DE19729097A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer BremsanlageInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
zur Steuerung einer Bremsanlage gemäß den Oberbegriffen der
unabhängigen Patentansprüche.
Ein derartiges Verfahren bzw. eine derartige Vorrichtung ist
beispielsweise aus dem SAE-Paper 96/0991 bekannt. Dort wird
eine elektrohydraulische Bremsanlage beschrieben, bei wel
cher aus der Bremspedalbetätigung durch den Fahrer ein
Bremswunsch des Fahrers abgeleitet wird. Dieser Bremswunsch
wird unter Berücksichtigung von weiteren Betriebsgrößen in
Sollbremsdrücke für die einzelnen Radbremsen umgerechnet.
Die Sollbremsdrücke werden für jedes Rad durch Druckregel
kreise auf der Basis des vorgegebenen Solldrucks sowie des
im Bereich der Radbremse gemessenen Istbremsdrucks eingere
gelt. Bei einer derartigen hydraulischen Bremsanlage ist ein
Speicher vorgesehen, der durch eine elektrisch ansteuerbare
Pumpe für die Druckversorgung aufgeladen wird. Dabei wird
zur Aufladung des Speichers die Pumpe dann betätigt, wenn
der Druck im Speicher einen bestimmten Wert unterschreitet.
Zu diesem Zweck ist ein Speicherdrucksensor vorgesehen, wel
cher den Druck im Druckversorgungsspeicher der Bremsanlage
erfaßt. Der Speicherdruck wird darüber hinaus auch bei wei
teren Funktionen der Bremsanlage, beispielsweise bei den
Druckregelkreisen, ausgewertet. Fällt der Speicherdrucksen
sor aus, so steht dem bekannten System kein Meßwert für den
Speicherdruck zur Verfügung. Die vom Speicherdruck abhängi
gen Funktionen können daher nicht oder nur noch sehr einge
schränkt durchgeführt werden.
Es ist Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen anzugeben, mit deren
Hilfe die Bremsanlage auch bei Ausfall des Speicherdrucksen
sors betrieben werden kann.
Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängi
gen Patentansprüche erreicht.
Durch die erfindungsgemäße Lösung wird ein Betrieb der elek
trisch gesteuerten Bremsanlage auch bei Ausfall der Spei
cherdruckerfassung gewährleistet. Auf diese Weise wird die
Verfügbarkeit des Bremssystems erhöht. Besonders vorteilhaft
ist, daß keine Abschaltung des elektrischen Bremssystems
notwendig ist, sondern die Steuerung des Bremssystems auf
der Basis eines angenäherten, geschätzten Speicherdrucks
durchgeführt werden kann.
Besonders vorteilhaft ist, daß sowohl die Pumpenregelung
weiterbetrieben werden kann, als auch die volle Bremswirkung
auf elektrisch gesteuertem Wege weiterhin zur Verfügung
steht.
Besonders vorteilhaft ist ferner, daß die näherungsweise Be
stimmung des Speicherdrucks im nicht gebremsten Betrieb
durch Ansteuern der Pumpe überprüft und gegebenenfalls kor
rigiert werden kann.
Eine weitere Verbesserung der Schätzung des Speicherdrucks
ergibt sich, wenn die Temperatur der Bremsanlage, insbeson
dere des Hydroaggregats, mit ausgewertet wird.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung
dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Dabei zeigt
Fig. 1 ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer elektrohy
draulischen Bremsanlage, während in Fig. 2 die elektrohy
draulische Bremsanlage steuernde Steuereinheit dargestellt
ist. In den Fig. 3 und 4 sind Flußdiagramme dargestellt,
die eine bevorzugte Realisierung der erfindungsgemäßen Lö
sung als Programm eines Mikrocomputers darstellen.
Fig. 1 zeigt ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer
elektrohydraulischen Bremsanlage. Sie zeigt einen Haupt
bremszylinder HBZ mit Vorratsbehälter 10, an den ein vom
Fahrer betätigbares Bremspedal angebracht ist. Ferner ist
ein Hydroaggregat 14 vorgesehen, welches Ventil und Pumpen
anordnungen zur Steuerung der Radbremsen 16, 18, 20 und 22
enthält. Mit dem Bremspedal 12 ist ein Bremspedalschalter 24
verbunden, welcher bei Betätigen des Bremspedals schließt,
und eine Meßeinrichtung 26 zur Erfassung der Auslenkung des
Bremspedals. Ferner ist ein Pedalwegsimulator PWS vorgese
hen, welcher für den Fahrer bei Betätigen des Bremspedals
eine Gegenkraft simuliert. An den Hauptbremszylinder HBZ
sind die zwei Bremskreise HZ1 und HZ2 angeschlossen. In die
sen sind jeweils ein Trennventil MV_TVR und MV_TVL einge
fügt, welches bei elektrisch gesteuerter Bremsanlage durch
Bestromung geschlossen wird. Vor dem Trennventil mißt in zu
mindest einem der Bremskreise ein Drucksensor 28 den vom
Fahrer über die Bremspedalbetätigung aufgebrachten Druck.
Bei geschlossenen Trennventilen ist der Hauptbremszylinder
hydraulisch vom Druckregelsystem abgetrennt. Im Druckregel
system sind für jede Radbremse ein Druckmodulator für die
Bremsdruckregelung enthalten. Ein Druckmodulator besteht da
bei aus je einem Einlaßventil (MV_UVR, MV_UVL, MV_UHR,
MV_UHL), je einem Auslaßventil (MV_DVR, MV_DVL, MV_DHR,
MV_DHL) und je einem Drucksensor 30, 32, 34 und 36, der den
Druck in der zur Radbremse führenden Leitung mißt. In den
beiden Vorderraddruckmodulatoren befindet sich je ein Me
dientrennerkolben 38 und 40 zwischen den Ventilen (Ein- und
Auslaßventil) und den Drucksensoren bzw. der Radbremse. Die
Druckmodulatoren sind über Ausgleichsventile MV_BVA und
MV_BHA verbunden, die bei Bestromung voneinander unabhängig
gesteuert werden können. Ferner sind Entlastungsventile
MV_EVA bzw. MV_EHA für jede Achse vorgesehen, die in unbe
stromtem Zustand den Druckabbau aus den Raddruckmodulatoren
einer Achse erlauben. Sie verbinden die Druckmodulatoren ei
ner Achse mit den zum Vorratsbehälter 10 führenden Rückführ
leitungen. Im elektrisch gesteuerten Betriebszustand sind
diese beiden Ventile permanent bestromt, d. h. geschlossen.
Ferner ist jeweils ein Temperaturkompensationsventil MV_TKVL
und MV_TKVR für jeden Vorderraddruckmodulator vorgesehen.
Diese Ventile sind unbestromt geschlossen und werden zum
Druckabbau aus dem Druckmodulator eines Vorderrades durch
Bestromung geöffnet, wenn bestimmte Bedingungen, insbesonde
re eine sehr lange Bremsdauer, vorliegen. Die Temperaturkom
pensationsventile verbinden die Bremsleitung zur Radbremse
mit der Rücklaufleitung. Die Energie für die Bremsdruckmodu
lation kommt aus einer von einem Elektromotor angetriebenen
Einkolben-Hochdruckpumpe 42. Dieser ist als Zwischenpuffer
an einen Hochdruckspeicher 44 angeschlossen, dessen Druck
durch einen Drucksensor 46 erfaßt wird. Die Druckleitung der
Pumpe 42 führt zu den Einlaßventilen der Radbremsen, während
die Saugleitung der Pumpe 42 mit dem Vorratsbehälter 10 ver
bunden ist. Bezüglich Einzelheiten der hydraulischen Schal
tung wird auf das in Fig. 1 dargestellte bevorzugte Ausfüh
rungsbeispiel verwiesen. Die nachfolgend beschriebene erfin
dungsgemäße Vorgehensweise wird jedoch nicht nur in Verbin
dung mit einer solchen Hydraulikschaltung vorteilhaft ange
wendet, sondern überall dort, wo im Zusammenhang mit elek
trisch gesteuerten Bremsanlage mit elektrisch steuerbarer
Druckversorgung der Druck in einem Speicherelement erfaßt
und zur Steuerung der Bremsanlage herangezogen wird.
Im Normalbetrieb arbeitet die in Fig. 1 beschriebene Brem
sanlage wie folgt. Der Fahrer tritt auf das Bremspedal. Er
spürt dabei eine wegabhängige Gegenkraft. Diese Wegabhängig
keit wird durch die definierte Charakteristik des Pedal
wegsimulators gebildet. Bei Sensierung eines Bremswunsches
über den Pedalwegsensor, den Bremslichtschalter und/oder den
Drucksensor werden die Trennventile (MV_TVR und MV_TVL) und
die Entlastungsventile (MV_EVA und MV_EHA) geschlossen. Im
Hauptbremszylinder HBZ baut sich ein Druck auf, der aus der
Pedalkraft resultiert. Aus den Signalen des Bremslichtschal
ters 24, des Wegsensors 26 und/oder des Drucksensors 28 wird
der Bremswunsch des Fahrers beispielsweise als Sollverzöge
rung oder als Sollbremskraft, errechnet. Aus diesem Brems
wunsch werden die einzelnen Sollradbremsdrücke gebildet. Je
nach Fahrzustand und Schlupfbedingung werden diese Drücke
modifiziert und über die Raddruckmodulatoren durch Ventilbe
stromungen eingeregelt. Im geschlossenen Regelkreis werden
bei jeder Radbremse die aktuellen Drücke an den Raddrucksen
soren für den Soll-Ist-Abgleich herangezogen. Bei unter
schiedlichen Solldrücken im linken und rechten Rad einer
Achse werden die Ausgleichsventile geschlossen und in jeder
Radbremse der vorgegebene Solldruck durch Ansteuern der Ein
laß- und Auslaßventile im Sinne einer Regelung des Ist-
Bremsdruckes auf den Sollbremsdruck eingeregelt. Werden in
beiden Radbremsen gleiche Sollbremsdrücke vorgegeben, kann
je nach Dynamikanforderung der Radbremsdruck in den Radbrem
sen einer Achse auf der Basis nur eines Druckmodulators ge
regelt werden. Dies ist insbesondere in Betriebszuständen
vorgesehen, in denen geringe Dynamikanforderungen zu erwar
ten sind. Zum Druckaufbau an einer Radbremse wird das Ein
laßventil so weit bestromt, daß sich der gewünschte
Solldruck in der Radbremse mit der gewünschten Dynamik aus
bildet. Eine Druckabnahme wird entsprechend durch Bestromung
des Auslaßventils erreicht, wobei Bremsflüssigkeit in den
Vorratsbehälter über die Rücklaufleitung zurückfließt. Die
Entlastungsventile kommen im Fehlerfall des Systems zur Wir
kung. Wenn während einer Bremsung das elektrische System
ausfällt, fallen alle Ventile in ihren unbestromten Zustand
zurück. Die Entlastungsventile öffnen dann die Druckmodula
toren zur Rücklaufleitung, so daß kein Bremsdruck einge
sperrt werden kann. Ebenso gestatten diese Ventile im Ruhe
zustand den Volumenausgleich zum Behälter bei Temperatur
schwankungen.
Eine Betätigung der Pumpe 42 findet bei aktivem Bremsvorgang
und/oder bei einem Absinken des Speicherdrucks im Speicher
44 unter einen vorbestimmten Wert statt. Neben dieser Funk
tion wird der erfaßte Speicherdruck 46 auch im Rahmen der
Regelung ausgewertet, da er im wesentlichen den am Eingang
der Einlaßventile liegenden Druck repräsentiert.
Die elektrisch betätigbaren Ventile sowie die Pumpe 42 wer
den von wenigstens einer elektronischen Steuereinheit ange
steuert, die in Fig. 2 skizziert ist. Sie umfaßt dabei we
nigstens einen Mikrocomputer 102, eine Eingangsschaltung
104, eine Ausgangsschaltung 106 und ein diese Elemente ver
bindendes Bussystem zum gegenseitigen Datenaustausch. Der
Eingangsschaltung 104 sind die Leitungen 50 und 54 von
Bremslichtschalter 24 und Pedalwegsensor 26 zugeführt. Fer
ner verbinden Eingangsleitungen 118 bis 120 die Eingangs
schaltung 104 mit den jeder Radbremse zugeordneten Sensoren 30 bis 36.
Ferner ist eine Eingangsleitung 140 vorgesehen,
die von der Meßeinrichtung 46 zur Erfassung des Speicher
drucks der Eingangsleitung 104 zugeführt ist. Weitere Ein
gangsleitungen 126 bis 128 verbinden die Eingangsschaltung
104 mit Meßeinrichtungen 130 bis 132 zur Erfassung weiterer
Betriebsgrößen der Bremsanlage, des Fahrzeugs und/oder des
sen Antriebseinheit. Derartige Betriebsgrößen sind bei
spielsweise die Radgeschwindigkeiten, gegebenenfalls das von
der Antriebseinheit abgegebene Motormoment, Achslasten, der
Druck in der Bremsleitung (Sensor 28), etc. An die Ausgangs
schaltung 106 sind mehrere Ausgangsleitungen angeschlossen.
Beispielhaft sind die Ausgangsleitungen dargestellt, über
welche die Ventile der Druckmodulatoren betätigt werden.
Über eine weitere Ausgangsleitung 138 wird die Pumpe 42 an
gesteuert. Die Steuereinheit 100 steuert die Bremsanlage ab
hängig von den zugeführten Signalgrößen im oben dargestell
ten Sinne.
Die Erfassung des Speicherdrucks ist ein wesentliches Ele
ment der elektrischen Steuerung der Bremsanlage. Fällt die
Speicherdruckerfassung aus, kann weder eine optimale Rege
lung des Bremsdrucks noch die speicherdruckabhängige Pumpen
regelung durchgeführt werden. Daher ist vorgesehen, bei Aus
fall der Speicherdruckerfassung näherungsweise den Speicher
druck anhand eines hydraulischen Modells zu schätzen. Dazu
werden die dem Hochdruckspeicher zufließenden und die aus ihm
abfließenden Volumina berechnet. Die abfließenden Volumina
werden mit der bekannten Druck-/Volumenkennlinien des Rad
kreises (Elastizität des Bremsschlauches und Bremszange) er
rechnet. Diese Druck-/Volumenkennlinie ist bekannt und im
Speicher abgelegt. Abhängig vom Bremsdruck (Sensoren 30 bis
36) wird das abfließende Volumen aus der Kennlinie ausgele
sen. Die zufließenden Volumina werden über die Pumpenförder
leistung berechnet. Damit ist das dem Speicher bei einge
schalteter Pumpe zugeführte Volumen bekannt. Dies erfolgt
durch Erfassen der Pumpenmotorspannung. Durch die Einschalt
dauer der Pumpe und die Pumpenmotorspannung kann das dem
Speicherdruck zugeführte Volumen, d. h. das von der Pumpe in
den Speicher geförderte Volumen, bestimmt werden. Dies er
folgt auf der Basis einer Kennlinie, in der über der Pumpen
motorspannung das pro Zeiteinheit von der Pumpe geförderte
Volumen abgelegt ist. Aus der aus zufließenden und abflie
ßenden Volumina berechneten Volumenänderung kann dann mit
Hilfe der allgemeinen Gasgleichung (p.V)/T = konstant der
Speicherdruck geschätzt werden. Dabei wird als Temperatur
die Außentemperatur angenommen. Eine wesentlich verbesserte
Genauigkeit der Speicherdruckschätzung kann dadurch erreicht
werden, daß die Temperatur des Hydroaggregats gemessen oder
z. B. aus dem Pumpennachlauf geschätzt wird. Diese Informati
on kann sowohl bei der Berechnung der allgemeinen Gasglei
chung, bei der Korrektur der Druck-Volumenkennlinien
und/oder bei der Bestimmung der Förderleistung der Pumpe
verwendet werden.
Um zu verhindern, daß sich das Modell verrechnet und einen
falschen Speicherdruck ermittelt, wird zur Stützung des Mo
dells ein Referenzpunkt eingeführt. Dabei kommt zu Hilfe,
daß die Druckeinlaßventile erst ab einer bestimmten Bestrom
ung öffnen. Für Ströme kleiner als ein vorgegebener Grenz
wert IP0 sind die Einlaßventile geschlossen, für größere
Ströme geöffnet. Wird nun eines der Einlaßventile mit einem
Strom, der unterhalb des Grenzstromes liegt (z. B. bei 90%),
bestromt, wenn die Solldruckvorgabe für das elektrische
Bremssystem Null ist, so wird nach dem Einschalten der Pumpe
der Speicherdruck steigen. Der Speicherdruck steigt so lan
ge, bis das konstant vorbestromte Einlaßventil den Speicher
druck nicht mehr halten kann und langsam öffnet. Dies führt
bei geschlossenen Schaltventilen (Trennventile, Balanceven
tile, Entlastungsventile) zur Druckerhöhung in einem Rad.
Dieser Druckanstieg kann gemessen werden. Der Speicherdruck,
bei dem dieses Einlaßventil öffnet, ist bekannt oder kann
während der Betriebs zeit mit funktionierendem Speicherdruck
sensor erfaßt und abgespeichert werden. Nachdem dieser Spei
cherdruckwert erreicht ist, wird die Pumpe abgeschaltet. Der
aktuell über das Modell ermittelte Speicherdruckwert wird
mit diesem Referenzwert verglichen und bei zu großen Abwei
chungen der Referenzwert im Rahmen einer Neuinitialisierung
des Speicherdruckmodells der Berechnung des Drucks aus der
Volumenänderung zugrundegelegt.
Die beschriebene Vorgehensweise zur Ermittlung der Referenz
größe und zur Berechnung bzw. Abschätzung des Speicherdrucks
wird im bevorzugten Ausführungsbeispiel als Programm des Mi
krocomputers der Steuereinheit 100 realisiert. In den Fig.
3 und 4 sind Flußdiagramme dargestellt, welche ein sol
ches Programm skizzieren. Fig. 3 zeigt eine Bestimmung der
Referenzgröße für das Speicherdruckmodell, während Fig. 4
eine Vorgehensweise zur Abschätzung des Speicherdrucks dar
stellt.
Das in Fig. 3 skizzierte Programm wird bei funktionierendem
Speicherdrucksensor in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel
zur Erfassung der Referenzgröße für den Speicherdruck durch
laufen, während es bei defektem Speicherdrucksensor zur
Stützung des Druckmodells durchlaufen wird. Das Programm
wird zu vorgegebenen Zeitpunkten bei nicht betätigtem Pedal,
d. h. bei nicht geschlossenem Bremslichtschalter, und bei
Nichtvorliegen von Bremsdruckanforderungen durch andere Sy
steme, wie beispielsweise einer Antriebsschlupfregelung oder
einer Fahrdynamikregelung eingeleitet. In einem ersten
Schritt 200 werden wenigstens ein Druckeinlaßventil (z. B.
MV_UVR) mit einem Strom bestromt, der etwas kleiner ist als
der Strom IP0, der zum Öffnen des Ventils führt. In einem
bevorzugten Ausführungsbeispiel wird eines der Einlaßventile
mit einem Strom bestromt, der 90% des öffnenden Stromes IP0
ist. Da gleichzeitig weder eine Bremspedalbetätigung noch
eine Druckanforderung von anderen Systemen vorliegt, ist die
Solldruckvorgabe für das Bremssystem und der Radbremsdruck
Null. In dem auf den Schritt 200 folgenden Schritt 202 wird
die Pumpe eingeschaltet. Dadurch steigt der Speicherdruck
an. Der Speicherdruck steigt dabei so lange an, bis das kon
stant vorbestromte Einlaßventil M_VU den an seiner Eingangs
seite herrschenden Druck nicht mehr halten kann und langsam
öffnet. Dies führt bei geschlossenen Schaltventilen
(Trennventile, Balanceventile, Entlastungsventile, etc.) zur
Druckerhöhung in diesem Rad, welcher gemessen wird. Daher
wird im Schritt 204 der Raddruck Prad des dem bestromten
Einlaßventil zugeordneten Radbremse erfaßt. Im darauffolgen
den Schritt 206 wird überprüft, ob sich der Radbremsdruck
erhöht hat. Dies erfolgt im bevorzugten Ausführungsbeispiel
dadurch, daß der aktuell gemessene Raddruck mit einem vor
hergehenden gemessenen Raddruckwert verglichen wird. Hat
Schritt 206 ergeben, daß eine Radbremsdruckerhöhung stattge
funden hat, so wird im darauffolgenden Schritt 208 der aktu
elle Speicherdruckwert als Speicherdruckreferenzwert gespei
chert. Ferner wird die Pumpe ausgeschaltet und die Bestrom
ung des Einlaßventils auf Null gesetzt. Hat Schritt 206 kei
ne Radbremsdruckerhöhung gezeigt, wird der Programmteil mit
Schritt 204 wiederholt. Nicht dargestellt ist aus Übersicht
lichkeitsgründen, daß der Programmteil nach Fig. 3 abgebro
chen wird, wenn beispielsweise eine Bremsdruckanforderung
vorliegt, der Fahrer das Bremspedal betätigt oder beispiels
weise nach Ablauf einer vorgegebenen Maximalzeit keine Rad
bremsdruckerhöhung erkannt wurde.
In Fig. 4 ist als Flußdiagramm ein Programm skizziert, wel
ches im Fehlerfall der Speicherdruckerfassung den Speicher
druck nach Maßgabe eines Modells abschätzt. Das in Fig. 4
skizzierte Programm wird dabei eingeleitet, wenn ein Ausfall
oder Fehler der Speicherdruckerfassung erkannt wurde. Dies
wird dann festgestellt, wenn das Speicherdrucksignal abnor
mal ist, z. B. seinen vorgegebenen Wertebereich verläßt
und/oder eine unzulässige Änderung des Signals erkannt wird.
Dann wird das Programm zu vorgegebenen Zeitpunkten durchlau
fen.
Im ersten Schritt 300 wird überprüft, ob eine Neubestimmung
des Referenzwertes im Rahmen des in Fig. 3 dargestellten
Programms vorliegt. Wurde ein Referenzwert neu bestimmt,
wird im darauffolgenden Schritt 302 der geschätzte Speicher
druckwert des vorherigen Durchlaufes PSPn-1 auf den Refe
renzwert PSPREF gesetzt. Liegt kein neuer Referenzwert vor,
d. h. wurde unmittelbar vor dem aktuellen Programmdurchlauf
kein neuer Referenzwert bestimmt, so wird wie nach Schritt
302 mit Schritt 304 fortgefahren. In diesem wird die Span
nung an den Anschlüssen des Pumpenmotors Upumpmot sowie der
Radbremsdruck Prad eingelesen. Im nächsten Schritt 306 wird
das dem Speicher zufließende Volumen VZU auf der Basis der
Pumpenmotorspannung Upumpmot berechnet. Dies erfolgt im be
vorzugten Ausführungsbeispiel auf der Basis einer Tabelle
oder Kennlinie, in der abhängig von der herrschenden Pumpen
motorspannung die Förderleistung und damit das dem Speicher
zufließende Volumen abgelegt ist. In einem vorteilhaften
Ausführungsbeispiel wird ferner die Temperatur des Hydroag
gregats der Bremsanlage mitberücksichtigt, da die Förderlei
stung der Pumpe temperaturabhängig ist. Im nächsten Schritt
308 wird das abfließende Volumen VAB auf der Basis des Rad
bremsdrucks Prad bestimmt. Dabei sind die fahrzeugindividu
ellen P/V-Kennlinien des Radkreises bekannt. Sie werden der
Berechnung der abfließenden Volumina zugrundegelegt. Ferner
sind die aktuellen Raddrücke für jeden Rechenzyklus des Mo
dells bekannt. Auf der Basis des Bremsdruckes und der be
kannten Kennlinie wird so für jeden Radkreis der Volumenver
brauch, d. h. das aus dem Speicher abfließende Volumen be
stimmt. Aus den Beiträgen der einzelnen Radkreise wird z. B.
durch Addition das gesamte abfließenden Volumen berechnet.
Aus den berechneten zufließenden und abfließenden Volumina
wird dann im darauffolgenden Schritt 310 der Speicherdruck
PSPn abgeschätzt. Dies erfolgt im bevorzugten Ausführungs
beispiel mit Hilfe der allgemeinen Gasgleichung:
P.V/T = Konstant
(P = Druck, V = Volumen, T = Temperatur).
(P = Druck, V = Volumen, T = Temperatur).
Dabei wird die Temperatur als konstant angenommen, so daß
aus der Änderung des Volumens die Änderung des Speicher
drucks errechnet werden kann. Dabei wird auch der aus dem
vorhergehenden Programmdurchlauf abgeschätzte Speicherdruck
PSPn-1 verwendet, so daß aus der Volumenänderung auf die
Druckänderung und somit auf den aktuellen Speicherdruck ge
schlossen wird.
Claims (10)
1. Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage, bei welcher
wenigstens auf der Basis des Fahrerbremswunsches der
Bremsdruck in wenigstens einer Radbremse elektrisch gesteu
ert eingestellt wird, wobei ein Hochdruckspeicher vorgesehen
ist, dessen Druck erfaßt wird, und wobei dieser Speicher
druck bei der Steuerung der Bremsanlage verwendet wird, da
durch gekennzeichnet, daß im Fehlerfall der Speicherdrucker
fassung der Speicherdruck auf der Basis eines Modells abge
schätzt und der abgeschätzte Wert bei der Steuerung der
Bremsanlage verwendet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Schätzung des Speicherdruckwertes im Fehlerfall auf der
Basis der abgeschätzten zufließenden und abfließenden Volu
men bestimmt wird.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß eine elektrisch ansteuerbare Pumpe
vorgesehen ist, welche dem Speicher Volumen zuführt, wobei
das zugeführte Volumen auf der Basis der Einschaltdauer der
Pumpe bestimmt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß das zufließende Volumen auf der
Basis der Pumpenmotorspannung abgeschätzt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß das abfließende Volumen auf der
Basis der bekannten Druck-Volumen-Kennlinie der Radkreise
und des gemessenen Radbremsdrucks abgeschätzt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Abschätzung des Speicherdrucks
auf der Basis der ermittelten zufließenden und abfließenden
Volumina nach Maßgabe der allgemeinen Gasgleichung erfolgt.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß ein Referenzwert für das Modell
ermittelt wird, welcher bei der Abschätzung des Speicher
drucks verwendet wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß
der Referenzwert außerhalb von Bremsvorgängen und sonstigen
Bremsdruckanforderungen ermittelt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch ge
kennzeichnet, daß zur Bestimmung des Referenzdrucks die Pum
pe Druck im Speicher aufbaut und der Referenzdruck dann ge
speichert wird, wenn der Radbremsdruck ansteigt.
10. Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage, mit einer
elektronischen Steuereinheit, welche wenigstens auf der Ba
sis des Fahrerwunsches den Bremsdruck in wenigstens einer
Radbremse elektrisch steuert, wobei die Bremsanlage einen
Hochdruckspeicher umfaßt, dessen Druck erfaßt und der elek
tronischen Steuereinheit zugeführt wird, wobei die elektro
nische Steuereinheit die Bremsanlage auf der Basis des er
faßten Speicherdrucks steuert, dadurch gekennzeichnet, daß
die elektronische Steuereinheit Mittel umfaßt, welche im
Fehlerfall der Speicherdruckerfassung den Speicherdruck nach
Maßgabe eines Modells abschätzen und den abgeschätzten Spei
cherdruck bei der Steuerung der Bremsanlage berücksichtigen.
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