DE2316615C3 - Automatische Transportvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine automatische Transportvorrichtung, insbesondere zum Transport ebener Objekte von einem ersten Ort, vorzugsweise von einer Bearbeitungsplatte einer Bearbeitungsmaschine, zu einem zweiten Ort, vorzugsweise einem Transportband, bestehend aus einem horizontal angeordneten Arm, dessen eines Ende eine Greifvorrichfung trägt und dessen anderes Ende an einem senkrecht angeordneten Drehzapfen schwenkbar befestigt ist.

Derartige Transportvorrichtungen sind bekannt, so z. B. in der Automobilindustrie zur Bearbeitung, wie Schleifen und Polieren, der Ränder von Seitenscheiben. Die dazu notwendigen Bearbeitungsmaschinen, die bei der üblicherweise hohen Produktion mit ziemlicher Geschwindigkeit die Scheiben bearbeiten müssen, enthalten üblicherweise eine waagrecht angeordnete, drehbare Bearbeitungsplatte, auf der während des Bearbeitungsvorgangs die Scheiben mittels einer Druckluftvorrichtung festgehalten werden, während beispielsweise durch Führungsrollen geleitete Schleifsteine die Ränder der Scheiben bearbeiten. Im Falle der Seitenscheiben für Automobile handelt es sich meistens um trapezförmige Scheiben mit abgerundeten Ecken, wobei während eines Bearbeitungsvorganges nur die beiden Seiten und die kleine Linie des Trapezes bearbeitet werden müssen. Zu diesem Zweck werden dann zwei Scheiben symmetrisch auf der Bearbeitungsplatte angeordnet und nach Bearbeitung einer der Scheiben erfolgt eine halbe Drehung der Bearbeitungsplatte.

An sich sind schon eine Reihe von Vorrichtungen zum Transport von ebenen Gegenständen von einer Stelle zu einer anderen bekannt. Bei einer ersten dieser Vorrichtungen (DE-PS 10 61487) wird bei einem Transport von Gegenständen ein geradliniger Weg beschrieben, wobei die Geschwindigkeit der Bewegung einem Sinus-Gesetz folgt. Die Geschwindigkeit des zu transportierenden Gegenstandes weist nämlich zunächst den Wert Null auf, wächst dann zu einem Maximalwert an, um anschließend wieder den Wert Null anzunehmen. Eine derartige Vorrichtung ist also dazu bestimmt, einen Gegenstand von einer Stelle aus, wo er sich in Ruhe befindet, zu einer anderen Stelle zu transportieren, an der er wieder zur Ruhe kommt. Bei einer Automatisierung der vorstehend beschriebenen Bearbeitung von Glasscheiben sollen diese jedoch aus der Bewegung heraus, die sie während des eigentlichen Bearbeitungsvorganges ausführen, auf ein Förderband abgelegt werden können, ohne daß es zu abrupten Richtung.sünderungcn oder Beschleunigungen b/w. Verzögerungen im Verlaufe der Transportbewegung kommt, damit die Gefahr einer Zerstörung der Glasscheiben vermieden ist. Die erwähnte bekannte Vorrichtung ist also im vorliegenden halle nicht einsetzbar.

Eine andere bekannte Vorrichtung (DE-PS 7 10 695) dient zum Überheben von Werkstücken von einem behälter in einen anderen. Sie verwendet zur Erzeugung einer Schwenkbewegung des zu transportierenden Gegenstandes einen Kurbeltrieb, bei dem ein auf einer rotierenden Kurbelscheibe sitzender Zapfen im Längsschlitz einer Kurbelschwinge geführt ist. Dieser Kurbelmechanismus wird noch durch einen Hubmechanismus ergänzt, der aus einer Reihe von Zahnstangen und Hubstangen besteht Auch ohne das Wirksamwerden des Hubmechanismus bewegt sich der Greifer am Ende der Kurbelschwinge längs einer Kreisbahn. Selbst wenn man eine solche Vorrichtung auf die Gegebenheiten bei der Bearbeitung von Glasscheiben umbaut, sie also für einen Transport in einer Horizontalebene einrichten würde, hätte sie den Nachteil, daß die halbkreisförmige Schwenkbewegung des transportierten Gegenstandes eine relativ große Fläche überstreicht, und damit möglicherweise durch den Arbeitsbereich einer Bedienungsperson führt, was außerordentlich störend ist.

Ein weiterer bekannter Schwenkmechanismus (GB-PS 6 75 130) weist einen Schwenkhebel auf, der sich in seiner Mitte zu einer kreisförmigen Ausnehmung erweitert, in der eine von einem Motor angetriebene Exzenterscheibe umläuft. Mit dieser Bewegung ist eine Bewegungsbahn des am Ende des Schwenkhebels befindlichen Greifers erzielbar, die von der erwähnten Kreisform abweicht. Diese Vorrichtung gestattet nicht, mit einfachen Mitteln den Schwenkhub in weitem Bereich ändern zu können, was jedoch im Zusammenhang mit der Bearbeitung von Glasscheiben wünschenswert ist.

Aus der DE-OS 19 10 828 ist eine Vorrichtung zum Abschieben von Gegenständen bekannt, bei der die Koppel eines Viergelenkgetriebes einen Mitnehmer trägt. Diese DE-OS vermittelt jedoch nicht die Lehre, insbes. bei der Aufnahme des Gegenstandes eine Geschwindigkeits- und Richtungsübereinstimmung mit dem den Gegenstand tragenden Fördermittel zu erzielen.

Auch andere Transportvorrichtungen, die speziell für den Transport von Glasscheiben gedacht sind, weisen Nachteile der erwähnten Art auf, indem nämlich auch bei ihnen eine halbkreisförmige Schwenkbewegung durch den Arbeitsbereich der Bedienungsperson ausgeführt wird und die transportierte Glasscheibe während des Transportvorganges unkontrollierbaren Beschleunigungen und Abbremsungen aufgrund der diskontinuierlichen Bewegung eines Schwenkarmes ausgesetzt ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine automatische Transportvorrichtung der eingangs erwähnten Art anzugeben, mit der insbesondere ebene Objekte aus der Bewegung heraus, die sie während eines Bearbeitungsvorganges ausführen, sicher aufgenommen und auf einen Förderer übergeben werden können.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einer solchen automatischen Transportvorrichtung dadurch gelöst, daß der Drehzapfen an einem horizontal verschiebbaren Gleitstück befestigt ist, das von einer in der Horizontalebene in ihrer Winkellage einstellbaren Gleitschiene geführt wird, und daß der Arm zwischen seinen Hnden an die in der Horizontalebene drehbar angeordnete Kurbel eines Kurbeltriebs über ein längs des Annes und iängs der Kurbel jeweils unabhängig einstellbares Kugelgelenk angelenkt ist.

Die Greifvorrichtung weist vorzugsweise einen

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Sauggreifer sowie verstellbare Nocken auf, die den Bewegungsablauf dieses Sauggreifers steuern.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel weist ein Gelenkparallelogramm auf, bei dem der Arm eines der zueinander parallelen Glieder bildet und von dessen anderen zueinander parallelen Gliedern das eine mit der Greifvorrichtung und das andere mit dem Gelenkstück starr verbunden ist, so daß die Greifvorrichtung sich während der Bewegung des Armes derart dreht, daß die Ausrichtung des transportierten Objektes sich nicht verändert

Ein anderes bevorzugtes Ausführungsbeispiel weist ein trapezförmiges Gelenkviereck auf, bei dem der Arm eines der beiden ersten einander gegenüberliegenden Glieder bildet und von dessen zweiten einander gegenüberliegenden Gliedern das eine mit der Greifvorrichtung und das andere mit dem Gleitstück starr verbunden ist, so daß die Greifvorrichtung sich während der Schwenkbewegung des Armes derart dreht, daß die Ausrichtung des transportierten Objektes sich ändert.

Das Gleitstück kann dabei so angeordnet sein, daß seine Gleitrichtung parallel zur Vorschubrichtung des Transportbandes verläuft.

Vorzugsweise weist die Vorrichtung eine Antriebsvorrichtung auf, die die Kurbel mit einer Geschwindigkeit, die gleich oder einem Vielfachen der Drehgeschwindigkeit der Bearbeitungsplatte ist, derart in Drehungen versetzt, daß die Richtung und die Geschwindigkeit der Greifvorrichtung sowohl zum Zeitpunkt des Abhebens des Objektes von der Bearbeitungsplatte mit der Richtung und der Geschwindigkeit des Mittelpunktes des Objekts auf der Bearbeitungsplatte übereinstimmen, als auch zum Zeitpunkt des Ablegens auf dem Transportband mit der Richtung und der Geschwindigkeit des Transportbandes übereinstimmen.

Die Transportvorrichtung ist vorteilhafterweise auf einem Gehäuse angeordnet, das mit der Bearbeitungsmaschine fest verbunden ist, wobei eine Kraftübertragungseinrichtung vorgesehen ist, die ein Getriebe und eine bewegliche Stange enthält, wobei das Gehäuse sowohl die Kurbel trägt als auch die Gleitschiene, die das Gleitstück führt.

Die Gleitschiene ist vorzugsweise so befestigt, daß sie eine begrenzte waagrechte Schwenkbewegung um den Antriebsarm der Kurbel ausführen kann und ist außerdem mit einer Feststellvorrichtung versehen.

Im folgenden soll die Erfindung anhand der Figuren näher erläutert werden. Es zeigt

Fig. 1 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung und

F i g. 2 eine Draufsicht der in F i g. I gezeigten Vorrichtung in verschiedenen Stellungen.

Das in den beiden Figuren gezeigte Ausführungsbeispiel stellt eine Vorrichtung dar, die sich insbesondere zum Transport von Seitenscheiben für Autos eignet, nachdem diese Seitenscheiben von einer (mit dünnen Linien dargestellten) besonderen Maschine bearbeitet, insbesondere geschliffen und poliert worden sind. Mit 1 sind dabei zwei trapezförmige Scheiben bezeichnet. Die zu bearbeitende Scheibe wird durch nicht dargestellte Druckluftvorrichtungen parallel auf einer Bearbeitungsplatte festgehalten. In F i g. 2 ist angenommen, daß die eine Scheibe durch die Schleifvorrichtung der Bearbeitungsmaschine fertig geschliffen worden ist, so daß sie von der Transportvorrichtung auf ein (ebenfalls mit dünnen Linien angedeutetes) Transportband gehoben weiden kann.

Bei dem in F i g. 2 dargestellten Beispiel dreht sich dif¹ Bearbeilungsplatte der Maschine im Uhrzeigersinn und das manuelle Einbringen der Scheiben in die Maschine erfolgt in der linken Hälfte der F i g. 2, während das Bearbeiten der Scheibe, z. B. der Schleifvorgang, während eines Drehens der Bearbeitungsplatte um einen Winkel von 180" erfolgt. Das Transportband für fertig bearbeitete Scheiben soll bei dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel von links nach rechts verlaufen und die Scheiben zum nächsten Bearbeitungsplatz transportieren, der z. B. eine Waschvorrichtung oder eine Bohrmaschine beinhalten kann.

Die erfindungsgemäße Transportvorrichtung ruht auf einem Gehäuse 2, das wiederum mit der Bearbeitungsmaschine für die Scheiben fest verbunden ist. Das Gehäuse 2 trägt eine senkrechte, drehbare Welle 3, die an ihrem oberen Ende mit einer Kurbel 4 versehen ist und die von der Antriebsvorrichtung für die Bearbeitungsplatte über ein Kraftübertragungssystem mittels der Antriebswellen 5 und 5' und der Getriebe 6 und 6' in Rotation versetzt werden kann. Die Getriebe sind dabei so ausgelegt, daß die Welle 3 die doppelte Drehgeschwindigkeit der Bearbeitungsplatte aufweist, gleichgültig welche Effektivgeschwindigkeit die Bearbeitungsplatte im Augenblick hat. Das heißt, daß die Welle 3 eine vollständige Umdrehung ausführt, während die Bearbeilungsplatte eine halbe Umdrehung ausführt, während derer der Bearbeitungsvorgang der Scheibe erfolgt. Wird die Bearbeitungsplatte mit mehr als zwei Scheiben gleichzeitig belegt, z. B. drei oder vier, so ist das Verhältnis der Umdrehungsgeschwindigkeiten der Welle 3 zur Bearbeitungsplatte entsprechend zu ändern.

Koaxial zur Welle 3 ist ein Ring 8 an einem mit dem Gehäuse 2 fest verbundenen Stützteil befestigt, an dem ein vorspringender Arm 9 befestigt ist. der wiederum eine Gleitschiene 10 trägt, die aus zwei parallelen sich gegenüberliegenden U-förmigen Profilstücken besteht, in denen Führungsrollen 11 entlangrollen können. Die Rollen, deren Achsen senkrecht verlaufen, sind unterhalb eines verschiebbaren Gleitstückes 12 angeordnet, das an seinem oberen Teil einen Drezapfen 13 trägt, dessen Achse senkrecht verläuft. Der Ring 8 wird vom Tragteil 7 über einen ringförmigen Flansch abgestützt, der gleichzeitig als Anschlag dient und mit Feststellmitleln, wie z. B. Schrauben 14, versehen ist. Der Arm 9 und die Gleitschiene 10 können horizontal zueinander verschoben werden und entweder parallel zur Vorschubrichtung des Transportbandes festgestellt werden, wie es durch die stark ausgezogenen Linien im rechten Teil der F i g. 2 dargestellt ist oder aber in einer davon unterschiedlichen Stellung festgestellt werden, wie es durch die dünneren Linien in F i g. 2 gezeigt ist.

Die Vorrichtung weist außerdem einen horizontal verlaufenden beweglichen Arm 15 auf, der aus zwei zylindrischen Holmen 16 besteht, deren Enden über feste Platten 17, 17' verbunden sind. Die rechte Platte 17' trägt eine senkrecht angeordnete zylindrische Hülle 31, die mit dem Drehzapfen 13 des Gleitstückes 12 derart verbunden ist, daß der Arm 15 in einer horizontalen Ebene geschwenkt werden kann. Die entgegengesetzte Platte 17 trägt eine Greifvorrichtung 18, die aus einem elastischen Sauggreifer 19, einer senkrecht angeordneten steuerbaren Druckluftvorrichtung 20 und einem Wegbegrenzer 21 besteht. Diese Vorrichtung ist dabei so aufgebaut, daß der Sauggreifer 19 sanft auf die Scheibe 1 gesenkt werden kann und sie nach Erzeugung eines entsprechenden Unterdrucks hochheben kann, um sie von der Bearbeitungsplatte der Maschine abzuheben, wonach sie durch eine umgekehrte Bewegung auf das Transportband gelegt werden kann.

Der Sauggreifer wird durch die Nocken 28 und 29, die auf der Welle 3 angeordnet sind, gesteuert. Die Nocken können dabei an verschiedenen Stellen der Welle 3 angebracht werden, so daß die verschiedenen Bewegungsabläufe des Sauggreifers beliebig eingestellt werden können.

' ' Der Arm 15 ist an einem Kurbelgelenk 22 der Kurbel 4 aufgehängt, wobei das Kurbelgelenk die Form einer Spannbacke oder eines doppelten Ringes, der die Holme 16 umfaßt, aufweist und mit einem Feststellrad 23 versehen ist. Das Kurbelgelenk 22 ist schwenkbar

i> und kann entlang des Kurbelgetriebes verschoben werden und in jeder Stellung mittels eines Feststellrades 30 festgestellt werden.

Während der Drehung der Bearbeitungsplatte der angeschlossenen Bearbeitungsmaschine erteilt die Kur-

.'Ii bei 4 dem Arm 15 eine pendeiförmige kontinuierliche Bewegung, um seinen Drehzapfen 13 und mit einer Frequenz, die doppell so groß wie die Drehfrequenz der Bearbeitungsplatte ist, während das Gleitstück 12 eine Hin- und Herbewegung zwischen den Gleilschienen 10

.'"> ausführt und zwar parallel oder nahezu parallel zur Vorschubrichtung des Transportbandes. Aufgrund dieser Bewegungen führt das freie Ende des Armes 15 mit der Greifvorrichtung 18 eine ebene Schwenkbewegung aus, die in F i g. 2 als gestrichelte Linie dargestellt isl und

J" ungefähr einer entarteten Ellipse entspricht. Die Symmetrieachsen für diese Schwenkbewegung entspricht der Längsrichtung des Armes 15, wenn dieser mit der Richtung des Armes der Kurbel 4 zusammenfällt. Der in F i g. 2 dargestellte Schwenkweg entspricht

i'> einer Stellung des Balkens 9, in der er nicht parallel zur Vorschubrichtung des Transportbandes angeordnet isl und wie es auch für die beiden Endstellungen des Armes 15, wie es durch die dünnen Linien dargestellt ist, zutrifft.

Im Gegensatz zu bekannten Transportvorrichtungen

to ist die Bewegung der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung kontinuierlich und der von der Greifvorrichtung 18 zurückgelegte Schwenkweg besonders vorteilhaft. Im Vergleich zu den halbkreisförmigen Schwenkbewegungen bekannter Transportvorrichtungen ent-

4> spricht der Schwenkweg nach der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung einem stark abgeflachten Kreisbogen und beeinträchtigt daher in geringerem Maße das Arbeitsfeld des mit der Beladung der Maschine beauftragten Personals. Die Kontinuität der ausgeführ-

v> ten Schwenkbewegung gestattet weiterhin eine bessere Abstimmung der Bewegungsparameter dahingehend daß die Richtung und die Geschwindigkeit der Saugvorrichtung mit denen der Scheibe 1 im Augenblick ihres Abhebens von der Bearbeitungsplatte überein-

>^r> stimmen, sowie auch dahingehend, daß sie mil derjenigen des Transportbandes im Augenblick des Ablegens der Scheibe übereinstimmen. Daraus folgt daß die Scheibe zu keinem Zeitpunkt einer plötzlicher Richtungsänderung oder einer plötzlichen Beschleuni

h'i gung oder einer plötzlichen Abbremsung unterworfer ist, so daß die Bruchgefahr verringert wird. Die Möglichkeit der verschiedenartigen Ausrichtung dei Gleitschienen 10 und damit des vom verschiebbarer Gleitstück 12 zurückgelegten Weges von einer paralle

os len zu einer nichtparallelen Stellung zur Vorschubrich tung des Transportbandes ermöglicht es, auf di< Bewegungsrichtung der Greifvorrichtung im Augen blick des Abhebens oder des Ablegens der Scheibf

einzuwirken. Dies bedeutet einen besonders großen Anpassungsbereich des Armes 15 an die in der Praxis auftretenden Arbeitsbedingungen.

Durch Verschieben des Verbindungspunktes zwischen der Kurbel 4 und dem Arm 15 kann die Amplitude der Schwenkbewegung des Armes und damit auch der Ausschwenkbereich der Greifvorrichtung beliebig eingestellt werden. Auf diese Weise kann jeder beliebige Abstand /wischen der Bearbeitungsplattc der Bearbeitungsmaschine und dem Transportband überbrückt werden.

Damit die Scheibe 1 während ihres Transports von der Bearbeitungsplatte zum Transportband ihre Stellung im Raum beibehält, so daß sie in genau derselben Stellung am nächsten Bcarbeitungspunkt ankommt, !5 kann der Arm 15 weiterhin mit einem Gelenkparallelogramm versehen sein, wie es in den Figuren mit 24 bezeichnet ist. Es besteht im wesentlichen aus einer Stange 25, deren Enden über Gelenke einesteils mit einem Arm 26 verbunden ist, der die Verbindung zum Gleitstück 12 herstellt und andererseits mit einem Arm 27 gleicher Länge, der die Verbindung zur Greifvorrichtung 18 oder zum Sauggreifer 19 herstellt. Mit Hilfe dieser Vorrichtung behält der Sauggreifer und mit ihm die Scheibe während des Transportes zu jedem Zeitpunkt ihre Stellung im Raum bei, so daß die Scheibe auf dem Transportband genau die gleiche Stellung einnimmt, wie vorher auf der Bearbeitungsplatte und wie es in der F i g. 2 gezeigt ist.

Der Arm 15 kann ebenso gut mit einem trapezförmigen Gelenkviereck ausgestattet sein, wobei die Arme 26 und 27 verschiedene Längen aufweisen, so daß im Gegensatz zum Gelenkparallelogramm die Ausrichtung der Scheibe zwischen dem Abheben und dem Auflegen verändert werden kann. Dadurch wird die Einsatzmöglichkeit der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung weiter verbessert, so daß sie z. B. zwei Maschinen, deren Transportbänder einen Winkel miteinander einschließen, fördertechnisch verbinden kann.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (7)

Patentansprüche:

1. Automatische Transportvorrichtung, insbesondere zum Transport ebener Objekte von einem ersten Ort, vorzugsweise von einer Bearbeitungsplatte einer Bearbeitungsmaschine, zu einem zweiten Ort, vorzugsweise einem Transportband, bestehend aus einem horizontal angeordneten Arm, dessen eines Ende eine Greifvorrichtung trägt und dessen anderes Ende an einem senkrecht angeordneten Drehzapfen schwenkbar befestigt ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehzapfen (13) an einem horizontal verschiebbaren Gleitstück (11, 12) befestigt ist, das von einer in der Horizontalebene in ihrer Winkellage einstellbaren Gleitschiene (10) geführt wird, und daß der Arm (15) zwischen seinen an die in der Horizontalebcne drehbar angeordnete Kurbel (4) eines Kurbeltriebs über ein längs des Armes (15) und längs der Kurbel (4) jeweils unabhängig einstellbares Kurbelgelenk (22) angelenkt ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das einstellbare Kurbelgelenk (22) aus zwei Teilen (23, 30) besteht, die zueinander verschwenkbar sind, und von denen der eine an dem schwenkbaren Arm (15) und der andere an der Kurbel (4) feststellbar ist.

3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein Gelenkparallelogramm (24) aufweist, bei dem der Arm (15) eines der zueinander parallelen Glieder bildet und von dessen anderen zueinander parallelen Gliedern das eine mit der Greifvorrichtung (18) und das andere mit dem Gleitstück (11, 12) starr verbunden ist, so daß die Greifvorrichtung (18) sich während der Bewegung des Armes (15) derart dreht, daß die Ausrichtung des transportierenden Objektes sich nicht verändert.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein trapezförmiges Gelenkviereck aufweist, bei dem der Arm (15) eines der beiden einander gegenüberliegenden Glieder bildet und von dessen zweiten einander gegenüberliegenden Gliedern das eine mit der Greifvorrichtung (18) und das andere mit dem Gleitstück (11, 12) starr verbunden ist, so daß die Greifvorrichtung (18) sich während der Schwenkbewegung des Armes (15) derart dreht, daß die Ausrichtung des transportierten Objektes sich ändert.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gleitstück (11, 12) so angeordnet ist, daß seine Gleitrichtung parallel zur Verschubrichtung des Transportbandes ist.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Antriebsvorrichtung aufweist, die die Kurbel (4) mit einer Geschwindigkeit, die gleich oder einem Vielfachen der Drehgeschwindigkeit der Bearbeitungsplatte ist, derart in Drehbewegung versetzt, daß die Richtung und die Geschwindigkeit der Greifvorrichtung (18) sowohl /um Zeitpunkt des Abhebens des Objektes (1) von der Bearbeitungsplatte mit der Richtung und der Geschwindigkeit des Mittelpunktes des Objektes auf der ßearbeitungsplatte übereinstimmen als auch /um Zeitpunkt des Ablegens aiii dem Transportband mit der Richtung und dür Geschwindigkeit des Transportbandes

übereinstimmen.

7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie auf einem Gehäuse (2) angeordnet ist, das mit der Bearbeitungsmaschine fest verbunden ist, daß eine Kraftübertragungseinrichtung vorgesehen ist, die ein Getriebe (6,6') und Antriebswellen (5,5') enthält, und daß das Gehäuse (2) sowohl die Kurbel (4) als auch die Gleitschiene (10) trägt.