DE2023145A1

DE2023145A1 - Greifereinrichtung fuer Flachmaterial,wie Bleche,Glasscheiben u.dgl.

Info

Publication number: DE2023145A1
Application number: DE19702023145
Authority: DE
Inventors: Anthony Merola
Original assignee: Amerola Products Corp
Current assignee: Amerola Products Corp
Priority date: 1969-05-16
Filing date: 1970-05-12
Publication date: 1970-11-19
Also published as: JPS5034308B1; FR2047831A5; SE358616B; US3653708A; CA933208A; GB1305733A

Description

Beschreibung zum Patentgesuch

der Amerola Products Corporation, Pittsburgh, Allegheny County,,

Pennsylvania/USA

betreffend:

Greifereinrichtung für Flachmaterial, wie Bleche, Glasscheiben

und dergleichen

Die Erfindung betrifft eine Greifereinrichtung für Flachmaterial, wie Bleche, Glasscheiben und dergleichen, die bestimmt ist für das Ergreifen und Festhalten eines Meßwerkstückes. Derartige Greifereinrichtungen sind so zahlreich^ wie die entsprechenden Anwendungsfälle, wobei gewöhnlich eine besondere Klemm- oder Greifeinrichtung für den jeweiligen Anwendungsfall ausgebildet wird. Häufig sind solche Greifereinrichtungen verhältnismäßig kompliziert, besitzen eine große Anzahl beweglicher Teile, die gewartet werden müssen, und sind außer für den spezifischen Anwendungszweck unbrauchbar.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine einfache Greifereinrichtung für Flachmaterial, wie Bleche, Glasscheiben und dergleichen zu schaffen, die sehr einfach aufgebaut ist, ein Minimum an Handhabung erfordert und für eine Vielzahl unterschiedlichster Aufgaben an Werkstücken,wie Blechen, Papier, Selbst Stoffen, Metallplatten, Glasplatten und dergleichen

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aber auch Stangen oder Leitungen angewandt werden kann und selbst brauchbar ist für den Aufbau von Transfer- oder Fördermechanismen, wenn ein hin- und hergehender Antrieb vorgesehen wird entweder für die Greifereinrichtung selbst oder ein mit ihm zusammenwirkendes Reaktionsteil.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung gelöst durch miteinander durch ein Verbindungsteil fest verbundene Rollenabstützteile, deren einander zugekehrte Abrollflächen in Richtung auf eine Einführungsöffnung konvergieren und Friktionsrollen abstützen, die in der Ruhestellung etwa achsparallel einander gegenüber durch federnde Befestigungen auf den Abrollflächen gehalten sind. Wenn ein Werkstück, wie etwa eine Platte, ein Blech oder eine Schiene, zwischen die Rollen eingeführt wird und von diesen im Reibungseingriff gehalten wird, so führt eine Bewegung des Werkstücks in Richtung der Divergenz der Abrollflächen dazu, daß die Rollen auf diesen Abrollflächen abrollen und damit der Abstand zwischen ihnen vergrößert wird, so daß das Werkstück freikommen kann. Jeder Versuch jedoch, das Werkstück in der entgegengesetzten Richtung, also in Richtung der Konvergenz der Abrollflächen, zu ziehen, veranlaßt, daß die Rollen an den Abrollflächen wieder zurückrollen und damit der Abstand zwischen den Rollen verringert wird, was dazu führt, daß das Werkstück von den Rollen nur umso fester gegriffen wird.

Die Erfindung soll nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert werden„

Fig. 1 ist eine perspektivische Darstellung einer

Greifereinrichtung gemäß der Erfindung in Form eines Handgreif©rs„

Fig. 2 ist eine

nach Fig. 1 mit einem gehaltenen Werkstück,,

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Fig. 3 ist eine Seitenansicht, teilweise geschnitten, einer anderen Ausführungsform der Greifereinrichtung gemäß der Erfindung mit einer Löseeinrichtung und einer anderen Befestigung der federnden Rollenaufhängung,

Fig. 4 ist eine teilweise schematische Darstellung einer Greifereinrichtung gemäß der Erfindung für die Benutzung in Verbindung mit der Vertikalkante eines Bleches oder einer Platte,

Fig. 5 ist eine Draufsicht auf eine andere Ausführungsform des Erfindungsgegenstandes, bei der die Greifereinrichtung einer hin- und hergehenden Bewegung ausgesetzt wird, so daß eine Stange oder Schiene durch abwechselndes Greifen und Lösen der Schiene bewirkt wird, und ·

Fig. 6 zeigt in Draufsicht eine andere Ausfuhrungsform des Erfindungsgegenstandes, bei der eine Schiene mit der Greifereinrichtung verbunden ist und einer hin- und hergehenden Bewegung ausgesetzt wird, um so die Greifereinrichtung durch abwechselndes Greifen und Loslassen der Schiene durch die Einrichtung selbst vorwärts zu bewegen,

In Fig. 1 ist die Greifereinrichtung 1 gemäß der vorliegenden Erfindung in Form eines Handgreifers für Bleche oder Plattenmaterial dargestellt. Ein Paar von Rollenabstützteilen 5 und 5¹ wird durch ein Verbindungsteil 3, das hier als Brücke zwischen zwei Enden der Rollenabstützteile dargestellt ist, in einander gegenüberliegender Stellung gehalten. Die

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Rollenabstützteile enden bei 7 und 7' in einem gewissen Abstand voneinander. Sie weisen einander gegenüberliegende und konvergierende Abrollflächen 9 bzw. 9' auf, die in Richtung der Enden 7 bzw. 7¹ konvergieren. Auf jeder der Abrollflächen 9 bzw. 9¹ ist eine Friktionsrolle 11 bzw. II¹ angeordnet, die federnd mit den Abrollflächen 9 bzw. 9' im Eingriff gehalten werden durch federnde Befestigungen 13, die hier als Gummibänder ausgebildet sind. Vorzugsweise sind die Befestigungen 13 in Nuten 12 der Rollen 11 bzw. II¹ eingelegt, so daß sich eine relativ glatte Oberfläche der Rollen ergibt» Die Rollen 11 und 11°, die hier aus Gummi gefertigt sind, werden somit federnd einander gegenüber an den Abrollflächen anliegend gehalten» Aus Bequemlichkeitsgründen ist ein Handgriff 21 mittels eines Bolzens 23 oder dergleichen befestigt, um so ein einfaches Anheben der GMfereinrichtung zu ermöglichen. Falls erwünscht, können in den Außenwandungen der Rollenabstützteile Ausnehmungen 19 vorgesehen sein, um so einen Schutz für die federnden Befestigungen 13 gegen Verschleiß vorzusehen, der etwa eintreten könnte, wenn die Befestigungen frei liegen würden»

Die Wirkungsweise der Greifereinrichtung ist in Fig» 2 dargestellt, in der ein Werkstück - hier eine. Metallplatte 15 zwischen die Enden 7 und 7" der Greifereinrichtung 1 eingeführt ist und auch zwischen die ©inander gegenüberliegenden Friktionsrollen 11 und II¹» Das Werkstück 15 drückt die Rollen 11 und 11" in einer Richtung weg von den Enden 7 bzw» 7Ό Die Dicke der Platte ist mindestens so groß wie der Abstand zwischen den Rollen. Die Rollen 11 und-11" rollen längs der Abrollflachen 9 bzw. 9¹ in einer Richtung weg von den Enden 7 bzw. 7\ doch liegen sie dank der federnden Befestigungen 13 reibend an dem Werkstück an. Jegliche Bewegung d@s Werkstücks 15 in Richtung

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der Konvergenz der Abrollflächen 9 bzw. 9¹ veranlaßt.daß die Rollen 11 bzw. II¹ in Richtung auf die Enden 7 bzw. 7¹ gerollt werden und damit der Zwischenraum zwischen den Rollen verringert wird, wodurch sich ein festerer Griff um das Werkstück ergibt. Wenn ein Werkstück 15 getragen wird, wie in Fig. 2 dargestellt, veranlaßt das Gewicht des Werkstücks B eine Bewegung der Rollen in Richtung der Konvergenz der Flächen 9 bzw. 9', und das Gewicht des Werkstücks selbst sorgt für ein umso sicheres Greifen durch die Greifereinrichtung.

Um das Werkstück aus der Greifereinrichtung zu entnehmen, kann das Werkstück, bis es von den Rollen freikommt, in Richtung der Horizontalachse der Rollen bewegt werden oder gelöst werden durch bloßes Halten des Werkstücks und Abrollen der Rollen in Richtung der Divergenz der Flächen 9 bzw. 9',in welchem Fall der Abstand zwischen den Rollen vergrößert wird und das Werkstück aus dem Reibungseingriff freikommt. Ein solches Abrollen der Rollen in Richtung der Divergenz kann entweder manuell erfolgen oder durch eine Entriegelungseinrichtung in den Rollenabstützteilen. Eine solche Entriegelungseinrichtung ist in Fig. 3 dargestellt, wo der Verbindungsteil 3 zugleich als Handgriff für die Greifereinrichtung dient. Die Entriegelungseinrichtung umfaßt einen Kolben 29 mit Armen 31, die innerhalb eines Hohlraums in den Rollenabstützteilen 5 bzw. 5* vorgesehen sind und mit einem Entriegelungshebel 25 zusammenwirken, der um einen Stift 27 schwenkbar ist. In der. Ruhestellung der Entriegelungseinrichtung ruhen die Enden der Arme 31 auf dem jeweiligen Hebel 25. Zum Loslassen eines Werkstücks 15 aus der Greifereinrichtung wird der Kolben 29 nach unten gedrückt, so daß die freien Enden der Hebel 25 nach oben geschwenkt werden und damit die Rollen 11

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bzw. II¹ in Richtung der Divergenz der Abrollflachen 9 und 9¹ bewegt werden. Damit ergibt sich eine Vergrößerung des Abstands zwischen den Rollen und ein Loslassen des Werkstücks aus dem Reibungseingriff zwischen den Rollen. Andere Entriegelungseinrichtungen sind möglich, wie Hebel, die sich vollständig zwischen den Rollenabstützteilen erstrecken, wo der Hebel nach unten gedrückt werden kann und die Rollen bewegt, wobei nur Sorge getragen werden muß, daß die Entriegelungseinrichtungen die Rollen 11 bzw. 11' in Richtung der Divergenz der Abrollflächen 9 bzw. 9' bewegen.

Die Rollen nach Fig. 3 sind Metallzylinder 37 mit einer Gummimuffe oder einem äußeren Gummiring 35. Eine abweichende Befestigung ist ebenfalls in Fig. 3 dargestellt, denn die Metallzylinder 37 sind mit Stiften 33 versehen, die sich an beiden Enden der Zylinder in deren Horizontalachse erstrecken,und die Befestigungen 13 greifen um die Stifte 33 und sind dann durch öffnungen 39 in den Rollenabstützteilen 5 und 5" geführt.

Die Friktionsrollen sind geeignet, um ein zwischen ihnen liegendes Werkstück durch Reibungseingriff festzuhalten. Die Rollen können aus einem Hartgummimaterial bestehen, bei dem gute Reibungswerte erzielbar sind und eine genügend große Verformung für zusätzlichen Reibungsgriff am Werkstück. Die Rollen können auch aus anderen Materialien bestehen, wie Metallzylindern mit einer Gummibeschichtung oder einer Gummimuffe oder Metal.lzy~ lindern aus Aluminium oder Edelstahl mit einer genarbten Abrollfläche für besseren Reibungseingriff zwischen Rollen und Werkstück. Wie in Fig. 1 dargestellt, können die Rollen mit Ausnehmungen versehen werden, um die federnden Befestigungen aufzu-nehmen, so daß sich eine relativ glatte Oberfläche ergibt.

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Die Rollen können Zylinder mit konkaven oder konvexen Flächen sein, um so Gegenstände mit rundem Querschnitt besser greifen zu können, wie Rohre, Stangen, Leitungen oder dergleichen, in welchem Falle die Abrollflächen 9 bzw. 9¹ der Rollenabstützteile angepaßt werden können der Konfiguration der auf ihnen abrollenden Friktionsrollen.

Die Rollen sind federnd an den Rollenabstützteilen aufgehangen und ruhen auf deren Abrollflächen, und zwar mittels federnder Halterungen, wie Gummibändern, Federn oder anderen nachgiebigen Teilen, die ein Abrollen der Rollen auf den Abrollflächen erlauben, jedoch gleichzeitig die Rollen zurück in ihre einander gegenüberliegende Ruhestellung führen. Die nachgiebigen Halterungen im Zusammenwirken mit den Abrolloberflächen legen fest, daß die Längsachsen der Rollen sich während der Rollenbewegung im allgemeinen parallel oder koplanar erstrecken. Wenn die Rollen sich in der Ruhestellung einander gegenüber befinden, können sie einander berühren oder in einem Abstand voneinander befindlich sein abhängig von dem vorgesehenen Anwendungsfall der Greifereinrichtung. Wenn Papier, Stoff oder andere dünne Materialien gegiffen werden sollen, können die Rollen einander berühren, und das Flachmaterial kann zwischen die Rollen gezogen werden. Wenn das Material einmal zwischen die Rollen eingeführt worden ist, wird es zwischen diesen gehalten, und, wie oben erläutert, veranlaßt jeder Versuch, das Material wieder herauszuziehen, daß die Rollen sich in Richtung der Abrolloberflächenkonvergenz bewegen und damit der Griff nur umso festerjrf wird. Für dickere Werkstücke, wie Platten aus Glas oder Metall, können die Rollen in der Ruhestellung im Abstand voneinander liegen, der so groß ist, daß die Platte die Rollen nur ein kurzes Stüctyverschiebt und dann gegriffen wird, wenn

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sie zwischen die Rollen gelangt. Da die Rollen einen größeren Abstand voneinander einnehmen, wenn sie auf den zugeordneten Abrollflächen abrollen und das Werkstück sie in Richtung weg von den Enden 7, 7' bewegt, kann eine einzige Greifereinrichtung gemäß der Erfindung für verschiedene Abmessungen von Gegenständen Verwendung finden.

Eine weitere Ausfuhrungsform des Erfindungsgegenstandes ist in Fig. 4 dargestellt, in der die Rollenabstützteile 5 bzw. 5¹ auf einer Halterung 41 angebracht sind, welche ein Basisteil umfaßt. Die Rollenabstützteile 5 und 5* sind mit dem Basisteil 41 derart verbunden, daß die einander gegenüberliegenden konvergierenden Abrollflächen 9 und 9' sich im allgemeinen senkrecht zum Basisteil 41 erstrecken, und die Rollen 11 und 11^β liegen im Abstand voneinander. Mit einem Basisteil 41, wie dargestellt, kann die Greifereinrichtung gemäß der Erfindung Verwendung finden, um das vertikale Ende oder die Vertikalkante eines Bleches oder einer Platte aus Glas oder Metall zu greifen, so daß die Platte nicht von der Oberseite oder Horizontalkante aus ergriffen werden muß. Die Greifereinrichtung kann an die Vertikalkante der Platte angesetzt werden,und durch Anheben der Greifereinrichtung, vorzugsweise unter Benutzung des Handgriffs 42$ an der Rückseite des Basisteils werden die Rollen 11 und 11* so bewegt, daß sie in Richtung der Enden 7, 7¹ rollen und sicher den Kantenabschnitt ,ar Platte oder des Werkstücks 15 ergreifen und dies damit anzuheben gestatten. Durch Vorsehen zweier solcher Greifereinrichtungen an jeder Vertikalkante der Platte kann auch eine verhältnismäßig große Platte relativ leicht bewegt werden, selbst wenn keine Fingerlöcher oder dergleichen an dem Plattenmaterial vorgesehen sind. Die Greifereinrichtung wird von dem Werkstück, wie oben beschrieben, gelöst durch Verschieben quer zur Bbhtung der

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Rollenbewegung oder durch Verschieben der Rollen nach oben, womit der Abstand zwischen ihnen vergrößert wird und das Werkstück freigegeben wird.

Die Greifereinrichtung besitzt zahlreiche weitere Anwendungsmöglichkeiten wie die in den Fig. 5 und 6 dargestellten, wo sie Verwendung findet für einen Transfer- oder Fördermechanismus dank ihrer Fähigkeit zu greifen und loszulassen. In Fig. 5 ist eine Greifereinrichtung ähnlich der nach Fig. 4 dargestellt, wo die Rollenabstützteile 5 und 5* mit einem Basisteil 41 verbunden sind, so daß die konvergierenden Abrollflächen 9 und 9* sich im allgemeinen senkrecht zur Basis 41 erstrecken. Die Rollen 11 und 11' sind federnd mit den Rollenabstützteilen verbunden und um einen vorgegebenen Abstand voneinander gehalten. Vorzugsweise sind Schenkel 51, 51* oder äquivalente Führungen vorgesehen, um eine Schiene bezüglich des Zwischenraumes zwischen den Friktionsrollen auszufluchten. Das Basisteil wird dann mit einem hin- und hergehenden Mechanismus, beispielsweise einem Schaft 45, der durch einen nicht dargestellten Motor in Bewegung gesetzt wird, verbunden, und ein Exzenter 43 wird vorgesehen, um die Drehbewegung des Schaftes in eine hin- und hergehende Bewegung der Greifereinrichtung umzuwandeln. Die Greifereinrichtung kann dann verwendet werden, um eine Schiene oder eine Stange 47 in der durch den Pfeil angedeuteten Richtung'zu fördern, in-dem eine Greif- und Loslasswirkung hervorgerufen wird durch das Hin- und Hergehen der Greifereinrichtung relativ zur Schiene 47. Wie in Fig. 5 dargestellt, nimmt die Greifereinrichtung, wenn sie in Richtung nach rechts bewegt wird durch Einrichtungen, die in der Zeichnung nicht dargestellt sind, die Schiene 47 mit wegen der Greifwirkung zwischen den Rollen 11 bzw. 11', wenn sie in Richtung der Konvergenz der Abrollflächen 9 bzw. 9* gedrückt werden.

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Beim Rücklauf nach links entfällt die Greifwirkung der Rollen, da die Rollen dann in Richtung der Divergenz der Abrollflächen 9 bzw. 9' gedrückt werden, so daß sich der Abstand zwischen den Rollen vergrößert. Dieses Loslassen führt dazu, daß die Schiene in ihrer vorgeschobenen Stellung verbleibt, während sich die Greifereinrichtung nach links bewegt. Demgemäß kann durch eine Folge von hin- und hergehenden Bewegungen mit abwechselndem Greifen und Loslassen der Schiene diese in der durch den Pfeil angedeuteten Richtung gefördert werden.

Das Vorsehen einer relativen Hin- und Herbewegung zwischen dem Werkstück und der Greifereinrichtung führt zu einer resultierenden gleichgerichteten Relativbewegung zwischen den beiden und kann durch andere Mittel bewirkt werden, wie in Fig. 6 dargestellt, wo die Greifereinrichtung benutzt wird als Transfermechanismus für Paletten oder dergleichen. Wie dargestellt, werden die Greifereinrichtung und eine Schiene 49 ähnlich kombiniert, wie in Fig. 5 dargestellt, jedoch bewegt sich hier die Schiene hin und her (durch nicht dargestellte Antriebsmittel), und durch die alternierende Greif- und Lösebewegung zwischen der Schiene und der Greifereinrichtung wird die Greifereinrichtung f^ nach links bewegt. Das abwechselnde Greifen und Loslassen,

veranlaßt durch die Rollen 11 und 11', die sich auf den zugeordneten konvergenten Abrollflächen 9 und 9¹ der Rollenabstützteile 5 und 5' bewegen, fördert die Greifereinrichtung vorwärts, welche hier ein Teil einer Palette sein kann oder mit einer Palette verbunden sein kann. Auch eine stationäre Schiene mit einer hin- und hergehenden Einrichtung auf der Greifereinrichtung selbst könnte eine Vorwärtsbewegung der Einrichtung längs der Schiene bewirken durch abwechselndes Greifen und Lösen der Rollen bezüglich der Schiene.

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Die relativen Abmessungen der Schiene und der Abstand zwischen den Rollen in deren Ruhestellung sollte, wenn die Greifereinrichtung als Transfer- oder Fördermechanismus benutzt wird, etwa gleich sein, wobei die Schiene vielleicht etwas dicker sein könnte, als dem Abstand zwischen den Rollen entspricht, um eine sichere Placierung zu bewirken. Ftihrungseinrichtungen wie die nach innen vorspringenden Schenkel 51 können vorgesehen sein, um die Schiene bezüglich der Rollen auszufluchten.

Vorstehend ist eine Greifereinrichtung mit sehr einfachem Aufbau beschrieben worden für eine Reibungshalterung eines Werkstücks zwischen einander gegenüberliegenden Rollen. Die federnd mit den. Rollenabstützteilen verbundenen Rollen, die auf einander gegenüberliegenden konvergenten Flächen abrollen, greifen sicher ein zwischen sie eingeführtes Werkstück und führen zu einem festeren Greifen bei Versuchen, das Werkstück in Richtung der Konvergenz der Oberflächen herauszuziehen, während das Werkstück leicht gelöst werden kann, wenn es in der entgegengesetzten Richtung verschoben wird. Die zuverlässige Greif- und Loslaßwirkung der Greifereinrichtung ermöglicht auch, diese als Transfermechanismus einzusetzen, wenn eine hin- und hergehende Bewegung verwendet wird, um entweder die Greifereinrichtung auf einer hin- und hergehenden Schiene zu bewegen, eine hin- und hergehende Greifereinrichtung auf einer stationären Schiene oder eine Schiene durch eine hin- und hergehende Greifereinrichtung.

Patentansprüche :

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Claims

- 12 Patentansprüche

Greifereinrichtung für Flachmaterial, wie Bleche, Glasscheiben und dergleichen, gekennzeichnet durch miteinander durch ein Verbindungsteil (3,41) fest verbundene Rollenabstützteile (5,5'), deren einander zugekehrte Abrollflächen (9,9') in Richtung auf eine Einführungsöffnung konvergieren und Friktionsrollen (11,11') abstützen, die in der Ruhestellung etwa achsparallel einander gegenüber durch federnde Befestigungen auf den Abrollflächen gehalten sind,,
2) Greifereinrichtung nach Anspruch l·, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsteil (3) eine die beiden Rollenabstützteile gegenüber der Einführungsöffnung miteinander verbindende Brücke ist.
3) Greifereinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die^inführungsöffnung definierenden Enden (7,7') der Rollenafostützteile (5,5') mit einspringenden Schenkeln (51,51*) zur Führung eines Werkstücks zwischen die Rollen versehen sind.
4) Greifereinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Brücke (3) mit einem Handgriff (21) versehen ist.
5) Greifereinrichtung nach Anspruch 1„ dadurch gekennzeichnet, daß die Rollen in der Ruhestellung einander tangential berühren.
6) Greifereinrichtung nach Anspruch l_r gekennzeichnet durch Entriegelungseinrichtungen (2*5,27,29,31) für die Verschiebung der Rollen in Richtung der Divergenz der Abrollflächen und damit zur Vergrößerung des Abstands zwischen den Rollen.

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7) Greifereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der kleinste Abstand zwischen den Rollen in deren Ruhestellung und der größte Abstand zwischen den Rollen in deren Greifstellung so gewählt sind, daß die Dickenabmessung der zu greifenden Gegenstände zwischen diesen beiden Werten liegt.
8) Greifereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der kleinste Abstand zwischen den beiden Rollen kleiner ist als die Weite der Einführungsöffnung.
9) Greifereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsteil als die beiden Rollenabstützteile im wesentlichen senkrecht zu den Rollenabstützflächen miteinander verbindendes Basisteil (41) ausgebildet ist und daß die Rollen zwischen sich in Ruhestellung eine Durchtrittsöffnung freilassen.
10) Greifereinrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch Ausfluchtungseinrichtungen (51,5V) für eine Schiene oder dergleichen, deren Abmessung in Richtung quer zur Durchtrittsrichtung geringfügig größer als die Durchtrittsöffnung ist.
11) Greifereinrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch ein zwischen die Rollen eingeführtes Reaktionsteil (47,49) und eine Antriebseinrichtung für relative Hin- und Herbewegung der Greifereinrichtung bezüglich des Reaktionsteils für eine gleichgerichtete Relativbewegung beider.
12) Greifereinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Reaktionsteil hin- und hergehend angetrieben ist.
13) Greifereinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifereinrichtung hin- und hergehend angetrieben ist.

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