DE19950144A1

DE19950144A1 - Motorantriebssteuervorrichtung und -Verfahren mit einer Motorstrombegrenzungsfunktion bei einer Motorblockierung

Info

Publication number: DE19950144A1
Application number: DE19950144A
Authority: DE
Inventors: Toru Itabashi; Yukihide Niimi
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1998-11-18
Filing date: 1999-10-18
Publication date: 2000-05-25
Also published as: US6329777B1; US7084594B2; US20030205977A1; JP2000156989A; JP3724964B2

Abstract

Ein Gleichstrommotor (13) für eine Brennkraftmaschinen-Drosselklappensteuerung wird mit einem Motorstrom mit einem Tastverhältnis von 100% angetrieben, wenn eine Drosselklappe (12) von einer Drosselklappenposition zu einer anderen zu bewegen ist, oder wenn die Bewegung der Drosselklappe (12) zu bremsen ist. Der Motorstrom wird auf einen Begrenzungspegel (Vref) beschränkt, wenn der Motor blockiert, d. h., wenn der Motorstrom kontinuierlich den Begrenzungspegel für länger als eine vorbestimmte Zeitdauer (t38) überschreitet. Der Motor kann durch einen begrenzten Strom (Vref(H)) zu Anfangsstufen der Bewegung der Drosselklappe angetrieben werden und mit einem weiter begrenzten Strom (Vref(L)) angetrieben werden, wenn die Motorblockierung erfasst wird. Der Motorstrom wird endgültig abgeschaltet, wenn die Drosselklappe (12) sich nach Fortsetzung der Begrenzung des Motorstroms für länger als eine vorbestimmte Zeitdauer (t5) nicht zu der Soll-Position dreht.

Description

Die Erfindung betrifft eine Motorantriebssteuervorrichtung und ein Motorantriebssteuerverfahren mit einer Motorbegren zungsfunktion, die bzw. das bei einer Steuerung einer mit einem Motor angetriebenen Drosselklappe einer Brennkraftma schine angewendet werden kann.

Bei einer Steuervorrichtung für eine mit einem Motor ange triebene Drosselklappe für Fahrzeuge wird ein Gleichstrom motor an die Drosselklappe einer Brennkraftmaschine gekop pelt. Der Motor wird mit elektrischem Strom (Motorstrom) mit einem Tastverhältnis von 100% zum Startzeitpunkt des Motorantriebs von einer Position zu einer anderen, damit das Ansprechverhalten der Drosselklappe verbessert wird. Der Motorstrom wird zeitweilig umgekehrt, damit der Motor gebremst wird, so dass die Drosselklappe an einer Ziel- Drosselklappenposition oder einem Ziel-Drosselklappenwinkel gestoppt wird, wenn sich die Drosselklappe zu einer Positi on in der Nähe der Ziel-Drosselklappenposition dreht. Der Strom steigt übermäßig an, wenn der Motor aufgrund eines Steckenbleibens von fremden Gegenständen in der Drossel klappe blockiert. Zum Schutz der Halbleiterschaltelemente wird der Strom unterbrochen, wenn auf der Grundlage des Zu stands, dass die Drosselklappe sich nicht innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer zu der Sollposition dreht, die Mo torblockierung erfasst wird.

Der Motor neigt dazu, leicht zu blockieren, wenn Wasser auf der Drosselklappe friert. Jedoch wird der Motor wieder nor mal drehen, wenn der Motorstroms kontinuierlich zugeführt wird, es sei denn, dass ein hoher Grad der Vereisung vor liegt. Falls die Zeitdauer für die Motorblockierungserfas sung kurz eingestellt ist, wird der Strom unnötigerweise abgeschaltet, selbst wenn die Motorblockierung, wie im Fall eines geringen Grads der Vereisung, minimal ist. Falls die Zeitdauer für die Motorblockierungserfassung lang einge stellt ist, sind Halbleiterschaltelemente von hoher Größe und hohen Kosten erforderlich.

In dem US-Patent Nr. 5 712 550 wird ein Motorstrom auf un terhalb eines vorbestimmten Pegels begrenzt, damit die Lei stungskapazität und die Kosten der Halbleiterschaltelemente verringert werden. Jedoch führt der Motorantrieb mit dem begrenzten Motorstrom zu einem unzureichenden Antriebsmo ment zum Starten des Motorantriebs von einer Rotationsposi tion zu einer anderen sowie zu einer unzureichenden Brems kraft zum Bremsen des Motors, wodurch das Ansprechverhalten der Drosselklappe verschlechtert wird.

Daher liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Motor antriebssteuerungsvorrichtung und ein Motorantriebssteue rungsverfahren bereitzustellen, die eine kontinuierliche Zufuhr von Motorstrom bei Erfassung einer Motorblockierung ermöglichen, ohne dass ein verschlechtertes Ansprechverhal ten und eine erhöhte Größe und erhöhte Kosten der Schalt elemente auftritt.

Diese Aufgabe wird durch eine Motorantriebsvorrichtung ge mäß Patentanspruch 1 oder 2 und durch ein Motorantriebsver fahren gemäß Patentanspruch 11 gelöst. Vorteilhafte Ausge staltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.

Erfindungsgemäß wird ein Motor mit einem hohem Motorstrom für ein größeres Drehmoment während der Anfangsstufe des Motorantriebs und danach mit einem geringem Motorstrom be trieben, der geringer als der hohe Motorstrom ist. Da der hohe Motorstrom lediglich für die Motorantriebsstartdauer dient, ist eine Erhöhung der Größe und der Kosten der Schaltelemente nicht erforderlich. Somit kann die Zufuhr des Motorstroms für eine gewisse Zeitdauer als Gegenmass nahme für die nominale (geringe) Motorblockierung fortge setzt werden.

Erfindungsgemäß wird während des Motorbremsens der Motor mit einem höheren Motorstrom für ein größeres Drehmoment und danach mit einem geringem Motorstrom gebremst, der ge ringer als der während des Motorbremsens zugeführte Motor strom ist. Somit kann die Motorbremsleistungsfähigkeit ver bessert werden, wobei die Erwärmung der Halbleiterschalte lemente aufgrund der Verringerung des Motorstroms nach dem Motorbremsen herabgesetzt werden kann.

Vorzugsweise werden der hohe Motorstrom und der geringe Mo torstrom während des Motorantriebsstartvorgangs und des Mo torbremsvorgangs jeweils auf vorbestimmte Pegel begrenzt. Weiterhin wird der Motorstrom abgeschaltet, wenn ein durch den Motor angetriebenes Steuerungsobjekt für mehr als eine vorbestimmte Referenzzeitdauer die Zielposition nicht er reicht.

Die Erfindung ist nachstehend anhand von Ausführungsbei spielen unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung nä her beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Motorantriebs steuervorrichtung, die bei einer elektronischen Drossel klappensteuerung angewendet wird, gemäß einem ersten Aus führungsbeispiel der Erfindung,

Fig. 2 ein Schaltbild einer Antriebssteuerschaltung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,

Fig. 3 Zeitverläufe, die den normalen Betrieb gemäß dem er sten Ausführungsbeispiel darstellen,

Fig. 4 Zeitverläufe, die einen Motorblockierbetrieb gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel darstellen,

Fig. 5 ein Schaltbild einer Antriebssteuerschaltung, die bei einer Motorantriebssteuervorrichtung gemäß einem zwei ten Ausführungsbeispiel der Erfindung verwendet wird,

Fig. 6 Zeitverläufe, die einen normalen Betrieb gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel darstellen, und

Fig. 7 Zeitverläufe, die einen Motorblockierbetrieb gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel darstellen.

Die Erfindung ist nachstehend ausführlich unter Bezug auf die Ausführungsbeispiele einer Motorantriebssteuervorrich tung beschrieben, die bei einer elektronischen Drosselklap pensteuerung (Drosselklappenregelung) für Fahrzeugbrenn kraftmaschinen verwendet wird. Dabei bezeichnen gleiche oder ähnliche Bezugszeichen gleiche oder ähnliche Teile in den Ausführungsbeispielen.

Nachstehend ist ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfin dung beschrieben.

Gemäß Fig. 1 ist eine Drosselklappe 12, die drehbar als ein Steuerungsobjekt in einem Brennkraftmaschinen-Ansaugrohr 11 angeordnet ist, mit einem elektrisch angetriebenen Gleich strommotor 13 gekoppelt. Die Drosselklappe 12 ist normaler weise durch eine (nicht gezeigte) Rücksprungfeder in die Schließrichtung vorgespannt, so dass die Drosselklappe 12 bei einem Fehler des Motorbetriebs auf eine geschlossene Position bzw. Leerlaufposition zurückkehren kann. Somit muss der Motor 13 ein Drehmoment zum Antrieb der Drossel klappe 12 in die Öffnungsrichtung gegen die Rücksprungfeder erzeugen. Da das Drehmoment des Motors 13 groß genug sein sollte, um die Rotation der Drosselklappe 12 von deren sta tionärer Position (beispielsweise der geschlossenen Position) zu starten und den Motors 13 während der Motorrotation zu bremsen, sollte der elektrische Strom für den Motor 13 während des Motorantriebstartbetriebs und des Motorbremsbe triebs erhöht werden.

Ein Drosselklappensensor 14 ist mit der Drosselklappe 12 zur Erfassung einer Drosselklappenposition oder eines Dros selklappenöffnungsgrades gekoppelt. Ein Beschleunigungssen sor 17 ist mit einem Beschleunigungspedal (Gaspedal) 16 zur Erfassung der Beschleunigungspedalposition oder des Be schleunigungspedalhubs gekoppelt. Die Ausgangssignale des Drosselklappensensors 14 und des Beschleunigungssensors 17 werden einer (nachstehend als Maschinensteuersteuerschal tung bezeichnete) Brennkraftmaschinen-Steuerschaltung 15 zugeführt, die daraufhin die Drosselklappe 12 über den Mo tor 13 als auch Zündungen und Brennkrafteinspritzungen der Brennkraftmaschine steuert.

Die Maschinensteuerschaltung 15 erzeugt Antriebsbefehls signale A1-A4 für eine Antriebssteuerschaltung 18 entspre chend den Ausgangssignalen des Drosselklappensensors 14 und des Beschleunigungssensors 17. Somit treibt die Antriebs steuerschaltung 18 den Motor 13 an, damit die Drosselklappe 12 auf eine Zielposition entsprechend der erfassten Ist- Position des Beschleunigungspedals gedreht wird.

Die Antriebssteuerschaltung 18 weist eine Antriebslogik schaltung 19, der aus der Maschinensteuerschaltung 15 die Antriebsbefehlssignale A1-A4 zugeführt werden, eine Voll brücken- ("H-bridge") Ansteuerschaltung 20, die den Motor 13 antreibt, und eine Stromerfassungsschaltung 21 auf, die einen Motorstrom, d. h. einen aus der Antriebsschaltung 20 dem Motor 13 zugeführten elektrischen Strom erfasst. Die Antriebssteuerschaltung 18 ist zur Zufuhr des Motorstroms ohne Begrenzung des Motorstroms während der Zeitdauer zum Starten und zum Bremsen des Motors 13 sowie zur Begrenzung des Motorstroms auf einen niedrigeren Pegel während der an deren Zeitdauern, d. h., nach der Motorantriebsstartzeitdauer und der Motorbremszeitdauer ausgelegt.

Falls beispielsweise der Motor 13 in der Motorantriebs startzeitdauer blockiert, wird der Motorstrom begrenzt. Falls die Blockierung des Motors 13 während des Strombe grenzungsvorgangs nachläßt, wird die Strombegrenzung aufge hoben. Jedoch bestimmt, falls die Drosselklappe 12 sich nicht innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer zu der Ziel- Drosselklappenposition dreht, die Maschinensteuerschaltung 15, dass der Motor blockiert und stoppt die Zufuhr des Mo torstroms zu dem Motor 13.

Die Antriebssteuerschaltung 18 ist ausführlicher in Fig. 2 dargestellt. In der Antriebsschaltung 20 sind vier Halblei terschaltelemente wie MOSFETs 22 bis 25 in einer Vollbrücke (H-bridge, Vollbrücken-Gleichstromwandlerschaltung) ver schaltet. Die positiven (+) und negativen (-) Anschlüsse des Motors 13 sind jeweils mit einer Verbindung zwischen den MOSFETs 22 und 25 sowie einer Verbindung zwischen den MOSFETs 23 und 24 verbunden. Die obere Seite (MOSFETs 22 und 23) der Ansteuerschaltung 20 ist mit dem positiven (+) Anschluss einer elektrischen Energiequelle 26 wie einer Speicherbatterie 26 verbunden. Die unter Seite (MOSFETs 24 und 25) der Antriebsschaltung 20 ist mit dem negativen (-) bzw. geerdeten Anschluss der Batterie 26 über die Stromer fassungsschaltung 21 verbunden. Die Stromerfassungsschal tung 21 weist einen Widerstand 27 und eine Differenzver stärkerschaltung 28 auf. Das Ausgangssignal der Stromerfas sungsschaltung 21, das den Fluss des Motorstroms in dem Mo tor 13 angibt, wird der Antriebslogikschaltung 13 zuge führt.

In der Antriebslogikschaltung 19 ist ein Vergleicher 30 zum Vergleich des Ausgangssignals der Stromerfassungsschaltung 21 mit einem Referenzsignal Vref vorgesehen, das derart eingestellt ist, dass es dem maximalen Begrenzungspegel des Motorstroms entspricht. Insbesondere ist dieser Begren zungspegel niedrig eingestellt, um die MOSFETs 22 bis 25 vor einem Durchbruch selbst unter der Bedingung zu schüt zen, dass der Motorstrom für eine gewisse Zeitperiode wäh rend einer Motorblockierung kontinuierlich fließt. Das heißt, dass der Begrenzungspegel niedriger als der Pegel des Motorstroms eingestellt ist, der zu dem Zeitpunkt eines Motorantriebsstarts oder Motorbremsens auftritt.

Jedesmal, wenn der Motorstrom den Strombegrenzungspegel überschreitet, erzeugt der Vergleicher 30 ein hochpegeliges Ausgangssignal. Dieses Signal wird an Setzanschlüsse S von RS-Speichergliedern (RS-latches) 31 und 32 der Rücksetz- Setz-Bauart zugeführt, bei denen es sich um eine Bauart mit vorrangigem Setzen (set-prioritzed type) handelt. Ausgangs signale von Zeitgebern 33 und 34 werden an Rücksetzan schlüsse der RS-Speicherglieder 31 und 32 eingegeben.

Das RS-Speicherglied 31 wird im Ansprechen auf das hochpe gelige Signal des Vergleichers 30 gesetzt, das ein Über schreiten des Begrenzungspegels (Vref) durch den Motorstrom angibt, und führt aus dessen Ausgangsanschluss Q dem Zeit geber 33 und einem UND-Gatter 39 ein hochpegeliges Aus gangssignal zu. Der Zeitgeber 33 dient zur Einstellung ei ner Aus-Zeitdauer zum zeitweiligen Abschalten der Zufuhr des Motorstroms jedesmal dann, wenn der Motorstrom den Be grenzungspegel während des Motorstrombegrenzungsbetriebs überschreitet. Der Zeitgeber 33 startet eine Zeitzählung im Ansprechen auf das zugeführte hochpegelige Ausgangssignal und führt ein hochpegeliges Ausgangssignal aus dessen Aus gangsanschluss einem Rücksetzanschluss R des RS- Speicherglieds 31 zu, wenn die Zählzeit eine vorbestimmte oder feste Referenzzeitdauer erreicht. Das RS-Speicherglied 31 gibt ein niedrigpegeliges Signal aus dessen Ausgangsan schluss Q zu dem Zeitgeber 33 und dem UND-Gatter 39 aus. Der Zeitgeber 33 wird im Ansprechen auf das angelegte nied rigpegelige Ausgangssignal zurückgesetzt und erzeugt ein niedrigpegeliges Signal aus dessen Ausgangsanschluss Q. So mit erzeugt, da das RS-Speicherglied 31 und der Zeitgeber 33 einen geschlossenen Kreis bilden, das RS-Speicherglied 31 das hochpegelige Ausgangssignal für eine vorbestimmte Zeitdauer jedesmal dann, wenn der Motorstrom den Begren zungspegel im Verlauf des Strombegrenzungsbetriebs über schreitet, so dass der Motorstrom zeitweilig auf null, wie in Fig. 4 gezeigt, reduziert wird.

Das RS-Speicherglied 32 empfängt an dessen Rücksetzan schluss R das Ausgangssignal des Ausgangsanschlusses Q des Zeitgebers 34, der das Ausgangssignal von dessen Ausgangs anschluss Q an den Eingangsanschluss T über eine Verzöge rungsschaltung 35 und einen Inverter 36 empfängt. Somit in vertiert, wenn der Zeitgeber 34 dessen Ausgangssignal auf einen niedrigen Pegel an dessen Ausgangsanschluss Q inver tiert, die Verzögerungsschaltung 35 nach einer Verzöge rungszeitdauer auf einen niedrigen Pegel. Gleichzeitig wird dem Eingangsanschluss T des Zeitgebers 34 aus dem Inverter 36 ein hochpegeliges Signal zugeführt. Somit startet der Zeitgeber 34 eine Zeitzählung und gibt ein hochpegeliges Ausgangssignal aus dessen Ausgangsanschluss Q aus, wenn die Zählzeit eine vorbestimmte Zeitdauer t34 erreicht. Dieses hochpegelige Signal wird durch die Verzögerungsschaltung 35 verzögert und dem Inverter 36 zugeführt, der daraufhin dem Eingangsanschluss T des Zeitgebers 34 ein niedrigpegeliges Signal zuführt. Der Zeitgeber 34 setzt im Ansprechen darauf dessen Zeitzählvorgang zurück und invertiert dessen Aus gangssignal an dem Ausgangsanschluss Q auf den niedrigen Pegel. Da der Zeitgeber 34, die Verzögerungsschaltung 35 und der Inverter 36 einen geschlossenen Kreis bilden, er zeugt der Zeitgeber 34 das hochpegelige Signal lediglich während der Verzögerungszeitdauer der Verzögerungsschaltung 35 bei jeder vorbestimmten Zeitdauer t34, die wie in Fig. 3 gezeigt in dem Zeitgeber 34 eingestellt wird.

Das Ausgangssignal an dem Ausgangsanschluss Q des Zeitge bers 34 wird an den Rücksetzanschluss R des RS- Speicherglieds 32 und einem Takteingangssignal CK eines D- Flip-Flops (DFF) 37 angelegt, bei dem ein Dateneingangsan schluss D mit dem Ausgangsanschluss Q des RS-Speicherglieds 32 verbunden ist.

Wenn das RS-Speicherglied 32 an dessen Setzanschluss S aus dem Vergleicher 30 ein hochpegelige Signal empfängt, das ein Überschreiten des Begrenzungspegels durch den Motor strom angibt, wird das RS-Speicherglied 32 zur Ausgabe ei nes hochpegeligen Ausgangssignals aus dessen Ausgangsan schluss Q zu dem Dateneingangsanschluss D des D-Flip-Flops 37 gesetzt. Weiterhin wird das RS-Speicherglied 32 im An sprechen auf ein bei jeder vorbestimmten Zeitdauer t34 an den Rücksetzanschluss R des RS-Speicherglieds 32 angelegten hochpegeligen Signals des Zeitgebers 34 zurückgesetzt, wo bei das RS-Speicherglied 32 aus dessen Ausgangsanschluss Q dem Dateneinganganschluss D des D-Flip-Flops 37 ein nied rigpegeliges Signal zuführt.

Das D-Flip-Flop 37 speichert und hält den an dessen Ein gangsanschluss D angelegten Ausgangspegel des Ausgangsan schlusses Q des RS-Speicherglieds 32 zu einem Zeitverlauf, bei dem der an dem Takteingangsanschluss CK des D-Flip- Flops 37 angelegte Ausgangspegel des Zeitgebers 34 sich von niedrig auf hoch ändert. Das D-Flip-Flop erzeugt somit ei nen Signalpegel, der dem gespeicherten Signalpegel ent spricht, und gibt ihn zu einem Einganganschluss T eines Zeitgebers 38 aus.

Da das RS-Speicherglied 32 und das D-Flip-Flop 37 wie vor stehend beschrieben arbeiten, wird das hochpegelige Signal aus dem Ausgangsanschluss Q des D-Flip-Flops 37 an den Ein gangsanschluss T des Zeitgebers 38 angelegt.

Dabei ist die durch den Zeitgeber 34 definierte Zeitdauer T34 länger eingestellt als die Summe der Zeitdauer der zeitweiligen Abschaltung der Motorstromzufuhr aufgrund der Tatsache, dass der Motorstrom während des Strombegrenzungs betriebs den Begrenzungspegel überschreitet, und der Zeit periode, in der die Motorstromzufuhr nach dem zeitweiligen Abschalten erneut gestartet wird und den Begrenzungspegel erneut überschreitet. Somit wird während des Strombegren zungsbetriebs das Ausgangssignal an dem Ausgangsanschluss Q des D-Flip-Flops 37 auf dem hohen Pegel beibehalten.

Der Zeitgeber 38 startet bei Empfang des hochpegeligen Si gnals, das ein Überschreiten des Begrenzungspegels durch den Motorstrom angibt, aus dem Ausgangsanschluss Q des D- Flip-Flops 37 die Zeitzählung bzw. Zeitmessung, um die Zeitdauern t1a und t2a zu messen bzw. zu zählen, in denen der Motorstrom wie in Fig. 3 gezeigt den Begrenzungspegel überschreitet. Wenn der Zeitgeber 38 seine Zeitzählung bzw. Zeitmessung der Zeitdauer t38 (Fig. 4) abgeschlossen hat, erzeugt der Zeitgeber 38 ein hochpegeliges Signal (Strombegrenzungsbetrieb-Startsignal) und führt dieses aus seinem Ausgangsanschluss Q dem UND-Gatter 39 zu. Der Zeit geber 38 setzt einen Zeitzählbetrieb im Ansprechen auf das niedrigpegelige Signal des D-Flip-Flops 37 zurück, das an gibt, dass sich der Motorstrom unterhalb des Begrenzungspe gels befindet, und führt ein niedrigpegeliges Signal aus seinem Ausgangsanschluss Q dem UND-Gatter 39 zu.

Die durch den Zeitgeber 38 definierte Zeitdauer t38 dient zur Bestimmung eines Zeitverlaufes zum Starten des Strombe grenzungspegels, wenn die Motorantriebsstartdauer oder die Motorbremsdauer lange anhält. Somit ist die Zeitdauer t38 ein wenig länger als die Motorantriebsstartdauer oder die Motorbremsdauer unter normalen Bedingungen, d. h. unter der Bedingung, dass keine Blockierung vorliegt, eingestellt. Somit gelangt wie in Fig. 3 gezeigt die Ist- Drosselklappenposition nahe an der Soll- Drosselklappenposition und wird der Motorantriebsstart oder das Motorbremsen unter der normalen Bedingung abgeschlos sen, bevor die Zählzeitdauer t1a oder t2a die Zeitdauer t38 erreicht. Folglich wird der Motorstrom nicht begrenzt, so dass der Motor 13 ohne Motorstrombegrenzung gestartet und begrenzt wird. Somit wird während des Motorantriebsstartbe triebs und des Motorbremsbetriebs ein schnelles Ansprech verhalten der Drosselklappe 12 erreicht.

Das UND-Gatter 39 erzeugt ein hochpegeliges Ausgangssignal lediglich dann, wenn die Ausgangssignalpegel des Zeitgebers 38 und des RS-Speicherglieds 31 beide hoch sind. Somit wird während des normalen Betriebs (Fig. 3) der Ausgangspegel des UND-Gatters 39 niedrig (L-Pegel) gehalten. Jedoch wird er lediglich für die Zeitdauer des zeitweiligen Abschaltens der Stromzufuhr im Ansprechen auf jeden Anstieg des Motor stroms über den Begrenzungspegel (Fig. 4) auf den hohen Pe gel (H-Pegel) invertiert.

Das Ausgangssignal des UND-Gatters 39 wird an ODER-Gatter 40 und 41 und außerdem über einen Inverter 42 an UND-Gatter 43 und 44 angelegt. Die Antriebsbefehlssignale A1-A4 werden aus der Maschinensteuerschaltung 15 an die ODER-Gatter 40, 41 und die UND-Gatter 43, 44 angelegt. Ausgangssignale der ODER-Gatter 40 und 41 werden über eine Schutzsteuerschal tung 45 und Vor-Treiber (pre-drivers, Vorstufentreiber) 46 und 47 an die Gates der oberen MOSFETs 22 und 23 angelegt. Somit schalten die oberen MOSFETs 22 und 23 dann ein, wenn die oberen Antriebsbefehlssignals A1 und A2 jeweils hoch sind. Weiterhin schalten die MOSFETs 22 und 23 ein, wenn der Ausgangspegel des UND-Gatters 39 hoch ist, d. h., wenn die Motorstromzufuhr zeitweilig im Strombegrenzungsbetrieb abgeschaltet wird, so dass die in den Spulen des Motors 13 verbleibende Energie über einen Freilaufpfad (Zirkulationspfad) 50 während der Zeitdauer des zeitweili gen Abschaltens des Motorstroms freilaufen (zirkulieren) kann.

Die Ausgangssignale der UND-Gatter 43 und 44 werden über die Schutzschaltung 45 und Vor-Treiber 48 und 49 in den Gattern der unteren MOSFETs 24 und 25 zugeführt. Somit schalten die MOSFETs 24 und 25 ein, wenn sich die unteren Antriebsbefehlssignale A3 und A4 auf dem hohen Pegel befin den und sich das Ausgangssignal des Inverters 42 auf dem hohen Pegel befindet. Während des normalen Betriebs wird wie in Fig. 3 gezeigt das Ausgangssignal des UND-Gatters 39 niedrig gehalten und wird das Ausgangssignal des Inverters 42 auf dem hohen Pegel beibehalten. Folglich gelangen die Antriebsbefehlssignale A3 und A4 durch die UND-Gatter 43 und 44 ohne Signalpegelveränderungen und schalten die MOS FETs 24 und 25 zur Zufuhr des Motorstroms zu dem Motor 13 ein, wenn die Antriebsbefehlssignale A3 und A4 sich auf dem hohen Pegel befinden.

Während des Motorstrombegrenzungsbetriebs gemäß Fig. 4 wird das Ausgangssignal des UND-Gatters 39 lediglich während des zeitweiligen Abschaltens des Motorstroms im Ansprechen auf jeden Anstieg des Motorstroms über den Begrenzungspegel auf den hohen Pegel invertiert. Somit wird das Ausgangssignal des Inverters 42 während derselben Zeitdauer auf den nied rigen Pegel invertiert. Folglich ändern sich die Ausgangs signale der UND-Gatter 43 oder 44 jedesmal dann auf den niedrigen Pegel, wenn der Motorstrom den Begrenzungspegel überschreitet, selbst unter der Bedingung, dass das untere Antriebsbefehlssignal A3 oder A4 sich auf dem hohen Pegel befindet. Somit wird der MOSFET 24 oder 25 jedesmal dann zeitweilig ausgeschaltet, wenn der Motorstrom den Begren zungspegel überschreitet, so dass der Motorstrom derart be grenzt wird, dass er niedriger als der Begrenzungspegel ist.

Die Schutzsteuerschaltung 45 weist verschiedene Logikschal tungen auf, um einen kontinuierliches Fluss eines übermäßi gen Stroms durch den Motor 13 aufgrund des Einschaltens der MOSFETs 22 bis 25 zu verhindern, die an beiden Anschlüssen des Motors 13 angeschlossen sind, und um ein Ausschalten der MOSFETs 22 bis 25 zu erzwingen, wenn der übermäßige Strom kontinuierlich fließt.

Der Betrieb gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel unter der normalen Bedingung (keine Motorblockierung) ist nachstehend ausführlich unter Bezug auf Fig. 3 beschrieben.

Solange wie sich die Drosselklappe 12 während der Zeitdauer t0 in der stationären Position befindet, behält die Maschi nensteuerschaltung 15 das Antriebsbefehlssignal A1 auf dem hohen Pegel und ändert die Antriebsbefehlssignale A3 auf den hohen und auf den niedrigen Pegel bei einem Tastver hältnis, das entsprechend der Drosselklappenposition zu diesem Zeitpunkt bestimmt wird. Somit wird der MOSFET 22 eingeschaltet gehalten, während der MOSFET 24 wechselweise mit dem bestimmten Tastverhältnis ein- und ausgeschaltet wird. Der Motorstrom fließt in die durch den Pfeil B in Fig. 2 angegebene Vorwärtsrichtung, damit die Öffnungsposi tion der Drosselklappe 12 gegen die Rücksprungfeder beibe halten wird.

Während der Zeitdauer t0 wird das Antriebsbefehlssignal A2 jedesmal dann auf den hohen Pegel geändert, wenn das An triebsbefehlssignal A3 sich auf den niedrigen Pegel ändert. Somit schaltet der MOSFET 23 jedesmal dann ein, wenn der MOSFET 24 ausschaltet, so dass die in der Spule des Motors 13 verbleibende elektromagnetische Energie durch den Frei laufpfad 50 zirkulieren kann.

In dem Fall, dass die Soll-Drosselklappenposition mit der Bewegung des Beschleunigungspedals 16 verändert wird, treibt die Maschinensteuerschaltung 15 während der Zeitdauer t1 den Motor 13 mit einem Motorstrom mit einem Tastver hältnis von 100% an, damit sich die Ist- Drosselklappenposition der Soll-Drosselklappenposition in einer kurzen Zeitdauer annähert. Das heißt, dass während dieser Motorantriebsstartzeitdauer t1 die Antriebsbefehls signale A1 und A3 auf dem hohen Pegel gehalten werden, da mit die MOSFETs 22 und 24 kontinuierlich eingeschaltet sind, so dass der Motor 13 mit einem in Vorwärtsrichtung (B) fließenden Motorstrom mit einem Tastverhältnis von 100% angetrieben wird. Somit wird das Antriebsstartdrehmoment zur Beschleunigung der Rotationsgeschwindigkeit der Dros selklappe 12 erhöht. Während dieser Zeitdauer t1 wird der Strombegrenzungsbetrieb nicht bewirkt, da die Zählzeit t1a des Zeitgebers 38, d. h. die Zeitdauer, in der der Motor strom den Begrenzungspegel überschreitet, nicht die Zeit dauer t38 erreicht, die den Zeitverlauf zum Starten des Strombegrenzungsbetriebs definiert.

Wenn sich die Ist-Drosselklappenposition in der Zeitdauer t1 in einer vorbestimmten Reichweite zu der Soll- Drosselklappenposition ändert, startet die Maschinensteuer schaltung 15 ein Bremsen des Motors 13 zum Stoppen der Drosselklappe 12 an der Soll-Position. In der Bremszeitdau er t2 werden die MOSFETs 23 und 25 beide kontinuierlich eingeschaltet, damit der Motor 13 mit einem Motorstrom mit einem Tastverhältnis von 100% in umgekehrte Richtung ange trieben wird, die durch den Pfeil C in Fig. 2 angegeben ist. Somit wird die Bremskraft des Motors 13 zum Stoppen der Drosselklappe 12 an der Soll-Drosselklappenposition in nerhalb einer kurzen Zeitdauer erhöht. In dieser Zeitdauer t2 wird der Strombegrenzungsbetrieb nicht bewirkt, da die Zählzeit t2a des Zeitgebers 38, d. h. die Bremszeitdauer, in der der Motorstrom den Begrenzungspegel überschreitet, die Zeitdauer t38 nicht erreicht, die den Zeitverlauf zum Star ten des Strombegrenzungsbetriebs definiert. Solange wie die Drosselklappe 12 während der Zeitdauer t3 an der Soll- Position gehalten wird, wird der Motor 13 in derselben Wei se wie in der Zeitdauer t0 mit dem durch das Tastverhältnis gesteuerten Motorstrom angetrieben.

Der Betrieb gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel unter der Motorblockierungsbedingung ist nachstehend unter Bezug auf Fig. 4 beschrieben. Dabei ist angenommen, dass der Motor zu einem Zeitpunkt tx unmittelbar nach Starten des Antriebs des Motors 13 blockiert.

Wenn der Motor 13 blockiert, wird die Drosselklappe 12 nicht mehr zu der Soll-Drosselklappenposition gedreht, selbst wenn der Motor 13 mit dem Motorstrom mit einem Tastverhältnis von 100% für eine gewisse Zeitdauer ange trieben wird. Somit fließt der den Begrenzungspegel über schreitende Motorstrom kontinuierlich für eine längere Zeitdauer als während des normalen Betriebs (Fig. 3) in dem Motor 13. Falls die durch den Zeitgeber 38 gemessene Zeit dauer t1a, in der die Zufuhr des den Begrenzungspegel über schreitenden Motorstroms anhält, die Zeitdauer t38 über schreitet, wird der Strombegrenzungsbetrieb in der nachste hend beschriebenen Weise bewirkt.

Wenn die Zählzeit t1a des Zeitgebers 38 die zum Starten des Strombegrenzungsbetriebs eingestellte Zeitdauer t38 er reicht, erzeugt der Zeitgeber 38 ein hochpegeliges Aus gangssignal. Das UND-Gatter 39 erzeugt das hochpegelige Ausgangssignal lediglich während der Zeitdauer, in der das Ausgangssignal des RS-Speicherglieds 31 sich auf dem hohen Pegel befindet, d. h. lediglich für die Zeitdauer des zeit weiligen Abschaltens des Motorstroms. Somit wird das hoch pegelige Signal des UND-Gatters 39 durch den Inverter 42 auf das niedrigpegelige Signal invertiert, das an das UND- Gatter 43 anzulegen ist. Jedesmal, wenn der Motorstrom den Begrenzungspegel überschreitet, wird das Ausgangssignal des UND-Gatters 43 zeitweilig auf den niedrigen Pegel verän dert, selbst wenn sich das Antriebsbefehlssignal A3 auf dem hohen Pegel befindet. Somit wird währen des Strombegren zungsbetriebs der MOSFET 24 jedesmal dann, wenn der Motor strom den Begrenzungspegel überschreitet, zeitweilig ausge schaltet, damit der Motorstrom begrenzt wird, um niedriger als der Begrenzungspegel zu werden.

In diesem Strombegrenzungsbetrieb wird das Ausgangssignal des ODER-Gatters 41 während des Ausschaltens des MOSFETs 24 auf den hohen Pegel invertiert. Somit wird der MOSFET 23 eingeschaltet, damit die Energie in der Spule des Motors 13 durch den Freilaufpfad 50 zirkulieren (umlaufen) kann.

Falls die Motorblockierung verschwindet und die Drossel klappe 12 nahe an der Soll-Drosselklappenposition während dieses Strombegrenzungsbetriebs gedreht wird, wird die Mo torstromsteuerung auf die Motorbremsstromsteuerung verän dert. Wenn die Motorsteuerung zum Bremsen gestartet wird, verringert sich der Motorstrom zeitweilig unter den Begren zungspegel. Das Ausgangssignal des D-Flip-Flops ändert sich auf den niedrigen Pegel, und der Zeitgeber 38 wird zurück gesetzt und erzeugt das niedrigpegelige Signal. Somit wird der Strombegrenzungsbetrieb gelöscht. Der Motor 13 wird mit einem Motorstrom mit Tastverhältnis von 100% in der umge kehrten Richtung (C) zum Bremsen der Drosselklappe 12 ange trieben.

Falls die Drosselklappe 12 sich nicht nahe zu der Soll- Drosselklappenposition dreht, selbst wenn der Strombegren zungsbetrieb fortgesetzt wird, schaltet die Maschinensteu erschaltung 15 endgültig die Stromzufuhr zu dem Motor 13 in der nachstehend beschriebenen Weise ab. Die Maschinensteu erschaltung 15 misst die Zeitdauer, in der die Differenz zwischen der Soll-Drosselklappenposition und der Ist- Drosselklappenposition kontinuierlich eine vorbestimmte Re ferenz überschreitet. Falls die gemessene Zeitdauer eine vorbestimmte Zeitdauer t4 erreicht, bestimmt die Maschinen steuerschaltung 15 dies als Motorblockierung und ändert al le Ansteuersignalpegel auf den niedrigen Pegel. Somit wird die Stromzufuhr zu dem Motor 13 abgeschaltet.

Alternativ dazu kann die Maschinensteuerschaltung 15 derart verschaltet sein, dass sie das Ausgangssignal des Zeitge bers 38 empfängt, wie in Fig. 1 und 2 durch eine gepunk tete Linie angedeutet. Dieses Ausgangssignal ist ein Strom begrenzungs-Überwachungssignal. Die Zeitdauer, in der sich dieses Überwachungssignal auf dem hohen Pegel befindet, was den Strombegrenzungsbetrieb angibt, kann gemessen werden, so dass die Maschinensteuerschaltung 15 die Stromzufuhr zu dem Motor 13 durch Ändern aller Antriebsbefehlssignale auf den niedrigen Pegel abschalten kann. Obwohl die Motorstrom zufuhr wie vorstehend beschrieben und in Fig. 4 gezeigt ge steuert wird, wenn der Motor zu dem Zeitpunkt des Motoran triebsstartens blockiert, wird die Motorstromzufuhr in ähn licher Weise gesteuert, wenn der Motor zum Zeitpunkt eines Motorbremsens blockiert.

Gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel wird der Motor ohne Begrenzung des Motorstroms innerhalb der Antriebsstartzeit dauer (oder Bremszeitdauer) gestartet (oder abgebremst), die ein wenig länger als die normale Antriebsstartzeitdauer (oder normale Bremszeitdauer) eingestellt ist. Daher kann das Antriebsstartdrehmoment (oder die Bremskraft) zur Ver besserung des Ansprechverhaltens der Drosselklappe 12 stär ker als in dem Fall der Begrenzung des Motorstroms von Be ginn des Motorantriebsstartens (oder Bremsens) an erhöht werden.

Weiterhin wird, wenn der Motorstrom kontinuierlich den Be grenzungspegel für länger als die vorbestimmte Zeitdauer t38 während der Zeitdauer des Motorantriebsstartens (oder Motorbremsens) überschreitet, der Motorstrom auf einen niedrigeren Pegel begrenzt. Somit kann zur Verringerung der Wärmeerzeugung der MOSFETs 22 bis 25 der in den MOSFETs 22 bis 25 fließende Strom auf einen niedrigeren Pegel begrenzt werden. Folglich kann die Motorstromzufuhr für eine längere Zeitdauer bis zu einem gewissen Ausmaß fortgesetzt werden, damit die geringe (nominale) Blockierung des Motors 13 durch kontinuierliches Anlegen des Antriebsdrehmoments be seitigt werden. Weiterhin können die Größe und Kosten der MOSFETs 22 und 25 entsprechend der Verringerung der Wärme erzeugung derselben verringert werden.

Nachstehend ist ein zweites Ausführungsbeispiel beschrie ben.

Dieses Ausführungsbeispiel ist auf eine Vorrichtung gerich tet, bei der der Motor 13 ein ausreichendes Drehmoment be reitstellen kann. Daher wird der während der Zeitdauer des Motorantriebsstartens (oder Motorbremsens) zugeführte Mo torstrom auf einen hohen Pegel begrenzt, der die Leistungs fähigkeit des Motorantriebsstartens (oder -bremsens) nicht verringern wird. Jedoch wird, wenn eine Motorblockierung wahrscheinlich ist, der Motorstrom auf einen niedrigen Pe gel nach der Motorantriebsstartzeitdauer begrenzt.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist wie in Fig. 5 gezeigt eine Referenzsignalschalterschaltung 51 in der Antriebslo gikschaltung 19 vorgesehen, damit das an den Vergleicher 30 angelegte Referenzsignal Vref zwischen einem hochpegeligen Vref(H) für einen hohen Begrenzungspegel und einem niedrig pegeligen Vref(L) für den niedrigen Strombegrenzungspegel geschaltet werden kann. Die Schalterschaltung 51 weist drei zwischen einer Stromversorgung Vcc und Masse in Reihe ge schaltete Widerstände 52 bis 54 auf. Ein Transistor 55 ist über den masseseitigen Widerstand 54 geschaltet, und die Verbindung zwischen den Widerständen 52 und 53 ist mit dem Vergleicher 30 verbunden.

Der Ausgang des RS-Speicherglieds 31 ist direkt mit den ODER-Gattern 40 und 41 ohne Führung durch das UND-Gatter (39 in Fig. 2) und über den Inverter 42 mit den UND-Gattern 43 und 44 verbunden. Der Ausgangsanschluss des Zeitgebers 38 ist mit dem Transistor 55 zum Schalten des Referenzsi gnals Vref verbunden.

Das zweite Ausführungsbeispiel arbeitet normalerweise wie in Fig. 6 gezeigt. Das heißt, dass, da der Zeitgeber 38 normalerweise die Erzeugung des niedrigpegeligen Signals fortsetzt, der Transistor 55 ausgeschaltet gehalten wird. Folglich wird das Referenzsignal Vref auf das hochpegelige Vref(H) gehalten, das wie nachstehend beschrieben bestimmt wird.

Vref(H) = Vcc × (R53 + R54)/(R52 + R53 + R54)

Wenn das Beschleunigungspedal 16 stärker durchgetreten wird, wird der Motorantriebsstartbetrieb in derselben Weise wie gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel bewirkt, bis sich die Ist-Drosselklappenposition der Soll- Drosselklappenposition annähert. Der Motorstrom mit einem Tastverhältnis von 100% wird dem Motor 13 während der An fangsstufe der Antriebszeitdauer t1 zugeführt. Jedoch er zeugt das RS-Speicherglied 31 das hochpegelige Signal nur während der durch den Zeitgeber 33 bestimmten Zeitdauer je desmal dann, wenn der Motorstrom den durch das hohe Refe renzsignal Vref(H) bestimmten hohen Begrenzungspegel über schreitet. Dieses hochpegelige Ausgangssignal wird durch den Inverter 42 auf den niedrigen Pegel invertiert und dem UND-Gatter 43 zugeführt. Folglich wird das Ausgangssignal des UND-Gatters 43 zeitweilig auf den niedrigen Pegel je desmal dann geändert, wenn der Motorstrom den hohen Begren zungspegel überschreitet, selbst wenn das Antriebsbefehls signal A3 auf dem hohen Pegel liegt. Somit wird der MOSFET 24 zeitweilig zur Begrenzung des Motorstroms ausgeschaltet, damit dieser durch das verringerte Tastverhältnis niedriger als der hohe Begrenzungspegel wird.

Während dieses Strombegrenzungsbetriebs zirkuliert die in der Spule des Motors 13 verbleibende elektromagnetische Energie durch den Freilaufpfad 50 durch Einschalten des MOSFETs 23, wenn der MOSFET 24 ausgeschaltet wird.

Wenn die Drosselklappe 12 zu einer Position innerhalb des vorbestimmten Bereichs zu der Soll-Drosselklappenposition gedreht wird, wird der Motorstrom zum Motorbremsen inver tiert. Das heißt, dass während der Anfangsstufe der Bremszeitdauer t2 dem Motor 13 der Motorstrom mit einem Tastverhältnis von 100% zugeführt wird. Jedoch erzeugt das RS-Speicherglied 31 das hochpegelige Signal nur während der durch den Zeitgeber 33 bestimmten Zeitdauer jedesmal dann, wenn der Motorstrom den durch das hohe Referenzsignal Vref(H) bestimmten hohen Begrenzungspegel überschreitet. Somit wird in derselben Weise wie in der Antriebszeitdauer t1 der Motorstrom zeitweilig zur Begrenzung des Motorstroms abgeschaltet, damit er niedriger als der hohe Begrenzungs pegel wird.

Nach Drehen der Drosselklappe 12 zu der Soll- Drosselklappenposition wird während der Zeitdauer t3 dem Motor 13 in derselben Weise wie in der Zeitdauer t0 der Mo torstrom mit einem Tastverhältnis entsprechend der Drossel klappenposition zur Beibehaltung der Drosselklappe 12 an der Sollposition zugeführt.

Bei Blockierung des Motors arbeitet das zweite Ausführungs beispiel wie in Fig. 7 dargestellt. Dabei sei angenommen, dass der Motor zu dem Zeitpunkt tx unmittelbar nach Starten des Antriebs des Motors 13 blockiert.

Wenn der Motor 13 blockiert, wird die Drosselklappe 12 nicht zu der Soll-Drosselklappenposition gedreht, selbst wenn der Motor 13 mit einem auf den hohen Begrenzungspegel begrenzten Begrenzungsstrom angetrieben wird. Somit wird, falls die durch den Zeitgeber 38 gezählte bzw. gemessene Zeitdauer t1a, in der die Zufuhr des den hohen Begrenzungs pegel überschreitenden Motorstroms anhält, der Strombegren zungsbetrieb in der nachstehend beschriebenen Weise zur Be grenzung des Motorstroms auf den niedrigen Begrenzungspegel bewirkt.

Wenn die Zählzeit t1a des Zeitgebers 38 die Zeitdauer t38 erreicht, erzeugt der Zeitgeber 38 ein hochpegeliges Aus gangssignal. Der Transistor 55 schaltet im Ansprechen auf dieses hochpegelige Signal ein, damit der Widerstand 54 überbrückt wird. Somit wird das Referenzsignal Vref auf das niedrige Referenzsignal Vref(L) umgeschaltet, das dem nied rigen Begrenzungspegel entspricht und wie nachstehend be schrieben definiert ist.

Vref(L) = Vcc × R53/(R52 + R53)

Dieser niedrige Begrenzungspegel ist derart eingestellt, dass kein Durchbruch der MOSFETs 22 bis 25 erzeugt wird, selbst wenn der Motorstrom mit diesem niedrigen Begren zungspegel kontinuierlich dem Motor 13 zugeführt wird.

Somit erzeugt, wenn das Referenzsignal Vref auf das niedri ge Referenzsignal Vref(L) umgeschaltet wird, das RS- Speicherglied 31 das hochpegelige Signal nur während der durch den Zeitgeber 33 bestimmten Zeitdauer jedesmal dann, wenn der Motorstrom den niedrigen Begrenzungspegel über schreitet. Dieses hochpegelige Signal wird durch den Inver ter 42 auf ein niedrigpegeliges Signal invertiert und dem UND-Gatter 43 zugeführt. Somit wird der MOSFET 24 zeitwei lig jedesmal dann ausgeschaltet, wenn der Motorstrom den niedrigen Begrenzungspegel überschreitet, damit der Motor strom auf unterhalb des niedrigen Begrenzungspegel be schränkt wird. Der MOSFET 23 wird eingeschaltet, damit die in dem Motor 13 verbliebene elektromagnetische Energie durch den Freilaufpfad 50 zirkulieren kann, wenn der MOSFET 24 ausgeschaltet wird.

Falls die Drosselklappe 12 sich nach kontinuierlicher Zu fuhr des Motorstroms, der auf den niedrigen Begrenzungspe gel begrenzt ist, nicht zu der Soll-Drosselklappenposition gedreht werden kann, wird der Motorstrom in ähnlicher Weise wie gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel abgeschaltet. Ob wohl die Motorstromzufuhr wie vorstehend beschrieben und in Fig. 7 gezeigt gesteuert wird, wenn der Motor zu dem Zeit punkt des Motorantriebsstartens blockiert, wird die Motor stromzufuhr in ähnlicher Weise gesteuert, wenn der Motor zum Zeitpunkt eines Motorbremsens blockiert.

Das zweite Ausführungsbeispiel stellt ähnliche Vorteile wie unter Bezug auf das erste Ausführungsbeispiel beschrieben bereit.

Gemäß den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen kann die Motorstromsteuerung durch einen programmierten Mi krocomputer anstelle der festverdrahteten Antriebslogik schaltung 19 bewirkt werden. Weiterhin kann der Motorstrom in zwei oder mehr Stufen entsprechend der Zeitdauer be grenzt werden, in der die Motorblockierung anhält. Die MOS FETs 22 bis 25 können durch andere Schaltelemente ersetzt werden. Außerdem kann die Motorstromsteuerung lediglich auf den Motorantriebsstartbetrieb oder den Motorbremsbetrieb angewendet werden. Die Motorantriebssteuerung kann nicht nur auf die Steuerung der Drosselklappe einer Brennkraftma schine sondern ebenfalls bei andere Vorrichtungen angewen det werden.

Wie vorstehend beschrieben wurde, wird ein Gleichstrommotor 13 für eine Brennkraftmaschinen-Drosselklappensteuerung mit einem Motorstrom mit einem Tastverhältnis von 100% ange trieben, wenn eine Drosselklappe 12 von einer Drosselklap penposition zu einer anderen zu bewegen ist, oder wenn die Bewegung der Drosselklappe 12 zu bremsen ist. Der Motor strom wird auf einen Begrenzungspegel Vref beschränkt, wenn der Motor blockiert, d. h., wenn der Motorstrom kontinuier lich den Begrenzungspegel für länger als eine vorbestimmte Zeitdauer t38 überschreitet. Der Motor kann durch einen be grenzten Strom Vref(H) zu Anfangsstufen der Bewegung der Drosselklappe angetrieben werden, und mit einem weiter be grenzten Strom Vref(L) angetrieben werden, wenn die Motor blockierung erfasst wird. Der Motorstrom wird endgültig ab geschaltet, wenn die Drosselklappe 12 sich nach Fortsetzung der Begrenzung des Motorstroms für länger als eine vorbe stimmte Zeitdauer (t5) nicht zu der Soll-Position dreht.

Claims

1. Motorantriebsvorrichtung für einen Motor mit
einer Einrichtung (20) zur Zufuhr eines elektrischen Motorstroms zu einem Motor (13), damit der Motor in Rotation versetzt wird, und
einer Einrichtung (19) zur Steuerung des Motorstroms auf einen ersten Pegel während einer Zeitdauer zum Starten eines Antriebs des Motors sowie zur Steuerung des Motor stroms auf einen zweiten Pegel, der niedriger als der erste Pegel ist, nach der Zeitdauer zum Starten des Antriebs.

2. Motorantriebsvorrichtung für einen Motor mit
einer Einrichtung (20) zur inversen Zufuhr eines elek trischen Motorstroms zu einem Motor (13), damit der Motor in einem Vorwärtsrotationsbetrieb des Motors gebremst wird, und
einer Einrichtung (19) zur Steuerung des Motorstroms auf einen ersten Pegel während einer Zeitdauer zum Bremsen des Motors in dem Vorwärtsrotationsbetrieb, und zur Steue rung des Motorstroms auf einen zweiten Pegel, der niedriger als der erste Pegel ist, nach der Zeitperiode zum Bremsen des Motors.

3. Motorantriebsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der erste Pegel unbegrenzt ist und der zweite Pegel auf einen festen Wert (Vref) begrenzt ist.

4. Motorantriebsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der erste Pegel auf einen ersten festen Wert (Vref(H)), und der zweite Pegel auf einen zweiten festen Wert (Vref(L)) begrenzt ist.

5. Motorantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Motorstromzufuhreinrichtung eine Vielzahl von Schaltelementen (22 bis 25) aufweist, die in einer Vollbrückenschaltung verschaltet sind.

6. Motorantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, mit einer Einrichtung (21) zur Erfassung des Motor stroms, wobei der erfasste Motorstrom der Motorstromsteuer einrichtung zugeführt wird, damit ein Zeitverlauf zum Än dern des Motorstroms von dem ersten Pegel auf den zweiten Pegel bestimmt wird.

7. Motorantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6 mit
einer Einrichtung (34 bis 38) zum Messen einer Zeit dauer der Zufuhr des Motorstroms auf dem zweiten Pegel, so dass die Motorstromsteuereinrichtung die Zufuhr des Motor stroms durch die Motorstromzufuhreinrichtung abschaltet, wenn die gemessene Zeitdauer eine feste Zeitdauer (t5) überschreitet.

8. Motorantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Motor ein Gleichstrommotor ist und mit ei ner Drosselklappe einer Brennkraftmaschine gekoppelt ist.

9. Motorantriebsvorrichtung nach Anspruch 8, mit
einer Einrichtung (5) zur Erzeugung von Motorantriebs befehlssignalen entsprechend einer Ist- Beschleunigungspedalposition und einer Ist- Drosselklappenposition, wobei die Motorantriebsbefehls signale der Motorstromsteuereinrichtung zugeführt werden, damit die Ist-Drosselklappenposition zu einer Soll- Drosselklappenposition gesteuert wird, die entsprechend der Ist-Beschleunigungspedalposition bestimmt wird.

10. Motorantriebsvorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Motorstromsteuereinrichtung die Versorgung des Motors mit dem Motorstrom durch die Motorstromzufuhreinrichtung unterbindet, wenn eine Differenz zwischen der Ist- Drosselklappenposition und der Soll-Drosselklappenposition eine feste Differenz länger als eine feste Zeitdauer konti nuierlich überschreitet.

11. Motorantriebsverfahren für ein durch einen elek trischen Motor angetriebenes Steuerungsobjekt, mit den Schritten
Zuführen eines Motorstroms auf einem ersten Pegel zu einem Motor (13), damit ein Steuerungsobjekt (12) von einer ersten Position zu einer zweiten Position bewegt wird,
Messen einer Zeitdauer der Zufuhr des Motorstroms auf dem ersten Pegel, und
Verringern des Motorstroms auf einen zweiten Pegel, der niedriger als der erste Pegel ist, wenn die gemessene Zeitdauer eine Referenzzeitdauer überschreitet, die länger als eine normale Zeitdauer eingestellt ist, in der das Steuerungsobjekt normalerweise von der ersten Position zu der zweiten Position bewegt wird.

12. Motorantriebsverfahren nach Anspruch 11 mit den Schritten
Messen einer Zeitdauer der Zufuhr des verringerten Mo torstroms auf dem zweiten Pegel und
Abschalten des verringerten Motorstroms, wenn die ge messene Zeitdauer des verringerten Motorstroms kontinuier lich den zweiten Pegel länger als eine Referenzzeitdauer überschreitet.

13. Motorantriebsverfahren nach Anspruch 11 oder 12 mit den Schritten
Umkehren der Richtung des Motorstroms zum Bremsen des Motors, wenn das Steuerungsobjekt zu einer Position inner halb einer vorbestimmten Reichweite zu dem zweiten Steue rungsobjektposition bewegt wird,
Messen einer Zeitdauer der Zufuhr des umgekehrten Mo torstroms auf dem ersten Pegel und
Verringern des umgekehrten Motorstroms auf den zweiten Pegel, der niedriger als der erste Pegel ist, wenn die ge messene Zeitdauer des umgekehrten Motorstroms eine Refe renzzeitdauer überschreitet, die länger als eine normale Zeitdauer eingestellt ist, in der das Steuerungsobjekt nor malerweise gebremst wird.

14. Motorantriebsverfahren nach Anspruch 13 mit den Schritten
Messen einer Zeitdauer der Zufuhr des verringerten um gekehrten Motorstroms auf den zweiten Pegel, und
Abschalten des verringerten Motorstroms, wenn die ge messene Zeitdauer, in der der verringerte umgekehrten Mo torstroms den zweiten Pegel kontinuierlich überschreitet, die Referenzzeitdauer überschreitet.

15. Motorantriebsverfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei das Steuerungsobjekt eine Drosselklappe einer Brennkraftmaschine ist.