DE2226159A1

DE2226159A1 - Lastträger

Info

Publication number: DE2226159A1
Application number: DE19722226159
Authority: DE
Inventors: Kazuo Chiba Maeda (Japan)
Original assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Current assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Priority date: 1971-05-28
Filing date: 1972-05-29
Publication date: 1972-12-21
Also published as: FR2140005B1; SE378008B; DE2226159B2; IT955949B; NL157072B; NL7207196A; NO135356B; DE2226159C3; ES403235A1; GB1365995A; NO135356C; US3796276A; FR2140005A1; JPS5121519B1

Description

Dr. ing. H. Nega.idark

Dipl. Ing. H. Hauck - Dipl Phys. W. Schmitz

Dipl. ing. E. Graalfs - Dipl. Ing. VV. Wehnert

8 München 2, MoäarisfraQo 23

Telefon 5330580

MITSUI SHIPBUILDING .

& ENGINEERING CO.LTD.

Änwaltsakte M - 2198 6-4, Tsukiji 5-chome,
Chuo-ku, Tokyo, Japan 28. Mai 1972

Lastträger

Die Erfindung bezieht sich auf einen Lastträger oder Schlepper zum Transport äusserst schwerer Gegenstände oder Baueinheiten, beipielsweise vorgefertigter Einheiten von Schiffskonstruktionen in einer Werft,

Lastträger enthalten üblicherweise mehrere Räder oder Haupen, wobei der Bodendruck dadurch berechnet wird, dass die Summe des Gewichts des Lastträgers und der aufgenommenen Last durch die wirksame Standfläche dividiert wird, woraus sich ein Grenzwert für das Gewicht eines innerhalb des •aicherheitsbereichs trans— portierbaren Gegenstandes ergibt. Falls der Lastträger insbesondere mit einem äusserst schweren Gegenstand beladen wird, wird der Bodendruck der Räder sehr hoch, sodass die Fahrbahn eine, unverhältnismässig grosse Belastbarkeit aufweisen oder der Lastträger mit einer sehr grossen Anzahl von Rädern versehen sein muss, um den hohen Autlagedruck aufzunehmen, Die Grösse des AufIa₁ ¹^e bogeus der Räder ist jedoch im Hinblick auf eine gute Wirkleistung auf einen sehr kleinen Wert beschränkt. Im Falle eines Lastträgers, der mit Raupen vergehen ist, ist die wirksame Druckauflagefläche ebenfalls auf den unter der Wirkung der Tragräder liegenden Fläehenbereich begrenzt, Ausserdem ist die HGwc;rung.<irichtung herkömmlicher Lastträger auf die Laufrichtung

ORIGINAL INSPECTED

der Tragräder beschränkt, sodass die Richtung der i'ragräder mit Hilfe einer komplizierten Vorrichtung verändert und eingestellt werden muss, wenn die Bewegungsrichtung des Lastträgers verändert werden soll. Um den Lastträger in einer irgend beliebigen Richtung zu bewegen, ist es nicht nur erforderlich, äuss-serst komplizierte Steuersignale zu erzeugen, sondern der Radschlupf, der bei einer Kurvenfahrt infolge der Breite der Tragräder unvermeidlich ist, führt auch zu einer Gefahr der Beschädigung der Fahrbahn und der Räder, und es ist schwierig, eine feine und genaue Verstellung des Lastträgers zu erreichen.

Erfindun:;sgemHss soll ein Lastträger geschaffen werden, der äusserst schwere Gegenstände zu transportieren vermag, und genau bewegt oder eingestellt werden kann.

Zu diesem Zweck schafft die Erfindung einen Lastträger zum Transport von Schwerlasten, mit einem Tragrahmen und mehreren, auf der Rahmenunterseite befestigten Stützen, der gekennzeichnet ist durch mehrere, mit der Ilahmenunterseite verbundene, druck—■ mittelbetätigte, senkrechte Stempel, mehrere Tragschuhe, die jeweils mit dem unteren Ende der Kolbenstange jedes Stempels über zwei miteinander zusammenwirkende Schieber verbunden sind, von denen der eine in Längsrichtung und der andere in Querrichtung der Tragschuhe verschiebbar angeordnet ist, und mehrere druekrui ttelbetätigte Stellmotoren zum Verstollen der Tru^r.chuhe in Längs- und Querrichtung des Tragrahmens.

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Der erfindungsgemässo Lastträger hat eine weit grb'ssere Aul" standfläche als die herkömmlichen Lastträger, soclass/bs nicht erforderlich ist, besondere, hoch belastbare Fahruabnen vorzusehen. Ferner lässt sich der erf iiidungsgemässe Lastträger dreidimensional

e bev/egen oder einstellen. Er ermöglicht einen sichei/n Transport und eine genaue Lageeinstellung von schweren Gegenständen innerhalb enger Grenzen.

'■/eitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung nit üen Zeichnungen. Es zeigen:

Fig. 1 die iufsieht eines eri'indungsgemäss ausgebildeten Lastträgers;

Fig.. 2 die Seitenansicht des in Fig. 1 gezeigten Lastträgers;

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Fig. 3 eine pcj/nektivische Ansicht öldruci'uetätigter SLellmotoren und eines Tragsehuhes an einer.: Sttitzpunlct des Las Iiragers;

Fig. h die iufpicht der in Fig. 3 gezeigten Anordnung;

Fign. 5~9 Seitenansichten des erfijidungs..;ei:iiss ausgebildeten Lastträgers in untersc!:iedl iclicn ..ewegungsschritten;

Fig. 10 die Vorderansicht eiies Verbundrades? mit ".lehreren kleinen Hilfsrädern;

Ki-f. 11 ei'H! !ιοί (cii.-uii- ic ;i t deyin l'i,·;. K) ',ezeijrten Ia(U¹S.

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Gemüse den Fign« 1 und 2 enthält der Lastträger einen umgekehrten, kartenförmigen Tragrahmen 1 in Form einer rechteckigen Schweisskonstruktion und mehrere Stützen 2, die an den vier Ecken und der lutte des Tragrahmens 1 angeordnet sind, wobei die \ufstandfläche der Stützen für die Aufnahme der Last ausreicht« Im Bereich des Tragrahmens 1 sind vier Stellen 3 gewählt, und vier senkrechte Zylinder 4 sind an diesen Stellen mit der Unterseite des Ilahmens 1 vertmnden. Die in den Zylindern 4 aufgenommenen Kolben sind an ihren unteren Enden über Universalkupplungen 5 am Querschieber 6 angeschlossen. Jeder Querschieber 6 sitzt gleitend in einem gleitenden Metallschieber 71 der verschiebbar auf

einer in Längsrichtung verlaufenden Gleitführung 8 abgestützt ist. Jede Gleitführung 8 ist einstückig an einem Tragschuh 9 ausgebildet, der über eine ausreichend grosse, ebene Fläche unmittelbar auf der Bodenfläche oder Fahrbahn abgestützt wird.

Jedes Paar benachbarter Tragschuhe 9 ist durch zwei Lenker 10 und 11 sowohl in Quer- als "auch in Längsrichtung verbunden, sodass die Tragschuhe im wesentlichen auf einen vorgebenen Abstand gehalten werden. Die inneren Enden der einander, zugekehrten Lenker 10 und 11 sind durch eine Welle 12 Miteinander gekoppelt, welche mit Yerbundrädern 13 versehen ist, die kugelförmige Laufflächen auf\v'oisen. Wie die Fig. 10 und 11 am deutlichsten zeigen, enthält jedes Verbundrad 13 eine drehbar auf der '.Jelle 12 angeordnete Nabe 14 und Mehrere Ililfsräder 15, deren Radachsen in der Nabe 14 längs eines die Welle 12 umschliessenden Kreises gelagert sind, sodaes das Ver^ bundrad 13 die iiewegung der Welle 12 in keiner Ilichtung behindert. Wie Fig. 3 zeigt, sind die KoI hens langen 19 bzw. 20, die einem in

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Längsrichtung verlaufenden Zylinder 17 bzw. einem in Querrichtung verlaufenden Zylinder 18 zugeordnet sind, an ihren inneren Enden über Kardanglenke mit jedem Tragschuh 9 verbunden, und ferner ist jeder Zylinder an seinem Gabelkopfende über ein Universalgelenk 21 mit dem Tragrahmen 1 gekoppelt. Der Tragrahmen 1 enthält einen nicht gezeigten Antrieb in Form einer Brennkraftmaschine oder dgl. Der Antrieb dient zum Antrieb einer ölpumpe zur Öldruckversorgung sämtlicher druckmittelbetätigter Einrichtungen, sowie zum Antrieb eines Stromerzeugers zur Stromversorgung sämtlicher elektrischen Einheiten.

Die Betriebsweise des Lastträgers wird nunmehr anhand der Fign. 5-9 erläutert. Nach Erhalt eines Vorschub-Steuersignals werden die Kolbenstangen der senkrechten Zylinder k um die gleiche Hublänge angehoben, sodass die entsprechenden Tragschuhe 9 geringfügig von der Bodenflache abgehoben werden, wie dies in Fig. 5 gezeigt ist. Daraufhin werden die vier in Längsrichtung verlaufenden Zylinder 17 gleichzeitig betätigt, sodass die Kolbenstangen in den in Fahrtrichtung vorderen Zylindern ausgefahren und in den in Fahrtrichtung hinteren Zylindern zurückgezogen werden und die Tragschuhe 9 in ihre vorderen Endlagen gelangen, wie dies in Fig. 6 gezeigt ist. Dann werden die Kolbenstangen der vier vertikalen Zylinder h nach unten verstellt, sodass die vier Tragschuhe 9 ' gegen die Bodenflache angepresst werden, wie dies in Fig. 7 gezeigt ist. Die Abwärtsbewegung der Kolbenstangen wird fortgesetzt, bis der Tragrahmen 1 von den vier Tragschuhen 9 hochgehoben wird. Dann werden die in Längsrichtung verlaufenden Zylinder 17 in enir-

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gegengesetzter llichtung betätigt, sodass der Tragrahmen 1 infolge der Verschiebung der Schieber 7 auf den in Längsrichtung verlaufenden Gleitführungen 8 der Tragschuhe 9 vorgerückt wird. Am Ende des Vorwärtshubes werden die Kolbens langen der Zylinder 4 nach oben verstellt, sodass die Schuhe 9 angehoben werden, mit der Folge, dass der Tragrahmen 1 auf die Bodenfläclie abge~ senkt wird, wie dies in Fig. 9 gezeigt ist. Die Kolbenstangen werden anschliessend noch weiter nach oben verstellt, sodass die Tragschuhe 9 von der Oodenfläche abgehoben werden, woraufhin sich erneut der in Fig. 5 gezeigte Betriebszustand ergibt.

Eine Rückwärtsbewegung des Tragrahmens wird dadurch erzielt, dass die Arbeitsfolge der in Längsrichtung verlaufenden Zylinder 17 umgekehrt wird. Auf gleiche Weise werden die in Querrichtung verlaufenden Zylinder 18 betätigt, um den Tragrahmen in Querrichtung zu verstellen. Wenn sowohl die in Quer- als auch die in Längsrichtung verlaufenden Zylinder gleichzeitig mit einem konstanten Verhältnis ihrer Ilubgeschwindigkexten betätigt werden, erfolgt eine schräge Verstellung des Tragrahmens. Wenn die ii'ubbe— wegun^en der Kolbenstangen der vier in Längsrichtung verlautenden Zylinder 17 und der vier in Querrichtung verlaufenden 'Zylinder 18 in einem genau vorgegebenen Ausmass derart verändert werden, dass die vier Punkte 3 um den Mittelpunkt des Tragrahmens verschwenken, während dieser von den Tragschuhen 9 angehoben ist, kann der Tragrahmen 1 des Lastträgers gegenüber der vorher eingenommenen Lage gedreht werden. Wenn ausserdem die vier vertikalen Zylinder genau auf Steuersignale ansprechen, ist es möglich, eine dreidimensionale Lagesteuerung des Lastträgers zu erzielen.

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Die in Längsrichtung verlaufenden Zylinder 17 und die in Querrichtung verlaufenden Zylinder 18, deren Kolbenstangen schwenkbar mit den jeweiligen Tragschuhen verbunden sind, sind derart ' angeordnet, dass ihre Achsen jeweils im rechten Winkel zueinander vorlaufen, wenn sich die Tragschuhe bezüglich des Tragrahmens 1 in der in ^ig. h gezeigten Mittelstellung befinden. Wenn der Tragrahmen durch Betätigung der in Längsrichtung verlaufenden Zylinder 17 um die Weglänge,jiJ5^r verschoben werden soll, ist es erforderlich, den Lastträger durch Betätigung der in Querrichtung verlaufenden Zylinder 18 um die Weglänge^ χ zu verstellen. Im einzelnen ist die Betätigung des Zylinders in einer von drei Richtungen von einer Verstellung in den anderen beiden dichtungen abhängig und sollte bei einer Drehung oder anderen Verstellung des Lastträgers nach einer komplizierten Funktion erfolgen. Zur Bewe,-fungs- und Ilöhenlagensteuerung des Lastträgers wird eine geometrische Analogrechnung mit Hilfe eines Modells durchgeführt, um den entsprechenden Zylindern Längen-Steuersignale zuzuführen, sodass sie mit Hilfe eines Öl-Servomechanismus gesteuert werden. Somit wird die wirksame Ausfahrlänge der Kolbenstangen der entsprechenden Zylinder ständig gemessen und überwacht, und die gemessenen Ausfahrlängen werden dem Servomechanismus in Form eines Rückkoppelungesignals eingegeben.

Der erfindungsgeraässausgebildete Lastträger verfügt somit über eine weit grossere Aufstandsfläche als die herkömmlichen Lastträger, die

auf

unmittelbar/uincr Bodenfläche zu laufen vermögen, sodass er auch äusserst schwere Gegenstände, beispielsweise vorgefertigte Bauein-

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hoiten auf dem Gebiet des Schiffbaus, mit Sicherheit zu transportieren venaag, ohne dass es erforderlich ist, die auf die
Aufstandsflächen von Rädern des Lastträgers und auf die Radach— sen ausgeübten, hohen Belastungen zu berücksichtigen und uesondere, hochbelastbare Fahrbahnen vorzusehen. Ausserdem wird eine dreidimensionale !iewe^ung oder Einstellung des Lastträgers ermöglicht, wa^/sich durch einen herkömmlichen, über Lauf räder ab~ gestützten Lastträger nicht erreichen läset, wodurch die Betriebs·· flexibilität des Lastträgers erhöht wird. Der Lastträger eignet sich daher insbesondere zum Transport schwerer Gegenstände innerhalb enger Grenzen und zur Einstellung der Lage oder Neigung der Gegen-» stände.

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Claims

MITSUI SHIPBUILDING
& ENGINEERING CO.LTD.

6-4, Tsukiji 5-chome Anwaltsakte M - 2198

Chuo-ku, Tokyo, Japan

28. Mui 1972

Pat entaus prüche

j l/\ast träger zum Transport von 3chwerlasten, mit eiuem Tragrahmen und mehreren, auf der Itahmenunterseite befestigten
Stützen, gekennzeichnet durch mehrere, mit der. Itahmenunterseite verbundene, druckmittelbetätigte, senkrechte Stempel ('t)_f mehrere Tragschuhe (9)_f die jeweils mit dem unteren
Ende der Kolbenstange jedes Stempels (4) über zwei miteinander zusammenwirkende Schieber (6,7) verbunden sind,, von denen der eine in Längsrichtung und der andere in Querrichtung der Tragschuhe (9) verschiebbar angeordnet ist, und
mehrere druckmittelbetätigte Stellmotoren (l7~20) zum Verstellen der Tragschuhe (9) in Längs- und Querrichtung des
Tragrahmen^ (l).

2» Lastträger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet¹, dass der Tragrahmen (l) ein nach unten geöffneter, rechteckiger Trag— kasten ist, und die Stützen (2) in den vier Ecken und der Mi te des Tragrahiuens (l) angeordnet sind.

3. Lastträger nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, das« jeder Tragsehuh (9) eine in Längsrichtung des Schuhes

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verlaufende, eins tückige ;; le it führung (P.) enthält, dass einer der Schieber (7) gleitend auf der Gleitführung (ö) angeordnet und mit einer in _vuerrichtung des Traysehuhes (9) verlaufenden, den anderen Schieber (i>) gleitend aufnehmenden Nut versehen ist, und dass die Kolbenstange eines druckmittelbetätigten ,Stempels (h) am unteren Ende über ein Universalgelenk (5) mit dein anderen Schieber (6) verbunden ist.

Ί. Lastträger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellmotoren (l7-^0) zwischen i:enachbarten Tragschuhen (9) in Längs- und Querrichtung des Tragrahmens (l) paarweise angeordnet sind, wobei jeder Stellmotor an einem Ende seiner Kolbenstange (17, 19) schwenkbar mit dem Tragschuh (9) verbunden ist, während die gegenüberliegenden Enden der Zylinder jedes Stellmotorenpaares schwenk~ bar mit dem Tragrahmen (l) gekoppelt sind.

5. Lastträger nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dasi die Tragschuhe (9) jeweils paarweise über Lenker (lO_t 11) in Längs- und Querrichtung des Tragrahmens (l) miteinander verbunden sind,

6. Laatträger nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, das;· die Lenker (10, 11) an ihren einander zugekehrten Enden durch eine

eile (12) miteinander gekoppelt sind, auf der mehrere Verbundräder (13) vorgesehen sind, wobei jedes Verbundrad (13) eine drehbar auf der Welle ungeordnete Nabe (l'i) und mehrere IlilfsrS»

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der (15) enthält, deren Achsen längs eines die V/eile (12) umschliessenden Kreises in der Nabe (14) gelagert sind.

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