JP4213155B2 - 無人搬送台車の前方障害物センサ - Google Patents

Description

本発明は、電磁波を周囲空間に走査して平面状の走査領域を形成し、この走査領域内で反射して戻ってきた電磁波に基づいて走査領域内に存する被測定物を検出する被測定物検出装置（無人搬送台車の前方障害物センサ）の改良技術に関する。

周知のように、例えば無人搬送台車（ＡＧＶ）に搭載して走行領域内での障害物等の被測定物を検出する被測定物検出装置としては、電磁波を周囲空間に走査して平面状の走査領域を形成し、この走査領域内で反射して戻ってきた電磁波に基づいて走査領域内に存する被測定物を検出するものが利用されている（以下の特許文献１、２参照）。

特開２００５−２２１３３６号公報 特開２００５−５５２２６号公報

ところで、この種の被測定物検出装置は、近年多岐に亘る分野で利用されており、これに伴って検出対象となる被測定物も多種多様なものとなっているのが実情である。そのため、この種の被測定物検出装置に要求される電磁波の走査領域も、平面状のみならず、検出対象となる被測定物に応じた種々の形態を取ることが要請されるに至っている。

そこで、上記の要請に応じる対策の一例としては、上記の特許文献１及び２に開示されているように、被測定物検出装置の全体を所定周期で傾斜振動させることで、平面状の走査領域を上下鉛直方向に振ることで、周囲空間を３次元走査することが挙げられる。

しかしながら、被測定物検出装置の全体を傾斜振動させるためには、被測定物検出装置を振動させる駆動部を別途設ける必要があり、製造コストの高騰を招くと共に、制御面での負担が増大するため、実用的な対策とはなり得ない。

本発明の課題は、電磁波を周囲空間に走査することによって形成される平面状の走査領域の形態を、容易に変更可能な被測定物検出装置（無人搬送台車の前方障害物センサ）を提供することにある。

上記課題を解決するために創案された第１の発明は、走査軸を中心として電磁波を周囲空間に走査して平面状の基準走査領域を形成し、該基準走査領域内で反射して戻ってきた電磁波に基づいて前記基準走査領域内に存する障害物を検出する無人搬送台車（ＡＧＶ）の前方障害物センサであって、前記走査軸を無人搬送台車の前後方向に向けた状態で、該走査軸の両側方と、下方の周囲三方向を囲むように平板状の反射部を配置し、前記反射部で電磁波を無人搬送台車の前方に反射することにより、前記基準走査領域の一部を、横平面をなして無人搬送台車の前方に延びる第１走査領域に変更するとともに、前記基準走査領域の他の一部を、前記第１走査領域の両側方で縦平面をなして無人搬送台車の前方に延びる第２走査領域に変更するように構成されていることに特徴づけられる。なお、上記の「平面状の基準走査領域」には、走査領域が実質的に平面とみなせる場合も含まれる（以下、同様）。

上記の構成によれば、周囲空間に配置された反射部で電磁波を反射することで、平面状の基準走査領域の形態を容易に変更することが可能となる。

上記課題を解決するために創案された第２の発明は、走査軸を中心として電磁波を周囲空間に走査して平面状の基準走査領域を形成し、該基準走査領域内で反射して戻ってきた電磁波に基づいて前記基準走査領域内に存する障害物を検出する無人搬送台車（ＡＧＶ）の前方障害物センサであって、前記走査軸を無人搬送台車の前後方向に向けた状態で、該走査軸の両側方と、下方の周囲三方向を囲むように平板状の反射部を配置し、前記反射部で電磁波を無人搬送台車の前方に反射することにより、前記基準走査領域を、前記走査軸の両側方が対向する断面略コ字状で無人搬送台車の前方に向かって延びる走査領域に変更するように構成されていることに特徴づけられる。

上記の構成によれば、周囲空間に配置された反射部で電磁波を反射することで、平面状の基準走査領域の形態を容易に変更することが可能となる。

以上の構成において使用される電磁波は、光又は電波であることが好ましい。なお、光の光源としては、例えばレーザダイオード（ＬＤ）や、発光ダイオード（ＬＥＤ）等を利用することができる。

以上のような本発明によれば、周囲空間に配置された反射部で電磁波を反射することで、検出対象となる被測定物（障害物）の要求仕様に応じて、周囲空間に形成される平面状の基準走査領域の形態を容易に変更することが可能となる。

以下、本発明の一実施形態に係る無人搬送台車の前方障害物センサを図１に基づいて説明する。

図１は、本実施形態に係る無人搬送台車の前方障害物センサの全体構成を示す概略斜視図である。同図に示すように、この無人搬送台車の前方障害物センサ１は、電磁波としてレーザ光を利用したもので、走査軸Ｚを中心としてレーザ光を周囲空間に走査して平面状の基準走査領域Ａ０を形成し、この基準走査領域Ａ０内で反射して戻ってきたレーザ光に基づいて基準走査領域Ａ０内に存する被測定物としての障害物を検出する被測定物検出装置本体２（詳細については、例えば上記の特許文献１、２を参照）と、被測定物検出装置本体２の周囲空間に配置され、レーザ光を反射して平面状の基準走査領域の形態を変更する反射部３ａ、３ｂ、３ｃとを備えている。

この無人搬送台車の前方障害物センサ１は、走査軸Ｚが略水平方向（無人搬送台車の前後方向）を向くように被測定物検出装置本体２が配置されており、この被測定物検出装置本体２（走査軸Ｚ）の周囲空間を囲むように３つの平板状の反射部３ａ、３ｂ、３ｃが配置されている。詳述すると、本実施形態では、被測定物検出装置本体２の両側端に略鉛直方向に沿って長尺な平板状の反射部３ａ、３ｂが配置されると共に、被測定物検出装置本体２の下端に略水平方向に長尺な平板状の反射部３ｃが配置されている。更に、各平板状の反射部３ａ、３ｂ、３ｃは、被測定物検出装置本体２の周囲空間に形成される平面状のレーザ光の基準走査領域Ａ０に対して約４５度で傾斜した状態となっている。そして、被測定物検出装置本体２によって形成される平面状の基準走査領域Ａ０は、各平板状の反射部３ａ、３ｂ、３ｃで反射され、走査軸Ｚと略平行な扇状の走査領域（横平面をなす第１走査領域Ａ１と、この第１走査領域Ａ１の両側方に位置して縦平面をなす第２走査領域Ａ２、Ａ３）に分割され、全体として上方が開口した断面略コ字状で走査軸Ｚに沿って延びる走査領域に変更される。

以上のように、本実施形態に係る無人搬送台車の前方障害物センサ１によれば、平板状の反射部３ａ、３ｂ、３ｃでレーザ光を反射することで、被測定物検出装置本体２によって形成される平面状の基準走査領域Ａ０を、第１走査領域Ａ１及び第２走査領域Ａ２、Ａ３からなる断面略コ字状で走査軸Ｚに沿って延びる走査領域に容易に変更することが可能となる。そのため、かかる無人搬送台車の前方障害物センサ１を使用した場合には、一台の前方障害物センサ１で、前方の障害物だけでなく、両側方から侵入する障害物をも検出することが可能となる。

以上の実施形態では、電磁波としてレーザ光を利用した場合について説明したが、レーザ光に代えて、例えば電波等の電磁波を利用してもよい。

本発明の一実施形態に係る無人搬送台車の前方障害物センサ（被測定物検出装置）を示す概略斜視図である。

符号の説明

１ 無人搬送台車の前方障害物センサ（被測定物検出装置）
２ 被測定物検出装置本体
３ａ、３ｂ、３ｃ 反射部

Claims (3)

1. 走査軸を中心として電磁波を周囲空間に走査して平面状の基準走査領域を形成し、該基準走査領域内で反射して戻ってきた電磁波に基づいて前記基準走査領域内に存する障害物を検出する無人搬送台車の前方障害物センサであって、
   前記走査軸を無人搬送台車の前後方向に向けた状態で、該走査軸の両側方と、下方の周囲三方向を囲むように平板状の反射部を配置し、
   前記反射部で電磁波を無人搬送台車の前方に反射することにより、前記基準走査領域の一部を、横平面をなして無人搬送台車の前方に延びる第１走査領域に変更するとともに、前記基準走査領域の他の一部を、前記第１走査領域の両側方で縦平面をなして無人搬送台車の前方に延びる第２走査領域に変更するように構成されていることを特徴とする無人搬送台車の前方障害物センサ。
2. 走査軸を中心として電磁波を周囲空間に走査して平面状の基準走査領域を形成し、該基準走査領域内で反射して戻ってきた電磁波に基づいて前記基準走査領域内に存する障害物を検出する無人搬送台車の前方障害物センサであって、
   前記走査軸を無人搬送台車の前後方向に向けた状態で、該走査軸の両側方と、下方の周囲三方向を囲むように平板状の反射部を配置し、
   前記反射部で電磁波を無人搬送台車の前方に反射することにより、前記基準走査領域を、前記走査軸の両側方が対向する断面略コ字状で無人搬送台車の前方に向かって延びる走査領域に変更するように構成されていることを特徴とする無人搬送台車の前方障害物センサ。
3. 電磁波が、光又は電波であることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送台車の前方障害物センサ。

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