JP5934628B2

JP5934628B2 - 光式検出装置

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Publication number: JP5934628B2
Application number: JP2012230962A
Authority: JP
Inventors: 充保松浦; 俊樹磯貝; 松岡　久永; 久永松岡
Original assignee: Denso Corp; Nippon Soken Inc
Current assignee: Denso Corp; Soken Inc
Priority date: 2012-10-18
Filing date: 2012-10-18
Publication date: 2016-06-15
Anticipated expiration: 2032-10-18
Also published as: JP2014081332A

Description

本発明は、光を走査することにより検出対象を検出する光式検出の技術に関する。

従来、例えば車両に搭載されたレーザレーダのように、光を走査することにより検出対象を検出する光式検出装置が知られている。一般に、レーザレーダは、１組の投光部と受光部とを備え、投光部から投光したレーザ光を回転ミラーに当てることで走査し、走査されたレーザ光が検出対象で反射して生じる反射光を受光部により受光する。

例えば、特許文献１には、回転軸に対する角度が互いに異なる６つの反射面を有する回転ミラー（ポリゴンミラー）を用いて、高さ方向に異なる６本の水平ラインを描くようにレーザ光を走査する構成が開示されている。

特開２００２−１５７６９７号公報

前述した特許文献１に記載の構成のように、回転ミラーに複数の反射面を設けることで、特定の向き（例えば車両の前方）における検出対象の検出範囲をある程度広げることは可能である。しかしながら、例えば車両の前方と車両の真下といったように、１つの光式検出装置で全く異なる向きを検出範囲とすることは困難であった。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、１つの光式検出装置で異なる向きを検出範囲とするための技術を提供することを目的としている。

上記目的を達成する光式検出装置（１，２）は、発光手段（１１１，２１１）と、回転ミラー（１１５，２１５）と、偏向手段（１３，２３）と、受光手段（１２，２２）と、を備える。

この光式検出装置では、発光手段が、レーザ光を発光し、回転ミラーが、発光手段により発光されたレーザ光を走査する。偏向手段は、回転ミラーによるレーザ光の走査範囲のうち、第１の走査範囲で走査されるレーザ光の走査方向を偏向する一方、第２の走査範囲で走査されるレーザ光の走査方向を偏向しない。受光手段は、回転ミラーにより走査されたレーザ光が検出対象で反射して生じる反射光を受光する。

このような構成によれば、回転ミラーにより走査されるレーザ光の一部が偏向手段により偏向されるため、偏向手段により偏向されない場合にレーザ光が走査される向きとは全く異なる向きについてもレーザ光を走査することができる。したがって、１つの光式検出装置で異なる向きを検出範囲とすることができる。よって、例えば、車両の前方に位置する先行車両を検出するアプリケーションと、路面上の白線すなわち車線を検出するアプリケーションと、を１つの装置で実現することができるため、コストの低減や、搭載スペースの削減などが可能となる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態のレーザレーダの構成図である。（Ａ）は投光時のレーザ光の経路を示す図、（Ｂ）は受光時のレーザ光の経路を示す図である。（Ａ）は切替ミラーで反射しないレーザ光の経路を示す図、（Ｂ）は切替ミラーで反射したレーザ光の経路を示す図である。（Ａ）は、レーザレーダの適用例を示す図、（Ｂ）は各走査線の反射強度を示す図である。第２実施形態のレーザレーダの構成図である。（Ａ）は投光時のレーザ光の経路を示す図、（Ｂ）は受光時のレーザ光の経路を示す図である。第２実施形態のレーザレーザの適用例を示す図である。（Ａ）は切替ミラーが第１の位置に位置した状態でのレーザ光の経路を示す図、（Ｂ）は切替ミラーが第２の位置へスライド移動した状態でのレーザ光の経路を示す図、（Ｃ）は第２の位置へ回転移動した状態でのレーザ光の経路を示す図である。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［第１実施形態］
図１に示す第１実施形態のレーザレーダ１は、車両に搭載され、光を走査することにより車両周辺の検出対象を検出するためのものであり、投光部１１と、受光部１２と、切替ミラー１３と、を備える。

投光部１１は、レーザ光を投光するための部位であり、発光素子１１１が設けられた発光回路１１２と、投光レンズ１１３と、反射ミラー１１４と、回転ミラー１１５と、を備える。

発光素子１１１は、レーザ光を発光するレーザダイオードである。投光レンズ１１３は、発光素子１１１から発光された光を集光するためのレンズである。反射ミラー１１４は、投光レンズ１１３により集光された光を回転ミラー１１５へ向けて反射するためのミラーである。

回転ミラー１１５は、鉛直方向の回転軸を中心に回転駆動されるポリゴンミラーであり、反射ミラー１１４からの光を概略水平面上で走査する。具体的には、回転ミラー１１５は複数（この例では６つ）の反射面を有し、回転軸に対する傾斜角度がそれぞれ異なるように調整されている。このため、レーザ光が走査される高さ（鉛直方向の位置）は、反射面に応じて異なる。なお、以下の説明では、回転ミラー１１５が有する６つの反射面を、レーザ光が走査される高さの高い方から順に、第１反射面、第２反射面、…、第６反射面と称する。

受光部１２は、投光部１１により投光されたレーザ光の反射光を受光するための部位であり、受光レンズ１２１と、受光素子１２２と、増幅回路１２３と、を備える。
受光レンズ１２１は、投光部１１により投光されたレーザ光の反射光を集光するためのレンズである。受光素子１２２は、受光レンズ１２１により集光された光を受光し、光電変換するアバランシェフォトダイオードである。増幅回路１２３は、受光素子１２２により受光されて光電変換された信号を増幅するための回路である。

切替ミラー１３は、レーザ光を反射するためのミラーであり、図２（Ａ）に示すように、その反射面が、回転ミラー１１５によるレーザ光の走査範囲の一部を遮る位置に設けられている。具体的には、切替ミラー１３は、回転ミラー１１５における第１〜第３反射面で反射されたレーザ光（高い位置で走査されるレーザ光）を遮り、第４〜第６反射面で反射されたレーザ光（低い位置で走査されるレーザ光）を遮らない位置に配置されている。つまり、図３（Ａ）に示すように、切替ミラー１３は、第１〜第３反射面による走査範囲（第１の走査範囲）で走査されるレーザ光の走査方向を偏向する。一方、図３（Ｂ）に示すように、切替ミラー１３は、第４〜第６反射面による走査範囲（第２の走査範囲）で走査されるレーザ光の走査方向を偏向しない。また、切替ミラー１３の反射面は、鉛直面に対して下方へ４５度の角度で傾いている。このため、回転ミラー１１５における第１〜第３反射面で概略水平面上で（車両の前方へ向けて）走査されたレーザ光は、切替ミラー１３で下方へ反射され、概略直角に（車両の真下へ向けて概略鉛直面上で走査されるように）偏向される。

また、切替ミラー１３は、車両の前方及び車両の真下へ向けて走査されたレーザ光のそれぞれが検出対象で反射して生じる反射光を、受光部１２へ導くことができる機能も有している。すなわち、図２（Ｂ）に示すように、切替ミラー１３で下方へ反射され、車両の真下へ向けて走査されたレーザ光の反射光は、再び切替ミラー１３で反射されて受光部１２へ入射する。一方、切替ミラー１３で反射されずに車両の前方へ向けて走査されたレーザ光の反射光は、そのまま受光部１２へ入射する。

次に、レーザレーダ１の作用について説明する。
発光回路１１２を用いて発光素子１１１から投光されたレーザ光は、直後に設置された投光レンズ１１３により所定の強度分布と広がり角に形状を調整される。調整された光は、反射ミラー１１４で反射され、走査方向に屈曲させる傾斜角に調整された回転ミラー１１５により走査される。具体的には、回転ミラー１１５における第１〜第３反射面で反射されたレーザ光は、切替ミラー１３により下方へ反射されて概略鉛直面上で走査される。一方、第４〜第６反射面で反射されたレーザ光は、切替ミラー１３に反射（遮断）されずにそのまま概略水平面上で走査される。

概略鉛直面上で走査されたレーザ光の反射光は切替ミラー１３で反射され、概略水平面上で走査されたレーザ光の反射光は切替ミラー１３で反射（遮断）されずにそのまま、受光レンズ１２１により集光され、受光素子１２２により受光される。受光素子１２２により受光された光は電流に変換され、増幅回路１２３により電圧に変換されるとともに増幅される。

次に、レーザレーダ１の適用例について説明する。
レーザレーダ１は、例えば図４（Ａ）に示すように、車両のドアミラー９１に設けられ、車両の前方及び車両の真下の検出対象を検出するために用いることができる。図４（Ａ）の例では、車両の前方に存在するポール９２と、車両の真下の路面９３に描かれた白線９４と、を検出する。この場合、図４（Ｂ）に示すように、回転ミラー１１５における第１〜第３の反射面で反射されたレーザ光による走査線１〜３の各反射強度に基づき、白線９４が検出される。また、回転ミラー１１５における第４〜第６の反射面で反射されたレーザ光による走査線４〜６の各反射強度に基づき、ポール９２が検出される。

以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）レーザレーダ１は、投光部１１及び受光部１２の前面に、切替ミラー１３を備える。切替ミラー１３は、回転ミラー１１５によるレーザ光の走査範囲のうち、第１の走査範囲で走査されるレーザ光の走査方向を偏向する一方、第２の走査範囲で走査されるレーザ光の走査方向を偏向しない。また、切替ミラー１３は、回転ミラー１１５により走査されたレーザ光（切替ミラー１３により偏向されたレーザ光及び切替ミラー１３により偏向されずにそのまま走査されたレーザ光）が検出対象で反射して生じる反射光を、受光部２２へ導く。

このような構成によれば、切替ミラー１３を設けない場合にレーザ光が走査される向きである車両の前方とは全く異なる向き（角度が９０度異なる方向）である車両の真下についてもレーザ光を走査することができる。つまり、１つのレーザレーダ１で異なる向きを検出範囲とすることができる。したがって、レーザレーダ１は、複数の用途に用いることができ、検出対象を検出するために要する構成の小型化や低コスト化を図ることができる。

（２）また、切替ミラー１３は、概略水平面上で走査されるレーザ光を、概略鉛直面上で走査される方向に偏向する。このようなレーザレーダ１によれば、例えば、車両の前方における検出対象の検出（例えば先行車両の検出）と、車両の真下における検出対象の検出（例えば白線の検出）と、を行うことができる。

（３）また、切替ミラー１３は、回転ミラー１１５の回転軸に対して傾いた反射面を有する反射ミラーであるため、簡素な構成により、概略水平面上で走査されるレーザ光を、概略鉛直面上で走査される方向に偏向することができる。

（４）また、回転ミラー１１５は、回転軸に対する角度の異なる複数の反射面を備えるポリゴンミラーであり、切替ミラー１３は、複数の反射面のうち、一部の反射面で反射されたレーザ光の走査方向を偏向せず、残りの反射面で反射されたレーザ光の走査方向を偏向する。このため、切替ミラー１３を設けない場合と同様の走査角度範囲で異なる方向を走査することができる。

（５）また、第２の走査範囲で走査されるレーザ光は、第１の走査範囲で走査されるレーザ光と比較して、検出距離範囲の大きい車両前方の検出対象に用いられる。第１の走査範囲で走査されるレーザ光は、切替ミラー１３で反射される分、第２の走査範囲で走査されるレーザ光と比較して減衰しやすい。このため、第２の走査範囲で走査されるレーザ光を検出距離範囲の大きい検出対象に用いることで、第１の走査範囲で走査されるレーザ光を検出距離範囲の大きい検出対象に用いる場合と比較して、検出精度を高くすることができる。

（６）また、第１の走査範囲で走査されるレーザ光は、車両が走行する路面上の検出対象を検出するために用いられ、第２の走査範囲で走査されるレーザ光は、車両前方の検出対象を検出するために用いられる。このため、路面上の白線等の情報と、車両前方の先行車両等の情報と、を１つのレーザレーダ１で取得することができる。また、第１の走査範囲で走査されるレーザ光が、車両ドアと概略平行な面を走査されるようにすれば、ドア開閉時にドアが物体に接触するか否かの判定と、車両の側方における検出対象の検出（例えば駐車スペースや側方障害物）と、を行うことができる。

（７）受光部１２には、受光素子として通常のフォトダイオードと比較して感度の高いアバランシェフォトダイオードが用いられているため、切替ミラー１３で反射されることによりレーザ光が減衰しても、検出精度の低下を抑制することができる。

なお、第１実施形態では、レーザレーダ１が光式検出装置の一例に相当し、発光素子１１１が発光手段の一例に相当し、受光部１２が受光手段の一例に相当し、切替ミラー１３が偏向手段の一例に相当する。

［第２実施形態］
前述した第１実施形態では、ポリゴンミラー走査方式の構成について説明したが、第２実施形態では、同軸走査方式の構成について説明する。

図５に示す第２実施形態のレーザレーダ２は、第１実施形態と同様、車両（例えばドアミラー）に搭載され、光を走査することにより車両周辺の検出対象を検出するためのものであり、投光部２１と、受光部２２と、切替ミラー２３と、を備える。

投光部２１は、レーザ光を投光するための部位であり、発光素子２１１が設けられた発光回路２１２と、投光レンズ２１３と、反射ミラー２１４と、回転ミラー２１５と、を備える。

発光素子２１１は、レーザ光を発光するレーザダイオードである。投光レンズ２１３は、発光素子２１１から発光された光を集光するためのレンズである。反射ミラー２１４は、投光レンズ２１３により集光された光を回転ミラー２１５へ向けて反射するためのミラーである。回転ミラー２１５は、鉛直方向の回転軸を中心に回転駆動されるミラーであり、反射ミラー２１４からの光を水平方向に走査する。ただし、第１実施形態とは異なり、回転ミラー２１５の有する反射面は１つである。

受光部２２は、投光部２１により投光されたレーザ光の反射光を受光するための部位であり、受光レンズ２２１と、図示しない受光素子及び増幅回路と、を備える。
受光レンズ２２１は、投光部１１により投光されたレーザ光の反射光を集光するためのレンズである。受光素子は、受光レンズ２２１により集光された光を受光し、光電変換するアバランシェフォトダイオードである。増幅回路は、受光素子により受光されて光電変換された信号を増幅するための回路である。

なお、レーザレーダ２は、回転ミラー２１５及び受光レンズ２２１を、鉛直方向の回転軸を中心に回転駆動するためのモータ２４及びギア２５を備える。
切替ミラー２３は、レーザ光を反射するためのミラーであり、その反射面が、回転ミラー２１５によるレーザ光の走査範囲の一部を遮る位置に設けられている。具体的には、切替ミラー２３は、図６（Ａ）に示すように、回転ミラー２１５によりレーザ光が走査される角度範囲のうち、第１の角度範囲のレーザ光を遮り、第２の角度範囲のレーザ光を遮らない位置に配置されている。例えば、回転ミラー２１５から見て所定の角度位置よりも右側の角度範囲が第１の角度範囲に設定され、残り（所定の角度位置よりも左側）の角度範囲が第２の角度範囲に設定される。つまり、切替ミラー２３は、第１の角度範囲（第１の走査範囲）で走査されるレーザ光の走査方向を偏向する一方、第２の角度範囲（第２の走査範囲）で走査されるレーザ光の走査方向を偏向しない。また、切替ミラー２３の反射面は、鉛直面に平行であって、回転ミラー２１５を正面とした場合に４５度の角度で横方向に傾いている。このため、回転ミラー２１５において反射されたレーザ光のうち第１の角度範囲で走査されたレーザ光は、切替ミラー２３により概略水平な同一平面上において概略直角に反射（偏向）される。

また、切替ミラー２３は、異なる方向へ向けて走査されたレーザ光のそれぞれが検出対象で反射して生じる反射光を、受光部１２へ導くことができる機能も有している。すなわち、図６（Ｂ）に示すように、切替ミラー２３で反射されずに走査されたレーザ光の反射光は、そのまま受光部２２へ入射する一方、切替ミラー２３で反射されたレーザ光の反射光は、再び切替ミラー２３で反射されて受光部２２へ入射する。

次に、レーザレーダ２の作用について説明する。
発光回路２１２を用いて発光素子２１１から投光されたレーザ光は、直後に設置された投光レンズ２１３により所定の強度分布と広がり角に形状を調整される。調整された光は、反射ミラー２１４で反射され、走査方向に屈曲させる傾斜角に調整された回転ミラー２１５により走査される。具体的には、第１の角度範囲のレーザ光は、切替ミラー２３で反射されて異なる方向において走査され、第２の角度範囲のレーザ光は、切替ミラー２３に反射（遮断）されずにそのまま第１の角度範囲で走査される。

切替ミラー２３で反射されたレーザ光の反射光は再び切替ミラー２３で反射され、切替ミラー２３で反射されなかったレーザ光の反射光は切替ミラー２３で反射されずにそのまま、受光レンズ２２１により集光され、受光素子により受光される。受光素子により受光された光は電流に変換され、増幅回路により電圧に変換されるとともに増幅される。

以上詳述した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果に加え、以下の効果が得られる。
（１）切替ミラー２３は、概略水平面上で走査されるレーザ光を、同じ水平面上で偏向する。このようなレーザレーダ２によれば、例えば図７に示すように、第２の角度範囲で走査されるレーザ光が車両の前方における検出対象の検出に用いられ、第１の角度範囲で走査されるレーザ光が車両の側方における検出対象の検出に用いられるように構成することができる。その結果、車両前方における検出対象の検出と、車両側方における検出対象の検出と、を行うことができる。

（２）また、切替ミラー２３は、回転ミラー２１５の回転軸に平行な反射面を有する反射ミラーであるため、簡素な構成により、概略水平面上で走査されるレーザ光を、同じ水平面上で走査される方向に偏向することができる。

なお、第２実施形態では、レーザレーダ２が光式検出装置の一例に相当し、発光素子２１１が発光手段の一例に相当し、受光部２２が受光手段の一例に相当し、切替ミラー２３が偏向手段の一例に相当する。

［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

（１）上記各実施形態において、切替ミラー１３，２３は、移動可能に構成されていてもよい。例えば図８（Ａ）に示すように、第１の位置では、上記実施形態で例示したように、切替ミラー１３が、第１の走査範囲で走査されるレーザ光の走査方向を偏向し、第２の走査範囲で走査されるレーザ光の走査方向を偏向しない。一方、例えば図８（Ｂ），（Ｃ）に示すように、第２の位置では、切替ミラー１３が、第１の走査範囲及び第２の走査範囲で走査されるレーザ光の走査方向を偏向しない。このようにすれば、検出対象を検出する領域を簡単に切り替えることができる。例えば、車両の前方及び車両の真下の検出対象を検出する第１の動作モードと、車両の真下の検出対象を検出しない一方、車両の前方の検出対象を第１の動作モードよりも広い範囲で検出可能な第２の動作モードと、を切り替えることができる。なお、切替ミラー１３，２３の移動態様は特に限定されず、例えば図８（Ｂ）に示すようなスライド移動でもよく、また図８（Ｃ）に示すような回転移動でもよい。

（２）上記第１実施形態では、概略水平面上で走査されるレーザ光を、概略鉛直面上で走査される方向に偏向する切替ミラー１３を用いているが、偏向する方向はこれに限定されるものではない。例えば、上記第１実施形態の構成においても、上記第２実施形態のように、概略水平面上で走査されるレーザ光を、同じ水平面上で偏向するようにしてもよい。また、これとは逆に、上記第２実施形態では、概略水平面上で走査されるレーザ光を、同じ水平面上で偏向する切替ミラー２３を用いているが、偏向する方向はこれに限定されるものではない。例えば、上記第２実施形態の構成においても、上記第１実施形態のように、概略水平面上で走査されるレーザ光を、概略鉛直面上で走査される方向に偏向するようにしてもよい。また、偏向する角度は特に限定されない。また、上記第１実施形態では、レーザレーダ１が車両のドアミラー９１に設置された構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、レーザレーダが車両上部に設置された構成としてもよく、また、車両のグリル・バンパ内に設置された構成としてもよい。

（３）上記第１実施形態では、第１の走査範囲で走査されるレーザ光が、車両が走行する路面上の検出対象の検出に用いられ、第２の走査範囲で走査されるレーザ光が、車両前方の検出対象の検出に用いられる構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、第１の走査範囲で走査されるレーザ光が、車両前方の検出対象の検出に用いられるようにしてもよく、また、車両側方の検出対象の検出に用いられるようにしてもよく、また、車両後方の検出対象の検出に用いられるようにしてもよい。また例えば、第２の走査範囲で走査されるレーザ光が、車両側方の検出対象の検出に用いられるようにしてもよく、また、車両後方の検出対象の検出に用いられるようにしてもよく、また、車両が走行する路面上の検出対象の検出に用いられるようにしてもよい。

（４）同様に、上記第２実施形態では、第１の走査範囲で走査されるレーザ光が、車両側方の検出対象の検出に用いられ、第２の走査範囲で走査されるレーザ光が、車両前方の検出対象の検出に用いられる構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、第１の走査範囲で走査されるレーザ光が、車両前方の検出対象の検出に用いられるようにしてもよく、また、車両後方の検出対象の検出に用いられるようにしてもよく、また、車両が走行する路面上の検出対象の検出に用いられるようにしてもよい。また例えば、第２の走査範囲で走査されるレーザ光が、車両側方の検出対象の検出に用いられるようにしてもよく、また、車両後方の検出対象の検出に用いられるようにしてもよく、また、車両が走行する路面上の検出対象の検出に用いられるようにしてもよい。

（５）上記実施形態では、偏向手段として切替ミラー１３，２３を例示したが、偏向手段はミラーに限定されるものではなく、例えばプリズムを用いてもよい。
（６）上記実施形態では、車両に搭載されるレーザレーダ１，２を例示したが、本発明の光式検出装置は、車載用レーザレーダへの適用に限定されるものでなく、他の装置にも適用可能である。

１，２…レーザレーダ、１１，２１…投光部、１２，２２…受光部、１３，２３…切替ミラー、１１１，２１１…発光素子、１１５，２１５…回転ミラー

Claims

レーザ光を発光する発光手段（１１１）と、
前記発光手段により発光されたレーザ光を走査する回転ミラー（１１５）と、
前記回転ミラーによるレーザ光の走査範囲のうち、第１の走査範囲で走査されるレーザ光の走査方向を偏向する一方、第２の走査範囲で走査されるレーザ光の走査方向を偏向しない偏向手段（１３）と、
前記回転ミラーにより走査されたレーザ光が検出対象で反射して生じる反射光を受光する受光手段（１２）と、
を備え、
前記偏向手段は、第１の面上で走査されるレーザ光を、前記第１の面と交わる第２の面上で走査される方向に偏向し、
前記回転ミラーは、回転軸に対する角度の異なる複数の反射面を備えるポリゴンミラーであり、
前記偏向手段は、前記複数の反射面のうち、一部の反射面で反射されたレーザ光の走査方向を偏向せず、残りの反射面で反射されたレーザ光の走査方向を偏向する
ことを特徴とする光式検出装置（１）。
請求項１に記載の光式検出装置であって、
前記偏向手段は、前記回転ミラーの回転軸に対して傾いた反射面を有する反射ミラーである
ことを特徴とする光式検出装置。
請求項１又は請求項２に記載の光式検出装置であって、
前記第２の走査範囲で走査されるレーザ光は、前記第１の走査範囲で走査されるレーザ光と比較して、検出距離範囲の大きい検出対象に用いられる
ことを特徴とする光式検出装置。
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の光式検出装置であって、
前記第１の走査範囲で走査されるレーザ光は、車両が走行する路面上の検出対象の検出に用いられ、前記第２の走査範囲で走査されるレーザ光は、車両前方又は車両側方の検出対象の検出に用いられる
ことを特徴とする光式検出装置。
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の光式検出装置であって、
前記第１の走査範囲で走査されるレーザ光は、車両側方の検出対象の検出に用いられ、
前記第２の走査範囲で走査されるレーザ光は、車両前方の検出対象の検出に用いられる
ことを特徴とする光式検出装置。
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の光式検出装置であって、
前記第１の走査範囲で走査されるレーザ光は、車両後方の検出対象の検出に用いられ、前記第２の走査範囲で走査されるレーザ光は、車両側方の検出対象の検出に用いられる
ことを特徴とする光式検出装置。
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の光式検出装置であって、
車両のドアミラーに設けられる
ことを特徴とする光式検出装置。
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の光式検出装置であって、
前記偏向手段は、前記第１の走査範囲で走査されるレーザ光の走査方向を偏向し、前記第２の走査範囲で走査されるレーザ光の走査方向を偏向しない、第１の位置と、前記第１の走査範囲及び前記第２の走査範囲で走査されるレーザ光の走査方向を偏向しない第２の位置と、の間で移動可能である
ことを特徴とする光式検出装置。
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の光式検出装置であって、
前記受光手段は、受光素子としてアバランシェフォトダイオードを備える
ことを特徴とする光式検出装置。