DE19530281A1 - Vorrichtung zum optischen Erfassen von Hindernissen vor Fahrzeugen - Google Patents
Vorrichtung zum optischen Erfassen von Hindernissen vor FahrzeugenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung der im Oberbegriff des An
spruches 1 genannten Art.
Solche Vorrichtungen sind z. B. in dem Prospekt
"LADAR 2D OWS" der Firma IBEO LASERTECHNIK Fahrenkrön 125, D-22163 Hamburg,
beschrieben. Ein um eine lotrechte Achse gedrehtes Prisma lenkt den von einem gepulsten Laser erzeugten Strahl und die Blickrich tung des Empfängers in eine waagerechte Ebene um. Trifft der Strahl auf Hindernisse, so kann deren Profil in der Schwenkebene aus der jeweiligen Winkelstellung und der Impulslaufzeitdifferenz genau bestimmt werden. Das ermittelte Profil kann zur Anzeige ge bracht oder vermessen werden zur Abgabe von Warnsignalen oder zur automatischen Steuerung des Fahrzeuges mit nachgeschalteten Steuerungsrechnern.
"LADAR 2D OWS" der Firma IBEO LASERTECHNIK Fahrenkrön 125, D-22163 Hamburg,
beschrieben. Ein um eine lotrechte Achse gedrehtes Prisma lenkt den von einem gepulsten Laser erzeugten Strahl und die Blickrich tung des Empfängers in eine waagerechte Ebene um. Trifft der Strahl auf Hindernisse, so kann deren Profil in der Schwenkebene aus der jeweiligen Winkelstellung und der Impulslaufzeitdifferenz genau bestimmt werden. Das ermittelte Profil kann zur Anzeige ge bracht oder vermessen werden zur Abgabe von Warnsignalen oder zur automatischen Steuerung des Fahrzeuges mit nachgeschalteten Steuerungsrechnern.
Bei der genannten bekannten Konstruktion läuft der Strahl um 360°
in der Schwenkebene um. Es wird jedoch nur ein Überwachungs
sektor von dem Fahrzeug von beispielsweise 60° Öffnungswinkel
benötigt. Daher wird nur ein Teil der möglichen Winkelaufiösung
des Scanners ausgenutzt. Kann der Scanner z. B. Winkeldifferenzen
von 1° sauber auflösen, so ergäben sich im Überwachungssektor
von 60° nur 60 sauber voneinander unterscheidbare Scans, obwohl
der Scanner bei einem Umlauf insgesamt 360 einzelne Scans auflö
sen kann. Außerdem erfolgt die Abtastung von Hindernissen im
Überwachungssektor in zeitlichen Abständen, da der Strahl nach
Durchlaufen des Überwachungssektors einen größeren ungenutzten
Winkelbereich, der im gewählten Beispiel 300° beträgt, durchlau
fen muß, bis er wieder in den Überwachungssektor gelangt.
Es sind nichtgattungsgemäße Scanner bekannt, die den Strahl inner
halb des gewünschten Sektors hin- und herschwenken. Diese haben
den Vorteil der vollen Ausnutzung der möglichen Auflösung und
der dauernden Abtastung, jedoch gegenüber kontinuierlich rotieren
den Einrichtungen den Nachteil der diskontinuierlichen, ständig be
schleunigten Bewegung, die nur bei hohem konstruktivem Aufwand
ausreichende Winkelpräzision ermöglicht.
Es sind auch Scanner bekannt, die den Strahl räumlich schwenken,
beispielsweise durch Reflexion nacheinander an einem um eine ho
rizontale Achse und an einem um eine vertikale Achse geschwenk
ten Spiegel. Der hierfür erforderliche konstruktive Aufwand ist
ebenfalls sehr groß.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vor
richtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die bei einfacher
Konstruktion eine hohe Winkelauflösung und eine häufigere Abta
stung ermöglicht.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Kennzeichnungsteils
des Anspruches 1 gelöst.
Bei dieser Konstruktion wird der Strahl um 360° umlaufend be
wegt. Dies ist mit einem konstruktiv sehr einfachen Drehantrieb
möglich bei sehr ruhigem Lauf, so daß die Auswerteinrichtung den
jeweiligen Strahlwinkel äußerst präzise ermitteln kann. Beschleuni
gungsstörungen fehlen hierbei völlig. Der 360°-Strahlbereich des
Scanners wird bei dieser Konstruktion wesentlich besser ausgenutzt
als bei den bekannten Konstruktionen. Zum einen strahlt der Scan
ner direkt in den Überwachungssektor. Zum anderen strahlt er über
den Spiegel in den Überwachungssektor. Sind mehrere solcher
Spiegel außerhalb des Überwachungssektors um den Scanner herum
angeordnet, so kann der volle 360°-Bereich des Scanners ausge
nutzt werden, also seine volle Winkelauflösung. Totzeiten werden
vermieden. Ein oder mehrere Spiegel als ortsfest montierte Teile
erhöhen den Konstruktionsaufwand nur unwesentlich. Bei der Re
flexion des Strahls an einem Spiegel ändert sich sein Abstrahlwinkel
gegenüber dem ursprünglichen Abstrahlwinkel aus dem Scanner,
und es ändert sich auch seine Laufrichtung im Überwachungssek
tor. Dies kann aber durch einfache Änderung des Auswertalgorith
mus in der Auswerteinrichtung berücksichtigt werden, ohne daß bei
Verwendung geeigneter Computerschaltkreise ein konstruktiver
Mehraufwand entsteht. Es ergibt sich eine konstruktiv sehr einfache
Vorrichtung, die mit hoher Winkelaufiösung den Überwachungs
sektor dauernd abtasten kann.
Der vom Scanner direkt erfaßte Sektor und die von einem oder
mehreren Spiegeln erfaßten Sektoren vor dem Fahrzeug können in
nerhalb des Überwachungssektors unterschiedlich angeordnet wer
den, z. B. nebeneinander. Vorzugsweise sind jedoch die Merkmale
des Anspruches 2 vorgesehen, wobei alle diese Sektoren zusam
menfallen. Es wird dann ein Sektor, der dem Überwachungssektor
entspricht, bei einem Strahlumlauf mehrfach abgetastet, und zwar
zum einen direkt vom Scanner und zum anderen nach Reflexion
über die Spiegel.
Vorteilhaft sind die Merkmale des Anspruches 3 vorgesehen. Wenn
der Scanner und ein oder mehrere Spiegel in unterschiedlichen, ge
geneinander um einen Höhenwinkel geneigten Ebenen abstrahlen,
so können Hindernisse im Überwachungssektor auf unterschiedli
chen Höhen erfaßt werden. Vorzugsweise stimmen dabei gemäß
Anspruch 2 die Sektoren des Scanners und der Spiegel überein, und
es wird der gesamte Überwachungssektor in mehreren zueinander
geneigten Ebenen abgetastet. Es lassen sich damit dreidimensionale
Profile erstellen. Bei Fahrzeugen kann diese Ausbildung auch von
Vorteil sein, wenn sich das Fahrzeug auf hügeliger Straße bewegt,
um von einer Bergkuppe die abwärts verlaufende Straße zu überwa
chen oder vor einem Hügel der aufwärts verlaufenden Straße mit
der erforderlichen Reichweite folgen zu können. Zu beachten ist,
daß der so geschaffene dreidimensionale Scanner völlig ohne be
wegte Teile für die Höhenablenkung des Strahles auskommt.
Vorteilhaft sind die Merkmale des Anspruches 4 vorgesehen. Ein
Spiegel, der in bezug auf den Überwachungssektor hinter dem
Scanner angeordnet ist, hat nur einen beschränkten Blick nach vorn,
da vor ihm der Scanner sitzt. Durch Ausbildung des Spiegels als
Winkelspiegel mit im wesentlichen parallelem Versatz des Strahles
wird der reflektierte Strahl über den Scanner hinweg nach vorn re
flektiert, und es ergibt sich der volle Abstrahlsektor des Spiegels.
Bei Ausbildung nach Anspruch 3 kann der Winkel des Winkelspie
gels von 90° abweichen, damit der Spiegel in eine gegenüber der
Schwenkebene des Scanners geneigte Ebene reflektiert.
Vorteilhaft sind die Merkmale des Anspruches 5 vorgesehen. Auf
diese Weise ergibt sich eine sehr einfache und kostengünstige Kon
struktion. Der Formkörper kann beispielsweise als Kunststofform
teil ausgebildet sein, wobei seine die Spiegelflächen ausbildenden
Flächen zur Reflexionserhöhung metallisiert sind. Eine solche Kon
struktion entspricht technologisch weitgehend der handelsüblicher
Kraftfahrzeugscheinwerfer und kann in derselben Weise kostengün
stig gefertigt werden einschließlich einer gegen Witterungseinflüsse
schützenden Abdeckscheibe.
In den Zeichnungen ist die Erfindung beispielsweise und schema
tisch dargestellt. Es zeigen:
Fig. 1 eine stark schematisierte Seitenansicht eines Scanners,
Fig. 2 eine Draufsicht auf ein auf einer Straße fahrendes
Fahrzeug mit Scanner gemäß Fig. 1,
Fig. 3 eine Draufsicht auf den schematisiert dargestellten
Scanner der Fig. 1 mit drei Spiegeln,
Fig. 4 einen Schnitt nach Linie 4-4 in Fig. 3,
Fig. 5 eine Darstellung gemäß Fig. 3 einer kompletten Vor
richtung mit die Spiegel ausbildendem Formkörper,
Fig. 6 einen Schnitt nach Linie 6-6 in Fig. 5,
Fig. 7 ein Fahrzeug mit Scanner gemäß Fig. 4 auf einer
Straße.
Fig. 1 zeigt den schematischen Aufbau eines Scanners 1 nach dem
Stand der Technik, der für die vorliegende Erfindung verwendbar
ist.
Ein in Seitenansicht dargestelltes Prisma 2 ist mit einem Zahnkranz
3 versehen, der mit nicht dargestellten Mitteln um eine lotrechte
Achse drehbar gelagert ist. Ein Motor 4, beispielsweise ein kleiner
Elektromotor, trägt auf einer parallel zur Drehachse des Zahnkran
zes 3 stehenden Welle 5 ein Ritzel 6, das mit dem Zahnkranz 3
kämmt und das Prisma 2 rotierend antreibt.
Von unten strahlt in das Prisma ein Lasergenerator 7 einen Laser
strahl 8, der nach Umlenkung im Prisma 2 in einer im wesentlichen
waagerechten Schwenkebene 9 austritt und auf ein Hindernis 10
fällt. Ein Lichtempfänger 11 mit Blickrichtung 12 betrachtet durch
das Prisma 2 auf demselben Wege den Auftreffort des Strahles 8.
Der Lasergenerator 7 wird über eine Leitung 13 von einer Aus
werteinrichtung 14 mit Impulsen zum Abstrahlen von Laserimpul
sen angesteuert. Über eine Leitung 16 empfängt die Auswertein
richtung 14 von dem Lichtempfänger 11 die vom Auftreffort am
Hindernis 10 reflektierten Lichtimpulse. Über eine Leitung 17 er
mittelt sie beispielsweise vom Motor 4 oder einem an diesem vor
gesehenen Winkelkodierer die momentane Winkelstellung des
Prismas 2, also die Richtung des Strahles 8, und kann aus dem er
mittelten Winkel und der Impulslaufzeit den genauen Ort des Auf
treffpunktes 18 auf dem Hindernis 10 nach Abstand und Winkel er
rechnen.
Die Auswerteinrichtung 14 kann beispielsweise, wie dargestellt,
über eine Leitung 19 einen Monitor 20 ansteuern, der die ermittel
ten Auftreffpunkte 18 anzeigt.
Fig. 2 zeigt in Draufsicht ein Fahrzeug 21, das sich in Pfeilrichtung
auf einer Straße 22 bewegt. Das Fahrzeug ist mit dem Scanner 1
ausgerüstet. Ein Überwachungssektor 23 vor dem Fahrzeug 21 soll
auf Hindernisse überwacht werden. Im Überwachungssektor 23 be
finden sich zur Zeit ein Baum 24 und ein entgegenkommendes
Fahrzeug 25. Überall da, wo der Strahl 8 auf eines der Hindernisse
24, 25 trifft, wo also Auftreffpunkte 18 entstehen, wird das vom
Scanner 1 aus sichtbare Profil ermittelt. Beim Baum 24 handelt es
sich um den zum Scanner 1 hin liegenden halben Umfang und beim
entgegenkommenden Fahrzeug um die keilförmige Bugpartie. Die
vom Scanner 1 aus sichtbaren Flächenbereiche der Hindernisse 24
und 25 sind in Fig. 2 mit doppelten Linien markiert. In Fig. 1 ist
dargestellt, wie diese Linien auf dem Monitor 20 zur Darstellung
gebracht werden können.
Die Auswerteinrichtung 14 kann auch einen nicht dargestellten
Rechner ansteuern, der das Fahrzeug kontrolliert, dieses also bei
spielsweise an dem Baum 24 in ausreichendem Abstand vorbeisteu
ert und durch entsprechende Ausweichbewegungen eine Kollision
mit dem entgegenkommenden Fahrzeug 25 verhindert.
Der in Fig. 1 dargestellte Scanner 1 besitzt nur ein drehendes Teil,
nämlich das Prisma 2 mit seinem sehr einfach gebauten Antrieb.
Das Prisma 2 wird mit konstanter Drehzahl ohne Beschleunigung
gedreht. Die Auswerteinrichtung 14 kann daher die jeweilige Win
kelstellung mit hoher Präzision ermitteln trotz einfachster Kon
struktion des Drehantriebes. Allerdings wird von dem mit dem
Scanner 1 um 360° gedrehten Strahl nur der in Fig. 2 dargestellte
Sektor 23 ausgenutzt. Von der maximalen Winkelauflösung des
Scanners 1 wird also nur der dem Sektor 23 entsprechende Bruch
teil ausgenutzt. Außerdem benötigt der Strahl immer einen vollen
Umlauf, bis er wieder den Sektor 23 überstreicht. Bei den Abta
stungen entstehen also auch zeitliche Lücken.
Eine Konstruktion, wie in den Fig. 1 und 2 dargestellt, entspricht
dem Stand der Technik.
Erfindungsgemäß sind, wie die Fig. 3 und 4 schematisch zeigen,
Spiegel vorgesehen. Fig. 3 zeigt in Draufsicht von oben, also in
Richtung der Rotationsachse des Prismas 2, den Scanner 1, darge
stellt durch den Umkreis, der sich bei Rotation des Prismas 2 er
gibt. Der Überwachungssektor 23, dessen Grenzwinkel mit ausge
zogenen Linien dargestellt sind, wird vom Scanner 1 direkt abgeta
stet. Auf der dem Überwachungssektor 23 abgewandten Seite des
Scanners 1 ist ein mittlerer Spiegel 26 ortsfest aufgestellt. Seitlich
sind zwei seitliche Spiegel 27 und 28 ortsfest aufgestellt. Die Spie
gel sind derart ausgerichtet, daß sie vom Scanner 1 außerhalb des
Überwachungssektors 23 ausgesandte Strahlwinkelbereiche erfassen
und in Richtung des Überwachungssektors 23 reflektieren.
Im dargestellten Beispiel der Fig. 3 reflektiert der seitliche Spiegel
27 in einen Sektor 29, dessen Grenzstrahlen langgestrichelt
dargestellt sind. Der mittlere Spiegel 26 reflektiert in einen Sektor
30, dessen Grenzstrahlen strichpunktiert dargestellt sind. Der
seitliche Spiegel 28 reflektiert in einen Sektor 31, dessen
Grenzstrahlen kurzgestrichelt dargestellt sind.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel stimmen die Sektoren 23, 29,
30 und 31 in Richtung und Winkel überein. Der vom Scanner 1
umlaufend erzeugte Strahl durchläuft also, wenn er beispielsweise
im Uhrzeigersinn umläuft, zunächst direkt den Sektor 23, sodann
nacheinander die Sektor 31, 30 und 29. In einiger Entfernung vom
Scanner 1 decken sich diese Sektoren, so daß der in Fig. 2 vor dem
Fahrzeug 21 dargestellte Überwachungssektor 23 also insgesamt
viermal nacheinander abgetastet wird. Es sind dazu lediglich orts
fest angeordnete einfache Spiegel 26, 27 und 28 erforderlich.
Die in Fig. 3 dargestellten Spiegel 26, 27 und 28 sind derart ange
ordnet und ausgerichtet, daß sie den 360°-Abstrahlbereich des La
serstrahls 8 in der Schwenkebene 9 möglichst gut ausnutzen. Es
können dazu auch mehr als die drei in Fig. 3 dargestellten Spiegel
verwendet werden. Bei einfacheren Anforderungen reicht bereits
ein einziger Spiegel zur Verdoppelung der Auflösung des Scanners
1. Zu beachten ist, daß die Spiegel 26, 27 und 28 als Planspiegel
ausgebildet sein müssen, um die Fokussierung des Laserstrahles 8
und die Fokussierung der Optik des Lichtempfängers 11 nicht zu
stören.
Wie Fig. 3 zeigt, ist der unmittelbar hinter dem Scanner 1 angeord
nete Spiegel 26 durch diesen in seiner Sicht nach vorn in den
Überwachungssektor 23 hinein behindert. Er ist daher, wie Fig. 4
zeigt′ als Winkelspiegel ausgebildet mit zwei in einem Winkel an
einander befestigten Teilspiegeln 32 und 33. Wie der in Fig. 4 dar
gestellte Strahlverlauf zeigt, wird der vom Prisma 2 ausgehende
Strahl 8 zunächst an dem unteren Teilspiegel 32 nach oben reflek
tiert und sodann von dem oberen Teilspiegel 33 nach vorn in den
Überwachungssektor 23 hinein. Dabei erfolgt ein Strahlversatz um
eine Höhe, die ausreicht, um den reflektierten Strahl über das
Prisma 2 hinweg zu schicken. Die seitlichen Spiegel 27 und 28 ma
chen, wie Fig. 3 zeigt, diese Ausbildung nicht erforderlich und
können als einfache Planspiegel ausgebildet sein. Der leichte Par
allelversatz um wenige Zentimeter zwischen dem vom Winkelspie
gel 26 höhenversetzt reflektierten Strahl und den übrigen Strahlen
stört angesichts der Entfernung der Hindernisse 24 und 25 von z. B.
30 m nicht.
In der in Fig. 3 dargestellten bevorzugten Anordnung sind die Spie
gel 26, 27 und 28 so ausgerichtet, daß ihre Abstrahlsektoren 29, 30
und 31 mit dem vom Scanner 1 unmittelbar erfaßten Sektor 23 -
zumindest im größeren Abstand der zu erwartenden Hindernisse -
zusammenfallen. Die Sektoren können aber auch nebeneinander
ausgerichtet sein, so daß beispielsweise der Überwachungssektor 23
gemäß Fig. 2 durch insgesamt vier nebeneinanderliegende Sektoren
gebildet wird.
Die Spiegel 26, 27 und 28 können derart ausgerichtet sein, daß sie
alle in dieselbe Ebene, also die Schwenkebene 9 des Scanners 1 re
flektieren. An einem Hindernis, z. B. dem in Fig. 1 dargestellten
Hindernis 10, läuft dann der Strahl 8 immer auf derselben Höhenli
nie entlang, gleichgültig, ob er direkt vom Scanner 1 kommt oder
nach Reflexion über einen der Spiegel.
In Fig. 4 ist eine Variante dargestellt, bei der alle Spiegel in
Ebenen abstrahlen, die gegenüber der Schwenkebene 9 des
Scanners 1 geneigt sind. Der Scanner 1 strahlt in die Schwenkebene
9. Der mittlere Spiegel 26 strahlt in eine Ebene 34, die gegenüber
der Schwenkebene 9 um den Winkel + α₁ nach oben geneigt ist.
Der seitliche Spiegel 27 strahlt in eine Ebene 35, die gegenüber der
Schwenkebene 9 um den Winkel + α₂, also nach oben geneigt ist.
Der seitliche Spiegel 28 strahlt in eine Ebene 36, die um - α₃, also
nach unten geneigt ist.
Auf diese Weise ist es möglich, den Überwachungssektor 23 unter
verschiedenen Höhenwinkeln abzutasten. Hindernisse können auf
diese Weise in einem dreidimensionalen Profil erfaßt werden. Die
dazu erforderlichen Spiegel sind ortsfest stehend. Bewegliche
Schwenkeinrichtungen für die Höhenablenkung des Strahles sind
nicht erforderlich. Es müssen lediglich die seitlichen Spiegel 27 und
28 um einen entsprechenden Winkel gekippt montiert sein. Der
Winkelspiegel 26 muß einen Winkel zwischen den Spiegeln 32 und
33 aufweisen, der etwas größer ist als 90°. Im Falle der Fig. 4 muß
der Winkel 90 + 1/2 * α₁ betragen.
Außer zur Erzeugung eines dreidimensionalen Profiles von Hinder
nissen können unter unterschiedlichen Höhenwinkeln abstrahlende
Ebenen auch zur besonders einfachen Reichweitenanpassung der
Überwachung verwendet werden, wie Fig. 7 zeigt.
In Fig. 7 ist das Fahrzeug 21 der Fig. 2 dargestellt, wo dem die in
Fig. 4 dargestellten Abstrahlebenen 9, 34, 35 und 36 eingezeichnet
sind. Das Fahrzeug 21 fährt auf der Straße 22, die vor dem Fahr
zeug ansteigt. Bei der untersten Ebene 36 ist die Reichweite relativ
gering, bei der obersten Ebene 34 jedoch sehr viel weiter, wie die
Figur zeigt. Fiele die Straße vor dem Fahrzeug 21 ab, so würden
die oberen Ebenen zu hoch verlaufen und beispielsweise über ent
gegenkommende Fahrzeuge hinwegstrahlen. Dann wäre die unterste
Ebene 36 besonders wertvoll, da sie Hindernisse noch erfassen
kann.
Die Fig. 5 und 6 zeigen die konkrete Bauform einer Erfassungsvor
richtung entsprechend der schematischen Darstellung der Fig. 3 und
4. Ein z. B. aus Kunststoff gefertigter Formkörper 41 bildet mit
ebenen Innenflächen 27′, 28′, 32′ und 33′, wie der Vergleich mit
den Spiegeln 26, 27 und 28 der Fig. 3 und 4 zeigt, diese Spiegel
aus. Die als Spiegel verwendeten Oberflächen des Formkörpers 41
sind z. B. metallisiert, um den Reflexionsgrad zu erhöhen. Von
Kraftfahrzeugscheinwerfern her ist diese Konstruktionsweise be
währt.
Im Boden 42 der von den Spiegelflächen gebildeten Kammer ist
eine als Öffnung ausgebildete Halterung 37 zur passend form
schlüssigen Aufnahme eines Gehäuses 38 vorgesehen, das, wie die
Fig. 1 (dort gestrichelt) und 4 zeigen, die unter dem Prisma 2 lie
genden Teile des Scanners 1 umschließt.
Der Formkörper 41 bildet auf diese Weise in kostengünstiger Tech
nik eine hochpräzise Lagerung für alle Spiegel und den Scanner 1.
Die Fig. 5 und 6 zeigen weiterhin eine transparente Abdeckscheibe
39, die die von den Spiegelflächen umschlossene Kammer gegen
Witterungseinflüsse abdeckt. Die in den Fig. 5 und 6 dargestellte
Konstruktion ist in einem Fahrzeug aerodynamisch günstig in einer
Karosseriewand 40 eingelassen.
Wie die Fig. 5 und 6 zeigen, kann der Formkörper 41 als Tiefzieh
teil aus geeignetem Kunststoff gefertigt sein.
Claims (5)
1. Vorrichtung zum optischen Erfassen von Hindernissen (10,
24, 25) vor Fahrzeugen (21) innerhalb eines Überwachungs
sektors (23), mit einem am Fahrzeug (21) angeordneten
Scanner (1), der einen eng fokussierten Strahl (8) von Licht
impulsen und die Blickrichtung (12) eines Lichtempfängers
(11) in einer im wesentlichen waagerechten Schwenkebene
(9) bewegt und mit einer Auswerteinrichtung (14), die aus
Winkel und Laufzeit der Impulse das Profil von Hindernissen
(24, 25) in der Schwenkebene (9) ermittelt, dadurch ge
kennzeichnet, daß der Strahl (8, 12) um 360° umlaufend
bewegt wird und daß benachbart zum Scanner (1) in der
Schwenkebene (9) außerhalb des Überwachungssektors (23)
wenigstens ein Planspiegel (26, 27, 28) angeordnet ist, der
den Strahl (8, 12) in den Überwachungssektor (23) reflek
tiert.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der vom Strahl (8, 12) nach Reflexion am Spiegel (26,
27, 28) erfaßte Sektor (30, 29, 31) mit dem vom Scanner (1)
direkt erfaßten Sektor (23) übereinstimmt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Spiegel (26, 27, 28) den Strahl (8, 12) in eine Ebene
(34, 35, 36) reflektiert, die unter einem Höhenwinkel (α₁,
α₂, α₃) gegenüber der Schwenkebene (9) des Scanners (1)
geneigt ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß ein in bezug auf den Überwachungssektor (23) hinter
dem Scanner (1) angeordneter Spiegel als den Strahl (8, 12)
höhenversetzt und im wesentlichen parallel reflektierender
Winkelspiegel (26) ausgebildet ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Spiegel (27′, 28′, 32′, 33′) und eine den Scanner (1)
tragende Halterung (37) als Oberflächen eines Formkörpers
(41) ausgebildet sind.
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WO2024046688A1 (de) | Lidar-system und verfahren zum betrieb eines lidar-systems |
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Date | Code | Title | Description |
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OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: SICK AG, 79183 WALDKIRCH, DE |
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8381 | Inventor (new situation) |
Free format text: HIPP, JOHANN, 22179 HAMBURG, DE |
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8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |