DE2621565A1

DE2621565A1 - Stellmechanismus

Info

Publication number: DE2621565A1
Application number: DE19762621565
Authority: DE
Inventors: John Henry Brems
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1975-05-15
Filing date: 1976-05-14
Publication date: 1976-12-02
Also published as: GB1549837A; US4018090A; JPS6214444Y2; CA1024780A; FR2311235A1; JPS51138266A; JPS5867151U; SE7601467L; BR7601941A; FR2311235B1; IT1053634B; DE2621565C3; DE2621565B2; AU1101176A

Description

Patentanwälte ί>\) C 10 0 0

Dip!. Ing. H. Hauck Dipl. Phys. W. Schmitz Dipl. Ing. E. Graalfs Dipl. Ing. W. Wehnert Dipl. Phys. W. Carstens 8 München 2 Mozartstr. 23

John Henry Brems 32867 White Oaks Trail

Birmingham,Michigan , USA München, 14. Mai 1976

Aicfc ens eichen K-3&13

St ellinecliani smus

Die Erfindung "bezieht sich auf einen richtimgsumkehrbaren Stellmechanismus zur Erzielung einer Dreh- und Linearbewegung.

Erfindungsgemäß soll ein Stellmechanismus geschaffen v/erden, der eine über einen weiten Bereich flexible Kinematik aufweist und aufgrund seines Aufbaus eine geringe, aber zweckmäßige Änderung des Stellhubs ermöglicht

Zu diesem Zweck schafft die Erfindung den in den Ansprüchen i

beschriebenen Stellmechanisi&us. j

Der erfindungsgemäße Stellmechanismus hat den "Vorteil, daß sich sein inneres Übersetzungsverhältnis wahrend des gesamten Stellhubs günstig auswirkt und sich am Ende jedes Bewegungs-

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zyklus ausgangsseitig selbsttätig eine Ruhe- oder Yerweilzone

! mit einer allmählichen Beschleunigung auf eine Maximalgeschwin-

digkeit und einer anschließenden Verzögerung bis zum Erreichen
einer weiteren Ruhe- oder Yerweilzone erzielen läßt. Weitere
Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden
Beschreibung in Verbindung mit den Zeichnungen. Es zeigt:

I¹Ig. 1 einen Längsschnitt durch ein Ausführungsbeispiel der Erfindung;

Ji¹Ig. 2 einen Querschnitt längs der Linie 2-2 der
Pig. 1;

Fig. 3 einen Querschnitt längs der Linie 3-3 der ^;-Fig. 1; I

Fig. 4 eine schematische kinematische Darstellung zur ; Definition der verschiedenen Parameter und
Variablen; :

Fig. 5 eine Kurvenschar zur Darstellung der Ausgangs- ;

l geschwindigkeit in Abhängigkeit vom Eingabe- j

winkel für einen bestimmten Satz von Parametern; j

Fig. 6 eine Kurvenschar zur Darstellung der Ausgangsbeschleunigung in Abhängigkeit vom Eingabe-

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Winkel für die gleichen Parameter wie in Fig. 5;

Figo 7 eine Kurvenschar zur Darstellung der Ausgangsgeschwindigkeit in Abhängigkeit vom EingaBewinkel für einen weiteren Satz von Parametern;

Fig.-8 eine Kurvenschar zur Darstellung der Ausgangsbeschleunigung in Abhängigkeit vom Eingabewinkel für den gleichen Parametersatz wie in Fig. 7>

Fig. 9 eine schematische Darstellung, in der die Änderung des Ausgabewinkels bei einer Änderung der Exzentrizität der Ausgangsachse gezeigt ist;

Figo 10 einen Längsschnitt eines weiteren Ausführungsbeispiels der Erfindung;

Fig. 11 einen Querschnitt längs der linie 11-11 der Fig. 10;

Fig. 12 eine vergrößerte Teildarstellung der Befestigungsfmittel für eine Deckplatte gemäß Fig. 11; und

Fig. 13 einen Querschnitt längs der Linie 13-13 der

Fig. 12c - 4 -

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Gemäß den Fign. 1, 2 und 3 trägt ein Gehäuse 2 eine stationäre Welle 4i an der ein stationäres Sonnenrad 6 befestigt ist. Ein Planetenradtrager, der aus einer Platte 8 und einem damit verschraubten Gehäuse 10 besteht, ist über Lager 12 und 14 auf der stationären Welle 4 abgestützt und dreht sich um die Achse A_Q. Am Außenumfang ist die Platte 8 mit Zähnen versehen, die mit einem Eingangs-Zahnrad 16 kämmen, das an einer Welle 18 befestigt ist, welche über Lager 20, 22 in einer mit dem Gehäuse 2 verschraubten Lagerschale 24 drehbar abgestützt ist.

Die Welle 18 wird durch Fremdkraft angetrieben, beispielsweise durch einen drehrichtungsumkehrbaren Elektromotor einschließlich ! eines Untersetzungsgetriebes und einer Bremse (nicht gezeigt), die am Hubende eingerückt wird. Bei Drehung der Welle 18 dreht sich der Planetenradtrager 8, 10 um die feststehende Achse A_Qο

Ein mit dem Sonnenrad 6 kämmendes Planetenrad 26 ist auf einer Planetenradwelle 28 befestigt, die ihrerseits über Lager 30, 32 am Planetenradträger 8, 10 drehbar abgestützt ist. Das Planetenrad 26 dreht sich um die auf einer Kreisbahn umlaufende Achse A₁, wenn der Planetenradträger 8, 10 um die Achse A_Q rotiert.

An der Planetenradwelle 28 ist eine Exzentertragplatte 34

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"befestigt, von der eine Exzenterwelle 36 auf einer gegenüber der Achse A. versetzten Achse Ap. .vorsteht. Auf der Exzenterwelle 36 ist ein Gleitstück 38 drehbar gelagert, j das in einem Schlitz 40 eines Ausgangsarms 42 (Figo 2) gleitend bewegbar ist. Der Ausgangsarm 42 ist an einer Ausgangswelle 44 befestigt, die über Lager 46 und 48 an einem mit dem Gehäuse 2 verschraubten Deckel 50 drehbar abgestützt ist. Die Ausgangswelle 44 und der Ausgangsarm 42 drehen sich um eine Achse A~, die zur Hauptachse A versetzt angeordnet ist.

Aus der nachfolgenden kinematischen Analyse ist ersichtlich, daß sich aus der Exzentrizität der Ausgangsachse A~ gegenüber der Hauptachse A eine Reihe von kinematischen und mechanischen Vorteilen ergeben. Wenn der Planetenradträger

8. 10 um die Achse A umläuft und die Planetenradwelle 28 * ο

um die kreisende Achse A.. angetrieben wird, ist die Bewegungsbahn der Exzenterwelle 36 und ihrer Achse Ap je nach der Exzentrizität der Achse A₂ gegenüber der Achse A. eine Epitrochoide oder Epizykloide. Unter der Voraussetzung, daß die Achse A., innerhalb der Bewegungsbahn der Achse A2 liegt, bewirken die Exzenterwelle 36 und der Gleitkörper eine Rotation des Ausgangsarms 42 und der Ausgangswelle 44 um die Achse A~.

Die in der kinematischen Schemazeichnung gemäß Fig* 4 dar-

- 6 809849/0293

- 6 gestellten G-rößen sind wie folgt definiert:

θ = Eingabewinkel zwischen 0 und 360° pro Bewegungszyklus,

R = leilkreisradius des Sonnenrades 6, φ = Ausgangswinkel des Ausgangsarms 42 je Bewegungszyklus; dieser Winkel durchläuft einen Bereich von 0 Ms 360° ,

K = Abstand zwischen der Achse A^ und der Achse A^.

Der Teilkreisradius des Planetenrads 26 ist durch die Einheitsgröße 1 definiert j, und die Hauptradiallinie ist diejenige Radiallinie, die von der Mitte des Sonnenrads 6 (Achse A ) zur Mitte des Planetenrads 26 (Achse A^) verläuft, wobei das Planetenrad 26 derart angeordnet ist, daß der Mittelpunkt der Exzenterwelle 36 (Ap) auf der Hauptradiallinie liegt. Bei der in Fig. 3 gestrichelten lage der Welle 36 liegt die Achse Ap auf der Hauptradiallinie.

Der (xesamtabstand zwischen der Eingangsachse A_Q und der Aus-

/deren jgangsachse A-, verläuft zur Hauptradiallinie unter'Winkel d_t

/in
Der G-esamtatistand E läßt sich/zwei Komponenten zerlegen,

nämlich E₁ parallel zur Hauptradiallinie und E₂ senkrecht zur Hauptradiallinie.

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Wenn sich das Planetenrad 26 gegenüber der Mittelpunktslinie A₁, A₀ tim den Winkel θ gedreht hat, ist die in I¹Xg. 4 in durchgehenden Linien gezeigte Lage des Planetenrads erreicht. Es gilt

\\J - t.nn"¹ / Σ sine )

T - ^tan ( R + 1 - K cos© /

Z = \l (K sin©)² + (R + 1 - K cos©² (2)

Durch Winkelsummierung aiiA ergibt sich:

ß= 180° - (P + § - Vf (3)

Die Cosinus-Beziehung ergibt:

W= / iß² + Z² - 2EZ cos β (4)

Man erhält wiederum durch den Oosinussatz:

cos

■1 ( W² + Z² - E² ^ (5) \ 2WZ /

Durch Summierung der Innenwinkel im Dreieck

^A2^f

£= 180° - Y - /3 (6)

Wenn θ = O^ wird £ zu C. ο, und zwar:

= tan-¹ ι*** *^E1 -^ -tan'¹ /M .^

U₂)

^1J2 \ ^i

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Und durch. Winkelsummierung an A^ erhält man:

fr - i₀ - 6 (8)

; Daraus ist ersichtlich, daß eine definierte !Punktion

zwischen dem Ausgabewinkel <j) und dem Eingabewinkel θ vorhanden ; ist, also für jeden Wert von θ ein definierter Wert von (J) j existiert und somit

Diese I^vunktion explizit anzugeben, ist mühsam und kompliziert; eine derartige explizite !Punktion anschließend nach klassischen Rechenmethoden zu differenzieren, um den Geschwindigkeitsverlauf zu erhalten, und anschließend erneut zu differenzieren, um den Beschleunigungsverlauf zu errechnen_}ist übermäßig kompliziert.

j

Verhältnismäßig leicht läßt sich die Lösung jedoch durch j nummerische Rechenverfahren unter Verwendung eines programmier- i baren Rechners finden. Für jeden Wert von θ läßt sich mit den Gleichungen 1 bis 8 ein Wert von <j) mit R, K, E.· und Eg als Parameter errechnen. Mit Hilfe herkömmlicher nummerischer Rechenmethoden können die ersten und zweiten Ableitungen ermittelt werden.

Mit derartigen nummerischen Rechenmethoden wurden die die

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kinematischen Kennlinien darstellenden Diagramme der Fign, 5, 6, 7 und 8 erhalten. Die Fign. 5 und 6 zeigen die kinematischen Eigenschaften eines Stellmechanismus, bei dem der Radius E. des Sonnenrads 6 gleich 1 gesetzt wurde; daher haben das Sonnenrad 6 und das Planetenrad 26 die gleiche G-röße und ein einzelner Stellzyklus besteht aus einer Eingangsdrehung des Planetenradträgers 8, 10 von 360° und einer Ausgangsdrehung des Ausgangsarms 42 von ebenfalls 360°. Die Mittelachse Ap der Exzenterwelle 36 liegt auf dem Teilkreis des Planetenrads 26, und daher ist K = 1.

Die ALisgangsgeschwindigkeit im Verhältnis zur Eingabegeschwindigkeit, also d|_ , ist in Fig. 5 für drei verschiedene

dö

Werte von E^ bei E₂ = O gezeigt. Da bei E₂ = O ein symmetrischer Kennlinienverlauf vorliegt, sind die Kurven nur bis zu einem Bingabewinkel von 180° dargestellt,, itir alle drei Werte von E₁ hat die Ausgangsgeschwindigkeit den Wert O, wenn der Eingabewinkel Null ist_f und erreicht bei einem Eingabewinkel von 180° einen Maximalwert. Bei einer konstanten Winkelgeschwindigkeit am Eingang ergibt sich daher am Ausgang bei jedem Bewegungszyklus ein einmaliger Ruhe- oder Terweilpunkt.

Die Beschleunigung am Ausgang gegenüber dem Eingang, also

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- ίο -

der Wert f ist in Fig. 6 gezeigt, wobei die Parameter

Ton E ^"

^Ton 1 die gleichen wie in Fig. 5 sind. Folglich erreicht die Beschleunigung den Wert Mull bei einem Eingangswinkel Ton 0 und 180°. Die Fign. 5 und 6 machen deutlich, daß sich allein durch Änderung der Größe E. und bei E_? = die G-eschwindigkeits- und Beschleunigungskennlinien des Stellmechanismus erheblich abwandeln lassen.

Wenn Ep ungleich Mull ist, ist keine Symmetrie mehr vorhanden, wie die Fign. 7 und 8 zeigen_o In diesen Diagrammen ist bei j sämtlichen Kurven, die dort für den gesamten Eingabe-Drehwinkel Ton 360° gezeigt sind, E.. gleich 0,5 und - ebenso wie gemäß ' den Fign. 5 und 6 - R = 1 und K = 1. Die mit O gekennzeichne-

! ten Kurven (E₀ = O) sind identisch mit den Karren E₁ =0,5

! gemäß den Fign. 5 und 6. Für E_? =0,5 ergibt sich eine merk-

liehe Änderung der G-eschwindigkeits- und Beschleunigungskennlinien.

Das kinematische Verhalten des Stellmechanismus ist anhand der Karren der Fign. 5 bis 8 lediglich beispielsweise für einen bestimmten Satz τοη Parametern gezeigt. Es handelt sich also nur um mögliche Kennlinien. Durch eine gezielte Wahl der Einflußgrößen R, K, E₁ und E₂ läßt sich daher aus einem weiten Bereich unterschiedlicher kinematischer Kennlinien je nach dem geforderten Anwendungsfall ein be-

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stimmter Stellmechanismus auswählen. ;

Pig. 9 zeigt einen weiteren wesentlichen Vorteil der nichtkoaxialen Anordnung der Ausgangsachse Α., gegenüber der j Eingangsachse A_Q, nämlich daß der Ausgangs-Stellwinkel durch eine geringfügige Änderung des Abstands zwischen der Eingangsachse A und der Ausgangsachse A, in einem schmalen, aber nützlichen Bereich geändert werden kann.

Gemäß Pig. 9 ist das Planetenrad 26 in zwei Stellungen gezeigt, nämlich einer in gestrichelten Linien dargestellten Startlage und einer in durchgehenden Linien gezeigten Haltelage, die erreicht wird, nachdem das Planetenrad 26 eine einzige Umdrehung im Uhrzeigersinn um seine zugehörige kreisende Achse durchgeführt hat, und zwar "bei einer Bewegung um das Sonnenrad 6 im Uhrzeigersinn von etwas weniger als 360°. Um dies zu erreichen, muß natürlich der Radius des Sonnenrads 6 geringfügig größer als der Radius des Planetenrads 26 sein_o ' Wie Pig. 9 zeigt, dreht sich bei einer derartigen Bewegung des Planetenrads 26 der Planetenradträger 8, 10 im Uhrzeigersinn um die Achse A_Q über einen Winkel Q^.

Wenn die Ausgangsachse an der Stelle A₅ liegt, entspricht die gesamte Ausgangs-Stellbewegung dem Winkel (j)¹; wenn die Ausgangsachse nunmehr an die Stelle A,¹ verschoben wird,

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entspricht die gesamte Ausgangs-Stellbewegung dem Winkel ^)", wobei sich der Winkel J)¹¹ Tom Winkel (J)¹ unterscheidet.

Wenn daher der Teilkreisradius des Planetenrads 26 nicht ein ganzzahliges Vielfaches des Teilkreisradius des Sonnenrades 6 ist, läßt sich der Ausgangsstellwinkel durch Einstellung des A"bstands zwischen der Eingangsachse A und der Ausgangsachse A- verändern.

Eine derartige Einstellmöglichkeit läßt sich in einfacher Weise durch Übermaß- oder Schlitzlöcher in der Befestigung des Deckels 50 am Gehäuse 2 gemäß den Fign. 1und 2 erreichen (siehe auch Pign. 12 und 13).

Dieses Merkmal ist von besonderer Bedeutung, wenn der Stellmechanismus zum Antrieb eines Zahnstangentriebs zwecks Erzeugung einer linearen hin- und hergehenden Stellbewegung verwendet wird und die Hublänge entsprechend den gegebenen Anforderungen oder zum Ausgleich von Yerschleißerscheinungen genau eingestellt werden muß.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß den Figno 10 und 11 sind sämtliche wesentlichen Merkmale des Stellmechanismus beibehalten, jedoch erfolgt der eingangsseitige Antrieb auf unterschiedliche Weise; ferner ist eine von mehreren Möglichkeiten gezeigt, die Ausgangsachse gegenüber den übrigen Teilen des

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Stellmechanismus einstellbar anzuordnen.

Gemäß den Fign« 11 und 12 trägt das Gehäuse 60 eine stationäre ^; j Hohlwelle 62, an der wiederum das stationäre Sonnenrad 6 befestig ist. Ein Planetenradträger, der aus einer Platte 64 und dem damit verschraubten Gehäuse 10 besteht, ist auf der Hohlwelle 62 über Lager 12 und 66 um die Achse A drehbar abgestützt. Am Außenumfang der Platte 64 ist keinerlei Zahnkranz j mehr vorhanden und auch die beim ersten Ausführungsbeispiel gezeigte, eingangsseitige Zahnradanordnung ist entfallen.

Am Planetenradträger 10, 64 ist über Lager 30 und 32 wiederum die Planetenradwelle 28 gelagert, die das mit dem Sonnenrad 6 kämmende Planetenrad 26 trägt. Dieses dreht sich um die kreisende Achse A..,wenn der Planetenradträger 10, 64 um die Achse A umläuft.

Koaxial zum Planetenrad 26 ist auf der Planetenradwelle 28 ein Stufenzahnrad 68 befestigt, das sich ebenfalls um die kreisende Achse A₁ dreht. Mit dem Stufenzahnrad 68 kämmt ein Eingangsrad 70, das auf der Eingangswelle 72 befestigt ist, wobei das Eingangsrad 70 und die Eingangswelle 72 in in der Hohlwelle 62 befestigten Lagern 74 und 76 um die Achse A rotieren. Die Eingangswelle 72 wird durch eine bewegungsumkehrbare Fremdkraftquelle angetrieben. Wenn das

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-H-

Eingangsrad 70 um die Achse A_Q rotiert, dreht es das Stufenzahnrad 68 um die Achse A^, so daß sich das Planetenrad 26 um das stationäre Sonnenrad 6 "bewegte Gegenüber dem Ausführungsj Beispiel gemäß den Fign. 1, 2 und 3 handelt es sich insoweit j lediglich um eine andere Ausführungsform des eingangsseitigen

Antriebsteils ο

Am Stufenzahnrad 68 ist die Exzenterwelle 36 befestigt, deren Achse Ap gegenüber der Achse A.. -verschoben ist. Der übrige ausgangsseitige Teil des Stellmechanismus ist im wesentlichen identisch wie bei dem Ausführungsbeispiel gemäß den Eign. 1, 2 und 3.

Der Gehäusedeckel 78 ist derart ausgebildet, daß er deutlich eine von zahlreichen Einstellmöglichkeiten der Achse A^ bezüglich der Achse A zeigt, und zwar in diesem Pail durch eine Yerstellmöglichkeit zwischen dem Gehäuse 60 und dem Gehäusedeckel 78. Zu diesem Zweck ist das Gehäuse 60 mit einem breiten Flansch 80 an der Anlagefläche mit dem Deckel 78 versehen, welcher am Gehäuse 60 durch mehrere Schrauben 82 befestigt ist, von denen eine in den Fign. 12 und 13 gezeigt ist. Jede Schraube 82 verklemmt den Deckel 78 mit dem Gehäuseflansch 80 über eine dicke, übergroße Beilagscheibe 84. In dem Gehäusedeckel 78 sind entsprechende Durchgangsbohrungen 86 mit einem merklichen Übermaß gegenüber der

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/sich Schraube 82 ausgebildet, so daß'eine deutliche Yerstellmöglichkeit des Deckels 78 gegenüber dem G-ehäuse 60 ergibt. Zu Einstellzwecken werden sämtliche Schrauben 82 gelöst, der Deckel 78 in die erwünschte neue Lage gebracht und anschließend sämtliche Schrauben 82 wieder festgezogen.

Wie bereits erwähnt, ist der Stellmechanismus bewegungsumkehrbar und wird von einer umsteuerbaren Antriebsquelle betätigt „

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Claims

Patentansprüche

Intermittierender, richtungsumkehrbarer Stellmechanismus mit einem drehbaren Eingabe- "und einem drehbaren Ausgangsglied und variabler Kinematik, gekennzeichnet durch einen Tragrahmen (20, 60), ein kreisförmiges, im Tragrahmen konzentrisch zu einer ersten Achse (A ) befestigtes Reaktionsglied (6), ein erstes, um die erste Achse (A ) drehbar im Tragrahmen gelagertes Rotationsglied (8, 10, 64), ein zweites Rotationsglied (26), das am ersten Rotationsglied um eine zweite, zur ersten Achse (A ) versetzte Achse (A₁) drehbar gelagert ist und mit dem Reaktionsglied in tangentialem, antriebsschlüssigem Eingriff steht, ein Exzenterglied (36, 38), das am zweiten Rotationsglied (26) konzentrisch zu einer dritten, zur zweiten Achse (A.,) versetzten Achse (A₂) angeordnet ist, ein mit dem Exzenterglied (36, 38) antriebsschlüssig gekoppeltes, im Tragrahmen um eine vierte, zur ersten Achse (A ) versetzte Achse (A^₅) drehbar gelagertes Aus-

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gangsglied (42, 44) und ein Antriebs-Eingabeglied (16, 70, : 72) zum Antrieb eines der Rotationsglieder (8, 10 oder 26). ;
2. Stellmeclianismus nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

daß das Reaktionsglied (6) ein Zahnrad, das erste Rotations- : glied (8, 10, 64) einen Planetenradtrager und das zweite
Rotationsglied (26) ein drehbar am Planetenradträger
gelagertes Planetenrad aufweist. j
3. Stellmechanismus nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, ί daß das Eingabeglied (16) antriebsschlüssig mit dem Planeten-j

radträger (8, 10) verbunden ist_o i
4. Stellmechanismus nach einem der vorhergehenden Ansprüche, \

dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Rotationsglied
(26) ein Stufenzahnrad (68) und das Eingabeglied (70,

72) ein um die erste Achse (A ) drehbares Antriebszahn-

/dem.
rad (70) aufweist, das mit'Stufenzahnrad (68) in

tangentialem, antriebsschlüssigem Eingriff steht.
5. Stellmechanismus nach einem der vorhergehenden Ansprüche, j dadurch gekennzeichnet, daß der Tragrahmen ein erstes
und ein zweites Rahmenteil (60, 78) enthält, von denen
das zweite Rahmenteil (78) einstellbar am ersten Rahmenteil (60) befestigt ist, wobei das kreisförmige Reaktions-

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glied (6) am ersten Rahmenteil (60) und das Ausgangsglied (42, 44) am zweiten Rahmenteil (78) angeordnet ist.
6. Stellmechanismus nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Rahmenteil (78) radial zur ersten Achse (A₀) am ersten Rahmenteil (60) einstellbar befestigt ist.
7. Stellmechanismus nach Anspruch 5 oder 6, gekennzeichnet durch Befestigungsmittel (82, 84), durch die die beiden Rahmenteile (60, 78) in Richtung der Achsen zueinander unverschiebbar, jedoch zwecks Änderung des Achsabstands zwischen der dritten und vierten Achse (Ap, A~) in Radialrichtung relativ zueinander einstellbar miteinander verbunden sind.
8. Stellmechanismus nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Exzenterglied (36, 38) eine in Radialrichtung am zweiten Rotationsglied (26) befestigte Welle (36) aufweist.
9. Stellmechanismus nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Exzenterglied (36, 38) eine vom zweiten Rotationsglied (26) parallel zur Achse (A.*) des Ausgangsglieds (42, 44) vorstehende Welle (36)

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aufweist, die gleitend in einen Radialschlitz (40) des Ausgangsglieds eingreift und bei einem Antrieb des Ausgangsglieds durch die Welle (36) im Schlitz (40) in Radialrichtung gleitend "bewegbar ist.
10. Stellmechanismus nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß am Tragrahmen (2, 60) Einstellglieder (82, 84, 86) zum Verstellen der Achse (A^) des Ausgangsgliedes (42, 44) in Radialrichtung relativ zu den übrigen Achsen (A , A.., A₂) vorgesehen sind.

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