DE2615408A1

DE2615408A1 - Vorrichtung zur mechanischen steuerung kontrollierter rotationen von zwei koaxialen achsen

Info

Publication number: DE2615408A1
Application number: DE19762615408
Authority: DE
Inventors: Alfredo Buffoli
Original assignee: BUFFOLI; RINO BERARDI SpA OFF MEC
Current assignee: BUFFOLI; RINO BERARDI SpA OFF MEC
Priority date: 1975-04-10
Filing date: 1976-04-08
Publication date: 1976-10-21
Also published as: IT1037197B; FR2307195B1; FR2307195A1; GB1504652A; BE840573A

Description

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BÜFFOLI Alfredo und OFFICPJE MECCANICHF RINO BF.RARDI S.p.A

Vorrichtung zur mechanischen Steuerung kontrollierter Rotationen von zwei koaxialen

Achsen

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur mechanischen Steuerung kontrollierter Potationen von zwei koaxialen fellen, wobei die Rotationen um vorherbestimmte Winkel in gleiche bzw. entgegengesetzte Richtungen mittels einer einzigen Motoreinheit betätigt werden.

Derartige Vorrichtungen finden z.B. beim automatischen Austausch von Werkzeugen zwischen einer Werkzeugablage und einer Werkzeugmaschine Anwendung. Die bekannten Ferkzeugmaschinen weisen zwei Paare von Zangenarmen auf/ von denen jedes Paar auf eine der Wellen montiert ist. Die eine Welle wird um einen vorherbestimmten Winkel von einer Ruhestellung aus rotiert, wodurch sich die Arme an zwei Werkzeuge anlegen, die von der Werkzeugablage bzw.

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von der ^Terkzaugmaschine entgegengehalten werden und die sich bezüglich der Achse der genannten Wellen diametral gegenüberstehen. Gleichzeitig wird die andere koaxiale ^TJelle um den gleichen Winkel in die entgegengesetzte Rieh tuner gedreht, so daß deren Zangenarme jedes ^TTerkzeug von der anderen Seite her umfassen. Anschließend wird die Vorrichtung in Axialrichtun^ verschoben, um die Werkzeuge aus den jeweiligen Halterungen zu entfernen, wonach beide fellen in die gleiche Richtung um 180 rotiert werden und dann wieder zurückverschoben werden müssen, um die Werkzeuge nach erfolgtem Austausch in den jeweiligen Halterungen wieder anzubringen. SchliePlich werden die Uellen mittels Drehungen in entgegengesetzte Richtungen in ihre Eingangsruhestellunaen zurückgeführt.

Hieraus ist ersichtlich, daß für die beschriebenen Rotationen der Zangenarmwellen die größtmögliche Präzision erforderlich ist, damit ein sicheres Eingreifen und perfektes Austauschen der Werkzeuge garantiert ist und die Gefahr von Beschädigungen oder Fehloperationen ausgeschlossen ist. Bis heute wurden diese Vorstellungen durch getrennte Antriebseinheiten betätigt, von denen jede für nur eine Bewegung eingerichtet und z.B. hydraulisch gesteuert war. Jedoch erweist sich die technische Gestaltung der bis heute bekannten Vorrichtungen als äußerst komplex und kostspielig, wobei sie leicht Funktionsstörungen und -schaden zum Onfer fallen und nicht in der Lage sind, zu jedem Zeitpunkt während des Betriebs die erforderliche Präzision zu garantieren.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zu schaffen, welche zur selben Zeit einen einfachen und ökonomischen Aufbau besitzt und in der Lage ist, die

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gewünschten Rotationen der vollen in der erforderlichen Reihenfolge und mit der größten Präzision und Sicherheit, wie sie ausschließlich mechanische Kupplungen und Übertragungen ausweisen, mittels eines einzigen Antriebsmotor s auszuführen.

Srfindunasgemäß wird dies dadurch aelöst, daß die !fellen unabhängig voneinander und jede einzeln auf einem Lager ruhend rotieren und jede zur Steuerung ihrer Dotationen mindestens einen exzentrischen Stift aufweist, der in einer Rille einer Steuerplatte gleitet, die auf einer der Wellenachse normalen "bene angebracht und so gesteuert ist, daß sie sich auf ihrer Ebene entweder in der zur Rille senkrechten Richtung verschiebt oder um die Achse dreht, die nit der Achse der '"eile zusammentrifft. Im einzelnen weisen die fellen exzentrische Stifte auf, die auf beiden Seiten einer einzigen Rille der Steuerplatte eingesetzt sind, so daß den zwei Wellen entweder gleich große Rotationen in entgegengesetzten Richtungen oder in der gleichen Richtung erteilt werden, wenn sich die Steuernlatte geradlinig verschiebt bzw. um die Wellenachse dreht. Die Beweaungen der Platte können ihrerseits durch übertragungsmittel geregelt werden, welche ir.it der größten Präzision unc? Zuverlässigkeit die vorherbestimmten Ausmaße der Verschiebungen und Rotationen ausführen.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß die Steuerung der Rotationen der Wellen mittels eines einzigen Antriebsmotors und mechanischer übertragunaen mit der größten Betriebssicherheit und. Präzision ausgeführt wird.

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Γ~ί folgenden wird die vorliegende '"rfInnung in einer vorteilhaften "u<5 Ohrungsfor"! beschrieben un'ⁿ anhand β.ar Zeichnungen veranschaulicht.

i<r. 1 zoigt eine scheinatische ^aitenansicht der Vorrichtung, die für das aegenseitige Auswechseln von Werkzeugen zwischen einer T-h~ lage ητιδ einer "eirkzeugmaschine angewandt wird und in ihrer üauntarheitsstelluncren dargestellt ist.

zeigt die sche-rnatische Frontansicht der T"erk-3f=ugcrreifarn;e in ihrer Arbeitsstellung und in ihrer .Ruhestelluna während des Ablaufes des in Fi<r. 1 dargestellten Axbeitsvoraanaes.

Ficr. 3 beinhaltet einen Querschnitt der Vorrichtung und. zeigt die Elemente für die Steuerung der gewünschten Rotationen der beiden TTellen samt aufgesetzten "angenarmen, die somit in beide dichtungen und rit vorbestimmter Reihenfolge gedreht werden.

Fig. 4 zeigt den Querschnitt lances der Linie IV-IV von Fig. 3.

Fig. 5 zeiat den Querschnitt längs der Linie V-V von Fig. 3.

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Oft

Fig. 6 zeigt eine Teilansicht des Querschnittes

längs der gebrochenen Linie VI-VT-VI-VI-VI-VI von Fia. 5.

Fig. 7 zeigt den Querschnitt länas der Linie VII-VII von Fitr. 5.

Fig. 8 zeigt äen Querschnitt länrrs der Linie VIII-VIII von Fiq. 3.

--■lit Bezug auf die Fig. - vorerst 1 und 2 - wird die dargestellte Vorrichtung für den besonderen Fall angewandt, uir die Werkzeuge einer Werkzeugablage 10 und einer Werkzeugmaschine 12 untereinander auszutauschen. Das gewünschte Werkzeug 14, das in einem Werkzeughalter 16 aufbewahrt ist, wird aus der .Ablage 10 heraus in Übereinstimmung mit der Austauschstation, in der sich auch der Dorn 18 samt Werkzeug 20, das in der Maschine gearbeitet hat und mit Werkzeug 14 ausgetauscht werden muß, befindet, in die Position 14', 16' gebracht. Um den geschilderten Austausch zu vollziehen, rückt die Vorrichtung 22 mittels eines geeigneten Antriebs vorerst in Achsrichtung aus der Stellung 22' in die Stellung 22 vor und betätigt z.B. mittels geeigneter Nocken und/oder Hebeeinrichtungen das Umkinpen des Werkzeughalters 16' samt Werkzeug 14¹, bis diese die Auswechselstellung 14, 16 einnehmen, wobei sich die Werkzeuge 14 und 20 bezüglich der X-X Achse der Vorrichtung diametral gegenüberliegen .

Ist dieser Vorgang abgeschlossen, werden anschließend die Werkzeuge 14 und 20 mittels geeigneter Rotationen der Zangen-

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arme 24, 26, 28 und 30, die auf zwei koaxialen Wellen 32 und 34 der geschilderten Vorrichtung 22 angebracht sind, umfaßt. Genauer gesagt sind die Zangenarme 24 und 26 auf der Welle 32, die Arme 28 und 30 auf der Welle angebracht, und ihr Umschwenken aus den Ruhestellungen 24* - 30' - in Fig. 2 mit unterbrochener Linie gezeichnet - in die Arbeitsstellungen 24 - 30 wird erreicht, indem beide Wellen 32 und 34 in entgegengesetzte Richtungen und um gleiche, vorbestimmte winkel,in diesem speziellen Fall 75°, rotiert werden.

Haben die Zangen die Werkzeuge umfaßt, wird die Vorrichtung abermals in Achsrichtung bis zur Stellung 22" (siehe Fig. 1) verschoben, wodurch die Werkzeuge 14" und 20" aus den jewailiaen Halterungen entfernt und durch die Drehung beider Wellen 32 und 34, um. 180° und in gleiche Richtung gegeneinander ausgetauscht werden. Hiernach kehrt die Vorrichtung in die Stellung 22 zurück, und die Wellen 32 und 34 werden wiederum in entgegengesetzte Richtungen rotiert, um die Zangenarme 24 - 30 in die Ruhestellungen 24' - 30' zurückzubringen. Die Vorrichtung 22 wird dann weiterhin bis zur Stellung 22' eingezogen, wodurch der Werkzeughalter 16, nun mit Werkzeug 20 versehen, auf die Stellung 16' innerhalb der Werkzeugablage 10 zurückklappt.

Die oben geschilderten Arbeitsvorgänge beruhen sowohl auf Verschiebungen in Achsrichtung als auch auf gewissen Rotationen der beiden koaxialen Wellen 32 und 34, die um vorgegebene Winkel in beide Drehrichtungen und mit vorbestimmter Reihenfolge rotiert werden. Während die

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Axialverschiebungen von der ganzen Vorrichtung 22 vollzogen werden und durch Antriebseinheiten gesteuert sind, die von herkömmlicher Bauweise sein können und deshalb auf der Zeichnung nicht extra aufgeführt sind, ist die Vorrichtung 22 selbst (ir. folgenden anhand der Fig. 3 bis 3 beschrieben) für die Ausführung der vorher beschriebenen Rotationen der ^ellen 32 und 34 vorgeseher, wobei die Rotationen in· Abhängigkeit von der Stellung der Vorrichtung 22 längs ihrer Achse geregelt werden, und zwar mit der größten Präzision, wie sie genauen nechanischen Kupplungen zugrunde liegt, und unter Verwendung eines einzigen Antriebsmotors 36 (in Fig. 3 nur angedeutet), z.B. eines snlbstbremsenden Elektromotors.

Im folgenden werden nun die übertraguncsmittel zwischen iiotor 36 und den Zangenarmträgerwellen 32 und 34 der Vorrichtung 22 in ihrer Bau- und Betriebsweise beschrieben.

Die Welle 38 des Motors 36 betHtigt mittels eines ineinandergreifenden Zahnradpaares 40, 42, das im Gehäuse 44, .-welches die ganze Vorrichtung enthält, untergebracht ist, eine mitlaufende Welle 46, auf der eine Scheibe 48 angebracht ist, die einen zentralen Sektorvorsprung 56 und einen exzentrischen Stift 50 aufweist, wobei dieser, durch einen Dübel 52 gesichert, eine frei rotierende Rolle 54 trägt.

Wie Fig. 4 verdeutlicht, ist die Rolle 54, die sich auf der Laufbahn 58 bewegt, dafür bestimmt, daß sie sich für einen Teil ihrer Laufbahn, genauer gesagt für 180°, in der Rille 60 des längs der Leitschienen 64, 66 beweglichen Schlittens 62 verfängt. Hierdurch wird erreicht, daß von der Stellung in Fig. 4 an eine durch die Scheibe

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48 gesteuerte Potation der ¹RoIIe 54 um 180 aegan den Uhrzeigersinn eine sehr genaue Verschiebung des Schlittens 62 zur Folrre hat, wonach die Rolle 54 aus der Rille 60 heraustritt und somit ihre weiteren Rotationen iir Uhrzeigersinn längs der Laufbahn 58 keinen Einfluß mehr auf die Verschiebungen des Schlittens 62 haben. Außerdem oaart sich der Sektorvorsprung 56 mit einer der beiden gleichgeformten Schablonen 68 und 70 des Schlittens 62, so daß dieser einerseits die von der Rolle 54 gesteuerten Verschiebunaen ausführen kann und andererseits in seiner Stellung verharrt, wenn der Stift 50 aus der Rille 60 heraustritt.

Auf den nmlaufbahnabschnitt, auf dem sich der Stift 50 außerhalb der Rille 60 bewegt, wird der Motor 36 gestoppt und sein Laufsinn umgepolt, wobei dieser Vorgang nicb-t die Notwendigkeit einer großen Präzision erfordert, da er sich in einem beliebigen Zeitpunkt absnielen kann, während die vom Schlitten 62 entkoppelte Rolle 54 ihre 180 -Drehung vollzieht. Insofern erzielt man ohne den Aufwand sorgfältig eingestellter und komplexer Kontrolleinrichtungen des Motors 36, daß sich der Schlitten 62 mit größter Präzision abwechselnd in beiden Richtungen, jedesmal um. eine genau vorbestimmte Strecke, deren Präzision durch die Paarung zwischen dem Vorsprung 56 und einer der Schablonen 68 oder 70 garantiert ist, verschiebt.

Die vom Schlitten 62 mit größter Präzision ausgeführten alternierenden Bewegungen xverden für die Bestimmung der gewünschten Rotationen der Wellen 32 und 34 verwertet. Der Schlitten 62 ist nämlich mit einer Zahnstange versehen, die sich mit einem Ritzel 74 verzahnt, das sich bei jeder geregelten Verschiebung des Schlittens 62 um

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einen vorbestimmten ^T'~inkel, in diese™ snesi^llen Fall 180°, und in beide Drehrichtun^en dreht, ^as Ritzel 74 ist nit der X-X Achs¹* der Vorrichtung 'coaxial und ζ.⁷⁵, mittels einer Unterlegescheibe 76 und einer .'.!utter 78 auf die !Teile 80 angebracht, die in der Büchse 32 innerhalb des Gehäuses 44 gelaaert ist und deren den Ritzel entgegengesetztes Ende mit der Antriebsscheibe 84 versehen ist. An der Stelle 88 der Antriebsscheibe 34 ist der exzentrische Stift 86 eingeschraubt, auf dessen herausragendem Teil ein frei rotierendes Klötzchen 90 nit z.B. quadratischer Forn angebracht ist (siehe Fia. 5).

Der genannte Klotz 90 ist seinerseits gleitend in der Rille 92 der Steuerplatte 94 eingefaßt, wobei die Steuerplatte senkrecht zu der X-X Achse angebracht ist und, wie im folgenden ausführlicher beschrieben wird, auf einen Lager 96, das in seiner Stellung fest oder auch beweglich sein kann, in der zur Rille 92 senkrechten Y-Richtung verschiebbar ist. Angenommen, daß das Lager 96 blockiert ist, so bewirken die 180 -Drehungen der Scheibe samt Stift 86 dann, daß der Klotz 90 in der Rille 92 gleitet und daß gleichzeitig die Steuerplatte aus der Lage in die Lage 94' übergeht (siehe Fig. 5). Somit entspricht jeder Rotation der Scheibe 84 um 180°, wenn das Lager blockiert ist, eine Verschiebung der Platte 94 aus einer Grenzposition in die andere; andererseits wird die Scheibe 84 mit dem Lager 96 vereint, z.B. durch das Einrücken von Vorsprüngen 98 der Scheibe in die entsprechenden Sitze des Lagers 96 infolge des axialen Vorschubs der Welle innerhalb der Büchse 82, so bewirkt die Rotation der Scheibe 84 dann eine identische Rotation des Lagers 96 samt bezüglich des Lagers unbewegte Steuerplatte 94.

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Die Fig. 6 und 7 zeigen anhand der gekennzeichneten Querschnitte die Einzelheiten der Montage der Steuerplatte auf das Lager 96, wobei dieses eine weitgehend kreisförmige Gestaltung und eine zentrale öffnung 102 aufweist, in welcher der Vorsnrung der Platte 94, durch den diese gelenkt wird, einaeführt ist. Wie man der Zeichnung entnehmen kann, besteht die Platte 94 aus zwei Elementen, wobei das zweite 104 an das erste z.B. durch Schrauben befestigt ist, so daß es dessen Bewegungen exakt nachvollziehen kann. Die Gestaltung des Clements 104 der Steuerplatte, die besonders gut aus Fig. 8 zu entnehmen ist, weist auch eine senkrecht zu der Verschiebungsrichtuna Y angeordnete Rille 108 auf, in der zwei Klötzchen 110 und 112 mit quadratischem Querschnitt gleiten, jeder rotationsfrei auf einem der Stifte 114 und 116 angebracht, die ihrerseits je auf einer der Wellen 32 und 34 exzentrisch angebracht sind. (In Fig. 3 sind der Stift 114 und der Klotz 110, um eine bessere Übersicht zu erzielen, außerhalb der Rille 108 eingezeichnet.)

Die Struktur wird durch die zylindrische Ausladung 118, die mittels auf dem Gehäuse 44 ruhender Ttfalzenlager 120 die Rotationen des Lagers 96 führt, ergänzt. Die Wellen 32 und 34,jede rait dem Sitz für den jeweiligen exzentrischen Stift 114 bzw. 116 versehen, sind im Gehäuse 44 durch die Lager 122 und die Führungsbüchsen 124 koaxial und untereinander rotationsfrei angebracht. Obwohl die Verbindungsmittel zwischen den Zangenarmen 24-30 und den Wellen 32 und 34 in Fig. 3 aufgeführt sind, werden sie hier nicht weiter behandelt, da sie beliebiger herkömmlicher Art sein können.

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Aus dem higher Gesagten, was die feste Verbindung zwischen den Teilen 94 und 104 der Steuernlatte betrifft, ist ersichtlich, daß jeder Verschiebung in Y-Richtung des Teiles 94 eine identische Verschiebung des Teiles 104 samt Rille 108 entspricht, wodurch die Rotation der Stifte 114, 116 um die X-Achse bewirkt wird, so daß die Achsen der genannten Stifte längs der kreisförmigen Laufbahnen 126 und 128 aus den Stellungen A und B in die Stellungen D und C übergehen. Die ^inkelmaße der genannten Verschiebxmcen hängen natürlich von den Verschiebungen des Plattenteiles 104 und von der Stellung der Rille 108 ab. In diesem speziellen Fall sind die verschiedenen T'omponenten so dimensioniert, daß die Rotation der Stifts 114 und 116 infolae der Verstellung der Steuerplatte 94, 104 75° beträgt, da dieser "Jinkel erforderlich ist, um die Zangenarme 24-30 aus der Ruhestellung in die Arbeitsstellung und umaekehrt zu bringen. Wenn der TEiI 94 der Steuerplatte zusammen nit dem Lager 96 rotiert, so bewirkt dies eine identische Rotation des Steuerplattenteils 104 samt Stiften 114, 116 um die X-Achse, wobei deren Rotationen im Gegensatz zu den vorherigen, durch die geradlinige Verschiebung der Platte 94, 104 in entgegengesetzte Richtungen gesteuerten Rotationen, im gleichen Drehsinn ausgeführt werden.

Für die Steuerung der axialen Verschiebungen der Welle 80, durch xvelche der übergang von der translatorischen in die rotatorische Verstellung der Steuerplatte 94, 104 geregelt wird, ist der Hebel 132 zuständig, der im Gehäuse 44 im Punkt 134 verbolzt ist und auf die Welle 80 an der gefurchten Stelle 130 einwirkt. Das zweite Endstück des Hebels wird von einem auf dem Hebel selbst im Punkt

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verbolzten ^Tiolben136 gesteuert, der im Gehäuse 44 bewealicb ist und sorbit die Verstellungen der Welle 80 in beide dichtungen betätio-t (was aus Fig. 3 deutlich zu entnehmen ist). Der Kolben 136 ist seinerseits nit dem Gestell 140 verbunden, auf das die Rückzugfeder einwirkt und das einen zweiten, in Gehäuse 44 beweglichen Kolben 144 aufweist, der mit seinem Endstück in eine der Kerben 100 des Lagers 9 6 einrücken kann. Ein weiterer Bestandteil des Gestelles 140 ist die Rolle 150, die an e'en beiden "locken 152 und 154, die mit geeigneten Profilen versehen sind, entlanglaufend das Gestell 140 vora Gehäuse 44 entfernt, wenn die Vorrichtung 22 längs ihrer /xchse aus der Stellung 22 in die Stellung 22" übergeht (siehe Fig. 1). Fig. 3 zeigt die Vorrichtuna in Stellung 22.

Im folgenden wird der Ärbeitsablauf der erfindungsgemäßen Vorrichtung zusammenfassend beschrieben. In Stellung 22 wird der Motor 36 betrieben, um den Stift 54 mindestens um 130 rotieren zu lassen, der somit durch den Schlitten 62, die Zahnstange 72 und das Ritzel 74 den Stift 86 um 180° rotiert. Der Stift 86 verschiebt die Steuerplatte 94, 104, wodurch die Stifte 114 und 116 in die Stellungen Ό bzw. C übergehen und gleichzeitig die bellen 32 und 34 in entgegengesetzte Richtungen um den gleichen Winkel von 75° rotieren, wobei die Zangenarme 24-30 die Werkzeuge umfassen.

Anschließend wird die Vorrichtung in die Stellung 22" vorgerückt, wodurch das Gestell 140 das axiale Vorrücken der Welle 80 bewirkt, wobei sich die Vorsprünge 98 mit den Sitzen 100 des Lagers 96 koppeln und der Vorsprung 146 von der entsprechenden Kerbe 100 entkoppelt,

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Demzufolge sind die Welle 80 und die Steuerolatte 94, 104 miteinander gekoppelt, wobei die zur vorherigen entgegengesetzten Rotation des Stiftes 54 die 180°-Rotation der Welle 80, der Steuarplatte 94, 104 und der Stifte 114 und 116 bewirkt und letztere aus den Stellungen D bzw. C in die Stellungen B bzw. A übergehen, was eir.o identische gleichzeitige und gleichsinnige Rotation der fellen 32 und 34 und den Austausch e'er TJerkzeugstellun^en zur Folge hat.

Durch die Rückkehr der Vorrichtung in die Stellung 22 entkoppelt sich die ^^Telle 30 wieder von Lager 96, wobei dieses durch den Vorsprung 146 in serner stellung blockiert bleibt. Infolgedessen bewirkt die weitere alternierende Verstellung des Schlittens 62 durch die. Verschiebung der Steuemlatte 94, 104 die Rotationen in entgegengesetzte Richtungen der Stifte 114 und 116, die aus den Stellungen ^. bzw. A in die Stellungen Γ bzw. D ".bergehen und somit die "^rellen 32 und 34 rotieren, daß die Sangenarne 24-30 in Ruhestellung zurückkehren. In einen anschließenden Arbeitszyklus gehen die Stifte 114 und 116 aus den Stellungen C und D in die Stellungen Π und A, aus diesen wiederum in D und C und schließlich in die Eingangsstellunn-en A und B über, wonach die Vorrichtung für einen neuen dor>r>elten Arbeitszyklus bereitgestellt ist.

Han kann auch sehr leicht je nach dem erwünschten Verwendungszweck andere Betriebsweisen realisieren, in dem man z.B. für die in Betracht gezogenen mechanischen Teile eine verschiedene und leicht definierbare Anordnung gestaltet, man beispielsweise den Lauf der Steuerplatte 94, 104 und/oder die Anordnung der entsprechenden Rille 108 abändert, oder die Steuerplatte mit zwei verschiedenen Rillen versieht, für jeden Kontrollstift 114 bzx-7. 116 der Wellen

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32 hz'vj. 34 eine, oder für die beiden !'Teilen zwei verschiedene Steuerplatten einrichtet, die mit verschiedenen Modalitäten von einer einzigen Antriebsquelle, welche die Verschiebunaen und Rotationen mit der größten Präzision regelt, gesteuert werden.

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Claims

Ansprüche

1. Vorrichtung zur mechanischen Steuerung kontrollierter Rotationen von zx^ei koaxialen T-Jellen, wobei die Rotationen um vorhestiirrote Winkel in aleiche bzw. entgegengesetzte Richtungen mittels einer einzigen Motoreinheit betätigt werden, dadurch gekennzeichnet, daß die fellen (32, 34) unabhängig voneinander und jede einzeln auf einem Lager (122). . . jrotieren und jede zur Rteueruna ihrer Rotationen mindestens einen exzentrischen Stift (114 bzw. 116) aufweist, der in einor ^pille (1o8) eine Steuerplatte (94, 104) gleitet, die auf einer zur "?ellenach,se normalen Bbene angebracht und so gesteuert ist, daß sie sich auf ihrer Ebene entweder in der zur Rille

(103) senkrechten Richtung verschiebt oder um clie Achse dreht, die mit der Achse der Welle (32 bzw. 34) zusammentrifft.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die exzentrischen Stifte (114, 116) die gleichzeitigen kontrollierten Dotationen der beiden Wellen bestimmen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Stifte (114, 116) auf beiden Seiten einer einzigen Rille (103) der Steuerplatte (94, 104) eingesetzt sind, so daß den zwei Uellen (32, 34) gleich große Rotationen in entgegengesetzten Richtungen oder in der gleichen Richtung erteilt werden, wenn sich die Steuerplatte (94, 104) nxadlinicf verschiebt bzw. dreht.

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4. Vorrichtung nach An.~"vruch 1, 2 oder 3, dadurch aekennzeichnet, daß auf jeder der fellen (32, 34) ein Paar von gegenüberstehenden Sancrenarmen (24, 26 bzw. 28, 3O) -ngehracht ist, die von einer Ruhestellung aus ur. einen vorlest irrten "inkel rotiert werden, Ms sie zwei '"er¹— zeu^rre (114, 20) eier "-blage (10) und der ^r;er'iZRUt^r-a3cMne (12) unfassen, ΐτι Zu^srv-ienvrirken ir.it den Zanrrenarrien der anderen /^Telle, die gleichzeitig ufi den rrleichen "inkel in sntqen-en^esetste -^ichtun^ rotiert '/erden, '•'onach eine■ r-lsichoa^e rleichsinni^e dotation U" 18^ aller Zan^enarnie (24, 26; 28, 30) unc deren Rückkehr in eine Ruhestellung erfolat, in Susaraiienhantr mit cieei^- neten axialen Verschiebungen, durch welche die Stellungen eingenorrnen herden, in denen die "^Ter-czeuge (14, 20) unfasst, ö?in Halterungen (60) entnonraen und zurüchgerreben werden und die Ltf.g (24, 25; 28, 30) in ^uhestellunn· zurücl-gebracht warden.

5. Vorrichtun·-' nach Anspruch 4_f dadurch gekennzeichnet, daß die axialen Verstellungen von der ganzen Vorrichtung

(22) ausgefüllt werden und sie den übergang dar translatorischen in die rotatorischen Verstellungen und umgekehrt der Steuerolatt·= (94, 104) regeln.

5. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die axialen Verstellungen das gewünschte Werkzeug

(14) im entsprechenden Werkzeughalter (16) aus der ^Tferkzeugablage (10) in die Stellung der Nerkzeucentnahipe mittels der genannten Sangenarine (24, 26's 28, 30) unklapibt und anschließend wieder in die Tverkzeugablage {10) zurückkiaprjt.

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7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuernlatte (94, 104) in einer vorbestimmten Richtung beweglich auf einem drehbaren Lager (96) angebracht ist und eine weitere Rille (92) aufweist, in der ein gleitender Steuerstift

(86) eingefasst ist, der exzentrisch auf einer Antriebswelle (80) angebracht ist und aufgrund der Rotationen der T"7elle (80) die Verstellungen der Steuerplatte (94, 104) bezüglich des Lagers (95) regelt.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebswelle (8o) mit den gesteuerten Wellen (32,

34) koaxial ist und mit der Steuerplatte (94, 104) oder mit ihrem Lager (96) auf kontrollierbare Weise gekoppelt werden kann, um die gesteuerten Rotationen der Steuerplatte (94, 104) zu bewirken.

9. Vorrichtung nach den Ansprüchen 4, 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß di~ Antriebswelle (8o) jedesmal um einen vorbestimmten Winkel rotiert wird, um die Steuemlatte (94, 104) entweder identische Rotationen oder vorbestimmte Verschiebunaen, welche zusammen mit der Stellung der auf der Platte (94, 104) selbst angebrachten Rillen (92, 108) die Rotationen der Kellen (32, 34) in entaegengesetzte Richtungen bestimmen, zu erteilen.

10. Vorrichtung nach den Ansprüchen 5, 7, 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebswelle (80) axial verschiebbar ist, um in ihren Rotationen mit der Steuerplatte (94, 104) oder mit dem entsprechenden Lager (96) gekoppelt oder entkoppelt zu sein, was mittels Hebel··einrichtungen

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(132) or'olTt, die au-*" die ^T'elle (¹^O) selbst einwirken und die von den Axialverstellungen der ganzen Vorrichtung (22) mittels fester Hocken (152, 154) mit geeigneten Profilen gesteuert sind.

11. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, da.8 die Rotationen um einen vorbestimmten Kinkel der Antriebswelle (80) über eire Zahnradabertragunc durch die kontrollierten Verschiebungen eines Schlittens (62) gesteuert wird, der mit einer Zahnstange (72) versehen ist und eine Rille (60) oder Ähnliches aufv/eist, in der v/shrend eines vorbestimmten Abschnittes seiner Rotation ein exzentrischer SchlepOstift (50) gleitend eingefasst ist, der von Motoreinheiten (36) anaetrieben wird, die gestoppt und im Drehsinn umgepolt werden können.

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