DE2023145A1 - Greifereinrichtung fuer Flachmaterial,wie Bleche,Glasscheiben u.dgl. - Google Patents
Greifereinrichtung fuer Flachmaterial,wie Bleche,Glasscheiben u.dgl.Info
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Description
Beschreibung
zum Patentgesuch
der Amerola Products Corporation, Pittsburgh, Allegheny County,,
Pennsylvania/USA
betreffend:
Greifereinrichtung für Flachmaterial, wie Bleche, Glasscheiben
und dergleichen
Die Erfindung betrifft eine Greifereinrichtung für Flachmaterial, wie Bleche, Glasscheiben und dergleichen,
die bestimmt ist für das Ergreifen und Festhalten eines Meßwerkstückes. Derartige Greifereinrichtungen sind so
zahlreich^ wie die entsprechenden Anwendungsfälle, wobei
gewöhnlich eine besondere Klemm- oder Greifeinrichtung für den jeweiligen Anwendungsfall ausgebildet wird. Häufig sind
solche Greifereinrichtungen verhältnismäßig kompliziert, besitzen eine große Anzahl beweglicher Teile, die gewartet
werden müssen, und sind außer für den spezifischen Anwendungszweck
unbrauchbar.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine einfache Greifereinrichtung für Flachmaterial, wie Bleche, Glasscheiben und
dergleichen zu schaffen, die sehr einfach aufgebaut ist, ein Minimum an Handhabung erfordert und für eine Vielzahl unterschiedlichster
Aufgaben an Werkstücken,wie Blechen, Papier, Selbst Stoffen, Metallplatten, Glasplatten und dergleichen
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aber auch Stangen oder Leitungen angewandt werden kann und selbst brauchbar ist für den Aufbau von Transfer- oder Fördermechanismen,
wenn ein hin- und hergehender Antrieb vorgesehen wird entweder für die Greifereinrichtung selbst oder ein mit ihm zusammenwirkendes
Reaktionsteil.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung gelöst durch miteinander
durch ein Verbindungsteil fest verbundene Rollenabstützteile, deren einander zugekehrte Abrollflächen in Richtung auf
eine Einführungsöffnung konvergieren und Friktionsrollen abstützen, die in der Ruhestellung etwa achsparallel einander gegenüber durch
federnde Befestigungen auf den Abrollflächen gehalten sind. Wenn ein Werkstück, wie etwa eine Platte, ein Blech oder eine Schiene,
zwischen die Rollen eingeführt wird und von diesen im Reibungseingriff gehalten wird, so führt eine Bewegung des Werkstücks in
Richtung der Divergenz der Abrollflächen dazu, daß die Rollen auf diesen Abrollflächen abrollen und damit der Abstand zwischen
ihnen vergrößert wird, so daß das Werkstück freikommen kann. Jeder Versuch jedoch, das Werkstück in der entgegengesetzten Richtung,
also in Richtung der Konvergenz der Abrollflächen, zu ziehen,
veranlaßt, daß die Rollen an den Abrollflächen wieder zurückrollen und damit der Abstand zwischen den Rollen verringert
wird, was dazu führt, daß das Werkstück von den Rollen nur umso fester gegriffen wird.
Die Erfindung soll nachstehend unter Bezugnahme auf die
beigefügten Zeichnungen näher erläutert werden„
Fig. 1 ist eine perspektivische Darstellung einer
Greifereinrichtung gemäß der Erfindung in Form eines Handgreif©rs„
Fig. 2 ist eine
nach Fig. 1 mit einem gehaltenen Werkstück,,
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Fig. 3 ist eine Seitenansicht, teilweise geschnitten, einer anderen Ausführungsform der Greifereinrichtung
gemäß der Erfindung mit einer Löseeinrichtung und einer anderen Befestigung der
federnden Rollenaufhängung,
Fig. 4 ist eine teilweise schematische Darstellung einer Greifereinrichtung gemäß der Erfindung
für die Benutzung in Verbindung mit der Vertikalkante eines Bleches oder einer Platte,
Fig. 5 ist eine Draufsicht auf eine andere Ausführungsform des Erfindungsgegenstandes, bei der die
Greifereinrichtung einer hin- und hergehenden Bewegung ausgesetzt wird, so daß eine Stange
oder Schiene durch abwechselndes Greifen und Lösen der Schiene bewirkt wird, und ·
Fig. 6 zeigt in Draufsicht eine andere Ausfuhrungsform
des Erfindungsgegenstandes, bei der eine Schiene mit der Greifereinrichtung verbunden ist und
einer hin- und hergehenden Bewegung ausgesetzt wird, um so die Greifereinrichtung durch abwechselndes
Greifen und Loslassen der Schiene durch die Einrichtung selbst vorwärts zu bewegen,
In Fig. 1 ist die Greifereinrichtung 1 gemäß der vorliegenden Erfindung in Form eines Handgreifers für Bleche
oder Plattenmaterial dargestellt. Ein Paar von Rollenabstützteilen
5 und 51 wird durch ein Verbindungsteil 3, das hier als
Brücke zwischen zwei Enden der Rollenabstützteile dargestellt ist, in einander gegenüberliegender Stellung gehalten. Die
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Rollenabstützteile enden bei 7 und 7' in einem gewissen Abstand
voneinander. Sie weisen einander gegenüberliegende und konvergierende Abrollflächen 9 bzw. 9' auf, die in Richtung der Enden
7 bzw. 71 konvergieren. Auf jeder der Abrollflächen 9 bzw. 91
ist eine Friktionsrolle 11 bzw. II1 angeordnet, die federnd mit
den Abrollflächen 9 bzw. 9' im Eingriff gehalten werden durch federnde Befestigungen 13, die hier als Gummibänder ausgebildet
sind. Vorzugsweise sind die Befestigungen 13 in Nuten 12 der
Rollen 11 bzw. II1 eingelegt, so daß sich eine relativ glatte
Oberfläche der Rollen ergibt» Die Rollen 11 und 11°, die hier aus Gummi gefertigt sind, werden somit federnd einander gegenüber
an den Abrollflächen anliegend gehalten» Aus Bequemlichkeitsgründen ist ein Handgriff 21 mittels eines Bolzens 23 oder
dergleichen befestigt, um so ein einfaches Anheben der GMfereinrichtung
zu ermöglichen. Falls erwünscht, können in den Außenwandungen der Rollenabstützteile Ausnehmungen 19 vorgesehen sein,
um so einen Schutz für die federnden Befestigungen 13 gegen Verschleiß vorzusehen, der etwa eintreten könnte, wenn die
Befestigungen frei liegen würden»
Die Wirkungsweise der Greifereinrichtung ist in Fig» 2 dargestellt, in der ein Werkstück - hier eine. Metallplatte 15 zwischen
die Enden 7 und 7" der Greifereinrichtung 1 eingeführt ist und auch zwischen die ©inander gegenüberliegenden Friktionsrollen 11 und II1» Das Werkstück 15 drückt die Rollen 11 und 11"
in einer Richtung weg von den Enden 7 bzw» 7Ό Die Dicke der
Platte ist mindestens so groß wie der Abstand zwischen den
Rollen. Die Rollen 11 und-11" rollen längs der Abrollflachen
9 bzw. 91 in einer Richtung weg von den Enden 7 bzw. 7\ doch
liegen sie dank der federnden Befestigungen 13 reibend an dem Werkstück an. Jegliche Bewegung d@s Werkstücks 15 in Richtung
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der Konvergenz der Abrollflächen 9 bzw. 91 veranlaßt.daß die
Rollen 11 bzw. II1 in Richtung auf die Enden 7 bzw. 71 gerollt
werden und damit der Zwischenraum zwischen den Rollen verringert wird, wodurch sich ein festerer Griff um das Werkstück ergibt.
Wenn ein Werkstück 15 getragen wird, wie in Fig. 2 dargestellt,
veranlaßt das Gewicht des Werkstücks B eine Bewegung der Rollen
in Richtung der Konvergenz der Flächen 9 bzw. 9', und das Gewicht des Werkstücks selbst sorgt für ein umso sicheres Greifen durch
die Greifereinrichtung.
Um das Werkstück aus der Greifereinrichtung zu entnehmen,
kann das Werkstück, bis es von den Rollen freikommt, in Richtung der Horizontalachse der Rollen bewegt werden oder gelöst werden
durch bloßes Halten des Werkstücks und Abrollen der Rollen in Richtung der Divergenz der Flächen 9 bzw. 9',in welchem Fall
der Abstand zwischen den Rollen vergrößert wird und das Werkstück aus dem Reibungseingriff freikommt. Ein solches Abrollen der
Rollen in Richtung der Divergenz kann entweder manuell erfolgen oder durch eine Entriegelungseinrichtung in den Rollenabstützteilen.
Eine solche Entriegelungseinrichtung ist in Fig. 3 dargestellt, wo der Verbindungsteil 3 zugleich als Handgriff für
die Greifereinrichtung dient. Die Entriegelungseinrichtung umfaßt einen Kolben 29 mit Armen 31, die innerhalb eines Hohlraums in
den Rollenabstützteilen 5 bzw. 5* vorgesehen sind und mit einem
Entriegelungshebel 25 zusammenwirken, der um einen Stift 27
schwenkbar ist. In der. Ruhestellung der Entriegelungseinrichtung ruhen die Enden der Arme 31 auf dem jeweiligen Hebel 25. Zum Loslassen
eines Werkstücks 15 aus der Greifereinrichtung wird der Kolben 29 nach unten gedrückt, so daß die freien Enden der
Hebel 25 nach oben geschwenkt werden und damit die Rollen 11
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bzw. II1 in Richtung der Divergenz der Abrollflachen 9 und 91
bewegt werden. Damit ergibt sich eine Vergrößerung des Abstands
zwischen den Rollen und ein Loslassen des Werkstücks aus dem Reibungseingriff zwischen den Rollen. Andere Entriegelungseinrichtungen
sind möglich, wie Hebel, die sich vollständig zwischen den Rollenabstützteilen erstrecken, wo der Hebel nach unten gedrückt
werden kann und die Rollen bewegt, wobei nur Sorge getragen werden muß, daß die Entriegelungseinrichtungen die Rollen 11 bzw.
11' in Richtung der Divergenz der Abrollflächen 9 bzw. 9' bewegen.
Die Rollen nach Fig. 3 sind Metallzylinder 37 mit einer Gummimuffe oder einem äußeren Gummiring 35. Eine abweichende
Befestigung ist ebenfalls in Fig. 3 dargestellt, denn die Metallzylinder 37 sind mit Stiften 33 versehen, die sich an beiden
Enden der Zylinder in deren Horizontalachse erstrecken,und
die Befestigungen 13 greifen um die Stifte 33 und sind dann durch öffnungen 39 in den Rollenabstützteilen 5 und 5" geführt.
Die Friktionsrollen sind geeignet, um ein zwischen ihnen
liegendes Werkstück durch Reibungseingriff festzuhalten. Die Rollen können aus einem Hartgummimaterial bestehen, bei dem
gute Reibungswerte erzielbar sind und eine genügend große Verformung
für zusätzlichen Reibungsgriff am Werkstück. Die Rollen können auch aus anderen Materialien bestehen, wie Metallzylindern
mit einer Gummibeschichtung oder einer Gummimuffe oder Metal.lzy~ lindern aus Aluminium oder Edelstahl mit einer genarbten Abrollfläche
für besseren Reibungseingriff zwischen Rollen und Werkstück. Wie in Fig. 1 dargestellt, können die Rollen mit Ausnehmungen
versehen werden, um die federnden Befestigungen aufzu-nehmen,
so daß sich eine relativ glatte Oberfläche ergibt.
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Die Rollen können Zylinder mit konkaven oder konvexen Flächen sein, um so Gegenstände mit rundem Querschnitt besser greifen
zu können, wie Rohre, Stangen, Leitungen oder dergleichen, in welchem Falle die Abrollflächen 9 bzw. 91 der Rollenabstützteile
angepaßt werden können der Konfiguration der auf ihnen
abrollenden Friktionsrollen.
Die Rollen sind federnd an den Rollenabstützteilen aufgehangen und ruhen auf deren Abrollflächen, und zwar
mittels federnder Halterungen, wie Gummibändern, Federn oder anderen nachgiebigen Teilen, die ein Abrollen der Rollen
auf den Abrollflächen erlauben, jedoch gleichzeitig die Rollen zurück in ihre einander gegenüberliegende Ruhestellung führen.
Die nachgiebigen Halterungen im Zusammenwirken mit den Abrolloberflächen legen fest, daß die Längsachsen der Rollen sich
während der Rollenbewegung im allgemeinen parallel oder koplanar erstrecken. Wenn die Rollen sich in der Ruhestellung einander
gegenüber befinden, können sie einander berühren oder in einem Abstand voneinander befindlich sein abhängig von dem vorgesehenen
Anwendungsfall der Greifereinrichtung. Wenn Papier, Stoff oder
andere dünne Materialien gegiffen werden sollen, können die
Rollen einander berühren, und das Flachmaterial kann zwischen die Rollen gezogen werden. Wenn das Material einmal zwischen
die Rollen eingeführt worden ist, wird es zwischen diesen gehalten,
und, wie oben erläutert, veranlaßt jeder Versuch, das Material wieder herauszuziehen, daß die Rollen sich in Richtung
der Abrolloberflächenkonvergenz bewegen und damit der Griff nur umso festerjrf wird. Für dickere Werkstücke, wie Platten aus Glas
oder Metall, können die Rollen in der Ruhestellung im Abstand voneinander liegen, der so groß ist, daß die Platte die Rollen
nur ein kurzes Stüctyverschiebt und dann gegriffen wird, wenn
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sie zwischen die Rollen gelangt. Da die Rollen einen größeren Abstand voneinander einnehmen, wenn sie auf den zugeordneten
Abrollflächen abrollen und das Werkstück sie in Richtung weg von den Enden 7, 7' bewegt, kann eine einzige Greifereinrichtung
gemäß der Erfindung für verschiedene Abmessungen von Gegenständen Verwendung finden.
Eine weitere Ausfuhrungsform des Erfindungsgegenstandes
ist in Fig. 4 dargestellt, in der die Rollenabstützteile 5 bzw. 51 auf einer Halterung 41 angebracht sind, welche ein Basisteil
umfaßt. Die Rollenabstützteile 5 und 5* sind mit dem Basisteil 41 derart verbunden, daß die einander gegenüberliegenden konvergierenden
Abrollflächen 9 und 9' sich im allgemeinen senkrecht zum Basisteil 41 erstrecken, und die Rollen 11 und 11β liegen
im Abstand voneinander. Mit einem Basisteil 41, wie dargestellt, kann die Greifereinrichtung gemäß der Erfindung Verwendung finden,
um das vertikale Ende oder die Vertikalkante eines Bleches oder einer Platte aus Glas oder Metall zu greifen, so daß die Platte
nicht von der Oberseite oder Horizontalkante aus ergriffen werden muß. Die Greifereinrichtung kann an die Vertikalkante der Platte
angesetzt werden,und durch Anheben der Greifereinrichtung, vorzugsweise
unter Benutzung des Handgriffs 42$ an der Rückseite des Basisteils werden die Rollen 11 und 11* so bewegt, daß sie
in Richtung der Enden 7, 71 rollen und sicher den Kantenabschnitt
,ar Platte oder des Werkstücks 15 ergreifen und dies damit anzuheben
gestatten. Durch Vorsehen zweier solcher Greifereinrichtungen an jeder Vertikalkante der Platte kann auch eine verhältnismäßig
große Platte relativ leicht bewegt werden, selbst wenn keine Fingerlöcher oder dergleichen an dem Plattenmaterial vorgesehen
sind. Die Greifereinrichtung wird von dem Werkstück, wie oben
beschrieben, gelöst durch Verschieben quer zur Bbhtung der
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Rollenbewegung oder durch Verschieben der Rollen nach oben, womit der Abstand zwischen ihnen vergrößert wird und das
Werkstück freigegeben wird.
Die Greifereinrichtung besitzt zahlreiche weitere Anwendungsmöglichkeiten
wie die in den Fig. 5 und 6 dargestellten, wo sie Verwendung findet für einen Transfer- oder Fördermechanismus
dank ihrer Fähigkeit zu greifen und loszulassen. In Fig. 5 ist eine Greifereinrichtung ähnlich der nach Fig. 4 dargestellt,
wo die Rollenabstützteile 5 und 5* mit einem Basisteil 41 verbunden
sind, so daß die konvergierenden Abrollflächen 9 und 9*
sich im allgemeinen senkrecht zur Basis 41 erstrecken. Die Rollen 11 und 11' sind federnd mit den Rollenabstützteilen
verbunden und um einen vorgegebenen Abstand voneinander gehalten. Vorzugsweise sind Schenkel 51, 51* oder äquivalente Führungen
vorgesehen, um eine Schiene bezüglich des Zwischenraumes zwischen
den Friktionsrollen auszufluchten. Das Basisteil wird dann mit einem hin- und hergehenden Mechanismus, beispielsweise einem
Schaft 45, der durch einen nicht dargestellten Motor in Bewegung
gesetzt wird, verbunden, und ein Exzenter 43 wird vorgesehen, um die Drehbewegung des Schaftes in eine hin- und hergehende Bewegung
der Greifereinrichtung umzuwandeln. Die Greifereinrichtung kann dann verwendet werden, um eine Schiene oder eine Stange 47
in der durch den Pfeil angedeuteten Richtung'zu fördern, in-dem
eine Greif- und Loslasswirkung hervorgerufen wird durch das Hin-
und Hergehen der Greifereinrichtung relativ zur Schiene 47. Wie in Fig. 5 dargestellt, nimmt die Greifereinrichtung, wenn sie in
Richtung nach rechts bewegt wird durch Einrichtungen, die in der Zeichnung nicht dargestellt sind, die Schiene 47 mit wegen der
Greifwirkung zwischen den Rollen 11 bzw. 11', wenn sie in Richtung
der Konvergenz der Abrollflächen 9 bzw. 9* gedrückt werden.
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Beim Rücklauf nach links entfällt die Greifwirkung der Rollen, da die Rollen dann in Richtung der Divergenz der Abrollflächen
9 bzw. 9' gedrückt werden, so daß sich der Abstand zwischen den
Rollen vergrößert. Dieses Loslassen führt dazu, daß die Schiene in ihrer vorgeschobenen Stellung verbleibt, während sich die
Greifereinrichtung nach links bewegt. Demgemäß kann durch eine Folge von hin- und hergehenden Bewegungen mit abwechselndem
Greifen und Loslassen der Schiene diese in der durch den Pfeil angedeuteten Richtung gefördert werden.
Das Vorsehen einer relativen Hin- und Herbewegung
zwischen dem Werkstück und der Greifereinrichtung führt zu einer resultierenden gleichgerichteten Relativbewegung zwischen
den beiden und kann durch andere Mittel bewirkt werden, wie in Fig. 6 dargestellt, wo die Greifereinrichtung benutzt wird als
Transfermechanismus für Paletten oder dergleichen. Wie dargestellt, werden die Greifereinrichtung und eine Schiene 49 ähnlich
kombiniert, wie in Fig. 5 dargestellt, jedoch bewegt sich hier die Schiene hin und her (durch nicht dargestellte Antriebsmittel),
und durch die alternierende Greif- und Lösebewegung zwischen der Schiene und der Greifereinrichtung wird die Greifereinrichtung
f^ nach links bewegt. Das abwechselnde Greifen und Loslassen,
veranlaßt durch die Rollen 11 und 11', die sich auf den zugeordneten
konvergenten Abrollflächen 9 und 91 der Rollenabstützteile
5 und 5' bewegen, fördert die Greifereinrichtung vorwärts, welche hier ein Teil einer Palette sein kann oder
mit einer Palette verbunden sein kann. Auch eine stationäre Schiene mit einer hin- und hergehenden Einrichtung auf der
Greifereinrichtung selbst könnte eine Vorwärtsbewegung der Einrichtung längs der Schiene bewirken durch abwechselndes
Greifen und Lösen der Rollen bezüglich der Schiene.
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- ii -
Die relativen Abmessungen der Schiene und der Abstand
zwischen den Rollen in deren Ruhestellung sollte, wenn die Greifereinrichtung als Transfer- oder Fördermechanismus benutzt
wird, etwa gleich sein, wobei die Schiene vielleicht etwas
dicker sein könnte, als dem Abstand zwischen den Rollen entspricht,
um eine sichere Placierung zu bewirken. Ftihrungseinrichtungen wie die nach innen vorspringenden Schenkel 51
können vorgesehen sein, um die Schiene bezüglich der Rollen auszufluchten.
Vorstehend ist eine Greifereinrichtung mit sehr einfachem Aufbau beschrieben worden für eine Reibungshalterung eines Werkstücks
zwischen einander gegenüberliegenden Rollen. Die federnd mit den. Rollenabstützteilen verbundenen Rollen, die auf einander
gegenüberliegenden konvergenten Flächen abrollen, greifen sicher
ein zwischen sie eingeführtes Werkstück und führen zu einem festeren Greifen bei Versuchen, das Werkstück in Richtung der
Konvergenz der Oberflächen herauszuziehen, während das Werkstück leicht gelöst werden kann, wenn es in der entgegengesetzten
Richtung verschoben wird. Die zuverlässige Greif- und Loslaßwirkung der Greifereinrichtung ermöglicht auch, diese als
Transfermechanismus einzusetzen, wenn eine hin- und hergehende
Bewegung verwendet wird, um entweder die Greifereinrichtung
auf einer hin- und hergehenden Schiene zu bewegen, eine hin- und hergehende Greifereinrichtung auf einer stationären Schiene
oder eine Schiene durch eine hin- und hergehende Greifereinrichtung.
Patentansprüche :
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Claims (13)
- - 12 PatentansprücheGreifereinrichtung für Flachmaterial, wie Bleche, Glasscheiben und dergleichen, gekennzeichnet durch miteinander durch ein Verbindungsteil (3,41) fest verbundene Rollenabstützteile (5,5'), deren einander zugekehrte Abrollflächen (9,9') in Richtung auf eine Einführungsöffnung konvergieren und Friktionsrollen (11,11') abstützen, die in der Ruhestellung etwa achsparallel einander gegenüber durch federnde Befestigungen auf den Abrollflächen gehalten sind,,
- 2) Greifereinrichtung nach Anspruch l·, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsteil (3) eine die beiden Rollenabstützteile gegenüber der Einführungsöffnung miteinander verbindende Brücke ist.
- 3) Greifereinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die^inführungsöffnung definierenden Enden (7,7') der Rollenafostützteile (5,5') mit einspringenden Schenkeln (51,51*) zur Führung eines Werkstücks zwischen die Rollen versehen sind.
- 4) Greifereinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Brücke (3) mit einem Handgriff (21) versehen ist.
- 5) Greifereinrichtung nach Anspruch 1„ dadurch gekennzeichnet, daß die Rollen in der Ruhestellung einander tangential berühren.
- 6) Greifereinrichtung nach Anspruch lr gekennzeichnet durch Entriegelungseinrichtungen (2*5,27,29,31) für die Verschiebung der Rollen in Richtung der Divergenz der Abrollflächen und damit zur Vergrößerung des Abstands zwischen den Rollen.- 13 -0098A7/13122O23H5
- 7) Greifereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der kleinste Abstand zwischen den Rollen in deren Ruhestellung und der größte Abstand zwischen den Rollen in deren Greifstellung so gewählt sind, daß die Dickenabmessung der zu greifenden Gegenstände zwischen diesen beiden Werten liegt.
- 8) Greifereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der kleinste Abstand zwischen den beiden Rollen kleiner ist als die Weite der Einführungsöffnung.
- 9) Greifereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsteil als die beiden Rollenabstützteile im wesentlichen senkrecht zu den Rollenabstützflächen miteinander verbindendes Basisteil (41) ausgebildet ist und daß die Rollen zwischen sich in Ruhestellung eine Durchtrittsöffnung freilassen.
- 10) Greifereinrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch Ausfluchtungseinrichtungen (51,5V) für eine Schiene oder dergleichen, deren Abmessung in Richtung quer zur Durchtrittsrichtung geringfügig größer als die Durchtrittsöffnung ist.
- 11) Greifereinrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch ein zwischen die Rollen eingeführtes Reaktionsteil (47,49) und eine Antriebseinrichtung für relative Hin- und Herbewegung der Greifereinrichtung bezüglich des Reaktionsteils für eine gleichgerichtete Relativbewegung beider.
- 12) Greifereinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Reaktionsteil hin- und hergehend angetrieben ist.
- 13) Greifereinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifereinrichtung hin- und hergehend angetrieben ist.0 9 8 4 7/1312
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