DE2621565B2 - Schrittgetriebe - Google Patents
SchrittgetriebeInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Sciirittgetriebe gemäß dem
Oberbegriff des Anspruches 1.
Ein derartiges Schrittgetriebe ist in der US-PS 37 30 014 beschrieben. Bei ihm sind die Antriebswelle
und die Abtriebswelle koaxial trigeordnet; die gesamte
Bewegungsumformung erfolgt in einem abgewandelten Planetengetriebe, bei welchem c.e Planetenräder auf
ihren beiden Stirnseiten mit Exzentern versehen sind, über die sie angetrieben werden bzw. selbst ein anderes
Getriebeteil antreiben. Durch die Wahl des Abstandes der Exzenter von der Planetenradachse und durch die
Wahl des Phasenwinkels zwischen den beiden Exzentern kann die Übertragungscharakteristik dieses
Schrittgetriebes beeinflußt werden.
Ein derartiges Schrittgetriebe kann zwar sehr variabel ausgelegt werden und auf die verschiedensten
Geschwindigkeitsverläufe und die verschiedensten Verweileigenschaften getrimmt werden; es sind jedoch
zur Überlagerung der verschiedenen Bewegungen zwei Radialführungen oder Hebelverbindungen für die
Exzenter der Planetenräder erforderlich, damit auch entsprechend viele Lager.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Schrittgetriebe gemäß dem Oberbegriff des Anspruches
I zu schaffen, dessen Übertragungscharakteristik gleichermaßen sehr unterschiedlich ausgelegt werden
kann, das aber einen einfacheren Aufbau aufweist.
Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß gelöst durch ein Schrittgetriebe gemäß Anspruch 1. Dadurch, daß die
Achsen der Antriebswelle und der Abtriebswelle zwar immer noch gleich ausgerichtet sind, jedoch in Abstand
voneinander angeordnet sind, und daß das Planetenrad nur noch mit einem Exzenter versehen ist, wird auch nur
noch eine der Abtriebswelle zugeordnete Radialführung benötigt. Der Umlauf des Exzenters um die Abtriebswelle erfolgt also bei dem erfindungsgemäßen Schrittgetnebe
auf einer zur Achse der Abtriebswelle exzentrischen Bahn, und hierdurch wird eine weitere
Möglichkeit zur Einstellung der Übertragungscharakteristik erhalten, die mit der vergleichbar ist, die bei dem
bekannten Schrittgetriebe nach der US-PS 37 30 014 durch den zweiten Exzenter auf dem Planetenrad
erhalten wird. Diese Möglichkeit der Einstellung der Übertragungscharakteristik kostet aber praktisch
nichts, da es für die Herstellung des Schrittgetriebes keinen nennenswerten Unterschied ausmacht, ob
Antriebswelle und Abtriebswelle koaxial oder unter Abstand parallel zueinander angeordnet sind.
In der US-PS 38 69 935 ist ferner ein Schaltgetriebe
beschrieben, bei dem die Abtriebsgeschwindigkeit alle 180° von einem konstanten positiven Wert auf einen
konstanten negativen Wert geändert wird. Diese Umschaltung erfolgt unter Verwendung einer Kupplung
mit einem in Abhängigkeit von der Winkelstellung der Antriebswelle axial verlagerbaren Kupplungskörper.
Die Erzeugung der Schrittbewegung erfolgt dort einfach über das durch die Kupplung bewerkstelligte
Zu- und Abschalten eines die Drehrichtung umkehrenden Zwischengeleges. Ein derartiges Schrittgetriebe hat
keinerlei Verweilphase und beschleunigt abrupt
Das erfindungsgemäße Schrittgetriebe läßt sich dagegen sowohl im Hinblick auf lange Verweilphasen
als auch im Hinblick auf ein sanftes Beschleunigen trimmen. Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen
Schrittgetriebes ist der, daß die Schrittweite der Abtriebsbewegung noch am Einsatzort einjustiert
werden kann. Eino derartige Einjustierung vor Ort ist
insbesondere beim Zusammenarbeiten eines Schrittgetriebes mit einem Zahnstangentrieb von großer
Bedeutung.
Nachstehend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung
näher erläutert. In dieser zeigt
Fig. 1 einen Längsschnitt durch ein Ausführungsbeispiel
der Erfindung,
Fig. 2 einen Querschnitt längs der Linie 2-2 der Fig-1,
Fig.3 einen Querschnitt längs der Linie 3-3 der
Fig. 1,
Fig.4 eine schematische kinematische Darstellung zur Definition der verschiedenen Parameter und
Variablen,
Fig. 5 eine Kurvenschar zur Darstellung der Ausgangsgeschwindigkeit in Abhängigkeit vom Eingabewinkel
für einen bestimmten Satz von Parametern,
Fig. 6 eine Kurvenschar zur Darstellung der Ausgangsbeschleunigung in Abhängigkeit vom Eingabewinkel
für die gleichen Parameter wie in F i g. 5,
Fig. 7 eine Kurvenschar zur Darstellung der Ausgangsgeschwindigkeit in Abhängigkeit vom Eingabewinkel
für einen weiteren Satz von Parametern,
Fig. 8 eine Kurvenschar zur Darstellung der Ausgangsbeschleunigung in Abhängigkeit vom Eingabewinkel
für den gleichen Parametersatz wie in F i g. 7,
Fig.9 eine schematische Darstellung, in der die
Änderung des Ausgabewinkels bei einer Änderung der Exzentrizität der Ausgangsachse gezeigt ist,
Fig. 10 einen Längsschnitt eines weiteren Ausführungsbeispiels der Erfindung,
Fig. 11 einen Querschnitt längs der Linie 11-11 der
Fig. 10,
Fig. 12 eine vergrößerte Teildarstellung der Befestigungsmittel
für eine Deckplatte gemäß Fig. Il und
Fig. 13 einen Querschnitt längs der Linie 13-13 der
Fig. 12.
Gemäß den Fig. 1, 2 und 3 trägt ein Gehäuse 2 eine
stationäre Welle 4, an der ein stationäres Sonnenrad 6
befestigt ist. Ein Planetenradträger, der aus einer Platte
8 und einem damit verschraubten Gehäuse 10 besteht, ist über Lager \2 und 14 auf der stationären Welle 4
abgestützt und dreht sich um die Achse Ao- Am Außenumfang ist die Plane 8 mit Zähnen versehen, die
mit einem Eingangs-Zahnrad 16 kämmen, das an einer Welle 18 befestigt ist, welche über Lager 20,22 in einer
mit dem Gehäuse 2 verschraubten Lagerschale 24 drehbar abgestützt ist
Die Welle 18 wird durch Fremdkraft angetrieben, beispielsweise durch einen drehrichtungsunikehrbaren
Elektromotor einschließlich eines Untersetzungsgetriebes und einer Bremse (nicht gezeigt), die am Hubende
eingerückt wird. Bei Drehung der Welle 18 dreht sich der Planetenradträger 8, HO um die feststehende Achse
A0.
Ein mit dem Sonnenrad 6 kämmendes Planetenrad 26 ist auf einer Planetenradwelle 28 befestigt, die ihrerseits
über läger 30, 32 am Planetenradträger 8, 10 drehbar
abgestützt ist Das Planetenrad 26 dreht sich um die auf einer Kreisbahn umlaufende Achse A\, wenn der
Planetenradträger 8,10 um die Achse Aa rotiert
An der Planetenradwelle 28 ist eine Exzentertragpiatte 34 befestigt, von der eine Exzenterwelle 36 auf einer
gegenüber der Achse A\ versetzten Achse Λ 2 vorsteht.
Auf der Exzenterwelle 36 ist ein Gleitstück 38 drehbar gelagert, das in einem Schlitz 40 eines Ausgangsarms 42
(Fig. 2) gleitend bewegbar ist Der Ausgangsarm 42 ist
an einer Ausgangswelle 44 befestigt, die über Lager 46 und 48 an einem mit dem Gehäuse 2 verschraubten
Deckel 50 drehbar abgestützt ist. Die Ausgangswelle 44 und der Ausgangsarm 42 drehen sich um eine Achse Ai,
die zur Hauptachse Ao vernetzt angeordnet ist.
Aus der nachfolgenden kinematischen Analyse ist ersichtlich, daß sich aus der Exzentrizität der Ausgangsaehse
Aj gegenüber der Hauptachse Ao eine Reihe von
kinematischen und mechanischen Vorteilen ergeben. Wenn der Planetenradträger 8, 10 um die Achse A0
umläuft und die Planetenradwelle 28 um die kreisende Achse Ai angetrieben wird, ist die Bewegungsbahn der
Exzenterwelle 36 und ihrer Achse Ai je nach der
Exzentrizität der Achse A2 gegenüber der Achse A\ eine
Epitrochoide oder Epizykloide. Unter der Voraussetzung, daß die Achse Aj innerhalb der Bewegungsbahn
der Achse Ar liegt, bewirken die Exzenterwelle 36 und
der Gleitkörper 38 eine Rotation des Ausgangsarms 42 und der Ausgangswelle 44 um die Achse A1.
Die in der kinematischen Schemazeichnung gemäß F i g. 4 dargestellten Größen sind wie folgt definiert:
β =
R =
Φ =
K =
Eingabewinkel zwischen 0 und 360° pro Bewegungszyklus,
Teilkreisradius des Sonnenrades 6,
Ausgangswinkel des Ausgangsarms 42 je Bewegungszyklus; dieser Winkel durchläuft einen
Teilkreisradius des Sonnenrades 6,
Ausgangswinkel des Ausgangsarms 42 je Bewegungszyklus; dieser Winkel durchläuft einen
Bereich /on 0 bis
UiIl
K
Abstand zwischen der Achse A\ und der Achse A2.
Der Teilkreisradius des Planetenracis 26 ist durch die
Einheitsgröße I definiert, und die Hauptradiallinie ist diejenige Radiallinie, die von der Mitte des Sonnenrads
6 (Achse A0) zur Mitte des Planetenrads 26 (Achse A1)
verläuft, wobei das Planetenrad 26 derart angeordnet ist, daß der Mittelpunkt der Exzenterwelle 36 (A2) auf
der Hauptradiallinie liegt. Bei der in F i g. 3 gestrichelten Lage der Welle 36 liegt die Achse Ai auf tier
HauDtradiallinie.
Der Gesamtabstand zwischen der Eingangsachse Ao
und der Ausgangsachse Ai verläuft zur Hauptradiallinie
unter deren Winkel <5. Der Gesamtabstand £läßt sich in zwei Komponenten zerlegen, nämlich E\ parallel zur
Hauptradiallinie und £2 senkrecht zur Hauptradiallinie.
Wenn sich das Planetenrad 26 gegenüber der Mittelpunktslinie A\, Ao um den Winkel θ gedreht hat,
ist die in Fi g. 4 in durchgehenden Linien gezeigte Lage des Planetenrads 26 erreicht. Es gilt
K sin (>
Z = V[K sin (-))1 + [R + 1 - K cos (-)1 (2)
Durch Winkelsummierung an .-I,, ergibt sich:
Durch Winkelsummierung an .-I,, ergibt sich:
Die C'osinus-Be/iehunu ergibt:
H' = It"2 + Z2 -~ 27;Zeos/; (4)
Man erhält wiederum durch den (osinussat/:
Durch Sumniierunü der Innenwinkel im Dreieck /I11.
,I2. ,I1:
Wenn (-) = 0. wird ; /u ;,,. und /war:
./ « ti t /·.', - K
>n - lan '
17) Ihui durch Winkelsummierung an Ax erhält man:
Daraus ist ersichtlich, daß eine definierte Funktion zwischen dem Ausgabewinkel Φ und dem Eingabcwinkel
θ vorhanden ist, also für jeden Wert von f) ein definierter Wert von Φ existiert und somit
Φ = f(B)
Dmsc Funktion explizit anzugeben, ist mühsam und
kompliziert; eine derartige explizite Funktion anschließend nach klassischen Rechenmethoden ^-J differenzieren,
um den Geschwindigkeitsverlauf zu erhalten, und anschließend erneut zu differenzieren, um den Beschlcunigungsverlauf
zu errechnen, ist übermäßig kompliziert.
Verhältnismäßig leicht läßt sich die Lösung jedoch durch numerische Rechenverfahren unter Verwendung
eines programmierbaren Rechners finden. Für jeden Wert von Θ läßt sich mit den Gleichungen I bis 8 sin
Wert von Φ mit R, K, E] und Ei als Parameter errechnen.
Mit Hilfe herkömmlicher numerischer Rechenmethoden können die ersten und zweiten Ableitungen
ermittelt werden.
Mit derartigen numerischen Rechenmethoden wurden
die die kinematischen Kennlinien darstellenden Diagramme der Γ i g. 5. 6. 7 und 8 erhalten. Die I·' i g. 5
und 6 zeigen die kinematischen Eigenschaften eines Stellmechanismus, bei dem der Radius R des Sonnenrads
6 gleich 1 gesetzt wurde; daher haben das Sonnenrad 6 und das Planetenrad 26 die gleiche Größe
und ein einzelner Stellzyklus besteht aus einer Eingangsdrehung des Planetenradträgers 8,10 von 360°
und einer Ausgangsdrehung des Ausgangsarms 42 von ebenfalls 360". Die Mittelachse /\2der Exzenterwelle 36
liegt auf dem Teilkreis des Planetenrads 26. und daher ist K=I.
Die Ausgangsgeschwindigkeit im Verhältnis zur
Eingabegeschwindigkeit, also . ist in F i g. 5 für drei
verschiedene Werte von ίί·, bei C2 = O gezeigt. Da bei
E? = 0 ein symmetrischer Kennlinienverlauf vorliegt.
Sind die Kurven P.ür b'.S ?\\ C'nCP1 Finpahpwinkrl von
180" dargestellt. Für alle drei Werte von £Ί hat die
Ausgangsgeschwindigkeit den Wert 0. wenn der Eingabewinkel Null ist, und erreicht bei einem
Eingabewinkel von 180" einen Maximalwert. Bei einer konstanten Winkelgeschwindigkeit am Eingang ergibt
sich daher am Ausgang bei jedem Bewegungszyklus ein einmaliger Ruhe- oder Verweilpunkt.
Die Beschleunigung am Ausgang gegenüber dem
Eingang, also der Wert ' ■ ist in F i g. 6 gezeigt, wobei
die Parameter von Ei die ,"!eichen wie in F i g. 5 sind.
Folglich erreicht die Beschleunigung den Wert Null bei einem Eingangswinkel von 0 um 180'. Die F" i g. 5 und 6
machen deutlich, daß sich allein durch Änderung der Größe Fi und bei E2 = 0 die Geschwindigkeits- und
Beschleunigungskennlinien des Stellmechanismus erheblich abwandeln lassen.
Wenn E2 ungleich Null ist. ist keine Symmetrie mehr
vorhanden, wie die F i g. 7 und 8 zeigen. In diesen Diagrammen ist bei sämtlichen Kurven, die dort für den
gesamten Eingabe-Drehwinkel von 360° gezeigt sind. Ei
gleich 0.5 und — ebenso wie gemäß den F i g. 5 und 6 — /?=1 und K=I. Die mit 0 gekennzeichneten Kurven
(Ei = O) sind identisch mit den Kurven Ei =0,5 gemäß
den F i g. 5 und 6. Für E2 = 0.5 ergibt sich eine merkliche
Änderung der Geschwindigkeits- und Beschleunigungskennlmien.
Das kinematische Verhalten des Stellmechanismus ist anhand der Kurven der F i g. 5 bis 8 lediglich
beispielsweise für einen bestimmten Satz von Parametern gezeigt. Es handelt sich also nur um mögliche
Kennlinien. Durch eine gezielte Wahl der Einflußgrößen R. K, Ε-, und E2 läßt sich daher aus einem weiten Bereich
unterschiedlicher kinematischer Kennlinien je nach dem geforderten Anwendungsfall ein bestimmter Stellmechanismus auswählen.
F i g. 9 zeigt einen weiteren wesentlichen Vorteil der nichtkoaxialen Anordnung der Ausgangsachse Ai
gegenüber der Eingangsachse A0, nämlich daß der
Ausgangs-Stellwinkel durch eine geringfügige Änderung des Abstands zwischen der Eingangaachse Ao und
der Ausgangsachse Aj in einem schmalen, aber
nützlichen Bereich geändert werden kann.
Gemäß Fig.9 ist das Planetenrad 26 in zwei
Stellungen gezeigt, nämlich einer in gestrichelten Linien dargestellten Startlage und einer in durchgehenden
Linien gezeigten Haiteiage, die erreicht wird, nachdem
das Planetenrad 26 eine einzige Umdrehung im Uhrzeigersinn um seine zugehörige kreisende Achse
durchgeführt hat, und zwar bei einer Bewegung um das
Sonnenrad 6 im Uhrzeigersinn von etwas weniger als 360". Um dies zu erreichen, muß natürlich der Radius
des Sonnenrads 6 geringfügig größer als der Radius des Planetenrads 26 sein. Wie F i g. 9 zeigt, dreht sich bei
einer derartigen Bewegung des Planetenrads 26 der Planetenradträger 8, 10 im Uhrzeigersinn um die Achse
A0 über einen Winkel (-)>
Wenn die Ausgangsachse an der Stelle A\ liegt,
entspricht die gesamte Ausgangs-Stellbewegung dem Winkel Φ'; wenn die Ausgangsachse nunmehr an die
Stelle Ai verschoben wird, entspricht die gesamte
Ausgangs-Stellbewegung dem Winkel Φ", wobei sich der Winkel Φ" vom Winkel Φ' unterscheidet.
Wenn daher der Teilkreisradius des Planetenrads 26 nicht ein ganzzahliges Vielfaches des Teilkreisradius des
.Sonnenrades 6 ist. läßt sich der Ausgangsstellwinkel durch Einstellung des Abstands zwischen der Eingangsachsp
An und der Ausgangsachse A ι verändern.
Eine derartige Einstellmöglichkeit läßt sich in einfacher Weise durch Übermaß- oder Schlitzlöcher in
der Befestigung des Deckels 50 am Gehäuse 2 gemäß den F i g. 1 und 2 erreichen (siehe auch Fig. 12 und 13).
Dieses Merkmal ist von besonderer Bedeutung, wenn der Stellmechanismus zum Antrieb eines Zahnstangentriebs
zwecks Erzeugung einer linearen hin- und hergehenden Stellbewegung verwendet wird und die
Hubläp^e entsprechend den gegebenen Anforderungen oder zum Ausgleich von Verschleißerscheinungen
genau eingestellt werden muß.
Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß den Fi g. 10 und 11 sind sämtliche wesentlichen Merkmale des Stellmechanismus
beibehalten, jedoch erfolgt der eingangsseitige Antrieb auf unterschiedliche Weise; ferner ist eine
von mehreren Möglichkeiten gezeigt, die Ausgangsachse gegenüber den übrigen Teilen des Stellmechanismus
einstellbar anzuordnen.
Gemäß den Fig. Il und 12 trägt das Gehäuse 60 eine
stationäre Hohlwelle 62, an der wiederum das stationäre Sonnenrad 6 befestigt ist. Ein Planetenradträger, der aus
einer Platte 64 und dem damit verschraubten Gehäuse 10 besteht, ist auf der Hohlwelle 62 über Lager 12 und 66
um die Achse Ao drehbar abgestützt. Am Außenumfang
der Platte 64 ist keinerlei Zahnkranz mehr vorhanden und auch die beim ersten Ausführungsbeispiel gezeigte,
eingangsseitige Zahnradanordnung ist entfallen.
Am Planetenradträger 10,64 ist über Lager 30 und 32 wiederum die Planetenradwelle 28 gelagert, die das mit
dem Sonnenrad 6 kämmende Planetenrad 26 trägt. Dieses dreht sich um die kreisende Achse A\, wenn der
Planetenradträger 10,64 um die Achse Ao umläuft
Koaxial zum Pl?netenrad 26 ist auf der Planetenrad
welle 28 ein Stufenzahnrad 68 befestigt, das sich ebenfalls um die kreisende Achse A\ dreht Mit dem
Stufenzahnrad 68 kämmt ein Eingangsrad 70, das au) der Eingangswelle 72 befestigt ist, wobei das Eingangsrad 70 und die Eingangswelle 72 in in der Hohlwelle 62
befestigten Lagern 74 und 76 um die Achse A0 rotieren
Die Eingangswelle 72 wird durch eine bewegungsumkehrbare Fremdkraftquelle angetrieben. Wenn das
Eingangsrad 70 um die Achse Ao rotiert, dreht es das Stufenzahnrad 68 um die Achse Au so daß sich das
Planetenrad 26 um das stationäre Sonnenrad 6 bewegt Gegenüber dem Ausführungsbeispiel gemäß den F i g. 1
2 und 3 handelt es sich insoweit lediglich um eine andere Ausfühnmgsfonn des dngangsscitigen Antriebsteiüs.
Am Stufenzahnrad 68 ist die Exzenterwelle 3t befestigt, deren Achse Λ2 gegenüber der Achse
A]
verschoben ist. Der übrige ausgangsseitige Teil des Stellmechanismus ist im wesentlichen identisch wie bei
dem Ausführungsbeispiel gemäß den Fig. 1,2 und 3.
Der Gehäusedeckel 78 ist derart ausgebildet, daß er deutlich eine von zahlreichen Einstellmöglichkeiten der r>
Achse Ai bezüglich der Achse Ao zeigt, und zwar in
diesem Fall durch eine Verstellmöglichkeit zwischen c'f-m Gehäuse 60 und dem Gehäusedeckel 78. Zu diesem
Zweck ist das Gehäuse 60 mit einem breiten Flansch 80 an der Anlagefläche mit dem Deckel 78 versehen, ι ο
welcher am Gehäuse 60 durch mehrere Schrauben 82 befestigt ist, von denen eine in den Fig. 12 und 13
gezeigt ist. Jede Schraube 82 verklemmt den Deckel 78
mit dem Gehäuseflansch 80 über eine dicke, übergroße Beilagscheibe 84. In dem Gehäusedeckel 78 sind
entsprechende Durchgangsbohrungen 86 mit einem merklichen Übermaß gegenüber der Schraube 82
ausgebildet, so daß sich eine deutliche Verstellmöglichkeit des Deckels 78 gegenüber dem Gehäuse 60 ergibt.
Zu Einstellzwecken werden sämtliche Schrauben 82 gelöst, der Deckel 78 in die erwünschte neue Lage
gebracht und anschließend sämtliche Schrauben 82 wieder festgezogen.
Wie bereits erwähnt, ist der Stellmechanismus bewegungsumkehrbar und wird von einer umsteuerbaren
Antriebsquelle betätigt.
llici/u 4 Hliitl Zeichnungen
Claims (2)
- Patentansprüche;1, Schrittgetriebe mit einer Eingangswelle und einem durch diese angetriebenen Planetenradträger, mit einem in diesem gelagerten, auf einem Sonnenrad laufenden Planetenrad, welches einen Exzenter trägt, der mit einer drehschlüssig mit der Abtriebswelle verbundenen Radialführung zusammenarbeitet, dadurch gekennzeichnet, daß die Achse (Ai) der Abtriebswelle (44) exzen- m trisch von der Achse (/I0) des Sonnenrades (6), jedoch parallel zu dieser angeordnet ist, daß der Teilkreisradius des Planetenrades (26) geringfügig größer oder kleiner ist als der Teilkreisradius des Sonnenrades und daß der Abstand zwischen der Achse der Abtriebswelle und der Achse des Sonnenrades einstellbar ist.
- 2. Schrittgetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Tragrahmen für das Schrittgetriebe ein erstes und ein zweites Rahmen- jo teil (60,78> enthält, von denen das zweite Rahmenteil (78) für die Veränderung des Abstandes zwischen der Achse (Ai) der Abtriebswelle (44) und der Achse (Ao) des Sonnenrades (6) einstellbar am ersten Rahmenteil (60) befestigt ist. r>
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1982
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DE19612854A1 (de) * | 1996-03-30 | 1996-09-26 | Bernd Schwedler | Antischlupfvariomatikgetriebe |
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