DE3719475A1 - Schrittgetriebe mit veraenderlicher uebertragungscharakteristik bei beliebigem schrittwinkel und einstellbarer schrittweite, in form eines abgewandelten planetengetriebes mit zwei koaxialen abtriebswellenenden - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Schrittgetriebe gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Ein vergleichbares Schrittgetriebe ist in DE 26 21 565 B2 beschrieben. Dabei handelt es sich um ein abgewandeltes Planetengetriebe, bei dem das Planetenrad auf einer Seite mit einem Exzenter versehen ist, über den es eine der Abtriebswelle zugeordnete Radialführung antreibt. Durch die Wahl des Achsabstandes zwischen Antriebswelle und Abtriebswelle läßt sich die Übertragungscharakteristik dieses Schrittgetriebes beeinflussen.

Verwendet werden solche Schrittgetriebe zum Beispiel als Antriebe für Fördereinrichtungen, meist in Verbindung mit Zahnstangenantrieben. Um die erforderlichen Schrittweiten bei vertretbaren Abmessungen des Zahnstangenantriebsritzels verwirklichen zu können, muß ein solches Getriebe am Abtrieb durch eine zusätzliche Getriebestufe ergänzt werden. Um eine möglichst einfache Anpassung an verschiedene Schrittweiten zu erreichen wird die Übersetzung dieser Getriebestufe so gewählt, daß nach Möglichkeit ein ganzzahliges Verhältnis zwischen der Schrittweite und der Zähnezahl des Zahnstangenantriebsritzels entsteht. Diese zusätzliche Getriebestufe bedeutet aber eine erhebliche Verteuerung des Getriebes.

Die Anpassung der Übertragungscharakteristik an die jeweiligen Erfordernisse durch die Veränderung des Achsabstandes zwischen Antriebswelle und Abtriebswelle bewirkt gleichzeitig eine Veränderung der Schrittweite. Dadurch wird eine Übersetzungsanpassung der abtriebsseitigen Getriebestufe erforderlich. Durch die individuelle Anpassung dieser Getriebestufe entstehen zusätzliche Kosten.

Getriebe ähnlichen Aufbaus werden auch für die Erzeugung exakter Dreh- und Schwenkbewegungen eingesetzt, beispielsweise zum Drehen einer Vorrichtung um jeweils 180 Grad. Um den zusätzlichen Aufwand einer Getriebestufe zur Anpassung an den geforderten Drehwinkel zu vermeiden, werden die Zähnezahlverhältnisse des Planetengetriebes so gewählt, daß die gewünschten Schwenkwinkel an der Abtriebswelle zur Verfügung stehen. Da die Symmetrie der Schwenkwinkel eine koaxiale Anordnung erfordert ist die geschilderte Beeinflussung der Übertragungscharakteristik nicht möglich.

Ein weiteres mögliches Einsatzgebiet für Getriebe mit ähnlichem Aufbau ist der Antrieb von Hubvorrichtungen, wie sie in Transferstraßen des Karosserierohbaus eingesetzt werden. Der Gesamthub solcher Vorrichtungen setzt sich meist aus zwei Teilhüben zusammen, wobei in der mittleren Position die Übernahme des Bauteils von einer Fördereinrichtung erfolgt. Zur Vermeidung von Bauteilbeschädigungen und großer Lärmentwicklung bei der Bauteilübernahme ist man bestrebt die Geschwindigkeit der Hubvorrichtung im Augenblick der Bauteilübernahme möglichst gering zu halten. Solche Hubvorrichtungen werden vielfach als Kurbelschleifenhubtische ausgeführt, womit die obere und untere Endlage der Vorrichtung durch die Totpunkte der Kurbeln bestimmt sind. Werden die synchronisierten Kurbeln eines solchen Hubtisches in geeigneter Weise durch ein Schrittgetriebe angetrieben, so läßt sich der Verweilpunkt des Schrittgetriebes an beliebiger Stelle im Gesamthub positionieren, während die Endlagen, welche durch die Kurbeltotpunkte bestimmt sind, erhalten bleiben. Die Geschwindigkeit der Hubvorrichtung im Moment der Bauteilübernahme ist Null.

Solche Hubtische wurden schon in der Praxis realisiert durch die Firma TT-Transfertechnik GmbH, Liebigstraße 22, D-8904 Friedberg, die auch Schrittgetriebe in verschiedenen Ausführungsformen baut und vertreibt. Einer nennenswerten Verbreitung solcher Hubtische steht der hohe antriebstechnische Aufwand entgegen, der bedingt ist durch die mehrfachen erforderlichen Getriebestufen zur Anpassung und Verteilung der Abtriebsdrehbewegung des Schrittgetriebes an die Kurbeln. Die Verringerung dieses Aufwandes würde die direkte Anordnung der Kurbeln auf der Abtriebswelle des Schrittgetriebes erfordern, welches bei koaxialer Bauweise zwei Wellenenden aufweisen, und einen geeigneten Schrittwinkel an der Abtriebswelle bereitstellen müßte. Ein Schrittgetriebe, das diesen Anforderungen genügt, läßt sich in der oben beschriebenen Weise eines abgewandelten Planetengetriebes verwirklichen. Die geforderten Baumaße lassen sich jedoch mit den notwendigen Antriebsleistungen nicht vereinbaren. Durch die notwendige koaxiale Bauweise ist darüberhinaus die Beeinflussung der Übertragungscharakteristik nicht möglich.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde ein Schrittgetriebe gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 zu schaffen, welches es erlaubt:

• 1. den Schrittwinkel in der geforderten Größe direkt am Abtrieb bereitzustellen, ohne auf die Möglichkeit der Beeinflussung der Übertragungscharakteristik zu verzichten,
• 2. die Übertragungscharakteristik zu beeinflussen, ohne dadurch die Schrittweite zu verändern,
• 3. die Schrittweite zu justieren,
• 4. eine Abtriebswelle mit zwei Wellenenden vorzusehen.

Das Getriebe soll einen einfachen Aufbau aufweisen und eine kompakte Bauweise erlauben.

Diese Aufgabe ist erfindugnsgemäß gelöst durch ein Schrittgetriebe gemäß Anspruch 1. Durch die Verwendung des Sonnenrades als abtreibendes Teil erübrigt sich seine in der Praxis schwierige drehschlüssige Verbindung mit dem Gehäuse. Die Erzeugung der ungleichförmigen Abtriebsdrehbewegung des Sonnenrades erfolgt durch Drehen des Planetenträgers um die Sonnenradachse, wobei ein Abwälzen des Sonnenrades im Planetenrad stattfindet, welches durch den geführten Exzenter gegen Verdrehung gesichert ist. Bei einer Umdrehung des Planetenradträgers dreht sich das Sonnenrad entsprechend dem Zähnezahlverhältnis von Sonnenrad und Planetenrad um einen definierten Winkel Alpha in entgegengesetzter Drehrichtung. Die Anordnung des Exzenters in einem gewissen Abstand zum Wälzkreis des Planetenrades erlaubt die Beeinflussung der Übertragungscharakteristik des Getriebes. Weitere Einflußmöglichkeiten auf die Übertragungscharakteristik bilden die Exzenterführungselemente durch die Veränderung des Abstandes der Linearführungsachse zur Sonnenradachse oder durch Veränderung der Länge der Schubstange sowie der Verschiebung ihres Anlenkpunktes im Gehäuse. Alle genannten Elemente, die sich zur Beeinflussung der Übertragungscharakteristik des Getriebes eignen, sind funktionsbedingt im Getriebe erforderlich und stellen somit keinen Mehraufwand bei der Herstellung des Getriebes dar. Durch die Wahl geeigneter Zähnezahlen von Sonnenrad und Planetenad lassen sich die Drehwinkel zwischen den Verweilpunkten bestimmen. Ihr Einfluß auf die Übertragungscharakteristik ist gering. Die vorgenannten Möglichkeiten der Beeinflussung werden dadurch nicht beeinträchtigt.

Beim Betrieb von Fördereinrichtungen ist die Erzeugung eines asymmetrischen Beschleunigungsprofiles wünschenswert, da in Förderrichtung die Massen der Fördereinrichtung und der beförderten Bauteile zu beschleunigen sind, sowie die dadurch verursachten Fahrwiderstände zu überwinden sind, während beim Rückhub lediglich das Leergewicht der Fördereinrichtung und die entsprechende Reibung ansteht. Das Abbremsen der Fördereinrichtung kann mit höheren Beschleunigungsbeträgen erfolgen, da dies durch die Fährwiderstände unterstützt wird.

Ähnliche Anforderungen an das Beschleunigungsprofil werden beim Betrieb von Hubvorrichtungen gestellt. Die geringeren Massen der leeren Hubvorrichtung erlauben im unteren Teilhub höhere Beschleunigungswerte, während die erhöhte Masse nach der Bauteilübernahme bei gleicher Antriebsleistung geringere Beschleunigungswerte zuläßt.

Die oben erwähnte Maßnahmen zur Beeinflussung der Übertragungscharakteristik beim erfindungsgemäßen Getriebe erlauben die Erzeugung von Beschleunigungsverläufen mit ausgeprägter Asymmetrie.

Nachstehend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigt

Fig. 1 einen Längsschnitt durch ein Ausführungsbeispiel der Erfindung,

Fig. 2 einen Querschnitt längs der Linie 2-2 der Fig. 1,

Fig. 3 einen Querschnitt längs der Linie 3-3 der Fig. 1,

Fig. 4 eine schematische kinematische Darstellung zur Definition der verschiedenen Parameter und Variablen,

Fig. 5 eine Kurvenschar zur Darstellung des Ausgabewinkels in Abhängigkeit vom Eingabewinkel für einen bestimmten Satz von Parametern,

Fig. 6 eine Kurvenschar zur Darstellung der Ausgangsgeschwindigkeit in Abhängigkeit vom Eingabewinkel für die gleichen Parameter wie in Fig. 5,

Fig. 7 eine Kurvenschar zur Darstellung der Ausgangsbeschleunigung in Abhängigkeit vom Eingabewinkel für die gleichen Parameter wie in Fig. 5 und 6,

Fig. 8 eine Kurvenschar zur Darstellung des Ausgabewinkels in Abhängigkeit vom Eingabewinkel für einen bestimmten Satz von Parametern,

Fig. 9 eine Kurvenschar zur Darstellung der Ausgangsgeschwindigkeit in Abhängigkeit vom Eingabewinkel für die gleichen Parameter wie in Fig. 8,

Fig. 10 eine Kurvenschar zur Darstellung der Ausgangsbeschleunigung in Abhängigkeit vom Eingabewinkel für die gleichen Parameter wie in Fig. 8 und 9,

Fig. 11 eine Kurvenschar zur Darstellung der Ausgangsgeschwindigkeit in Abhängigkeit vom Eingabewinkel für einen bestimmten Satz von Parametern,

Fig. 12 eine Kurvenschar zur Darstellung der Ausgangsbeschleunigung in Abhängigkeit vom Eingabewinkel für die gleichen Parameter wie in Fig. 11,

Fig. 13 eine vergrößerte Teildarstellung einer Einrichtung zur Einstellung der Schrittweite,

Fig. 14 eine vergrößerte Teildarstellung einer weiteren Einrichtung zur Einstellung der Schrittweite,

Fig. 15 einen Längsschnitt durch ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung,

Fig. 16 einen Querschnitt längs der Linie 16-16 der Fig. 15.

Gemäß Fig. 1, 2 und 3 ist in einem Gehäuse 2 und dem daran befestigten Deckel 52 eine Welle 4 über die Lager 6 und 8 drehbar abgestützt, auf der ein Sonnenrad 10 befestigt ist. Ein Planetenträger 12 ist über die Lager 14 und 16 auf der Welle 4 abgestützt und dreht sich um die Achse A 0. Am Planetenradträger 12 ist ein Rad 18 befestigt, welches mit einem Eingangszahnrad 20 kämmt, welches auf eine Welle 22 befestigt ist, die über Lager 24 und 26 im Gehäuse 2 drehbar abgestützt ist.

Die Welle 22 wird durch Fremdkraft angetrieben, beispielsweise durch einen drehrichtungsumkehrbaren Elektromotor einschließlich Untersetzungsgetriebe und Bremse (nicht dargestellt), die am Hubende eingerückt wird. Bei Drehung der Welle 22 dreht sich der Planetenradträger 12 um die Achse A 0.

Ein mit dem Sonnenrad 10 kämmendes, innen verzahntes Planetenrad 28 ist über die Lager 30 und 32 auf dem Planetenradträger 12 drehbar abgestützt. Am Planetenrad 28 ist auf der außerhalb des Betriebswälzkreises des Planetenrades 28 liegenden Achse A 2 ein Exzenter 34 befestigt, auf dem ein Gleitstück 36 drehbar gelagert ist, das in einer Nut 38 des Deckels 52 gleitend bewegbar ist.

Das Planetenrad 28 wird durch den in der Nut 38 über das Gleitstück 36 geführten Exzenter 34 gegen Verdrehung gesichert und führt eine Schwenkbewegung um die auf einer Kreisbahn umlaufende Achse A 1 aus, sowie eine Pendelbewegung um die Achse A 2, die sich auf einer gegenüber der Achse A 0 versetzten und zu dieser senkrecht stehenden Achse A 3 bewegt, wenn der Plantenradträger 12 um die Achse A 0 rotiert. Dabei führt die Welle 4 mit dem darauf befestigten Sonnenrad 10 eine ungleichförmige Drehbewegung um die Achse A 0 aus, die der Drehbewegung des Planetenradträgers 12 entgegengerichtet ist.

Die in der kinematischen Schemazeichnung gemäß Fig. 4 dargestelten Größen sind wie folgt definiert:

R= Eingabewinkel zwischen 0 und 360° pro Bewegungszyklus,R= Teilkreisradius des Planetenrades 28,Φ= Ausgangswinkel der Welle 4 je Bewegungszyklus; dieser Winkel durchläuft einen Bereich von 0 bis 360°/(R-1),S= Abstand zwischen den Achsen A 0 und A 3, E= Abstand zwischen den Achsen A 1 und A 2.

Der Teilkreisradius des Sonnenrades 10 ist durch die Einheitsgröße 1 definiert. Die Hauptradiallinie ist diejenige Radiallinie, die von der Mitte des Sonnenrades 10 (Achse A 0) zur Mitte des Planetenrades 28 (Achse A 1) verläuft, wobei das Planetenrad 28 derart angeordnet ist, daß der Mittelpunkt des Exzenters 34 (Achse A 2) auf der Hauptradiallinie liegt.

Wenn sich der Planetenträger 12 gegenüber der Hauptradiallinie um den Winkel R gedreht hat ist die in Fig. 4 in durchgehenden Linien gezeigte Lage des Planetenrades 28 erreicht. Es gilt

γ = arcsin (S/(E-R + 1)) (1)

und

β = arcsin ((S-(R-1)/2 · sin (R-γ))/E) (2)

Durch Winkelsummierung an A 1 ergibt sich: α = R-γ + β (3)

Aus den Teilkreisradien ergibt sich:

ε = α · R (4)

Durch Winkelsummierung an A 0 erhält man: Φ = e-R (5)

Daraus ist ersichtlich, daß eine definierte Funktion zwischen dem Ausgabewinkel Φ und dem Eingabewinkel R vorhanden ist, also für jeden Wert von R ein definierter Wert von Φ existiert und somit

Φ = f (R)

Diese Funktion explizit anzugeben, ist mühsam und kompliziert; eine derartige explizite Funktion anschließend nach klassischen Rechenmethoden zu differenzieren, um den Geschwindigkeitsverlauf zu erhalten, und anschließend erneut zu differenzieren, um den Beschleunigungsverlauf zu errechnen, ist übermäßig kompliziert.

Verhältnismäßig leicht läßt sich die Lösung jedoch durch numerische Rechenverfahren unter Verwendung eines programmierbaren Rechners finden. Für jeden Wert von R läßt sich mit den Gleichungen 1 bis 5 ein Wert von Φ mit R, S und E als Parameter errechnen. Mit Hilfe numerischer Rechenmethoden können die erste und zweite Ableitung ermittelt werden.

Mit derartigen numerischen Rechenmethoden wurden die Diagramme der Fig. 5 bis 12 ermittelt, die kinematische Kennlinien darstellen. Die Fig. 5, 6 und 7 zeigen die kinematischen Eigenschaften eines Getriebes, bei dem der Radius R des Planetenrades 28 gleich 2 gesetzt wurde. Ein einzelner Bewegungszyklus besteht aus einer Eingangsdrehung des Planetenradträgers 12 von 360° und einer Ausgangsdrehung der Welle 4 von ebenfalls 360°. Die Mittelachse A 3 der Nut 38 schneidet die Achse A 0, daher ist S = 0.

Der Ausgabewinkel Φ im Verhältnis zum maximalen Eingabeendwinkel R = 360° ist in Fig. 5 für vier verschiedene Werte von E dargestellt.

Die Ausgabegeschwindigkeit dΦ/dt im Verhältnis zur Eingabegeschwindigkeit dR/dt, also dΦ/dR ist in Fig. 6 für dieselben Werte von E dargestellt. Da bei S = 0 ein symmetrischer Kurvenverlauf vorliegt, sind die Kurven nur bis zum Eingabewinkel von 180° dargestellt. Für alle vier Werte von E hat die Ausgangsgeschwindigkeit einen Minimalwert, wenn der Eingabewinkel 0 ist und erreicht einen Maximalwert bei einem Eingabewinkel von 180°. Für den Wert E = 2 nimmt der Minimalwert der Ausgangsgeschwindigkeit den Wert 0 an. Diese Kennlinie weist damit nach jeweils 360° Ausgabewinkel einen Verweilpunkt auf.

Die Beschleunigung am Ausgang d²Φ/dt² ist in Fig. 7 dargestellt für eine Eingangsgeschwindigkeit von dR/dt = 1, wobei die Parameter von E die gleichen wie in Fig. 5 und 6 sind.

Wenn S ungleich Null ist, ist keine Symmetrie mehr vorhanden, wie aus den Fig. 8, 9 und 10 ersichtlich ist. In diesen Diagrammen ist bei sämtlichen Kurven, die dort für den gesamten Eingabewinkel von 369° gezeigt sind, S = 0,8 und - ebenso wie gemäß den Fig. 5, 6 und 7 - R = 2. Die Diagramme sind für dieselben vier Werte von E dargestellt, wie in Fig. 5, 6 und 7. Für den Wert E = 2 nimmt die Ausgangsgeschwindigkeit in der Nähe ihres Minimalwertes negative Werte an und weist jeweils vor und nach dem Minimalwert einen Vorzeichenwechsel auf, wie aus Fig. 9 ersichtlich ist. Für diejenigen Werte des Eingabewinkels, bei denen ein Vorzeichenwechsel der Ausgangsgeschwindigkeit stattfindet, diese also den momentanen Wert Null annimmt, muß jeweils ein relatives Minimum oder Maximum des Ausgabewinkels vorliegen. Dies ist aus der Kennlinie des Ausgabewinkels für den Wert E = 2 in Fig. 8 ersichtlich.

Ein Getriebe mit diesen Parametern weist pro Bewegungszyklus zwei Verweilpunkte auf, wobei der Wert des Ausgangswinkels im ersten Verweilpunkt größer ist als im zweiten. Ein Bewegungszyklus teilt sich damit am Ausgang in 2 Teilschritte auf: einen Teilschritt vom letzten Verweilpunkt des vorhergegangenen Bewegungszyklus zum ersten Verweilpunkt des ablaufenden Bewegungszyklus dessen Bewegungsrichtung der Eingangsbewegung entgegengerichtet ist, und einen Teilschritt vom ersten Verweilpunkt des ablaufenden Bewegungszyklus zum zweiten Verweilpunkt des ablaufenden Bewegungszyklus, dessen Bewegungsrichtung der Eingangsbewegung gleichgerichtet ist.

Der Ausgangswinkel am ersten Verweilpunkt der Bewegung ist größer als der zugeordnete Eingabewinkel und größer als der Ausgangswinkel im zweiten Verweilpunkt am Ende des Bewegungszyklus. Daraus ergibt sich die Möglichkeit bei einem Schrittgetriebe lediglich den ersten Teilschritt der Bewegung zu nutzen und die Schrittweite durch eine geeignete Wahl der Parameter S und E zu beeinflussen.

Aus der Kennlinie für den Wert E = 2,2 in Fig. 9 ist ersichtlich, daß der Minimalwert der Ausgabegeschwindigkeit den Wert 0 annimmt. Der zugeordnete Wert des Ausgabewinkels ist somit der einzige Verweilpunkt eines Bewegugszyklus für die Parameter S = 0,8 und E = 2,2, wie aus Fig. 8 zu ersehen ist. Der Wert des Ausgabewinkels im Verweilpunkt entspricht dem zugeordneten Wert des Eingabewinkels.

Aus den Kennlinien in Fig. 9 für diejenigen Werte von E, die größer sind als 2,2 ist zu ersehen, daß die Werte der Ausgabegeschwindgkeit stets positiv sind und niemals den Wert 0 annehmen. Daraus ist ersichtlich, daß einem Wert von S ein bestimmter Wert von E zugeordnet werden kann, für welchen ein Bewegungszyklus genau einen Verweilpunkt aufweist, während sich für kleinere Werte von E zwei Verweilpunkte je Bewegungszyklus ergeben und für größere Werte von E keine Verweilpunkte auftreten.

Die Ermittlung von Wertepaaren der Parameter S und E, die jeweils genau einen Verweilpunkt je Bewegungszyklus ergeben, geschieht vorteilhaft mit numerischen Methoden unter Verwendung eines programmierbaren Rechners.

Die Ausgabegeschwindigkeit dΦ/dt im Verhältnis zur Eingabegeschwindigkeit dR/dt, also dΦ/dR, ist in Fig. 11 für dieselben Werte von E dargestellt wie in den Fig. 5 bis 10, wobei jedem Wert E derjenige Wert S zugeordnet ist, für welchen der jeweilige Bewegungszyklus genau einen Verweilpunkt aufweist.

Die Beschleunigung am Ausgang d²Φ/dt² ist in Fig. 12 dargestellt, für eine Eingangsgeschwindigkeit von dR/dt = 1, wobei die Parameter von E und S die gleichen wie in Fig. 11 sind. Die Fig. 11 und 12 machen deutlich, daß sich die Geschwindigkeits- und Beschleunigungskennlinien durch die gezielte Auswahl der Parameter E und S erheblich abwandeln lassen, ohne dabei eine Veränderung der Schrittweite in Kauf nehmen zu müssen.

Das kinematische Verhalten des Schrittgetriebes ist anhand der Kurven der Fig. 5 bis 12 lediglich beispielsweise für einen bestimmten Satz von Parametern gezeigt. Durch eine gezielte Auswahl aller Einflußgrößen läßt sich aus einem weiten Bereich verschiedener kinematischer Kennlinien eine bestimmte Charakteristik auswählen. Die Parameter dürfen dabei keine unzulässigen Werte annehmen. So muß beispielsweise gelten:

R < 1 und S < E-R + 1

Für jedes damit zu realisierende Schrittgetriebe gelten die genannten Möglichkeiten der Beeinflussung der Übertragungscharakteristik, sowie der Einstellbarkeit der Schrittweite.

Eine solche Einstellmöglichkeit läßt sich in einfacher Weise durch eine im Gleitstück 36 verstellbar befestigte exzentrische Büchse 40 verwirklichen, wie sie in Fig. 13 zu erkennen ist. Durch Verstellen der exzentrischen Büchse 40 wird der Abstand S zwischen der Achse A 3 und der Achse A 0 verändert, wodurch in Abhängigkeit von der Größe des Parameters E eine Veränderung der Übertragungscharakteristik oder der Schrittweite stattfindet. Eine weitere Einstellmöglichkeit ergibt sich durch die exzentrische Befestigung des Exzenters 34 auf einer am Planetenrad 28 verdrehbar befestigten Welle 42, wie dies in Fig. 14 dargestellt ist. Durch Verdrehen der Welle 42 wird der Parameter E verändert, der als Abstand zwischen der am Exzenter 34 gehörenden Achse A 2 und der Achse A 1 definiert ist. Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß den Fig. 14 und 15 sind sämtliche wesentlichen Merkmale des Schrittgetriebes beibehalten, jedoch erfolgt die Führung des Exzenters 34 auf unterschiedliche Weise. Gemäß den Fig. 14 und 15 ist der Exzenter 34 über das Lager 44 in einer Bohrung in der Stange 46 drehbar um die Achse A 2 gelagert, welche sich ihrerseits mit einer zweiten Bohrung über das Lager 48, drehbar um die Achse A 4, auf der Welle 50 abstützt, die am Deckel 52 befestigt ist. Das Planetenrad 28 wird durch den über die Stange 46 geführen Exzenter 34 gegen Verdrehung gesichert und führt eine Schwenkbewegung um die auf einer Kreisbahn umlaufende Achse A 1 aus, sowie eine Pendelbewegung um die Achse A 2, die ihrerseits eine Pendelbewegung auf einer kreisförmigen Bahn um die Achse A 4 ausführt, wenn der Planetenradträger 12 um die Achse A 0 rotiert. Definiert man folgende Größen, K= Abstand zwischen den Achsen A 0 und A 4 L= Abstand zwischen den Achsen A 2 und A 4

so läßt sich ein Gleichungssystem erstellen, analog zu den Gleichungen 1 bis 5, bei dem der Wert S für jeden Wert des Eingabewinkels R durch einen Ausdruck von K und L ersetzt werden kann. Kinematisch ist die in Fig. 1 bis 3 dargestellte Bauform lediglich eine Variante der in Fig. 14 und 15 dargestellten Bauform, wobei K den Wert Unendlich annimmt und L den Wert K-S oder K + S. Die Pendelbewegung der Achse A 2 auf einer kreisförmigen Bahn um die Achse A 4 wird dabei zu einer linearen Bewegung entlang der Achse A 3. Durch die Wahl der Größen K und L steht ein weiteres Mittel zur Gestaltung der Übertragungscharakteristik zur Verfügung.

Claims (1)

1. Schrittgetriebe mit einer Eingangswelle und einem durch diese angetriebenen Planetenradträger, mit einem in diesem gelagerten, mit einem drehbar gelagerten Sonnenrad kämmenden, innen verzahnten Planetenrad, welches einen Exzenter trägt, der mit einer mit dem Gehäuse verbundenen Führung zusammenarbeitet, dadurch gekenzeichnet, daß die Achse (A 2) des Exzenters (34) außerhalb des Betriebswälzkreises des Planetenrades (28) liegt. 2. Schrittgetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Führung zwei Bauteile aufweist (36, 40), von denen das zweite Bauteil (40) zur Veränderung des Abstandes der Führungsbahn (A 3) zur Achse (A 0) des Sonnenrades (10) einstellbar am ersten Bauteil (36) befestigt ist. 3. Schrittgetriebe nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Exzenter (34) zur Veränderung des Abstandes zwischen der Achse (A 1) des Planetenrades (28) und der Achse (A 2) des Exzenters (34) einstellbar am Planetenrad (28) befestigt ist.