DE19729097A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage

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Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.
Ein derartiges Verfahren bzw. eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus dem SAE-Paper 96/0991 bekannt. Dort wird eine elektrohydraulische Bremsanlage beschrieben, bei wel­ cher aus der Bremspedalbetätigung durch den Fahrer ein Bremswunsch des Fahrers abgeleitet wird. Dieser Bremswunsch wird unter Berücksichtigung von weiteren Betriebsgrößen in Sollbremsdrücke für die einzelnen Radbremsen umgerechnet. Die Sollbremsdrücke werden für jedes Rad durch Druckregel­ kreise auf der Basis des vorgegebenen Solldrucks sowie des im Bereich der Radbremse gemessenen Istbremsdrucks eingere­ gelt. Bei einer derartigen hydraulischen Bremsanlage ist ein Speicher vorgesehen, der durch eine elektrisch ansteuerbare Pumpe für die Druckversorgung aufgeladen wird. Dabei wird zur Aufladung des Speichers die Pumpe dann betätigt, wenn der Druck im Speicher einen bestimmten Wert unterschreitet. Zu diesem Zweck ist ein Speicherdrucksensor vorgesehen, wel­ cher den Druck im Druckversorgungsspeicher der Bremsanlage erfaßt. Der Speicherdruck wird darüber hinaus auch bei wei­ teren Funktionen der Bremsanlage, beispielsweise bei den Druckregelkreisen, ausgewertet. Fällt der Speicherdrucksen­ sor aus, so steht dem bekannten System kein Meßwert für den Speicherdruck zur Verfügung. Die vom Speicherdruck abhängi­ gen Funktionen können daher nicht oder nur noch sehr einge­ schränkt durchgeführt werden.
Es ist Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen anzugeben, mit deren Hilfe die Bremsanlage auch bei Ausfall des Speicherdrucksen­ sors betrieben werden kann.
Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängi­ gen Patentansprüche erreicht.
Vorteile der Erfindung
Durch die erfindungsgemäße Lösung wird ein Betrieb der elek­ trisch gesteuerten Bremsanlage auch bei Ausfall der Spei­ cherdruckerfassung gewährleistet. Auf diese Weise wird die Verfügbarkeit des Bremssystems erhöht. Besonders vorteilhaft ist, daß keine Abschaltung des elektrischen Bremssystems notwendig ist, sondern die Steuerung des Bremssystems auf der Basis eines angenäherten, geschätzten Speicherdrucks durchgeführt werden kann.
Besonders vorteilhaft ist, daß sowohl die Pumpenregelung weiterbetrieben werden kann, als auch die volle Bremswirkung auf elektrisch gesteuertem Wege weiterhin zur Verfügung steht.
Besonders vorteilhaft ist ferner, daß die näherungsweise Be­ stimmung des Speicherdrucks im nicht gebremsten Betrieb durch Ansteuern der Pumpe überprüft und gegebenenfalls kor­ rigiert werden kann.
Eine weitere Verbesserung der Schätzung des Speicherdrucks ergibt sich, wenn die Temperatur der Bremsanlage, insbeson­ dere des Hydroaggregats, mit ausgewertet wird.
Zeichnung
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Dabei zeigt
Fig. 1 ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer elektrohy­ draulischen Bremsanlage, während in Fig. 2 die elektrohy­ draulische Bremsanlage steuernde Steuereinheit dargestellt ist. In den Fig. 3 und 4 sind Flußdiagramme dargestellt, die eine bevorzugte Realisierung der erfindungsgemäßen Lö­ sung als Programm eines Mikrocomputers darstellen.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Fig. 1 zeigt ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer elektrohydraulischen Bremsanlage. Sie zeigt einen Haupt­ bremszylinder HBZ mit Vorratsbehälter 10, an den ein vom Fahrer betätigbares Bremspedal angebracht ist. Ferner ist ein Hydroaggregat 14 vorgesehen, welches Ventil und Pumpen­ anordnungen zur Steuerung der Radbremsen 16, 18, 20 und 22 enthält. Mit dem Bremspedal 12 ist ein Bremspedalschalter 24 verbunden, welcher bei Betätigen des Bremspedals schließt, und eine Meßeinrichtung 26 zur Erfassung der Auslenkung des Bremspedals. Ferner ist ein Pedalwegsimulator PWS vorgese­ hen, welcher für den Fahrer bei Betätigen des Bremspedals eine Gegenkraft simuliert. An den Hauptbremszylinder HBZ sind die zwei Bremskreise HZ1 und HZ2 angeschlossen. In die­ sen sind jeweils ein Trennventil MV_TVR und MV_TVL einge­ fügt, welches bei elektrisch gesteuerter Bremsanlage durch Bestromung geschlossen wird. Vor dem Trennventil mißt in zu­ mindest einem der Bremskreise ein Drucksensor 28 den vom Fahrer über die Bremspedalbetätigung aufgebrachten Druck.
Bei geschlossenen Trennventilen ist der Hauptbremszylinder hydraulisch vom Druckregelsystem abgetrennt. Im Druckregel­ system sind für jede Radbremse ein Druckmodulator für die Bremsdruckregelung enthalten. Ein Druckmodulator besteht da­ bei aus je einem Einlaßventil (MV_UVR, MV_UVL, MV_UHR, MV_UHL), je einem Auslaßventil (MV_DVR, MV_DVL, MV_DHR, MV_DHL) und je einem Drucksensor 30, 32, 34 und 36, der den Druck in der zur Radbremse führenden Leitung mißt. In den beiden Vorderraddruckmodulatoren befindet sich je ein Me­ dientrennerkolben 38 und 40 zwischen den Ventilen (Ein- und Auslaßventil) und den Drucksensoren bzw. der Radbremse. Die Druckmodulatoren sind über Ausgleichsventile MV_BVA und MV_BHA verbunden, die bei Bestromung voneinander unabhängig gesteuert werden können. Ferner sind Entlastungsventile MV_EVA bzw. MV_EHA für jede Achse vorgesehen, die in unbe­ stromtem Zustand den Druckabbau aus den Raddruckmodulatoren einer Achse erlauben. Sie verbinden die Druckmodulatoren ei­ ner Achse mit den zum Vorratsbehälter 10 führenden Rückführ­ leitungen. Im elektrisch gesteuerten Betriebszustand sind diese beiden Ventile permanent bestromt, d. h. geschlossen. Ferner ist jeweils ein Temperaturkompensationsventil MV_TKVL und MV_TKVR für jeden Vorderraddruckmodulator vorgesehen. Diese Ventile sind unbestromt geschlossen und werden zum Druckabbau aus dem Druckmodulator eines Vorderrades durch Bestromung geöffnet, wenn bestimmte Bedingungen, insbesonde­ re eine sehr lange Bremsdauer, vorliegen. Die Temperaturkom­ pensationsventile verbinden die Bremsleitung zur Radbremse mit der Rücklaufleitung. Die Energie für die Bremsdruckmodu­ lation kommt aus einer von einem Elektromotor angetriebenen Einkolben-Hochdruckpumpe 42. Dieser ist als Zwischenpuffer an einen Hochdruckspeicher 44 angeschlossen, dessen Druck durch einen Drucksensor 46 erfaßt wird. Die Druckleitung der Pumpe 42 führt zu den Einlaßventilen der Radbremsen, während die Saugleitung der Pumpe 42 mit dem Vorratsbehälter 10 ver­ bunden ist. Bezüglich Einzelheiten der hydraulischen Schal­ tung wird auf das in Fig. 1 dargestellte bevorzugte Ausfüh­ rungsbeispiel verwiesen. Die nachfolgend beschriebene erfin­ dungsgemäße Vorgehensweise wird jedoch nicht nur in Verbin­ dung mit einer solchen Hydraulikschaltung vorteilhaft ange­ wendet, sondern überall dort, wo im Zusammenhang mit elek­ trisch gesteuerten Bremsanlage mit elektrisch steuerbarer Druckversorgung der Druck in einem Speicherelement erfaßt und zur Steuerung der Bremsanlage herangezogen wird.
Im Normalbetrieb arbeitet die in Fig. 1 beschriebene Brem­ sanlage wie folgt. Der Fahrer tritt auf das Bremspedal. Er spürt dabei eine wegabhängige Gegenkraft. Diese Wegabhängig­ keit wird durch die definierte Charakteristik des Pedal­ wegsimulators gebildet. Bei Sensierung eines Bremswunsches über den Pedalwegsensor, den Bremslichtschalter und/oder den Drucksensor werden die Trennventile (MV_TVR und MV_TVL) und die Entlastungsventile (MV_EVA und MV_EHA) geschlossen. Im Hauptbremszylinder HBZ baut sich ein Druck auf, der aus der Pedalkraft resultiert. Aus den Signalen des Bremslichtschal­ ters 24, des Wegsensors 26 und/oder des Drucksensors 28 wird der Bremswunsch des Fahrers beispielsweise als Sollverzöge­ rung oder als Sollbremskraft, errechnet. Aus diesem Brems­ wunsch werden die einzelnen Sollradbremsdrücke gebildet. Je nach Fahrzustand und Schlupfbedingung werden diese Drücke modifiziert und über die Raddruckmodulatoren durch Ventilbe­ stromungen eingeregelt. Im geschlossenen Regelkreis werden bei jeder Radbremse die aktuellen Drücke an den Raddrucksen­ soren für den Soll-Ist-Abgleich herangezogen. Bei unter­ schiedlichen Solldrücken im linken und rechten Rad einer Achse werden die Ausgleichsventile geschlossen und in jeder Radbremse der vorgegebene Solldruck durch Ansteuern der Ein­ laß- und Auslaßventile im Sinne einer Regelung des Ist- Bremsdruckes auf den Sollbremsdruck eingeregelt. Werden in beiden Radbremsen gleiche Sollbremsdrücke vorgegeben, kann je nach Dynamikanforderung der Radbremsdruck in den Radbrem­ sen einer Achse auf der Basis nur eines Druckmodulators ge­ regelt werden. Dies ist insbesondere in Betriebszuständen vorgesehen, in denen geringe Dynamikanforderungen zu erwar­ ten sind. Zum Druckaufbau an einer Radbremse wird das Ein­ laßventil so weit bestromt, daß sich der gewünschte Solldruck in der Radbremse mit der gewünschten Dynamik aus­ bildet. Eine Druckabnahme wird entsprechend durch Bestromung des Auslaßventils erreicht, wobei Bremsflüssigkeit in den Vorratsbehälter über die Rücklaufleitung zurückfließt. Die Entlastungsventile kommen im Fehlerfall des Systems zur Wir­ kung. Wenn während einer Bremsung das elektrische System ausfällt, fallen alle Ventile in ihren unbestromten Zustand zurück. Die Entlastungsventile öffnen dann die Druckmodula­ toren zur Rücklaufleitung, so daß kein Bremsdruck einge­ sperrt werden kann. Ebenso gestatten diese Ventile im Ruhe­ zustand den Volumenausgleich zum Behälter bei Temperatur­ schwankungen.
Eine Betätigung der Pumpe 42 findet bei aktivem Bremsvorgang und/oder bei einem Absinken des Speicherdrucks im Speicher 44 unter einen vorbestimmten Wert statt. Neben dieser Funk­ tion wird der erfaßte Speicherdruck 46 auch im Rahmen der Regelung ausgewertet, da er im wesentlichen den am Eingang der Einlaßventile liegenden Druck repräsentiert.
Die elektrisch betätigbaren Ventile sowie die Pumpe 42 wer­ den von wenigstens einer elektronischen Steuereinheit ange­ steuert, die in Fig. 2 skizziert ist. Sie umfaßt dabei we­ nigstens einen Mikrocomputer 102, eine Eingangsschaltung 104, eine Ausgangsschaltung 106 und ein diese Elemente ver­ bindendes Bussystem zum gegenseitigen Datenaustausch. Der Eingangsschaltung 104 sind die Leitungen 50 und 54 von Bremslichtschalter 24 und Pedalwegsensor 26 zugeführt. Fer­ ner verbinden Eingangsleitungen 118 bis 120 die Eingangs­ schaltung 104 mit den jeder Radbremse zugeordneten Sensoren 30 bis 36. Ferner ist eine Eingangsleitung 140 vorgesehen, die von der Meßeinrichtung 46 zur Erfassung des Speicher­ drucks der Eingangsleitung 104 zugeführt ist. Weitere Ein­ gangsleitungen 126 bis 128 verbinden die Eingangsschaltung 104 mit Meßeinrichtungen 130 bis 132 zur Erfassung weiterer Betriebsgrößen der Bremsanlage, des Fahrzeugs und/oder des­ sen Antriebseinheit. Derartige Betriebsgrößen sind bei­ spielsweise die Radgeschwindigkeiten, gegebenenfalls das von der Antriebseinheit abgegebene Motormoment, Achslasten, der Druck in der Bremsleitung (Sensor 28), etc. An die Ausgangs­ schaltung 106 sind mehrere Ausgangsleitungen angeschlossen. Beispielhaft sind die Ausgangsleitungen dargestellt, über welche die Ventile der Druckmodulatoren betätigt werden. Über eine weitere Ausgangsleitung 138 wird die Pumpe 42 an­ gesteuert. Die Steuereinheit 100 steuert die Bremsanlage ab­ hängig von den zugeführten Signalgrößen im oben dargestell­ ten Sinne.
Die Erfassung des Speicherdrucks ist ein wesentliches Ele­ ment der elektrischen Steuerung der Bremsanlage. Fällt die Speicherdruckerfassung aus, kann weder eine optimale Rege­ lung des Bremsdrucks noch die speicherdruckabhängige Pumpen­ regelung durchgeführt werden. Daher ist vorgesehen, bei Aus­ fall der Speicherdruckerfassung näherungsweise den Speicher­ druck anhand eines hydraulischen Modells zu schätzen. Dazu werden die dem Hochdruckspeicher zufließenden und die aus ihm abfließenden Volumina berechnet. Die abfließenden Volumina werden mit der bekannten Druck-/Volumenkennlinien des Rad­ kreises (Elastizität des Bremsschlauches und Bremszange) er­ rechnet. Diese Druck-/Volumenkennlinie ist bekannt und im Speicher abgelegt. Abhängig vom Bremsdruck (Sensoren 30 bis 36) wird das abfließende Volumen aus der Kennlinie ausgele­ sen. Die zufließenden Volumina werden über die Pumpenförder­ leistung berechnet. Damit ist das dem Speicher bei einge­ schalteter Pumpe zugeführte Volumen bekannt. Dies erfolgt durch Erfassen der Pumpenmotorspannung. Durch die Einschalt­ dauer der Pumpe und die Pumpenmotorspannung kann das dem Speicherdruck zugeführte Volumen, d. h. das von der Pumpe in den Speicher geförderte Volumen, bestimmt werden. Dies er­ folgt auf der Basis einer Kennlinie, in der über der Pumpen­ motorspannung das pro Zeiteinheit von der Pumpe geförderte Volumen abgelegt ist. Aus der aus zufließenden und abflie­ ßenden Volumina berechneten Volumenänderung kann dann mit Hilfe der allgemeinen Gasgleichung (p.V)/T = konstant der Speicherdruck geschätzt werden. Dabei wird als Temperatur die Außentemperatur angenommen. Eine wesentlich verbesserte Genauigkeit der Speicherdruckschätzung kann dadurch erreicht werden, daß die Temperatur des Hydroaggregats gemessen oder z. B. aus dem Pumpennachlauf geschätzt wird. Diese Informati­ on kann sowohl bei der Berechnung der allgemeinen Gasglei­ chung, bei der Korrektur der Druck-Volumenkennlinien und/oder bei der Bestimmung der Förderleistung der Pumpe verwendet werden.
Um zu verhindern, daß sich das Modell verrechnet und einen falschen Speicherdruck ermittelt, wird zur Stützung des Mo­ dells ein Referenzpunkt eingeführt. Dabei kommt zu Hilfe, daß die Druckeinlaßventile erst ab einer bestimmten Bestrom­ ung öffnen. Für Ströme kleiner als ein vorgegebener Grenz­ wert IP0 sind die Einlaßventile geschlossen, für größere Ströme geöffnet. Wird nun eines der Einlaßventile mit einem Strom, der unterhalb des Grenzstromes liegt (z. B. bei 90%), bestromt, wenn die Solldruckvorgabe für das elektrische Bremssystem Null ist, so wird nach dem Einschalten der Pumpe der Speicherdruck steigen. Der Speicherdruck steigt so lan­ ge, bis das konstant vorbestromte Einlaßventil den Speicher­ druck nicht mehr halten kann und langsam öffnet. Dies führt bei geschlossenen Schaltventilen (Trennventile, Balanceven­ tile, Entlastungsventile) zur Druckerhöhung in einem Rad. Dieser Druckanstieg kann gemessen werden. Der Speicherdruck, bei dem dieses Einlaßventil öffnet, ist bekannt oder kann während der Betriebs zeit mit funktionierendem Speicherdruck­ sensor erfaßt und abgespeichert werden. Nachdem dieser Spei­ cherdruckwert erreicht ist, wird die Pumpe abgeschaltet. Der aktuell über das Modell ermittelte Speicherdruckwert wird mit diesem Referenzwert verglichen und bei zu großen Abwei­ chungen der Referenzwert im Rahmen einer Neuinitialisierung des Speicherdruckmodells der Berechnung des Drucks aus der Volumenänderung zugrundegelegt.
Die beschriebene Vorgehensweise zur Ermittlung der Referenz­ größe und zur Berechnung bzw. Abschätzung des Speicherdrucks wird im bevorzugten Ausführungsbeispiel als Programm des Mi­ krocomputers der Steuereinheit 100 realisiert. In den Fig. 3 und 4 sind Flußdiagramme dargestellt, welche ein sol­ ches Programm skizzieren. Fig. 3 zeigt eine Bestimmung der Referenzgröße für das Speicherdruckmodell, während Fig. 4 eine Vorgehensweise zur Abschätzung des Speicherdrucks dar­ stellt.
Das in Fig. 3 skizzierte Programm wird bei funktionierendem Speicherdrucksensor in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel zur Erfassung der Referenzgröße für den Speicherdruck durch­ laufen, während es bei defektem Speicherdrucksensor zur Stützung des Druckmodells durchlaufen wird. Das Programm wird zu vorgegebenen Zeitpunkten bei nicht betätigtem Pedal, d. h. bei nicht geschlossenem Bremslichtschalter, und bei Nichtvorliegen von Bremsdruckanforderungen durch andere Sy­ steme, wie beispielsweise einer Antriebsschlupfregelung oder einer Fahrdynamikregelung eingeleitet. In einem ersten Schritt 200 werden wenigstens ein Druckeinlaßventil (z. B. MV_UVR) mit einem Strom bestromt, der etwas kleiner ist als der Strom IP0, der zum Öffnen des Ventils führt. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird eines der Einlaßventile mit einem Strom bestromt, der 90% des öffnenden Stromes IP0 ist. Da gleichzeitig weder eine Bremspedalbetätigung noch eine Druckanforderung von anderen Systemen vorliegt, ist die Solldruckvorgabe für das Bremssystem und der Radbremsdruck Null. In dem auf den Schritt 200 folgenden Schritt 202 wird die Pumpe eingeschaltet. Dadurch steigt der Speicherdruck an. Der Speicherdruck steigt dabei so lange an, bis das kon­ stant vorbestromte Einlaßventil M_VU den an seiner Eingangs­ seite herrschenden Druck nicht mehr halten kann und langsam öffnet. Dies führt bei geschlossenen Schaltventilen (Trennventile, Balanceventile, Entlastungsventile, etc.) zur Druckerhöhung in diesem Rad, welcher gemessen wird. Daher wird im Schritt 204 der Raddruck Prad des dem bestromten Einlaßventil zugeordneten Radbremse erfaßt. Im darauffolgen­ den Schritt 206 wird überprüft, ob sich der Radbremsdruck erhöht hat. Dies erfolgt im bevorzugten Ausführungsbeispiel dadurch, daß der aktuell gemessene Raddruck mit einem vor­ hergehenden gemessenen Raddruckwert verglichen wird. Hat Schritt 206 ergeben, daß eine Radbremsdruckerhöhung stattge­ funden hat, so wird im darauffolgenden Schritt 208 der aktu­ elle Speicherdruckwert als Speicherdruckreferenzwert gespei­ chert. Ferner wird die Pumpe ausgeschaltet und die Bestrom­ ung des Einlaßventils auf Null gesetzt. Hat Schritt 206 kei­ ne Radbremsdruckerhöhung gezeigt, wird der Programmteil mit Schritt 204 wiederholt. Nicht dargestellt ist aus Übersicht­ lichkeitsgründen, daß der Programmteil nach Fig. 3 abgebro­ chen wird, wenn beispielsweise eine Bremsdruckanforderung vorliegt, der Fahrer das Bremspedal betätigt oder beispiels­ weise nach Ablauf einer vorgegebenen Maximalzeit keine Rad­ bremsdruckerhöhung erkannt wurde.
In Fig. 4 ist als Flußdiagramm ein Programm skizziert, wel­ ches im Fehlerfall der Speicherdruckerfassung den Speicher­ druck nach Maßgabe eines Modells abschätzt. Das in Fig. 4 skizzierte Programm wird dabei eingeleitet, wenn ein Ausfall oder Fehler der Speicherdruckerfassung erkannt wurde. Dies wird dann festgestellt, wenn das Speicherdrucksignal abnor­ mal ist, z. B. seinen vorgegebenen Wertebereich verläßt und/oder eine unzulässige Änderung des Signals erkannt wird. Dann wird das Programm zu vorgegebenen Zeitpunkten durchlau­ fen.
Im ersten Schritt 300 wird überprüft, ob eine Neubestimmung des Referenzwertes im Rahmen des in Fig. 3 dargestellten Programms vorliegt. Wurde ein Referenzwert neu bestimmt, wird im darauffolgenden Schritt 302 der geschätzte Speicher­ druckwert des vorherigen Durchlaufes PSPn-1 auf den Refe­ renzwert PSPREF gesetzt. Liegt kein neuer Referenzwert vor, d. h. wurde unmittelbar vor dem aktuellen Programmdurchlauf kein neuer Referenzwert bestimmt, so wird wie nach Schritt 302 mit Schritt 304 fortgefahren. In diesem wird die Span­ nung an den Anschlüssen des Pumpenmotors Upumpmot sowie der Radbremsdruck Prad eingelesen. Im nächsten Schritt 306 wird das dem Speicher zufließende Volumen VZU auf der Basis der Pumpenmotorspannung Upumpmot berechnet. Dies erfolgt im be­ vorzugten Ausführungsbeispiel auf der Basis einer Tabelle oder Kennlinie, in der abhängig von der herrschenden Pumpen­ motorspannung die Förderleistung und damit das dem Speicher zufließende Volumen abgelegt ist. In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel wird ferner die Temperatur des Hydroag­ gregats der Bremsanlage mitberücksichtigt, da die Förderlei­ stung der Pumpe temperaturabhängig ist. Im nächsten Schritt 308 wird das abfließende Volumen VAB auf der Basis des Rad­ bremsdrucks Prad bestimmt. Dabei sind die fahrzeugindividu­ ellen P/V-Kennlinien des Radkreises bekannt. Sie werden der Berechnung der abfließenden Volumina zugrundegelegt. Ferner sind die aktuellen Raddrücke für jeden Rechenzyklus des Mo­ dells bekannt. Auf der Basis des Bremsdruckes und der be­ kannten Kennlinie wird so für jeden Radkreis der Volumenver­ brauch, d. h. das aus dem Speicher abfließende Volumen be­ stimmt. Aus den Beiträgen der einzelnen Radkreise wird z. B. durch Addition das gesamte abfließenden Volumen berechnet. Aus den berechneten zufließenden und abfließenden Volumina wird dann im darauffolgenden Schritt 310 der Speicherdruck PSPn abgeschätzt. Dies erfolgt im bevorzugten Ausführungs­ beispiel mit Hilfe der allgemeinen Gasgleichung:
P.V/T = Konstant
(P = Druck, V = Volumen, T = Temperatur).
Dabei wird die Temperatur als konstant angenommen, so daß aus der Änderung des Volumens die Änderung des Speicher­ drucks errechnet werden kann. Dabei wird auch der aus dem vorhergehenden Programmdurchlauf abgeschätzte Speicherdruck PSPn-1 verwendet, so daß aus der Volumenänderung auf die Druckänderung und somit auf den aktuellen Speicherdruck ge­ schlossen wird.

Claims (10)

1. Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage, bei welcher wenigstens auf der Basis des Fahrerbremswunsches der Bremsdruck in wenigstens einer Radbremse elektrisch gesteu­ ert eingestellt wird, wobei ein Hochdruckspeicher vorgesehen ist, dessen Druck erfaßt wird, und wobei dieser Speicher­ druck bei der Steuerung der Bremsanlage verwendet wird, da­ durch gekennzeichnet, daß im Fehlerfall der Speicherdrucker­ fassung der Speicherdruck auf der Basis eines Modells abge­ schätzt und der abgeschätzte Wert bei der Steuerung der Bremsanlage verwendet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schätzung des Speicherdruckwertes im Fehlerfall auf der Basis der abgeschätzten zufließenden und abfließenden Volu­ men bestimmt wird.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß eine elektrisch ansteuerbare Pumpe vorgesehen ist, welche dem Speicher Volumen zuführt, wobei das zugeführte Volumen auf der Basis der Einschaltdauer der Pumpe bestimmt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß das zufließende Volumen auf der Basis der Pumpenmotorspannung abgeschätzt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß das abfließende Volumen auf der Basis der bekannten Druck-Volumen-Kennlinie der Radkreise und des gemessenen Radbremsdrucks abgeschätzt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Abschätzung des Speicherdrucks auf der Basis der ermittelten zufließenden und abfließenden Volumina nach Maßgabe der allgemeinen Gasgleichung erfolgt.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß ein Referenzwert für das Modell ermittelt wird, welcher bei der Abschätzung des Speicher­ drucks verwendet wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Referenzwert außerhalb von Bremsvorgängen und sonstigen Bremsdruckanforderungen ermittelt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zur Bestimmung des Referenzdrucks die Pum­ pe Druck im Speicher aufbaut und der Referenzdruck dann ge­ speichert wird, wenn der Radbremsdruck ansteigt.
10. Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage, mit einer elektronischen Steuereinheit, welche wenigstens auf der Ba­ sis des Fahrerwunsches den Bremsdruck in wenigstens einer Radbremse elektrisch steuert, wobei die Bremsanlage einen Hochdruckspeicher umfaßt, dessen Druck erfaßt und der elek­ tronischen Steuereinheit zugeführt wird, wobei die elektro­ nische Steuereinheit die Bremsanlage auf der Basis des er­ faßten Speicherdrucks steuert, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuereinheit Mittel umfaßt, welche im Fehlerfall der Speicherdruckerfassung den Speicherdruck nach Maßgabe eines Modells abschätzen und den abgeschätzten Spei­ cherdruck bei der Steuerung der Bremsanlage berücksichtigen.
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