DE2555712A1

DE2555712A1 - Vorrichtung zum ein- und/oder auslagern von insbesondere langem und/oder schwerem gut in einem lager

Info

Publication number: DE2555712A1
Application number: DE19752555712
Authority: DE
Inventors: Hans Ing Grad Wagner
Original assignee: HANS FEHR GmbH
Current assignee: HANS FEHR GmbH
Priority date: 1975-12-11
Filing date: 1975-12-11
Publication date: 1977-06-23
Also published as: US4109805A; JPS5273481A; DE2555712C2; CH617908A5

Description

Hans Fehr GmbH., 7 Stuttgart, Im Schellenkönig 65

Vorrichtung zum Ein- und/oder Auelagern von insbesondere langem und/oder schwerem Gut in ein era Lager

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Hin- und/ oder Auslagern von insbesondere langem und/oder schwerera Gut in einem vorzugsweise mehrere Reihen und Spalten aufweisenden Lager, mit einem an einer verfahr bar en Säulenvorrichtung geführten Hubtisch mit mindestens einem Greiferträger, der mit mindestens einer in. seiner Längsrichtung bewegbaren Greifervorrichtung zum Herausziehen und Einschieben des Gutes aus
bzw. in das Lager versehen ist.

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"Bei solchen als sogenannte Langgutstapelger&te bekennten Vorrichtungen wird das ein- "bzw. auszulagernde Gut im allgemeinen in jCassetten gelagert, die in einem betreffenden durch eine Reihe und eine Spalte bestimmten Pach im lager aufbewahrt uiiü. liine solche Kassette muß nun durch ein solches Langgutstapelger.'vfc nöglichst schnell verfügbar und wieder in das lager zurücl·:- fuhrbar sein. Das Ein- und Ausfahren einer solchen Kassette erfolgt durch die Greifervorrichtung, die die Kassette auf den Greiferträger zieht und wieder in das im allgemeinen als Regal ausgebildete lager schiebt. Bei der 3ev/egung der Greif ervorrichtung muß gewährleistet sein, daß die Kassette in ihrer Lage im lager von den Greiferarmen ergriffen werden kann und während der gesamten Auszugsbewegung festgehalten wird. Bei der Einsciiubbewegung in das Lager muß die Kassette durch die Greiferarme ebenfalls ständig festgehalten sein und es muß vor allem die Kassette im Lager bzw. im Regal sehr genau positioniert werden können, damit die Kassetten stets in gleicher Weise relativ zur Vorderkante des Lagers angeordnet sind und beim nächsten Auszugsvorgang mit Sicherheit wieder ergriffen werden können. Dies bedeutet, daß die Greifervorrichtung in einer definierten und jeweils gleichen Position eine Kassette ergreifen und freigeben können muß.

Bei bekannten Torrichtungen dieser Art wurde dies "bisher dadurch erreicht, daß die Greifervorrichtung über am Greiferträger angeordnete Endschalter und die Greiferarme selbst tfber entsprechende ortsfeste Kurv ens ο heil· en gesteuert werden. Nachteilig hier-

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an ist, daß die Endschalter die Arbeitsgeschwindigkeit herabsetzen, also mit Zeitverlust arbeiten, und deshalb die Betätigung der Greifervorrichtung verzögert erfolgt. Fällt ein Endschalter aus, so kann dies einen erheblichen Schaden an der Gesamtvorrichtung und/oder am lagerregal bedeuten. Ein weiterer Nachteil besteht in der großen Bauweise, die dadurch bedingt ist, daß die Greiferarme wegen ihrer sehr hohen Belastung im Bereich von etwa einer Tonne über relativ große Rollenlager mit den Kurvenscheiben zusammenwirken müssen» Wegen dieser Belastung der Greifervorrichtung beim Ein- und Auslagern der beladenen Kassetten ist ein Gleitlager oder dgl. kleiner bauendes Element nicht möglich.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei der die Greifervorrichtung wesentlich kleinvolumiger ausführbar ist und mit der das Gut, insbesondere beim Einlagern, genauer positioniert werden kann.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, daß die mittels einer umlaufenden Kette, eines Seils od.dgl. längs des Greiferträgers hin und her bewegbare Greifervorrichtung mindestens zwei Greiferarme besitzt, deren Bewegung zum Ergreifen bzw. zur Freigabe des Gutes von der Bewegung der Kette, des Seils od.dgl. in deren Umlenkbereich abgeleitet ist.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist also das genaue Po sitionieren des Gutes bzw. einer mit dem Gut beladenen Kassette

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im lager unabhängig von Endschaltern und dgl. und damit stets gleichmäßig genau und im wesentlichen störungsfrei möglich. Da der Umlauf der Kette stets in derselben Weise zwangsläufig erfolgt, wird auch die G-reiferv or richtung stets im selben Punkt oder im selben Bereich betätigt, ohne daß wesentliches Spiel oder Bestereseverhalten od.dgl. in Kauf genommen werden muß. Ein weiterer Torteil besteht darin, daß die Bewegung der Greiferarme sowie die Bewegung der Greifervorrichtung längs des Greif erträgers bzw. der Ablauf aller Bewegungen von einem einzigen Antrieb bewirkt wird. Es wird also keine zweiter Antrieb mehr benötigt, so daß zusätzliche Schaltungen für die Steuerung und dgl. und deren Elemente eingespart werden.

Je nach-dem in welcher Weise das Ergreifen bzw. das Freigeben des Gutes oder einer Kassette durch die Greiferarme erfolgt, kann es günstig sein, wenn diese Bewegung sich aus einer Schließ- bzw. Öffnungsbewegung der Greiferarme und aus einer die Greiferarme aus dem Angriffsbereich des Gutes oder der Kassette bringenden Bewegung zusammensetzt. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Öffnungs- und Schließbewegung eine horizontale, geradlinige Schiebebewegung der Greiferarme in gegenläufiger Richtung ist, da dann unter Umständen keine weiteren Maßnahmen dafür getroffen werden müssen, um die Greiferarme nach ihrer Öffnungsbewegung und vor ihrer Schließbewegung aus dem Angriffsbereich am Gut oder an der Kassette zu bringen. Eine sehr genaue positionierung wird dadurch automatisch erreicht und erzwungen, wenn die Öffnungs- bzw. Schließbewegung der Greiferarme

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im wes entliehen schlagartig erfolgt. Diese Öffnungs- und Schließbewegung der G-reiferarme kann etwa im Bereich vorzugsweise desjenigen Totpunktes der Kette, des Seils od.dgl. erfolgen, in welchem ihre "bzw. seine Horizontalgeschwindigkeit Hull oder im wesentlichen Null ist. Diese gleichmäßige und sichere Positionierung ist unabhängig vom Gewicht des G-utes "bzw. der Kassette, wobei eine Positionierungsgenauigkeit von etwa +/-2mm erreicht werden kann. Dies ist extrem genau. Vorteilhaft "besitzt jeder G-reif er tr ag er zwei G-reif ervorrichtungen, wobei die G-reiferarme der einen zur einen Seite und diejenigen der anderen zur anderen Seite zeigen.

Beim bevorzugten Ausführungsbeispiel vorliegender Erfindung sind die G-reiferarme über ein lenkhebelgestänge mit der umlaufenden Kette, dem Seil od.dgl. verbunden. Dadurch ist es möglich, die an den G-reiferarmen ,uftretenden großen Kräfte bis hin zum Angriffspunkt der Bewegungsabnahrae an der Kette auf ein solches Maß zu reduzieren, daß die Kräfte besser beherrschbar und dadurch die Greifervorrichtung kleinbauender ausführbar ist. Zweckmäßigerweise besitzt dabei das lenkhebelgestänge einen einarmigen Steuerhebel, der über einen unverschiebbar daran befestigten Bolzen mit der Kette od.dgl. fest verbunden ist, wobei der Bolzen vorteilhaft in einer an der horizontal bewegbaren G-reifervorrichtung angeordneten, im wesentlichen vertikalen Schlitzführung geführt ist. Dadurch kann die Bewegung der umlaufenden Kette od.dgl, in einfacher Weise abgenommen werden.

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Line einfache Übertragung der Ural erdbewegung der Kette auf die Greiferarme derart, daß die schlagartige gegenläufige Öffiiungs- "07.X1. Schließbewegung im Bereich des !Totpunktes der Eette erfolgt, daß also im beginnenden Kettenuralenkbereich Iceine üffnungsbewegung der Greiferarrae erfolgt, wird dann erreicht, wenn die beiden Greiferarme mit dem einarmigen Steuerhebel über mindestens einen, vorzugsweise zweiarmigen Liniehebel entsprechend ge':o;T?elt sind. Der Kniehebel besitzt also einen toten "iiinkelbereich, in den eine entsprechende öffnungs- oder Schließbewegung der Greiferarrae nicht erfolgt. Der diesen Totbereich hinsichtlich der Bewegung der Greiferarme bewirkende ütnlenkwinkelbereich der Kette od.dgl. liegt etwa im Bereich von 80 - 9o°, vorzugsweise etwa bei 95°·

Bei einer v/eiteren bevorzugten Ausführungsform vorliegender Erfindung ist die G-reiferv or richtung derart zweiteilig ausgebildet, daß die mit der Schlitzführung versehene Führungsplatte relativ zur Kette od.dgl. ortsfest und die mit den Greiferarmen versehene Greiferplatte im wesentlichen senkrecht zur Ebene der Kette od.dgl. verschiebbar gelagert ist. Auf diese Weise ist es möglich, einen relativ großen Hub der Greiferarme senkrecht zur Kettenebene zu erreichen, der u.U. deshalb notwendig ist, um die Greiferarme sicher aus dem Angriffsbereich des Materialbehälters bzw. der Kassette abzusenken bzw. zu diesen Angriffsbereich anzuheben. Damit keine zusätzlichen komplizierten Führungen notwendig sind, ist die Greiferplatte zweckmäßigerweise an der Führungsplatte höhenbewegbar gehalten. Dabei können die beiden

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Platten zueinander parallele 'fellen aufweisen, die liber einen lenker verschwenkbar verbunden sind. Dieser lenker nimmt sowohl das Eigengewicht der Greiferplatte mit den Greiferarmen auf als auch diejenigen Zugkräfte auf, die beim Herausziehen eines l-laterialbehälters mittels der Greif erarme auftreten. Diese Hubbewegung wird in einfacher w'eise von der Bewegung der Kette od.dgl. dadurch abgeleitet, daß die Greiferplatte sich an einem Ende eines an der rührungsplatte schwenkbar gelagerten, vorzugsweise federbelasteten, zweiarmigen Steuerhebels abstützt, dessen anderes Ende an einer Kurvenscheibe anliegt, die alt den mit der Kette od.dgl. verbundenen einarmigen Steuerhebel gekoppelt ist. Dadurch kann man auch in einfacher Weise bestimmen, in welchem Umlenkwinkelbereich der Kette od.dgl. eine HuVbewegung und mit welcher Geschwindigkeit diese erfolgen soll. Es ist ferner möglich, diese Hubbewegung nach Größe und/oder Geschwindigkeit einzustellen.

Weitere Einzelheiten und Ausgestaltungen der Erfindung sind der folgenden Beschrerbung zu entnehmen, in der die Erfindung an Hand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungstieispieles näher beschrieben und erläutert wird. Es zeigen:

Pig. 1a und 1b

in schematischer Darstellung eine^Yorderansicht bzw. eine Seitenansicht eines Langgutstapelgerätes gemäß einem Ausführungsbeispiel vorliegender Erfindung,

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Fig. 2 eine schematische perspektivische Ansicht von einem Ende her eines "beim Langguts ta ρ elgerät verwendeten Greiferträgers nach der Erfindung mit den
Greifervorrichtungen,

ig. 3 in schema tischer Darstellung eine der "beiden Greifervorrichtungen in unterschiedlicher Betriebslage gemäß einer Ausführungsform,

. 4 eine Draufsicht, teilweise geschnitten, auf eine
der beiden Greifervorrichtungen, wobei die Greifer arme nur strichpunktiert angedeutet sind, gemäß ei nem anderen bevorzugten Ausführungsbeispiel vorlie gender Erfindung,

Pig. 5 einen Längsschnitt längs der Linie 5-5 der Pig. 4,

Pig. 6 einen Längsschnitt längs der Linie 6-6 der Pig. 4, und.

Pig. 7 einen Querschnitt längs der Linie 7-7 der Pig. 5.

Die erfindungsgemäße Torrichtung zum Ein- und/oder Auslagern von beispielsweise langem und/oder schwerem Gut in einem Hochlager od.dgl. ist in Pig. 1 an einem Langgutstapelgerät schematisch darstellt.Zu einer odery&u beiden Seiten des Gerätes 11 ist ein

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lagerregal 12 vorgesehen, längs dessen Reihen eine Säulenvorrichtung 13 und längs dessen Spalten ein Hubtisch 15 mit beispielsweise zwei Greiferträgern 14 verfahrbar ist. Die Säulenvorrichtung 13 ist durch einen· Antrieb 16 auf Schienen 17 verfahrbar und der Hubtisch 15 über einen Hubantrieb 18 an den Säulen 13, beispielsweise an Seilen 19?hängend, höhenverfahrbar. Jeder Greiferträger 14 ist etwa U-förmig ausgebildet und beidseitig mit einer Rollenbahn 21 versehen, auf deren Rollen eine Kassette oder ein Materialbehälter 23 für das ein- und auszulagernde Gut 24, beispielsweise lange Stangen,'verfahrbar ist. Der Greiferträger 14 besitzt dabei mindestens eine der Länge der. Kassette 23 entsprechende länge.

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Innenseitig an den "beiden vertikalen Schenkeln 2o des U-förmigen (Jr e if erträgers 14 sind längs eines horizontalen Ovals umlaufende Ketten 26,27 angeordnet, die über Umlenkkettenräder 28,29 geführt von je einem Motor 31 umlaufend angetrieben sind, es versteht sich, daß statt der Ketten auch Seile, Bänder od.dgl. endlos umlaufende flexible Elemente verwendbar sind. Das von den Ketten 26,27 gebildete Oval ist nur wenig kürzer als der Greiferträger 14. Oberhalb und unterhalb jeder der Ketten 26,27 ist am Greiferträger 14 je eine horizontale, parallele rinnenförmige !Führungsschiene 32,33 und eine obere Führungsleiste 34 befestigt, an denen die Greifervorrichtung 36 schlitten- oder wagenartig längs*ers.ehiebbar geführt ist. Jeder Kette 26,27 ist eine Greifervorrichtung 36 zugeordnet, die von der betreffenden Kette 26, 27 in Riohtung der Rollenbahn 21, also in Längsrichtung des Greiferträgers 14 hin und her bewegbar ist. Jede der Greifervorrichtungen 36 ist mit zwei Greiferarmen 237,38 versehen und dient dazu, eine in einem Fach des Lagerregals 12 angeordnete Kassette 23 zu ergreifen und aus dem betreffenden Fach heraus auf den Träger 14 zu ziehen. Vom üjräger 14 kann die Kassette 23 dann ggf. nach dessen und/oder dem Verfahren der Säulenvorrichtung 13 mittels der Greifervorrichtung 36 entweder in ein anderes Faoh des lagerregals 12 wieder eingeschoben oder an einen Platz außerhalb des Lagers zum Abtransport mittels LKW od.dgl. vom Träger 14 herunter geschoben werden. Jede der Greifervorrich-

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tungen/kann also eine Kassette 23 beispielsweise an einer Traverse 39 od.dgl. ergreifen und in ein Faoh des Lagerregals 12

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einschieben, in diesem !Fach genau positionieren, aus der Kassette 23 ausklinken bzw. diese loslassen und aus dem Angriffsbereich der Kassette 23 "bzw. der Traverse 39 herausfahren. Die Greifervorrichtungen 36 sind identisch, jedoch gegenläufig, d. tu, die eine "bedient den auf der einen Seite des Gerätes 11 angeordneten Seil und die andere den auf dessen anderer Seite angeordneten 03eil des Iagerregals 12.

In Mg. 3 ist eine der beiden Greifervorrichtungen 36 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel schematisch dargestellt. Ihre parallel nebeneinander verlaufenden Greiferarme 37,38, die an ihren Enden mit nach oben weisenden Klemmnocken 41,42 versehen sind, sind in Richtung des Doppelpfeiles A in horizontaler Richtung gegenläufig, also entweder aufeinander zu oder voneinander weg verschiebbar. Dieser horizontalen. Bewegung A wird eine vertikale Relativbewegung gemäß Doppelpfeil B überlagert. Die Greiferarme 37|38 "bewegen sich also zum Ergreifen einer Kassette 23 zuerst nach oben und dann aufeinander zu und zur Freigabe einer Kassette 23 zuerst voneinander weg und dann nach unten "bis unterhalb der Traverse 39 der Kassette 23. Die Bewegungen der Greiferarme 37,38 sind von der umlaufenden Bewegung in eine der Richtungen gemäß Doppelpfeil C der Kette 26,27 abgeleitet, in dem ein an der Greifervorrichtung angeordnetes, und mit diesem verfahrbares Hebelgestänge 43 zwischengeschaltet ist. Das Hebelgestänge 43 weist zu diesem Zweck einen Steuerhebel 46 auf, an dessen freiem Ende ein Bolzen 48 drehbar, jedoch unverschiebbar ge-

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lagert ist. Der Bolzen 48 ist an einer Kulisse 49 geführt, die an einer Führungsplatte 47 der Greiferv or richtung 36 befwstigt ist und als Schlitz ausgebildet ist und vertikal, also senkrecht zur Iiängsebene des Trägers 14 verläuft. Der Bolzen 48 oder ein anderes mit ihm starr verbundenes leil ist mit einem Glied 52 der Kette 26, 27 fest verbunden. Diese Verbindung dient also gleichzeitig auch zum Antrieb der !Führungsplatte 47. Der Steuerhebel 46 ist über eine Achse 53 mit einem ersten Kniehebel 54 gelenkig verbunden, dessen der Achse 53 gegenüberIiegebde Schwenkachse 56 ortsfest an der führungsplatte 47 gelagert ist. An der dritten Achse 57 des ersten Kniehebels 54 ist ein Druckhebel 58 angelenkt, dessen anderes Ende über eine Achse 59 mit einem zweiten Kniehebel 61 gelenkig verbunden ist, wobei die Achse 59 in der in lig. 3 dargestellten Ausgangslage in bezug auf eine ortsfest an einer parallel zur ]?ührungsplatte 47 und mit ihr starr verbundenen Greiferplatte 5o angeordneten Schwenkachse 62 jenseits des ersten Kniehebels 54"liegt· An einer dritten Achse des zweiten Kniehebels 61, die zur Schwenkachse 62 einen wesentlich geringeren Abstand als zur Achse 59 hat, sind zwei parallele und einen nur wenig differerierenden Verlauf besitzende lothebel 66, 67 angelenkt, die zu beiden Seiten des zweiten Kniehebels 61 und des Druckhebels 58 angeordnet und zu den Enden der beiden Greiferarme 37,38 gerichtet sind. Jeder der Tothebel 66,67 ist mit einem dritten bzw. vierten Kniehebel 68,69 über eine Achse 71, 72 gelenkig verbunden. Über je eine Schwenkachse 73,74 ist der

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dritte bzw. vierte Kniehebel 63,69 ortsfest an der Platte 5o schwenkbar gelagert, während die dritte Achse 76 des dritten Kniehebels 68 am rückwärtigen Ende des Greif erarraes 37 und die dritte Achse 77 des Kniehebels 69 am Greiferarm 38 etwa raittig schwenkbar angreift. Ferner greift etwaymittig am Greiferarra 37 und am rückwärtigen Ende des Greiferarmes 38 an einer Achse 78 bzw. 79 ein Schwenkarm 83 "bzw. 84 an, der an der Achse 73 "bzw. 74 schwenkbar gelagert ist. Die Greiferarme 37, 38 sind parallel und im wesentlichen horizontal geführt, da die Kniehebel 68,69 und die Schwenkarme 83,34 untereinander gleiche Abmessungen besitzen und die Schwenkarme 83,84 genauso lang sind wie der entsprechende parallel geführte Kniehebelarm. Alle Kniehebel 54,61,68,69 können als etwa dreieckförmige platten ausgebildet sein und besitzen im allgemeinen unterschiedliche Armlängen. Während die Schwenkachsen 56,62,73,74 relativ zur Führungs- bzw. Greiferplatte 47,5o feet . sind, sind die anderen Achsen 57,59,63,71-74 und 76-bis 79 auf einer Kreisbahn um die betreffende Schwenkachse bewegbar.

Bei der in Pig. 3 in ausgezogenen Linien gezeichneten Stellung wird die gesamte Greifervorrichtung 36 gerade in horizontaler Bewegungsrichtung von der Kette 26,27 längs des Erägers 14 gezogen. Während dieser Horizontalbewegung bleibt der Bolzen 48 an dem mit 18o° markierten Bereich der Kulisse 49 und bewegt sich relativ zur Führungsplatte 47 nicht, da das mit dem BoI-

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sen 4S verbundene Kettenglied 52 im oberen Bereich 92 der kettenbahn verläuft. In dieser lage sind die "bewegbaren Achsen 57,59,63,71-74,76-79 in ihrer mit einem Kreis mar!:ierten lage. Die beiden Greiferarme 37,38 sind aufeinander zu bewegt, besitzen ihren minimalen Abstand zueinander und klemmen zwischen sich die Traverse 39 einer Kassette 23. Gelangt nun das Kettenglied 52 mit dem Bolzen 48 an einen Umlenkbereich, also in den Bereich des Kettenrades 28 oder 29, so ist die !Cassette 23 nahezu vollständig in ein ^ach des lagerregals 12 eingeschoben. Bei der Umlenkbewegung des Kettengliedes 52 wird dem Bolzen 48 aufgrund der Kulisse 49 zusätzlich zur Horizontalbe.'wegung eine Tertikaibewegung erteilt. Etwa bis zur 95°- Marke hat diese Bewegung des Kettengliedes 52 vom oberen Bahnbereich 92 zum unteren Bahnbereich 93 keine Bewegung der Greiferarme 37, 38 relativ zueinander zur Folge. Dagegen wird während dieser Bewegung um 85° die Kassette 23 wetter bis zu ihrer genauen lage im Fach eingeschoben. Obwohl sich die Achsen 53,57,59,63 und minimal auch die Achsen 71,72 in eine durch ein Quadrat gekennzeichnete Stellung verschwenkt haben, haben sich die beiden Greiferarne 37,38 wegen der Addition der beiden Totbereiche in der Schwenkoharakteristik der Kniehebel 54,68,69 nicht verschoben. In dieser Stellung ist auch die relative Lage der Greifervorrichtung 36 Bur Drehachse 94 des Kettenrades 28,29 verschoben; in Pig· 3 wurde jedoch das an sich am Träger 14 ortsfest befestigte Kettenrad statt der Greifervorrichtung der Einfachheit ,halber versetzt gezeichnet.

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Erst Venn sich das Kettenglied 52 über die 95°-iisrke bewegt, offnen sich die G-reifererrae 37,38 relativ schlagartig inn er harb eines vom Kettenglied 52 durchlaufenden Uinkelbereiches von etwa 1o°. Diese Öffnungsbewegung, deren Ende bezüglich der einzelnen Achsen mit gepunkteten Hr eis en dargestellt ist, ist innerhalb der vom Bolzen 34 durchlaufenen 1o° genügend groß, nn die Kassette 23 bzw. ihre Traverse 39 freizugeben. 3s ist an Hand der lage der Drehachse- 94 des Kettenrades 28,29 ersichtlich, daß sich während dieser ¥inkelbewegung die G-reif ervorrichtung 36 nnd damit die !Cassette 23 in horizontaler Richtung kaum noch bewegtjhat, so daß eine sehr genaue Positionierung der lcssetten möglich ist. Die G-reif er arme 37,38 befinden sich noch im wesentlichen in derselben Höhenlage. Bei der weiteren T.'lnkelbewegung des Kettengliedes 52, in der sich die G-reif erarrae 37,30 noch mehr öffnen, was jedoch für das eigentliche !Freigeben der

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Kassette/keine Wirkung mehr hat, bewegen sich die G-reif erarme 37,38 gemäß pfeil B vertikal nach unten und zwar so weit, daß ihre Kleminnocken 41,42 von der Traverse 39 der Kassette 23 freikommen und zurück in Richtung Cr bewegt werden können, was etwa gleichzeitig erfolgt. Das Kettenglied 52 mit dem Bolzen 48 verläuft im unteren Bereich 93 der Kettenbahn zurück, so daß sich die G-reifervorrichtung 36 von der in einem lach des lagerregals 12 abgesetzten Kassette 23 entfernt. Diese Stellung ist bezüglich der bewegbaren Achsen der Hebel mit einem Dreieck gekennzeichnet.

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Soll erneut eine !Cassette 23 ergriffen v/erden, so erfolgt in Hölle des "betreffenden Ifigerregalf&ches die Belegung der Greifervorrichtung 36 und der Greiferarme 37,33 in umgekehrter Reihenfolge.'Die Kette 26,27 wird umgesteuert, so daß sich die Greif ervorrichtung 36 entgegen den Pfeiler G bewegt. Da "bei ist im Ausgangspunkt dieses Vorganges das mit dem Bolzen 48 verbundene Kettenglied 52 im unteren Bereich 94 der horizontal umlaufenden Kette 26,27 und der Bolzen 48 an der O°-Ii3rke der Kulisse 49. Die Greiferarme 37,33 sind sehtf weit geöffnet und. gegenüber der Traverse 39 der Kassette 23 abgesenkt. Bei der Umlenkbev/egung des Kettengliedes 52 nach oben bewegen sich die Greiferarae 37,33 gemäß pfeil B nach oben in Höhe der Traverse 39 der Kassette 23 und güchseitig langsam aufeinander zu, wobei die öffnung der Greiferarme 37,33 jedoch immer noch so weit ist, da/3 die Kassette 23 noch nicht festgehalten werden kann. Erst im 1/inkelbereich zwischen 85° und 95°, ausgehend vom unteren Bereich 93, in dem die Greiferarme 37,38 in Höhe der Traverse 39 der !Cassette 23 sind, folgt eine schlagartige Schließbewegung, so das die Traverse 39 zwischen die Klemmnocken 41,42 der Greiferarme geklemmt wird. Die weitere Umlenkbewegung des Kettengliedes 52 zum oberen Bereich 92 hin ruft wiederum aufgrund des Totbereichs der betreffenden Kniehebel und Tothebel keine Relativbewegung der Greiferarme 37,38 hervor. Die betreffende Kassette 23 wird nun vollständig aus dem lach des iagerr egales 12 herausgezogen.

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Beim in den Figuren 4 bie 7 dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiel -vorliegender Erfindung ist jede der "beiden iden- . tischen Greifervorrichtungen 36' eines Greif er trägers 14» insofern zweiteilig ausgebildet, als an der !Führungsplatte 47', die relativ zur ICette 26,27 unbewegbar ist, die Greiferplatte 5o' angelenkt ist, an der die Greif erarrae, die relativ ortsfesten Achsen 62,73 und 74 und die Hebel 58,61,66,67,6^,69 und 83,.84 dee Hebelgestänges 43 angelenkt bzw. gelagert sind. An der Führungsplatte 47* äbd die Hebel 46 und 54¹ und die relativ ortsfeste Achse 56 angelenkt "bzw. gelagert. Bei dies era Ausführungsbeispiel v/eist der erste kniehebel 54* einen Arm 85 mit einem mittig und senkrecht vorstehenden Ansatz 87 auf, welcher über die Achse 57' mit dem Druckhebel 58 steckbar ν erbinbar ist. Die Führungsplatte 47' und die Greiferplatte 5o* besitzen an einem den Enden der Greiferarrae 37,38 zugewandten oberen Bereich parallel zueinander verlaufende !Lageraugen 88,89, zwischen denen ein lenker 91 mittels horizontaler, zu den Greiferarmen paralleler !Lagerzapfen od.dgl. verschwenkbar gehalten ist. Die Greiferplatte 5o^J ist also gegenüber der Führungsplatte 47* in einer Richtung senkrecht zur Ebene der Kette 26,27 höhenverstellbar. Dies bedeutet, daß der Hub, der dazu notwendig ist, um die Greiferarme bzw. deren Klemmnocken 41,42 in und aus dem Angriffsbereich der Kassette 23 bzw. deren Traverse.39 zu bringen, nicht allein oder auch gar nicht durch eine zusätzliche Schwenkbewegung der Greiferarme aufgebracht werden muß. Ferner kann die Hubbewegung relativ groß sein.

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Die Steuerung aer Hubbewegung der Greif er platte 5o« gegenüber der !Führungsplatte 47· erfolgt über einen zweiarmigen Steuerhebel 96. der an einer .achse 97 der Führungsplatte 47» schwenlcbar gelagert ist und dessen eines Bnde mittels eines Rollenlagers 98 an einer Kurvenscheibe 99 abrollt. Die Kurvenscheibe 99 ist mit dem ersten Kniehebel 54* an seiner dem einarmigen Steuerhebel 46 abgewandten festen Achse 56 unverdrehbar befestigt. Die Steuerkurve besitzt in einem Bereich 1oo einen etwa Ice eisbogenförmigen Yerlauf, der in einen etwa rechtwinklig dasu angeordneten rückspringenden Bereich 1o1 übergeht. Das der Kurvenscheibe 99 abgewandte Ende des zweiarmigen Steuerhebels 96 ist am unteren Ende einer etwa vertikal angeordneten StöSelvorrich·^ tung 1o2 angelenkt, deren oberes Ende an der Greiferplatte 5o' und einer parallel dazu verlaufenden und mit dieser verbundenen lagerplatte 1o3 gelenkig angreift. Die Stößelvorrichtung 1o2 weist ein Hohr 1o4 auf, dessen oberes Ende mit einer mit der Greiferplatte 5o* bzw. der lagerplatte 1o3 gelenkig verbundenen Abdeckplatte 1o5 und dessen unteres Ende durch eine Muffe 1o5 verschlossen ist, an der ein ebenfalls mit der Greiferplatte 5o« gelenkig verbundener Lenkhebel 118 gelagert ist und in deren Innengewinde ein Schraubbolzen 1o6 einschraubbar ist. Am Kopf des Schraubbolzens 1o6 stützt sich ein Anschlagring 1o7 ab, der längs des SchraubM-zens 1o6 verschiebbar gelagert ist und der mit dem zweiarmigen Steuerhebel 96 gelenkig verbunden ist. Zwischen der Abschlußplatte 1o9 und dem Anschlagring 1o7 ist eine das Rohr 1o4 umgebende Druckfeder 1o8 angeordnet, die den An-

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schlagring 1o7 nach unten und damit den Steuerhebel 96 an die kurvenscheibe 99 drückt.

In T?ig. 5 ist diejenige Stellung dargestellt, in der die Greifer platte 5ο¹ in ihrer unteren Stellung ist und darait die Greifer arme 37,38 in einer Stellung unterhalb der Traverse 39 der Kassette 23. Die angehobene Stellung ist in Pig. 5 strichpunktiert angedeutet, in welcher die iCLex-rcraocken 41,42 der Greiferarme 37,30 in Höhe der Traverse 39 einer Kassette 23 angeordnet sind. In dieser letzteren Stellung rollt der Steuerhebel 96 aa Bereich 1oo der Kurvenscheibe 99 ab, so daß die Stapelvorrichtung 1o2 nach oben gedruckt ist und der Lenker 91 aus der in Pig. 7 dargestellten lage gemäß pfeil L nach oben verschwenkt ist. Die Kurvenscheibe 99 ist relativ zur Stellung der einzelnen Hebel des Hebelgestänges 43 derart angeordnet, daß eine Hubbewegung der Greiferarme 37,3-3 im wesentlichen vor deren Schließbewegung und eine Absenkbewegung der Greiferarae §f ,33 ΐ_Ώ wesentlichen nach deren Öffnungsbewegung erfolgt. Dabei reicht es aus, wenn die Öffnungsbewegung der Greiferarme so v/eit erfolgt ,ist, daß sie die Traverse 39 einer Kassette 23 freigegeben haben. Der Hub- und Absenkbewegung !rann dann eine weitere Öffnungsbzw. Schließbev/egung der .Greiferarme überlagert sein. Entsprechend erfolgt die'vollständige klemmende Schließbewegung erst nach Ausführen der vollständigen Hubbewegung.

Die einzelnen Hebel, Arme und Achsen dieses Ausführungsbeispiels entsprechen', im wesentlichen denen des an Hand der Fig.3 beschriebenen Ausführungsbeisniels. Aus Pig. 7 ist ersichtlich,

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dsl die ?reiferürae 37,3G ia onerGcLi^itt gesehen die Form eines -ι-;:' den "Zopf stehenden ττ "heeitKei?., in velches die angelenkten Hebel 6C,oC und 05,-34 eingreifen, v/a ε auch in Fig. 2 angedeutet irt. _iv,n de^c-elberj rigur ist auch eine Ausführungsfort] für die iPCevstj de:: Führungsplstten 47' an einen seuizsechten Schenkel 2o' dec 'J-fürnigen G-reiiei'tri^:.r;erß 14« ersichtlich, an dem auch die "et te:::: "£. er 2C,2Q drehbar gelagert sind. OTd er ha It des öfteren .Ta In:, b er ei c lie.·; ?-2 der Jette 26,27, in welchem Bereich die öftere ri;.iieu:Cüriai3e ^ühr^i^ccchieiae 32 uud die öftere Führung,¹:leiste Ζ·',- f.ii^eordnet ciud, fteeitct die iiilirungs^latte 47¹ vorne und hiatoi.: L*^e ei"'- uit einer £ er. l:r ecktet' Achse versehenes Rollenlager 111, die ou der* InneDflochen der oberer: rimieiiföriaigen j'ühruügc-Ec-iieuc-32 r.brollen und je ein ait einer horizontalen Achse verce'-ienes Hollenla^jer 112, die auf der öfteren Führungsleiste 34 eftrolleu. λΏ iUreß untere::, den Eollenlagern 111,112 gegenüfterliejeDdeij linde {?tütet sich die Führungcplatte 47' üfter ein in rij. 5 angedeutetes Rollenlager 113 an einer unteren Führungsleiste 33' von außen aft. Aus Fig. 7, in der nur eine Hälfte des syrraetriscuen G-re if erträgers 14¹ im Querschnitt dargestellt ist, ersieht man auch, daß die Zette 26,27 in ihren öfteren und unteren horizontalen "Ba hnft er eichen 92, S3 mittels einer rinnenförraigen Halterung 114 geführt ist. Ferner ist gemäß Fig.7 der in der cchlitzförmgen llulisse 49 der Führungsplatte 47^f mittels Rollenlager 116 geführte Bolzen 48 zv/ischen zwei Kettengliedern 52 an der IZette 26,27 "befestigt und im einarmigen Steuerheftel 46 ebenfalls nittels eines Rollenlagers drehbar gelagert. Zwischen zwei JjFgeraugen 1o7 des Steuerheftels 46 greift das eine Ende des ersten

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Kniehebels 54», welche "beiden Hebel durch den AcΙιε"bolzen 53 schwenkbar verbunden sind. In ähnlich kompakter und ineinandergreifender Veiee können auch die Hebel an der Greiferplatte" 5o» miteinander gelenkig verbunden sein, wie beispielsweise in Fig. 4 an Hand der Hebel 68,69,83,34 und 66,67 gezeigt ist.

Sowohl die horizontale Bewegung der gesamten Greifervorrichtung als auch die Bewegung der Greiferarme relativ zueinander und vertikal relativ zur Greifervorrichtung bzw. Kette wird von einem einzigen Punkt aus von der umlaufenden Kette abgenommen und über ein Hebelgestänge übertragen, wobei das Hebelgestänge die von den Greiferarraen aufzunehmende Kraft während der Horizontalbewegung nur in geringem Maße auf den in der Schlitzführung gelagerten Bolzen während dessen Bewegung innerhalb der als Schlitzführung ausgebildeten Kulisse überträgt. Dabei ist in idealer Weise der zwischen dem Steuerhebel und den Tothebeln angeordnete Druckhebel nur auf Druck beansprucht, und zwar sowohl während der Einschiebebewegung als auch während der Ausziehbewegung, da die Bewegungsübertragung des einen Greiferarmes auf dem Druckhebel gegenläufig zum anderen ist. Es versteht sich, daß die Übertragung der Bewegungen auch über ähnliche andere Hebelanordnungen erfolgen kann, wobei jedoch sichergestellt sein muß, daß aufgrund von Totlagen bzw. -bereichen von einem oder mehroren Hebeln ein schlagartiges öffnen in einem kleinen Winkelbereich während der Umlenkung der Kette erfolgen muß. Dieses schlagartige Öffnen könnte auch in einem anderen Umlenkbereich stattfinden als in demjenigen, in dem die Horizontalgeschwindigkeit der Kette 0 ist, wenn

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auch dieses Aüsführungs"beispiel bevorzugt ist. Bein dargestellten Ausftihrungsbeispiel ist ferner eichergestellt, daß nur solche Kräfte und Geschwindigkeiten an Armen, Hebeln und dgl. auftreten, die die Punktion der Vorrichtung nicht stören. Des weiteren ist gewährleistet, daß an den Greiferarmen während des Ausziehens oder Einschiebens einer Kassette im wesentlichen nur horizontale und keine vertikalen oder schräggerichteten Kräfte angreifen, so daß die Greiferarme von der Kassette nicht abrutschen können.

Wenn auoh der ezfindungageaäße Qrelferträger 14 in Verbindung ■it einen üanggutstapelgerät als bewegliche Einheit dargestellt wurde, verateht ·■ «ion, daβ der Gr«iferträger »it einer oder beiden Greifervorriohtung(en) geeäß eine» anderen nicht darge- atellten Auaftlnxungabeiapiel auoh ortsfest, beispielsweise an eine« Regal oder einer laderampe, angeordnet sein kann. Dabei •plait dia Länge dee Grβiferträgere keine Rolle. Beiapielaweise kan» ei* artafeater Grβifertrager eine fest installierte fbliohe Rollenbahn exeeisen.

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Leerseite

Claims

λ η s τ r ü ehe

1.1 Vorrichtung zum Ein- und/oder Auslagern von insbesondere langem und/oder schwerem Gut in einem vorzugsweise mehrere Reiben und Spalten aufweisenden Lager, mit einem an einer verfahrbaren Säulenvorriohtung geführten Hubtisch mit mindestens einem Greiferträger, der mit mindestens einer in seiner Längsrichtung bewegbaren Greifervorrichtung zum Herausziehen und Einschieben des Gutes aus- bzw. in das Lager versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß die mittels einer umlaufenden Kette (27,26), Seil od.dgl. längs des Greiferträgers (14,14t) hin und her bewegbare Greifervorrichtung (36,36*) mindestens zwei Greiferarme (37,38) besitzt, deren Bewegung zum Ergreifen bzw. zur Freigabe dss Gutes (24) von der Bewegung der Xette (26, 27), des Seils od.dgl. in deren Umlenkbereich abgeleitet ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung zum Ergreifen bzw. zur Freigabe des Gutes (24) sich aus einer Schließ- bzw. Öffnungsbewegung der Greiferarme (37,38) und aus einer die Greiferarme aus dem Angriffsbereich des Gutes (24) bringencbn Bewegung zusammensetzt.

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ORIGINAL INSPECTED

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3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die öffnungs- "bzw. Schließbewegung der Greiferarme (37,38) im wesentlichen schlagartig innerhalb eines kleinen Winkelbereiches erfolgt.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 Ms 3, dadurch gekennzeichnet, daß die öffnungs- bzw. Schließbewegung der Greiferarme etwa im Bereich vorzugsweise desjenigen lo^penktes der Kette (26,27), des Seiles od.dgl. erfolgt, in welchem ihre Horizontälgesohwindigkeit 0 oder im wesentlichen 0 ist·

5. Vorrichtung nach den Ansprüchen 3 und 4, dadurch gekenn zeichnet, daß die Öffnungs- bzw. Schließbewegung der Greiferarme (37,38) innerhalb eines Umlenkwinkelbereiches von +/-1ο⁰ bezogen auf den dem Totpunkt der Kette (26,27), des Seiles od.

vorzugsweise
dgl. zugeordneten Winkel/von +/-5°, erfolgt.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Öffnungs- und Schließbewegung A

im wesentlichen
eine/horizontale, geradlinige, gegenläufige Schiebebewegung der

Greiferarme (37,38) ist.

7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die die Greiferarme (37,38) aus dem

(B) Angriffsbereich des Gutes (24) bringende Bewegung/im wesentlichen

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vertikal und zumindest nach "bzw. vor der Öffnungs- "bzw. Schließ· bewegung der G-reiferarme (37,38) erfolgt.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet,

zumindest teilweise daß die "beiden Bewegungen (A,B) sich /überlagern.

9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die G-reiferarme (37,38) über ein Iienkhebelgestänge (43) mit der umlaufenden Kette (26,27), dem Seil od.dgl. verbunden sind.

10. Vorrichtung nach aen Ansprüchen S und 9, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Bewegungen von denselben mit den G-reiferariaen (37,53) verbundenen Lenkhebeln abgenommen sind.

11. Vorrichtung nach Anspruch 1o, dadurch gekennzeichnet, daß ein einarmiger Steuerhebel (46) vorgesehen ist, der über einen unverschiebbar daran befestigten Bolzen (48) mit der Kette (26, 27) oc.dgl. fest verbunden ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß

der Bolzen (48) des Steuerhebels in einem an der horizontal be-

?6«)
■wegbaren Greifervorrichtung (36," angeordneten, im wesentlichen vertikalen Schlitzführung (49) geführt ist.

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13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlitzführung (49) geradlinig ist.

14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifervorrichtung (36*) zweiteilig ausgebildet ist, wobei eine mit der Schlitzführung (49) versehene Führungsplatte (47·) relativ zur Kette (26,27) od. dgl. ortsfest und eine ait den Greiferarmen (37,30) versehene Greiferplatte (5o») ira wesentlichen senkrecht zur Ebene der Kette (26,27) od.dgl. verschiebbar gelagert ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14* dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferplatte (5o^f) an der Führungsplatte (47^f) verschiebbar gehalten ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferplatte (5o«) und die Führungsplatte (47^f) zueinander parallele Wellen (88,89) aufweisen, die über einen lenker (9"') verschwenkbar verbunden sind.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 "bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferplatte (5o<) sich an einem Ende eines an der Führungsplatte (47^f) schwenkbar gelagerten, vorzugsweise federbelasteten, zweiarmigen Steuerhebels (96) abstützt, dessen anderes Ende an einer Kurvenscheibe (96) anliegt, die mit dem mit der Kette (26,27) od.dgl. verbundenen einarmigen Steuerhebel (46) gekoppelt ist.

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18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe der Verschiebebewegung der Greiferplatte (5ο«) relativ zur Führungsplatte (47¹) einstellbar ist.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 "bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerhebel (46) am 3olzen (48) drehbar gelagert ist.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß an der Führungsplatte (47,47·) der Greifervorrichtung (36,36») die ortsfeste Schwenkachse (56) eines mit dem Endhebel (46) gelenkig verbundenen ersten Kniehebels (54, 54*) angeordnet ist.

21. Vorrichtung nach Anspruch 2o, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Kniehebel (54¹) mit einem an der Greiferplatte (5o^T) gelagerten Druckhebel (58) lösbar gelenkig verbunden ist.

22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Greiferarme (37,38) mit dem einarmigen Steuerhebel (46) über mindestens einen vorzugsweise zweiarmigen Kniehebel derart verbunden sind, daß sie in einem bestimmten Umlenkwinkelbereich im wesentlichen keine Öffnungs- öder Schließbewegung ausführen und die Kurvenscheibe (99) derart ausgebildet ist, daß in demjenigen leil des Umlenkbereiches, der nach der ersten Öffnungsbewegung bzw, vor der vollständigen Schließbewegung lit«*, die Hu"b"bewegupg der öreiferamne (37,38)

«folgt. 709826/0071

23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die die Relativbewegung der Greif erplatte (5o^f) bewirkende Kurvenscheibe (99) mit dem ersten Kniehebel (54^?) drehfest verbunden ist.

24. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Kniehebel (61) zwischen dem Druckhebel (58) und einem Tothebel (66,67) derart angelenkt ist, daß sich ein relativ großer Totlagenbereich ergibt.

25. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß der winklige Totbereich bezogen auf den Kettenumlenkwinkel einem durchlaufen-en "Winlcelbereich von etwa 8o° bis 9o , vorzugsweise etwa 95°, entspricht.

26. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden gegenläufigen Greiferarme (37i, 38) über jeweils einen Kniehebel (68,69) mit zwei im wesentlichen parallelen und gleichläufigen Tothebeln (66,67) gelenkig verbunden und vorzugsweise durch zwei entsprechend gelagerte Schwenkarme (83,84) abgestützt sind.

27. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubtisch (15) zwei Greiferträger (14,14«) besitzt.

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28. Torrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Greiferträger (14,14*) zwei G-reif er vorrichtungen (36,36«) "besitzt, deren Greif erarme (37, 38) entgegengesetzt gerichtet sind.

29. Torrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferträger (14,14*) ortsfest als separate Fördereinheit od.dgl. vorgesehen ist, "beispielsweise als Ersatz für eine üblicherweise verwendete RoI-len"bahn.

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