenden Anpassung der Verlagerungen des Kübels während den beiden wesentlichen Phasen seiner Anwendung: - dem Beladen, dann dem Hochheben - und der Einfachheit der Steuerungen , die die gewünschte Arbeitsweise erlauben, Tatsächlich erlaubt die Steuerung einer der Hebervorrichtungen, während die andere blockiert ist, die bestmögliche Verlagerung zu erreichen. Die empfohlene Anordnung ist neu, und die vorher genannte zufriedenstellende Anpassung ist auch neu.

Natürlich hängt die Wahl der Abwandlung der passenden Ausführung von dem bearbeiteten Objekt und besonders von der Machinenleistung ab.

Die Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungen beschränkt, sondern sie erfaßt alle Abwandlungen, die zu ihr beigetragen werden können, ohne weder ihren Rahmen noch ihre Idee zu verlassen.

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Claims

PATENTANWALTSBÜRO

SCHUMANNSTR. 97 ■ D-4000 DÜSSELDORF

Telefon: (0211) 683346 Telex: 08586513 cop d

PATENTANWÄLTE:
Dipl.-Ing. W. COHAUSZ · Dipl.-Ing. R. KNAUF · Dr.-Ing., Dipl.-Wirtsch.-Ing. A. GERBER · Dipl.-Ing. H. B. COHAUSZ

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Ansprüche

./ Verfahren zur Bestimmung der Orte von zwei hydraulischen Hebevorrichtungen einer Anordnung von zwei gelenkigen Armen, von denen der erste Arm (Ausleger) gelenkig auf dem Unterbau einer Maschine für allgemein bekannte Arbeiten, wie einer Beladevorrichtung oder eines hydraulischen Baggers, und der zweite Arm (Schwinghebel) gelenkig auf dem ersten Arm angebracht ist, und ein Kübel, der während seines Beladenwerdens auf dem Boden liegen kann, an den Schwinghebel angehängt ist, so daß jede der beiden Hebevorrichtungen zwischen den Unterbau und den Schwinghebel gespannt ist, wobei mindestens eine der Kopplungsachsen von einer der Hebevorrichtungen verschieden von der Kopplungsachse der anderen Hebevorrichtung auf dem gleichen Element - Unterbau oder Schwinghebel - ist, so daß die zeitweiligen Drehmittelpunkte des Kübels, die der Arbeitsweise jeder der gesteuerten Hebevorrichtungen entsprechen, wenn der Kübel sich nahe am Boden befindet, auf der Längsachse des Auslegers gewählt werden, dadurch gekennzeichnet , daß man den ersten zeitweiligen Drehmittelpunkt (I₁) in der Nähe des Bodens und den zweiten zeitweiligen Drehmittelpunkt (I2) etwa senkrecht über dem zur Zeit seiner Beladung auf dem Boden ruhenden Kübel wählt und daß man die Längsachsen der Steuerhebe-

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-ölvorrichtungen (18 und 19) auf die Radien (R₁ und R₂) legt, die entsprechend durch jeden dieser Drehmittelpunkte (I₁ und I₂) gehen, wobei die Kopplungsachsen (21, 22 und 20) der Hebevorrichtungen am Schwinghebel (8) und am Unterbau

(4) bestimmt werden durch die Schnittpunkte dieser Radien (R₁, R₂) mit jedem dieser Elemente (8, 4).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß man den ersten zeitweiligen Drehmittelpunkt (I₁) unter der Bodenoberfläche wählt.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet , daß die Radien (R₁, R₂) durch die Drehmittelpunkte gehen, wobei sie den Unterbau

(4) im gleichen Punkt (20) oder in sehr benachbarten Punkten schneiden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Radien (R₁, R₂), die durch die Drehmittelpunkte gehen, den Schwinghebel (8) im gleichen Punkte (27) oder in sehr benachbarten Punkten schneiden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Steuerhebevorrichtungen (18, 19) auf der gleichen Seite in bezug auf den Ausleger angebracht sind.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Hebevorrichtungen (18, 19) beiderseits des Auslegers angebracht sind.

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