DE19649166C2 - Elektrisches Servolenksystem - Google Patents
Elektrisches ServolenksystemInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein elektrisches Servolenksystem mit den im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Merkmalen, welches unter
Verwendung eines elektrischen Stellglieds zur Ausgabe eines
Hilfslenkdrehmoments, das die vom Fahrer aufzubringende, zum
Lenken des Fahrzeugs erforderliche Kraft reduziert.
Elektrische Servolenksysteme werden in zunehmendem Maße für
relativ kompakt gestaltete Kraftfahrzeuge nicht nur wegen
ihrer Kompaktheit vorgezogen, sondern auch, weil sie mehr
Gestaltungsmöglichkeit und mehr Freiheit bei der Steuerung
bieten. Fig. 12 zeigt ein typisches herkömmliches elektri
sches Servolenksystem. Es umfaßt eine Lenkwelle 2, die inte
gral an einem Lenkrad 1 angebracht ist, sowie ein Ritzel 4
eines Zahnstangenritzelmechanismus, wobei das Ritzel mit dem
Unterende der Lenkwelle 2 über eine Verbindungswelle 3 ver
bunden ist, die an jedem ihrer Achsenden ein Universalgelenk
3a bzw. 3b aufweist. Der Zahnstangenritzelmechanismus umfaßt
ferner eine Zahnstange 8, die sich quer zur Fahrzeugkarosse
rie bewegen kann und mit dem Ritzel 4 in Eingriff steht. Die
beiden Enden der Zahnstange 8 sind jeweils über Spurstangen 5
mit Achsschenkeln 7 der rechten und linken Vorderräder 6 ver
bunden.
Das Lenksystem umfaßt ferner einen Elektromotor 10, der be
züglich der Zahnstange 8 koaxial angeordnet ist, einen Kugel
muttermechanismus 10a zum Wandeln des Drehmoments des Elek
tromotors 10 in eine Betätigungskraft der Zahnstange 8, einen
Handlenkdrehmomentsensor 11 zum Erfassen des an das Lenkrad 1
angelegten Handdrehmoments Ts, einen Lenkwinkelsensor 12, der
die Winkelstellung der Lenkwelle 2 oder einen Lenkwinkel θs
erfaßt, sowie eine Hilfsdrehmoment-Steuereinheit 13 zur
Steuerung des Ausgangs des Elektromotors 10 nach Maßgabe der
erfaßten Werte von Ts und θs.
Gemäß Fig. 13 umfaßt die Hilfsdrehmomentsteuereinheit 13 eine
Soll-Hilfsdrehmoment-Generatoreinheit 14, die ein Hilfsdreh
moment T0 bestimmt, das der Elektromotor 10 erzeugen soll,
sowie eine Motortreibereinheit 15, die den Elektromotor 10
nach Maßgabe dieses Soll-Hilfsdrehmoments T0 steuert bzw.
regelt.
Wenn ein Fahrzeug mit einem solchen herkömmlichen Servolenk
system über eine glatte (low-µ) Straße fährt, beispielsweise
eine verschneite oder überfrorene Straße, besteht die Nei
gung, daß das Hilfsdrehmoment zu groß wird, weil die Lenkre
aktion von der Straßenoberfläche stark abnimmt. Dabei ist die
zum Drehen des Lenkrads erforderliche Kraft so gering, daß
der Fahrzeugfahrer aufpassen muß, daß er das Fahrzeug nicht
übermäßig lenkt. Dies ist bekanntermaßen für den Fahrzeugfah
rer sehr anstrengend.
Um die Probleme zu vermeiden, die wegen der Tendenz zum über
mäßigen Lenken des Fahrzeugs auf einer low-µ-Straßenfläche
entstehen, könnte man daran denken, die Stärke des Hilfsdreh
moments nach Maßgabe des Reibkoeffizienten der Straßenober
fläche zu steuern. Um dieses Ziel zu erreichen, wird jedoch
ein separater Sensor zum Erfassen des Reibkoeffizienten zwi
schen der Straßenoberfläche und den Reifen erforderlich. Nach
einem bekannten Verfahren zum Erfassen des Straßenreibkoeffi
zienten wird der Reibkoeffizient aus einer Differenz zwischen
den Drehzahlen der Vorder- und Hinterräder berechnet. Jedoch
erfordert dieses Verfahren Drehzahlsensoren für sowohl die
Vorder- als auch Hinterräder und wird somit kompliziert und
teuer. Ferner kann der Reibkoeffizient der Straßenoberfläche
nur erfaßt werden, wenn eines der Räder bei Beschleunigung
oder Verzögerung schlupft.
Es wird auf eine anhängige US-Patentanmeldung verwiesen, die
am 28. August 1996 eingereicht wurde, und auf der japanischen
Patentanmeldung Nr. 7-245408 vom 29. August 1995 beruht (US 5729 107 A bzw. JP 09-58506 A). Sie
offenbart eine Vorrichtung zur Steuerung eines elektrischen
Servolenksystems nach Maßgabe eines geschätzten Straßenreibkoeffizienten, und
es wird hierin auf die Offenbarung dieser Patentanmeldung
verwiesen.
Aus der DE 44 45 561 A1 ist ein gattungsgemäßes Lenksystem nach dem
Oberbegriff von Anspruch 1 bekannt.
Im Hinblick auf die Probleme herkömmlicher Technik ist es Hauptziel der
vorliegenden Erfindung, ein System anzugeben, das die Schätzung des Zustands
der Straßenoberfläche erlaubt, wenn das Fahrzeug in normaler Weise gelenkt
wird.
Ein zweites Ziel der Erfindung ist es, ein System anzugeben, das die Schätzung
des Zustands der Straßenoberfläche bei einer einfachen Anordnung mit relativ
hoher Präzision gestattet.
Ein drittes Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein elektrisches Servosystem
anzugeben, das sich selbst an den Zustand der Straßenoberfläche anpassen
kann, ohne daß irgendeine teure externe Anordnung erforderlich ist.
Erfindungsgemäß werden diese und andere Ziele durch ein gattungsgemäßes
elektrisches Servolenksystem für ein Fahrzeug erreicht, welches die im
kennzeichnenden Teil von Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Weil die Reaktion von der Straßenoberfläche nützliche Daten zum Schätzen des
Zustands der Straßenoberfläche ergibt, lassen sich in Abhängigkeit vom Zustand
der Straßenoberfläche unter Verwendung dieser Daten verschiedene
Steuer/Regelsysteme optimal steuern. Insbesondere läßt sich ein Reibkoeffizient
zwischen einer Straßenoberfläche und einem Reifen des Fahrzeugs nach
Maßgabe eines Lenkwinkels und der Reaktion von der Straßenoberfläche
schätzen. Beispielsweise läßt sich der Straßenreibkoeffizient abschätzen, indem
man die geschätzte Straßenflächenreaktion mit einer
Bezugsstraßenflächenreaktion vergleicht, die aus einem Satz von
Standardbedingungen berechnet wird.
Wenn bestimmt wird, daß die Straßenflächenreaktion oder der
Straßenreibkoeffizient klein ist, ist es vorteilhaft, ein Hilfslenkdrehmoment, das
das elektrische Servolenksystem normalerweise erzeugt, zu verkleinern. Hierdurch
wird verhindert, daß der Fahrzeugfahrer das Fahrzeug auf einer low-µ-
Straßenfläche übermäßig lenkt.
Alternativ kann man einen maximalen Lenkwinkel, der ohne jeden übermäßigen
Seitenschlupfwinkel erzielt werden kann, nach Maßgabe des geschätzten
Straßenreibkoeffizienten schätzen, und wenn der Lenkwinkelsensor einen
Lenkwinkel erfaßt, der größer als der maximale Lenkwinkel ist, kann man einen
Widerstand gegen eine Handkraft zur Drehung des Lenkrads unter Verwendung
geeigneter Dämpfmittel erhöhen. Hierdurch wird wiederum verhindert, daß der
Fahrzeugfahrer das Fahrzeug auf einer low-µ-Straßenfläche übermäßig lenkt.
Die Erfindung wird nachfolgend an Hand von Ausführungsbeispielen unter
Hinweis auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Fig. 1 zeigt die Beziehung zwischen der Kurvenseitenkraft
Cp und dem Reibkoeffizienten µ der Straße;
Fig. 2 zeigt ein Blockdiagramm zur Berechnung einer
Bezugs-Straßenflächenreaktion;
Fig. 3 zeigt die Beziehung zwischen dem Lenkwinkel θs und
der Straßenflächen-Reaktionskraft Fr;
Fig. 4 zeigt die Beziehung zwischen dem Verhältnis der
Zunahmen der momentanen und Bezugs-Straßenflächen-
Reaktionskräfte und dem Straßenreibkoeffizienten µ;
Fig. 5 zeigt die Beziehung zwischen dem Lenkwinkel θs und
der Straßenflächen-Reaktionskraft Fr;
Fig. 6 zeigt den Glättungseffekt der geschätzten Straßen
flächen-Reaktionskraft durch Integration;
Fig. 7 zeigt im Blockdiagramm eine erste Ausführung des
elektrischen Servolenksystems;
Fig. 8 zeigt im Blockdiagramm eine zweite Ausführung des
elektrischen Servolenksystems;
Fig. 9 zeigt die Beziehung zwischen dem seitlichen
Schlupfwinkel und der Seitenkraft;
Fig. 10 zeigt die Beziehung zwischen dem Schlupfverhältnis
und dem Straßenreibkoeffizienten µ;
Fig. 11 zeigt die Beziehung zwischen dem maximalen Reibko
effizienten µmax der Straßenoberfläche und dem ma
ximalen Seitenschlupfwinkel βmax;
Fig. 12 zeigt in Perspektive ein herkömmliches elektrisches
Servolenksystem, bei dem die Erfindung anwendbar
ist; und
Fig. 13 ist ein Blockdiagramm der Steuereinheit von Fig. 12.
Das Kurvenfahrverhalten oder die Seitenführungskraft Cp eines Reifens läßt sich
nach FIALA's Gleichung (Annäherung zweiten Grades) wie folgt berechnen:
Cp = K(1-0,01666 K/µL).
Hierbei ist K die Kurvenstabilität, µ der Reibkoeffizient zwischen dem Reifen und
der Straßenoberfläche und L die Vertikalbelastung des Rads. Anders gesagt, die
Seitenführungskraft Cp des Reifens nimmt auf einer low-µ-(glatten)-Straßenfläche
ab, wie in Fig. 1 gezeigt.
In ähnlicher Weise nimmt die Zahnstangenreaktion von der Straßenoberfläche für
einen gegebenen Lenkwinkel ab. Durch Vergleich der momentanen
Zahnstangenreaktion bei einem gegebenen Lenkwinkel mit einer
Bezugszahnstangenreaktion, die auf einer Standard-Bezugsstraßenfläche zu
erwarten ist und die sich nach Maßgabe jedes gegebenen Lenkwinkels und des
Reibkoeffizienten berechnen läßt, ist es hierdurch möglich, den Reibkoeffizienten
zwischen dem Reifen und der Straßenoberfläche zu berechnen.
Das Verfahren zum Schätzen der momentanen Zahnstangenreaktion Frc ist im
folgenden beschrieben. Das Ausgangswellendrehmoment Tm des Elektromotors
10 zum Erzeugen des Hilfsdrehmoments Tm erhält man durch folgende
Gleichung.
Tm = Kt . Im - Jm . θm" - Cm . θm' ± Tf
Hierbei ist Kt die Drehmomentkonstante des Elektromotors, Im der elektrische
Strom des Motors, Jm das Trägheitsmoment des drehenden Teils des
Elektromotors, θm' die Winkelgeschwindigkeit des Motors, θm" die
Winkelbeschleunigung des Motors, Cm der Dämpfeffekt des Motors und Tf
das Reibdrehmoment.
Die Größen, die der Dämpfung, Trägheit und der Reibung der
Lenkwelle entsprechen, sowie die Reibgröße des Motors lassen
sich vernachlässigen, sofern sie ausreichend klein sind. Dann
läßt sich das statische Gleichgewicht der auf die Zahnstange
8 wirkenden Kräfte durch folgende Gleichung annähern:
Fr = Fs + Fm = Ts/rp + N(Kt . Im - Jm . θm" - Cm . θm')
Hierbei ist Fr die Zahnstangenreaktion von der Straßenober
fläche, Fs die durch das Ritzel 4 auf die Zahnstange 8 ausge
übte Last, Fm die von dem Motor 10 an die Zahnstange 8 ange
legte Last, Ts das an die Lenkwelle 2 angelegte Handlenkdreh
moment, rp ist der wirksame Radius des Ritzels 4 und N das
Ausgangsübersetzungsverhältnis des Elektromotors 10.
Die Winkelgeschwindigkeit des Motors θm' erhält man entweder
durch Differenzieren des Lenkwinkels θs oder aus der elektro
motorischen Kraft des Motors nach folgender Gleichung:
θm' = (Vm - Im . Rm)/Km
Hierbei ist Vm die Spannung des Elektromotors, Rm der elek
trische Widerstand des Motors und Km die induzierte Span
nungskonstante des Motors.
Die Winkelgeschwindigkeit des Motors θm' ist nicht genau
gleich der Winkelgeschwindigkeit des Lenkwinkels θs' und läßt
sich genauer nach folgender Gleichung erhalten:
θm' = θs' - Ts'/Ks
Hierbei ist Ks die Federkonstante des Lenkdrehmomentsensors
11 und Ts' die Ableitung nach der Zeit. Die Winkelbeschleuni
gung des Motors θm" läßt sich durch Differenzieren der Win
kelgeschwindigkeit des Motors θm' nach der Zeit erhalten.
Hierdurch läßt sich die momentane Zahnstangenreaktion Frc
oder die Lenk-Straßenflächenreaktion aus dem Handlenkdrehmoment
Ts, der Spannung des Motors Vm und dem elektrischen Strom des Motors Im
schätzen.
Ein internes Modell zur Bestimmung der momentanen Zahnstangenreaktion Frc
ist wie folgt definiert: Gemäß Fig. 2 wird der am Lenkrad 1 anliegende
Lenkwinkel θs mit einem dem Ritzel 4 zugeordneten Übersetzungsverhältnis N
in den Hub der Zahnstange 8 gewandelt, und am Vorderrad entsteht ein ent
sprechender Seitenschlupfwinkel ϕs. Die Übertragungsfunktion Gβ(s) des
Vorderradschlupfwinkels ϕs bezüglich des Hubs der Zahnstange 8 ändert sich
mit den Änderungen eines Stabilitätsfaktors, der sich aus dem
Straßenreibkoeffizienten µ bestimmen läßt.
Durch Multiplikation der Seitenführungskraft Cp und des Nachlaufs ζ (der
Summe des Radnachlaufs und des Reifennachlaufs) zu dem
Vorderradschlupfwinkel ϕs läßt sich das Moment um den Achsschenkelbolzen
herum errechnen. Die Seitenführungskraft Cp und der Reifennachlauf ändern
sich in Abhängigkeit von dem Straßenreibkoeffizienten µ und der
Vertikalbelastung L des Reifens. Durch Teilen des Moments um den
Achsschenkelbolzen durch die Achsschenkelhebellänge rk oder den Abstand
zwischen der Rotationsmitte des Reifens und der zentralen Axiallinie der
Zahnstange 8 läßt sich die Bezugsmodell-Zahnstangenreaktion Frm errechnen.
Es versteht sich, daß die Antwort der Modellzahnstangenreaktion auf den
Lenkwinkel θs sich durch eine einzelne Übertragungsfunktion Gf(s)
ausdrücken läßt, die sich entweder theoretisch definieren läßt oder aus
Messungen tatsächlicher Fahrzeuge identifizieren läßt.
Das Folgende beschreibt den erfindungsgemäßen Prozeß zur Bestimmung des
Straßenreibkoeffizienten µ.
Die Zunahme der momentanen Zahnstangenreaktion Frc und der
Bezugszahnstangenreaktion Frm für eine gegebene Zunahme des Lenkwinkels
θs erhält man gemäß Darstellung in Fig. 3. Unter der Annahme, daß der
Lenkwinkel in einem Bereich liegt, in dem die Fahrzeugreaktion als linear zu
betrachten ist, wird der Straßenreibkoeffizient µ aus dem Verhältnis
ΔFrc/ΔFrm der Zunahme der momentanen Zahnstangenreaktion ΔFrc/Δθs zur
Zunahme der Bezugszahnstangenreaktion ΔFrm/Δθs geschätzt, indem man
eine vorbestimmte Straßenreibkoeffizienten-Ablesetabelle abliest, wie sie etwa
in Fig. 4 gezeigt ist.
Es ist auch möglich, den Straßenreibkoeffizienten µ nach Maßgabe des
Verhältnisses Frcc/Frmc der momentanen Zahnstangenreaktion Frcc zur
Bezugszahnstangenreaktion ΔFrmc bei jedem gegenwärtigen Lenkwinkel θsc
zu schätzen.
Manchmal lassen sich beim Schätzen der momentanen Zahnstangenreaktion
Frc durch Erschütterung, Schneeansammlungen auf der Straßenoberfläche und
aus anderen Gründen keine stabilen Daten erhalten. Indem man den
integrierten Wert des Absolutwerts dar momentanen Zahnstangenreaktion mit
jenem der Bezugszahnstangenreaktion unter der Bedingung vergleicht, daß der
Lenkwinkel in einem vorbestimmten Bereich liegt, lassen sich stabile Daten
erhalten, und der Schätzprozeß läßt sich stabilisieren, wie etwa in Fig. 6
gezeigt.
Fig. 7 zeigt in einem Beispiel die Verwendung eines geschätzten
Straßenreibkoeffizienten zur Hilfsdrehmomentsteuerung eines elektrischen
Servolenksystems. Im Zustand der Zufuhr eines Signals zu der
Motorantriebseinheit 15 des elektrischen Servolenksystems, das über den
Gesamtbereich von Fahrzeuggeschwindigkeit auf die Fahrzeuggeschwindigkeit
reagieren kann, wird in diesem Beispiel ein durch eine Ergän
zungsdrehmoment-Bestimmungseinheit 22 erhaltener Ergänzungs
drehmomentbefehl Tc von dem von der Hilfsdrehmoment-Bestimmungseinheit
21 erhaltenen Hilfsdrehmomentbefehl Ta subtrahiert, und die
Antriebssteuerung des Elektromotors 10 läßt sich nach Maßgabe des
Ergebnisses dieses arithmetischen Prozesses durchführen.
Die Ergänzungsdrehmoment-Bestimmungseinheit 22 umfaßt ein Basis-
Reaktionsdrehmoment-Kennfeld 23, ein zweites Kennfeld 25 zur Bestimmung
des minimalen Lenkwinkels zur Durchführung der Reaktionssteuerung
aufgrund des Ausgangs µ aus der Straßenreibkoeffizienten-Schätzeinheit 24
sowie ein drittes Kennfeld 26 zur Änderung des minimalen Lenkwinkels zur
Reaktionssteuerung nach Maßgabe der von dem Fahrgeschwindigkeitssensor
16 erfaßten Fahrgeschwindigkeit Vc. Wenn der Lenkwinkel kleiner als der
minimale Lenkwinkel zur Durchführung der Reaktionssteuerung ist, wird keine
Steuerung durchgeführt.
Zuerst wird für einen gegebenen Lenkwinkel θs der minimale Lenkwinkel für
die Reaktionssteuerung nach Maßgabe des geschätzten Reibkoeffizienten µ
der Straßenoberfläche bestimmt, indem ein aus dem zweiten Kennfeld 25
abgelesener Wert von dem minimalen Lenkwinkel zur Reaktionssteuerung
subtrahiert wird. Entsprechend dem somit modifizierten Lenkwinkel erhält man
das Basisdrehmoment für die Ergänzungsreaktion durch Ablesen des Basis-
Reaktionsdrehmoment-Kennfelds 23. Der letztendliche
Ergänzungsdrehmomentbefehl Tc wird bestimmt durch weiteres Modifizieren
des Lenkwinkels nach Maßgabe der Fahrzeuggeschwindigkeit Vc durch
Ablesen des Kennfelds 26.
Der somit bestimmte Ergänzungsdrehmomentbefehl Tc wird von dem
normalen Hilfsdrehmomentbefehl Ta des Servolenksystems subtrahiert, das
einfach aus dem vom Lenkdrehmomentsensor 11 erhaltenen
Handlenkdrehmoments Ts und der vom Fahrgeschwindigkeitssensor 16
erhaltenen Fahrzeuggeschwindigkeit Vc bestimmt ist, und der Elektromotor 10
wird durch den somit erhaltenen Steuersollbefehl gesteuert. Im Ergebnis wird
das Lenkhilfsdrehmoment derart optimiert, daß der Fahrzeugfahrer jegliche
extremen Bedingungen bemerkt, die in Abhängigkeit vom Straßenzustand
auftreten können, indem das zum Drehen des Lenkrads erforderliche
Lenkdrehmoment erhöht wird. Hierdurch wird verhindert, daß der
Fahrzeugfahrer entgegen seiner Ab
sicht das Fahrzeug übermäßig lenkt.
Fig. 8 zeigt eine weitere Ausführung der Erfindung, in der
der maximale Straßenreibkoeffizient µmax einer Bestimmungs
einheit 31 maximal zulässigen Lenkwinkels zugeführt wird. Die
Bestimmungseinheit 31 maximal zulässigen Lenkwinkels enthält
eine Tabelle 32 (Fig. 11). Diese Tabelle 32 zeigt die Bezie
hung zwischen dem maximalen Straßenreibkoeffizienten µmax und
dem entsprechenden maximalen Seitenschlupfwinkel βmax (Fig.
11) durch Kombination der Beziehung zwischen der maximalen
Seitenkraft Sfmax, die das Rad auf einer Standardstraßenflä
che mit einem Standardreibkoeffizienten µ erzeugen kann, und
dem maximalen Seitenschlupfwinkel βmax (Fig. 9), und die
Beziehung zwischen dem maximalen Straßenreibkoeffizienten
µmax, der während Bremsung/Beschleunigung auf der Standard
straßenfläche erzeugt wird, und dem Schlupfverhältnis S (Fig.
10). Durch Einsetzen des maximalen Straßenreibkoeffizienten
µmax in die Tabelle 32 läßt sich der maximale Seitenschlupf
winkel βmax erhalten. Indem im Multiplizierer 33 der maximale
Seitenschlupfwinkel βmax mit einem geeigneten Koeffizienten k
multipliziert wird, läßt sich der maximale Lenkwinkel θmax
erhalten, der sich auf der momentanen Straßenfläche erzielen
läßt.
Die Lenkreaktion Tc wird dann von der Lenkreaktions-Bestim
mungseinheit 34 nach Maßgabe dieses maximalen Lenkwinkels
θmax und des von dem Lenkdrehmomentsensor 11 erfaßten Hand
lenkdrehmoments Ts bestimmt und der Ausgangssollgrößen-Gene
ratoreinheit 35 zugeführt. Die Lenkreaktions-Bestimmungsein
heit 34 enthält eine Versatzbestimmungseinheit 36, die nach
Maßgabe des von der Bestimmungseinheit 31 maximal zulässigen
Lenkwinkels erzeugten maximalen Lenkwinkels θmax einen Ver
satz Tos erzeugt, der für die erforderliche Lenkreaktion ge
eignet ist. Die Lenkreaktion Tc erhält man letztendlich durch
Subtraktion des Versatzes Tos von dem Ausgangssignal Ts des
Lenkdrehmomentsensors 11 in einem Subtrahierer 37.
In der Ausgangssollsignal-Generatoreinheit 35 wird der Aus
gang Tc der Lenkreaktionsbestimmungseinheit 34 einem An
triebssignal-Sollwertkennfeld 38 zugeführt, um einen An
triebssignal-Sollwert It zu erhalten. Der Ausgang θmax der
Bestimmungseinheit 31 maximal zulässigen Lenkwinkels und der
Ausgang θs des Lenkwinkelsensors 12 werden einer Abweichungs-
Berechnungseinheit 39 zugeführt, und die hierin erhaltene
Abweichung Δθ wird dem Korrekturkoeffizienten-Ablesekennfeld
40 zugeführt. Dieses Kennfeld erzeugt einen Dämpfungskoeffizien
ten Kr zur Reduktion des Hilfslenkdrehmoments um einen Be
trag, der zur erforderlichen Lenkreaktion paßt, wenn der von
dem Lenkwinkelsensor 12 erfaßte Lenkwinkel θs den Ausgang
θmax der Bestimmungseinheit 31 maximal zulässigen Lenkwinkels
überschreitet. Der somit erhaltene Antriebssignal-Sollwert It
wird in einem Multiplizierer 41 mit dem Dämpfungskoeffizienten Kr
multipliziert, um einen Ausgangssollwert To zu erzeugen. Da
her fühlt der Fahrzeugfahrer beim Drehen des Lenkrads einen
Widerstand und wird davor gewarnt, das Lenkrad übermäßig zu
drehen.
Der Ausgangssollwert To für den Elektromotor 10 wird nach
Maßgabe des von dem Lenkdrehmomentsensor 11 erhaltenen Hand
lenkdrehmoments Ts, des von dem Lenkwinkelsensor 12 erhalte
nen momentanen Lenkwinkels θs und des aus dem maximalen Stra
ßenreibkoeffizienten µmax bestimmten maximal zulässigen Lenk
winkels θmax bestimmt. Daher wird der Ausgang des Elektro
motors optimal gesteuert, indem der Straßenreibkoeffizient
sowie der Betrag des momentanen Lenkwinkels θs bezüglich des
maximal zulässigen Lenkwinkels θmax berücksichtigt wird.
Zusätzlich zu Lenkreaktions-Steuer/Regelsystemen für ein Ser
volenksystem läßt sich der geschätzte Reibkoeffizient bei
Traktionssteuer/Regelsystemen verwenden, bei Antiblockier
bremssystemen, Bremsdrucksteuer/Regelsystemen für Fahrzeug
bremsen sowie Hinterradlenksteuersystemen für vierradgelenkte
Fahrzeuge. Die Erfindung ermöglicht somit die Schätzung der
Straßenflächenreaktion und des Straßenreibkoeffizienten aus
Daten, die sich während einem normalen Lenkvorgang erhalten
lassen, indem Funktionen verwendet werden, die normalerweise
in dem elektrischen Servolenksystem vorgesehen sind. Daher
ermöglicht die vorliegende Erfindung eine optimale Lenkunter
stützung bei jedem besonderen Straßenflächenzustand. Die Er
findung kann die vom Fahrer aufzubringende Kraft zum Lenken
des Fahrzeugs unter allen Bedingungen wesentlich reduzieren.
In einem elektrischen Servolenksystem wird eine an einen
Lenkmechanismus angelegte Straßenflächenreaktionskraft aus
einer Spannung und einem elektrischen Strom, die an ein elek
trisches Stellglied angelegt werden, und einem Lenkdrehmoment
geschätzt. Weil diese Straßenflächenreaktionskraft Daten er
gibt, die zum Schätzen des Zustands der Straßenoberfläche
verwendbar sind, lassen sich in Abhängigkeit vom Zustand der
Straßenoberfläche verschiedene Steuer/Regelsysteme optimal
steuern/regeln. Insbesondere läßt sich ein Reibkoeffizient
zwischen einer Straßenoberfläche und einem Reifen des Fahr
zeugs nach Maßgabe eines Lenkwinkels und der Straßenoberflä
chenreaktion schätzen, beispielsweise durch Vergleich der
geschätzten Straßenflächenreaktion mit einer Bezugsstraßen
flächenreaktion, die aus einem Satz von Standardbedingungen
berechnet ist. Somit lassen sich die Straßenflächenreaktion
und der Straßenreibkoeffizient während eines normalen Lenk
vorgangs unter Verwendung von Funktionen erhalten, die norma
lerweise in dem elektrischen Servolenksystem vorgesehen sind.
Durch Kenntnis des momentanen Straßenflächenzustands kann man
entsprechend jedem besonderen Straßenflächenzustand eine op
timale Hilfslenkwirkung erzeugen. Ferner kann man die vom
Fahrzeugfahrer aufzubringende Kraft zum Lenken des Fahrzeugs
unter allen Bedingungen wesentlich reduzieren.
Claims (3)
1. Elektrisches Servolenksystem für ein Fahrzeug, umfassend:
ein Lenksystem mit einem Lenkrad (1) und einem Lenkmechanismus (4, 5, 8) zur Übertragung eines an das Lenkrad (1) angelegten Lenkdrehmoments zu lenkbaren Rädern (6);
einen Lenkdrehmomentsensor (11) zum Erfassen des an das Lenkrad (1) angelegten Handlenkdrehmoments (Ts);
ein elektrisches Stellglied (10) zum Anlegen eines Hilfslenkdrehmoments an den Lenkmechanismus (4, 5, 8);
ein Stromerfassungsmittel zum Erfassen eines dem elektrischen Stellglied (10) zuzuführenden elektrischen Stroms;
ein Steuer/Regelmittel zum Steuern/Regeln einer Ausgabe des elektrischen Stellglieds (10) nach Maßgabe von Signalen des Lenkdrehmomentsensors (11) und des Stromerfassungsmittels;
ein Spannungserfassungsmittel zum Erfassen einer an das elektrische Stellglied (10) angelegten elektrischen Spannung;
gekennzeichnet durch:
einen Lenkwinkelsensor (12) zum Erfassen eines Lenkwinkels (θs) des Lenkmechanismus,
ein Straßenflächenreaktions-Schätzmittel zum Schätzen einer auf den Lenkmechanismus (4, 5, 8) wirkenden Straßenflächenreaktion nach Maßgabe von Signalen aus dem Spannungserfassungsmittel, dem Lenkdrehmomentsensor (11) und dem Stromerfassungsmittel, und
ein Straßenreibkoeffizienten-Schätzmittel (24) zum Schätzen eines Reibkoeffi zienten (µ) zwischen einer Straßenoberfläche und einem Reifendes Fahrzeugs nach Maßgabe von Signalen aus dem Lenkwinkelsensor (12) und dem Stra ßenflächenreaktions-Schätzmittel,
wobei das Steuer/Regelmittel derart ausgelegt ist, daß es das Hilfslenkdrehmoment reduziert, wenn der von dem Straßenreibkoeffizienten- Schätzmittel (24) geschätzte Straßenreibkoeffizient (µ) unter einem Standardbezugswert liegt.
ein Lenksystem mit einem Lenkrad (1) und einem Lenkmechanismus (4, 5, 8) zur Übertragung eines an das Lenkrad (1) angelegten Lenkdrehmoments zu lenkbaren Rädern (6);
einen Lenkdrehmomentsensor (11) zum Erfassen des an das Lenkrad (1) angelegten Handlenkdrehmoments (Ts);
ein elektrisches Stellglied (10) zum Anlegen eines Hilfslenkdrehmoments an den Lenkmechanismus (4, 5, 8);
ein Stromerfassungsmittel zum Erfassen eines dem elektrischen Stellglied (10) zuzuführenden elektrischen Stroms;
ein Steuer/Regelmittel zum Steuern/Regeln einer Ausgabe des elektrischen Stellglieds (10) nach Maßgabe von Signalen des Lenkdrehmomentsensors (11) und des Stromerfassungsmittels;
ein Spannungserfassungsmittel zum Erfassen einer an das elektrische Stellglied (10) angelegten elektrischen Spannung;
gekennzeichnet durch:
einen Lenkwinkelsensor (12) zum Erfassen eines Lenkwinkels (θs) des Lenkmechanismus,
ein Straßenflächenreaktions-Schätzmittel zum Schätzen einer auf den Lenkmechanismus (4, 5, 8) wirkenden Straßenflächenreaktion nach Maßgabe von Signalen aus dem Spannungserfassungsmittel, dem Lenkdrehmomentsensor (11) und dem Stromerfassungsmittel, und
ein Straßenreibkoeffizienten-Schätzmittel (24) zum Schätzen eines Reibkoeffi zienten (µ) zwischen einer Straßenoberfläche und einem Reifendes Fahrzeugs nach Maßgabe von Signalen aus dem Lenkwinkelsensor (12) und dem Stra ßenflächenreaktions-Schätzmittel,
wobei das Steuer/Regelmittel derart ausgelegt ist, daß es das Hilfslenkdrehmoment reduziert, wenn der von dem Straßenreibkoeffizienten- Schätzmittel (24) geschätzte Straßenreibkoeffizient (µ) unter einem Standardbezugswert liegt.
2. Elektrisches Servolenksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Straßenreibkoeffizient (µ) durch Vergleich der geschätzten
Straßenflächenreaktion mit einer aus einem Satz von Standardbedingungen
berechneten Bezugsstraßenflächenreaktion geschätzt wird.
3. Elektrisches Servolenksystem nach Anspruch 1 oder 2, ferner gekennzeichnet
durch eine Bestimmungseinheit maximalen Lenkwinkels (34) zum Berechnen
eines maximalen Lenkwinkels (θmax), der ohne Erzeugung eines übermäßigen
Seitenschlupfwinkels erzielt werden kann, nach Maßgabe des geschätzten
Straßenreibkoeffizienten, und durch ein Dämpfungsmittel zum Erhöhen eines
Widerstands gegen eine Handkraft zum Drehen des Lenkrads (1), wenn der
Lenkwinkelsensor (12) einen Lenkwinkel (θs) erfaßt, der größer als der
maximale Lenkwinkel (θmax) ist.
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