JP2016180624A - レーザレーダ装置及び走行体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーザ光源11から発光されるレーザ光Lを水平方向Xに延びるライン状に成形する送光側レンズ12と、ライン状に成形されたレーザ光Lを、計測対象エリアAの垂直方向Yに走査させながら照射するスキャナ13と、計測対象エリアAから反射される反射光Rを受光する受光側レンズ16と、水平方向Xに沿って並べられた複数の受光セルを有する受光ラインセンサ18と、受光側レンズ16で受光された反射光Rを受光ラインセンサ18に向けて集光するとともに、垂直方向Yに集光される倍率が水平方向Xに集光される倍率よりも大きく設定された受光側光学系17と、受光ラインセンサ18が出力した受信信号に基づき、計測対象エリアAの3次元情報を生成する情報生成部21と、を備える。
【選択図】図1
Description
11 レーザ光源
12 送光側レンズ
13 スキャナ
15 垂直走査部
16 受光側レンズ
17 受光側光学系
18 受光ラインセンサ
18a 受光セル
21 情報生成部
30 光源制御部
31 スキャナ制御部
35 リレーレンズ
36 集光レンズ
36a 曲面
36b 平面
100 列車(走行体)
150 車両(走行体)
A 計測対象エリア
Aa 分割エリア
L レーザ光
R 反射光
S 計測点
X 水平方向(第1方向)
Y 垂直方向(第2方向)
Claims (4)
- レーザ光源と、
前記レーザ光源から発光されるレーザ光を所定の第1方向に延びるライン状に成形する送光側レンズと、
前記ライン状に成形された前記レーザ光を、計測対象エリアにおける前記第1方向に直交する第2方向に走査させながら照射するスキャナと、
前記計測対象エリアから反射される反射光を受光する受光側レンズと、
前記受光側レンズの下流側に配置され、前記第1方向に沿って並べられた複数の受光セルを有する受光ラインセンサと、
前記受光側レンズと前記受光ラインセンサとの間に配置され、前記受光側レンズで受光された前記反射光を前記受光ラインセンサに向けて集光するとともに、前記第2方向に集光される倍率が前記第1方向に集光される倍率よりも大きく設定された受光側光学系と、
前記受光ラインセンサが出力した受信信号に基づき、前記計測対象エリアの3次元情報を生成する情報生成部と、を備えることを特徴とするレーザレーダ装置。 - 前記受光側光学系は、前記受光側レンズの結像位置付近または後方に配置されたリレーレンズと、前記リレーレンズから伝送された平行光束を前記受光ラインセンサに向けて集光させる集光レンズとを備えたことを特徴とする請求項1に記載のレーザレーダ装置。
- 前記情報生成部は、前記反射光を受光した前記受光セルのピクセル情報に基づき取得された前記第1方向の位置情報と、前記レーザ光が照射されてから前記受光ラインセンサで受光されるまでの光往復時間から取得された計測対象エリアまでの距離情報と、前記レーザ光を照射した際の前記スキャナの送光制御角度に基づき取得された前記第2方向の位置情報とから前記計測対象エリアの3次元情報を生成することを特徴とする請求項1または2に記載のレーザレーダ装置。
- 請求項1から3のいずれか一項に記載のレーザレーダ装置を備えることを特徴とする走行体。
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