JP6522383B2 - レーザレーダ装置及び走行体 - Google Patents

レーザレーダ装置及び走行体 Download PDF

Info

Publication number
JP6522383B2
JP6522383B2 JP2015060070A JP2015060070A JP6522383B2 JP 6522383 B2 JP6522383 B2 JP 6522383B2 JP 2015060070 A JP2015060070 A JP 2015060070A JP 2015060070 A JP2015060070 A JP 2015060070A JP 6522383 B2 JP6522383 B2 JP 6522383B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
light receiving
light
laser
target area
measurement target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2015060070A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2016180623A5 (ja
JP2016180623A (ja
Inventor
川添　浩平
浩平 川添
窪田　隆博
隆博 窪田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP2015060070A priority Critical patent/JP6522383B2/ja
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority to CN201580076971.7A priority patent/CN107407722B/zh
Priority to PCT/JP2015/082562 priority patent/WO2016151938A1/ja
Priority to SG11201706757WA priority patent/SG11201706757WA/en
Priority to US15/553,247 priority patent/US10534085B2/en
Priority to EP15886490.0A priority patent/EP3252497A4/en
Publication of JP2016180623A publication Critical patent/JP2016180623A/ja
Publication of JP2016180623A5 publication Critical patent/JP2016180623A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6522383B2 publication Critical patent/JP6522383B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0081—On-board diagnosis or maintenance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4816—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of receivers alone
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4865—Time delay measurement, e.g. time-of-flight measurement, time of arrival measurement or determining the exact position of a peak
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B19/00—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics
    • G02B19/0004—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics characterised by the optical means employed
    • G02B19/0009—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics characterised by the optical means employed having refractive surfaces only
    • G02B19/0014—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics characterised by the optical means employed having refractive surfaces only at least one surface having optical power
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
    • G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
    • G02B26/10—Scanning systems
    • G02B26/101—Scanning systems with both horizontal and vertical deflecting means, e.g. raster or XY scanners
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/09—Beam shaping, e.g. changing the cross-sectional area, not otherwise provided for
    • G02B27/0938—Using specific optical elements
    • G02B27/095—Refractive optical elements
    • G02B27/0955—Lenses

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)

Description

本発明は、レーザ光を走査させることで計測対象エリアの３次元情報を生成するレーザレーダ装置、及び、走行体に関する。
一般に、レーザ光を計測対象エリアに走査させながら照射し、この計測対象エリアに存在する物体などからの反射光を受光素子で受光することによって得られる受光信号の分布から計測対象エリアの３次元情報を生成するレーザレーダ装置が知られている。この種のレーザレーダ装置では、レーザ光の送光側、及び、反射光の受光側の各々にスキャナを設け、走査時における送光側のスキャナのミラー角（レーザ光の送光角）に合せて受光側のスキャナのミラー角（反射光の受光角）を随時調整することで反射光を受光素子に入射させている。この構成では、送光側及び受光側の両方にスキャナを設けるため、レーザレーダ装置全体が大型化する問題があった。
上記した問題を解決するために、従来、受光側にスキャナを設けないレーザレーダ装置が提案されている（特許文献１参照）。このレーザレーダ装置は、長尺受光素子を受光素子の長尺方向と直交する方向にアレイ状に並べた長尺受光素子アレイと、受信信号を増幅するトランスインピーダンスアンプアレイと、トランスインピーダンスアンプアレイの各素子からの受信信号を加算する加算回路と、を備えることで、広い２次元視野を確保しつつ受光側のスキャンレスを実現している。
特許第５６０２２２５号公報
しかしながら、従来の構成では、長尺受光素子を受光素子の長尺方向と直交する方向にアレイ状に並べた長尺受光素子アレイを備えるため、長尺受光素子アレイ全体が大型化してしまう問題があった。また、アレイ状に並べられた各長尺受光素子が受信した受信信号を加算する加算回路が必要となり、装置構成及び信号処理が煩雑になる問題があった。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、受光素子の小型化を図りつつ、受光側のスキャンレスを簡単な構成で実現できるレーザレーダ装置、及び、走行体を提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、レーザ光源と、レーザ光源から照射されるレーザ光を点状に成形する送光側レンズと、点状に成形されたレーザ光を、計測対象エリアの第１方向及び該第１方向に直交する第２方向に走査させながら照射するスキャナと、計測対象エリアから反射される反射光を受光する受光側レンズと、受光側レンズで受光された反射光を、第１方向及び第２方向にそれぞれ集光する受光側光学系と、受光側光学系で集光された反射光を受光し、受光した反射光に含まれるレーザ光に基づいた受信信号を出力する受光部と、受光部が出力した受信信号に基づき、計測対象エリアの３次元情報を生成する情報生成部と、を備えることを特徴とする。
この構成によれば、受光側レンズで受光された反射光を、第１方向及び第２方向にそれぞれ集光する受光側光学系と、受光側光学系で集光された反射光を受光し、受光した反射光に含まれるレーザ光に基づいた受信信号を出力する受光部とを備えるため、この受光部の受光素子を小型化することができるとともに、計測対象エリア全体を受光素子のセンサ視野に収めることができ、受光側のスキャンレスを簡単な構成で実現できる。
この構成において、単一の受光素子を有する構成としても良い。この構成によれば、計測対象エリア全体を単一の受光素子のセンサ視野に収めることができるため、受光素子の受信信号を加算する加算回路が不要となり、回路構成の簡素化を実現できる。
また、受光側光学系は、受光側レンズの結像位置付近、または後方に配置されたリレーレンズと、リレーレンズから伝送された略平行光束を受光部に向けて集光させる集光レンズとを備えても良い。この構成によれば、２種類のレンズを組み合わせた簡単な構成で、受光側レンズの結像情報を受光部に集光させることができる。
また、情報生成部は、レーザ光が照射されてから受光部で受光されるまでの光往復時間から取得された計測対象エリアまでの距離情報と、レーザ光を照射した際のスキャナの送光制御角度に基づき取得された第１方向及び第２方向の各位置情報とから計測対象エリアの３次元情報を生成しても良い。この構成によれば、受光側の視野スキャンにより受信信号の空間位置座標取得が不要となるため、３次元情報を生成するための信号処理の負荷を軽減できる。
また、上記したレーザレーダ装置を走行体に搭載しても良い。この構成によれば、走行体の走行経路の３次元情報を常に取得することができ、走行体の運転支援を行うことができる。
本発明によれば、受光側レンズで受光された反射光を、第１方向及び第２方向にそれぞれ集光する受光側光学系と、受光側光学系で集光された反射光を受光し、受光した反射光に含まれるレーザ光に基づいた受信信号を出力する受光部とを備えるため、この受光部の受光素子を小型化することができるとともに、計測対象エリア全体を受光素子のセンサ視野に収めることができ、受光側のスキャンレスを簡単な構成で実現できる。
図１は、本実施形態に係るレーザレーダ装置の概略構成図である。 図２は、受光側光学系を含む周辺構成を示す模式図である。 図３−１は、受光素子の変形例を示す図である。 図３−２は、受光素子の変形例を示す図である。 図４−１は、線路上を走行する列車にレーザレーダ装置を搭載した構成を示す斜視図である。 図４−２は、線路上を走行する列車にレーザレーダ装置を搭載した構成を示す側方視図である。 図５は、車両にレーザレーダ装置を搭載した構成を示す斜視図である。
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。
図１は、本実施形態に係るレーザレーダ装置の概略構成図である。レーザレーダ装置１は、図１に示すように、予め設定された所定の計測対象エリアＡの水平方向（第１方向）Ｘ及びこの水平方向Ｘに直交する垂直方向（第２方向）Ｙにレーザ光Ｌを走査しながら照射し、このレーザ光Ｌの反射光Ｒを受光して計測対象エリアＡの３次元情報を生成する。このレーザレーダ装置１は、例えば、線路上を走行する列車などの車両（走行体）の進行方向前方に搭載され、車両の進行方向に設定された計測対象エリアＡの３次元情報を生成する。これにより、生成された３次元情報を利用して、車両の進行方向に障害物が存在するか否かを判別できる。
レーザレーダ装置１は、図１に示すように、レーザ光源１１と、送光側レンズ１２と、スキャナ１３と、受光側レンズ１６と、受光側光学系１７と、受光素子１８と、アンプ回路１９と、距離演算部２０と、情報生成部２１と、光源制御部３０と、スキャナ制御部３１と、を有する。光源制御部３０は、レーザ光源１１の動作を制御する。スキャナ制御部３１は、スキャナ１３の動作を制御する。光源制御部３０は、レーザレーダ装置１のマスタークロックを有し、レーザ光Ｌの発光と同時にパルス状の発光同期信号を距離演算部２０に発信する。
レーザレーダ装置１は、レーザ光Ｌを、計測対象エリアＡの水平方向Ｘ及び垂直方向Ｙに走査しながら照射する。計測対象エリアＡは、レーザレーダ装置１から所定距離離れた位置に設定されたエリアである。レーザレーダ装置１が、例えば、列車などの車両に搭載された場合には、計測対象エリアＡは車両の走行に応じて随時更新される。
レーザ光源１１は、レーザ光Ｌを発光する。レーザ光Ｌは、例えば、２００〜２０００ｎｍの波長のレーザ光が用いられる。特に、レーザレーダ装置１を屋外の広い空間で使用する場合には、８００〜２０００ｎｍの波長のレーザ光を用いることで、安定した計測を実現できる。レーザ光源１１は、例えば、レーザダイオードなどから構成され、光源制御部３０の発光指令に基づきレーザ光Ｌをパルス状に発光する。送光側レンズ１２は、凸レンズ単体、もしくは凸レンズと凹レンズとの組み合わせで構成され、レーザ光源１１から発光されるレーザ光Ｌを点状（ビーム状）に成形する。スキャナ１３は、点状に成形されたレーザ光Ｌを、計測対象エリアＡの水平方向Ｘ及び垂直方向Ｙにそれぞれ走査する。
スキャナ１３は、計測対象エリアＡを２次元的に走査する機能を有し、レーザ光Ｌを水平方向Ｘに走査させる水平走査部１４と、レーザ光Ｌを垂直方向Ｙに走査させる垂直走査部１５とを備える。水平走査部１４及び垂直走査部１５は、例えば、ガルバノスキャナにより構成され、平面鏡であるガルバノミラー１４ａ，１５ａと、ガルバノミラー１４ａ，１５ａの鏡面を揺動させる駆動モータ１４ｂ，１５ｂと、を備えている。水平走査部１４は、スキャナ制御部３１の制御の下、駆動モータ１４ｂを駆動させてガルバノミラー１４ａを揺動させる。これにより、送光側レンズ１２で集光されたレーザ光Ｌは、ガルバノミラー１４ａによって水平方向の角度が偏向され、計測対象エリアＡの水平方向Ｘに走査される。また、垂直走査部１５は、スキャナ制御部３１の制御の下、駆動モータ１５ｂを駆動させてガルバノミラー１５ａを揺動させる。これにより、ガルバノミラー１４ａを反射したレーザ光Ｌの垂直方向の角度が変更され、計測対象エリアＡの垂直方向Ｙに走査される。なお、本実施形態では、水平走査部１４及び垂直走査部１５の一例として、ガルバノスキャナを用いた構成を説明したが、この構成に限るものではなく、例えば、ポリゴンミラーを有するポリゴンスキャナを用いても良い。
スキャナ制御部３１は、所定の走査パターンに基づき、駆動モータ１４ｂ，１５ｂの動作を制御する。これにより、点状のレーザ光Ｌは、走査パターンに則して計測対象エリアＡに照射され、この照射された計測対象エリアＡ内の点（領域）が順次、計測点Ｓとなる。この場合、スキャナ制御部３１は、各計測点Ｓに対応するガルバノミラー１４ａ，１５ａのミラー角（送光制御角度）を取得し、このミラー角を情報生成部２１に発信する。本実施形態では、スキャナ１３は、点状（ビーム状）のレーザ光Ｌを走査しながら計測対象エリアＡに照射する。このため、計測対象エリアＡに照射されるレーザ光Ｌの照射パワー密度が増加し、信号強度を向上させることができる。これにより、レーザ光Ｌの透過率が低い環境条件（例えば、霧環境や雨環境）下でも計測性能を確保することができる。
また、受光側レンズ１６は、計測対象エリアＡの各計測点Ｓから反射される反射光Ｒを受光する。受光側光学系１７は、受光側レンズ１６で受光された反射光Ｒを水平方向Ｘ及び垂直方向Ｙにそれぞれ集光する。
図２は、受光側光学系を含む周辺構成を示す模式図である。図２に示すように、計測対象エリアＡの各計測点Ｓで反射される反射光Ｒは、それぞれ受光側レンズ１６で受光される。この受光側レンズ１６は、各計測点Ｓの像を受光側レンズ１６の下流側の所定位置（結像位置）で結像する。
受光側光学系１７は、受光側レンズ１６の結像位置に配置されるリレーレンズ３５と、このリレーレンズ３５の下流側に配置される集光レンズ３６とを備える。この図２では、リレーレンズ３５と集光レンズ３６とを１枚ずつ備えた構成としているが、各レンズを複数組み合わせたレンズユニットとしても良いことは勿論である。リレーレンズ３５は、凸レンズで構成され、結像位置における受光側レンズ１６の結像情報を保持したまま、それ以降の光束を略平行化するレンズであり、この結像情報をそのまま集光レンズ３６に伝送する機能を有する。また、本実施形態では、リレーレンズ３５は、受光側レンズ１６の結像位置に配置する構成としたが、これに限るものではなく、受光側レンズ１６の結像位置付近、または結像位置の後方に配置しても良い。集光レンズ３６は凸レンズで構成され、リレーレンズ３５から伝送された平行光束、すなわち結像情報のすべてを受光素子１８に向けて水平方向Ｘ及び垂直方向Ｙに集光させる機能を有する。このため、受光側光学系１７は、２種類のレンズを組み合わせた簡単な構成で、受光側レンズ１６の結像情報を受光素子１８の受光面１８Ａに集光させることができ、受光側のスキャンレスを実現できる。受光素子１８は、反射光Ｒを受光して電流に変換する光電変換素子（例えば、フォトダイオード）で形成されており、単一のピクセルを有する単一素子で形成されている。このため、短いパルスのレーザ光Ｌに応答することができる。
受光素子１８は、受光側光学系１７で集光された反射光Ｒを受光し、受光した反射光Ｒに含まれるレーザ光Ｌに基づいた受信信号を出力する。アンプ回路１９は、受光素子１８が出力した受信信号を電圧信号として増幅する。受光素子１８が出力する受信信号は、微弱な電流信号であるため、アンプ回路１９は、電流信号を電圧信号に変換して距離演算部２０に出力する。本実施形態では、受光素子１８とアンプ回路１９とを備えて受光部を構成する。
距離演算部２０は、アンプ回路１９にて増幅された受信信号に基づき、計測対象エリアＡの計測点Ｓの距離情報を演算する。距離演算部２０は、光源制御部３０から発信されたパルス状の発光同期信号とアンプ回路１９から発信された受信信号とを受信し、レーザ光Ｌが照射された計測対象エリアＡの計測点Ｓまでの距離を演算し、距離情報を情報生成部２１に発信する。具体的には、距離演算部２０は、発光同期信号と受信信号とに基づいてレーザ光Ｌを発光してから反射光Ｒを受光するまでの時間を計測するとともに、この計測時間に基づいてレーザ光Ｌを反射した計測点Ｓまでの距離を演算する。また、距離演算部２０は、距離情報とともに、受信信号に含まれる受光強度を距離情報と関連づけて情報生成部２１に発信しても良い。
情報生成部２１は、この距離演算部２０が演算した距離情報、及び、計測点Ｓの位置情報に基づき、計測対象エリアＡの３次元情報を生成する。情報生成部２１は、計測点Ｓまでの距離情報と、該計測点Ｓの水平方向Ｘ及び垂直方向Ｙの位置情報とに基づき、計測点Ｓにおける座標情報を取得し、計測対象エリアＡに存在する複数の計測点Ｓの座標情報分布から計測対象エリアＡの３次元情報を生成する。情報生成部２１は、スキャナ制御部３１から発信された計測点Ｓに関するガルバノミラー１４ａ，１５ａのミラー角（送光制御角度）を取得し、このミラー角に基づき、該計測点Ｓの水平方向Ｘ及び垂直方向Ｙの位置情報を演算する。この構成では、受光側の視野スキャンによる受信信号の空間位置座標取得が不要となるため、３次元情報を生成するための信号処理の負荷を軽減できる。情報生成部２１で生成された計測対象エリアＡの３次元情報は、外部機器２５（例えば、車両のコンピュータ等）に有線または無線にて送信され、この外部機器２５で利用される。
本実施形態のレーザレーダ装置１は、集光レンズ３６は、リレーレンズ３５から伝送された受光側レンズ１６の結像情報のすべてを、単一素子で形成された受光素子１８の受光面１８Ａに集光する。このため、受光素子１８の受光面１８Ａには、計測対象エリアＡのいずれの計測点Ｓからの反射光Ｒも集光されることにより、受光素子１８は、常時、計測対象エリアＡ全体をセンサ視野に収めることができる。従って、計測対象エリアＡからの反射光を単一の情報として取り扱うことができる。これにより、従来のように、複数の受光素子を並べて配置するとともに、これら受光素子の受信信号を加算する加算回路が不要となり、回路構成の簡素化を実現できる。さらに、本実施形態では、受光素子１８を単一ピクセルからなる単一素子で形成したため、受光素子１８の小型化を実現し、ひいては、レーザレーダ装置１の小型化を実現できる。
例えば、特許第５６０２２２５号公報に記載されている長尺受光素子を受光素子の長尺方向と直交する方向にアレイ状に並べた長尺受光素子アレイと、各長尺受光素子の受信信号を加算する加算回路とを備えることで、広い２次元視野を確保しつつ受光側のスキャンレスを実現している。しかし、従来技術では、長尺受光素子を受光素子の長尺方向と直交する方向にアレイ状に並べることで、長尺受光素子アレイが大型化してしまい、レーザレーダ装置の小型化という目的に反する恐れがある。また、アレイ状に並べられた各長尺受光素子が受信した受信信号を加算する加算回路が必要となり、装置構成が煩雑になる恐れがあった。これに対して、レーザレーダ装置１は、上述したように、受光側光学系１７を設けたことにより、受光素子１８の受光面１８Ａには、計測対象エリアＡのどの計測点Ｓからの反射光Ｒも集光されることにより、受光素子１８は、常時、計測対象エリアＡ全体をセンサ視野に収めることができる。従って、計測対象エリアＡからの反射光を単一の情報として取り扱うことができ、小型化を実現できる。
ここで、単一ピクセルを有する受光素子１８を受光側レンズ１６の結像位置に配置する構成が想定される。しかし、この構成では、受光素子１８の受光面１８Ａの面積が、受光側レンズ１６の結像位置での結像情報の面積に比べて極めて小さいため、計測対象エリアＡの一部分しかセンサ視野に収めることができない。また、計測対象エリアＡ全体のセンサ視野を確保するためには、受光側レンズ１６の結像位置での結像情報と同等以上の受光面を有する単一素子からなる受光素子が必要となるが、ピクセルサイズが大きくなると、受光素子（フォトダイオード）としての応答性が低下する問題がある。
これに対して、本実施形態では、受光側光学系１７は、受光側レンズ１６の結像位置に配置されるリレーレンズ３５と、このリレーレンズ３５の下流側に配置される集光レンズ３６とを備え、集光レンズ３６は、リレーレンズ３５から伝送された受光側レンズ１６の結像情報のすべてを単一素子で形成された受光素子１８の受光面１８Ａに集光するため、応答性を低下することなく、受光側レンズ１６の有する視野全体の情報を受光素子１８の画素形状に関係なくカバーすることを可能としている。このため、受光素子１８は、長方形、正方形や円形の単一素子のセンサでも構成可能となり、受光素子の選択幅を広くすることができる。
次に、受光素子の変形例について説明する。図３−１及び図３−２は、受光素子の変形例を示す図である。上記した実施形態では、受光素子１８は、単一ピクセルを有する単一素子で形成された構成としたが、図３−１に示すように、例えば、単一ピクセル１８０ａを所定方向（例えば水平方向Ｘ）に連ねて形成されたライン状受光素子（ラインセンサ）１８０を用いることもできる。この構成では、レーザレーダ装置１の運用中に受光側レンズ１６−リレーレンズ３５−集光レンズ３６による受光素子への集光位置がずれたり、集光サイズが最適点からずれて拡大した場合でも、ライン状受光素子１８０のうち、反射光が集光されるピクセル１８０ａを受光素子として使用することができる。これによれば、反射光を確実に受光素子で受光することができ、計測品質を確保することができる。また、ライン状受光素子（ラインセンサ）１８０だけでなく、図３−２に示すように、単一ピクセル１８０ａを水平方向Ｘ及び垂直方向Ｙにそれぞれ複数（例えば、２つ）連ねて形成された受光素子群１８１を用いてもよい。
次に、本実施形態のレーザレーダ装置１の適用例について説明する。図４−１は、線路上を走行する列車にレーザレーダ装置を搭載した構成を示す斜視図であり、図４−２は、線路上を走行する列車にレーザレーダ装置を搭載した構成を示す側方視図である。この適用例では、レーザレーダ装置１を列車（走行体）１００に搭載している。列車１００は、線路１０１上を走行するものであり、運転士の操縦によって運転される構成や、コンピュータによって自動運転される構成であっても良い。
レーザレーダ装置１は、列車１００の前側上部に設けられ、この列車１００の進行方向前方に設定される計測対象エリアＡを監視するようになっている。このレーザレーダ装置１は、上述のように、受信側のスキャナを設けない構成であるため、レーザレーダ装置１の小型化を実現している。このため、このレーザレーダ装置１を搭載した列車１００は、該レーザレーダ装置１の配置レイアウトによる列車１００内の自由空間の減少、もしくは列車１００外への突出部などの影響を最小限に抑えることができる。
計測対象エリアＡは、具体的には、列車１００から所定距離Ｄ（例えば３００〜５００ｍ）に亘って、線路１０１を含んだ進行方向前方の走行路面に設定されており、この計測対象エリアＡは列車１００の走行に応じて随時更新される。レーザレーダ装置１は、この計測対象エリアＡに向けて、レーザ光Ｌを走査しながら照射し、各計測点Ｓの距離情報及び位置情報に基づき、計測対象エリアＡの３次元情報を生成する。
列車１００は、図示は省略するが、外部機器２５（図１）として、レーザレーダ装置１から出力された計測対象エリアＡの３次元情報を取得するコンピュータと、このコンピュータが３次元情報に基づいて描画した計測対象エリアＡの形状を表示するディスプレイとを備える。これらコンピュータ及びディスプレイは、列車１００の運転室に配置される。
この構成では、レーザレーダ装置１が生成した３次元情報は、随時、列車１００のコンピュータに出力され、このコンピュータを介して、ディスプレイに表示される。このため、例えば、線路１０１上に障害物１０２が存在する場合であっても、この障害物１０２を含んだ計測対象エリアＡの形状がディスプレイに表示されるため、運転士への運転支援を実現することができる。また、ディスプレイに形状を表示するだけでなく、計測対象エリアＡにおける進行方向への形状変化が所定の閾値を超えた場合には、障害物１０２が存在する可能性が高いとして、注意警報を発報する構成としてもよい。
また、列車１００がコンピュータによって自動運転される構成において、レーザレーダ装置１が生成した３次元情報に基づき、線路１０１上に障害物１０２が存在する場合には、列車１００を停止することで安全な自動運転を実現できる。
図５は、車両にレーザレーダ装置を搭載した構成を示す斜視図である。この適用例では、レーザレーダ装置１を車両（走行体）１５０に搭載している。車両１５０は、路面上を自在に走行するものであり、運転手の操縦によって運転される構成や、コンピュータによって自動運転される構成であっても良い。
レーザレーダ装置１は、車両１５０の前側上部に設けられ、この車両１５０の進行方向前方の地形２００上に設定される計測対象エリアＡを監視するようになっている。このレーザレーダ装置１は、上述のように、受信側のスキャナを設けない構成であるため、レーザレーダ装置１の小型化を実現している。このため、このレーザレーダ装置１を搭載した車両１５０は、該レーザレーダ装置１の配置レイアウトによる車両１５０内の自由空間の減少、もしくは車両１５０外への突出部などの影響を最小限に抑えることができる。
計測対象エリアＡは、具体的には、車両１５０から所定距離Ｄ（例えば１００ｍ）に亘って、進行方向前方の地形２００の表面に設定されており、この計測対象エリアＡは車両１５０の走行に応じて随時更新される。レーザレーダ装置１は、この計測対象エリアＡに向けて、レーザ光Ｌを走査しながら照射し、各計測点Ｓの距離情報及び位置情報に基づき、計測対象エリアＡ（地形２００）の３次元情報を生成する。この図５では、地形２００は、起伏の大きな頂き部２００Ａと、起伏の小さな平坦部２００Ｂとを備えるものとして説明する。
車両１５０は、図示は省略するが、外部機器２５（図１）として、この車両１５０の経路案内を行うナビゲーション装置を備える。このナビゲーション装置は、ナビゲーション装置全体を制御する制御部と、経路（地図情報）を表示するディスプレイとを備え、計測対象エリアＡの３次元情報は制御部に出力される。ナビゲーション装置は、計測対象エリアＡの３次元情報に基づき、起伏の大きな頂き部２００Ａを避けて、起伏の小さな平坦部２００Ｂを通る経路２０１を設定する。この構成によれば、起伏の激しい地形２００を走行する場合であっても、なるべく平坦部２００Ｂを含む経路２０１を走行することができ、運転手への運転支援を実現することができる。
また、車両１５０がコンピュータによって自動運転される構成において、レーザレーダ装置１が生成した３次元情報に基づき、なるべく平坦部２００Ｂを含む経路２０１を走行することで安全な自動運転を実現できる。
上記した適用例では、レーザレーダ装置１を列車１００や車両１５０の走行体に搭載する構成を説明したが、自走する走行体であればこれらに限るものではない。また、上記した適用例では、レーザレーダ装置１を走行体に搭載したが、例えば、計測対象エリアＡが設定される交差点や踏切等の脇に立設された支柱上に計測対象エリアＡを俯瞰するように配置され、レーザ光Ｌを水平方向Ｘ及び垂直方向Ｙにスキャンしながら照射し、計測対象エリアＡ内の物体（例えば、歩行者、自転車、二輪自動車、自動車等の移動物体や建物、ガードレール、樹木等の静止物体等）の反射光Ｒを受光することで、計測対象エリアＡの３次元情報を生成する構成としても良い。
以上、説明したように、本実施形態に係るレーザレーダ装置１は、レーザ光源１１と、レーザ光源１１から発光されるレーザ光Ｌを点状に成形する送光側レンズ１２と、点状に成形されたレーザ光Ｌを、計測対象エリアＡの水平方向Ｘ及び垂直方向Ｙに走査させながら照射するスキャナ１３と、計測対象エリアＡから反射される反射光Ｒを受光する受光側レンズ１６と、受光側レンズ１６で受光された反射光Ｒを、水平方向Ｘ及び垂直方向Ｙにそれぞれ集光する受光側光学系１７と、受光側光学系１７で集光された反射光Ｒを受光する受光素子１８と、受光素子１８が出力した受信信号に基づき、計測対象エリアＡの３次元情報を生成する情報生成部２１とを備えるため、受光素子１８の小型化を図るとともに、計測対象エリアＡ全体を受光素子１８のセンサ視野に収めることができ、受光側のスキャンレスを簡単な構成で実現できる。
また、本実施形態によれば、受光素子１８は、単一ピクセルを有する単一素子からなる構成としたため、計測対象エリアＡ全体を単一素子のセンサ視野に収めることができる。このため、受光素子１８の受信信号を加算する加算回路が不要となり、回路構成の簡素化を実現できる。
また、本実施形態によれば、受光側光学系１７は、受光側レンズ１６の結像位置に配置され、該結像位置での結像情報を保持したまま伝送するリレーレンズ３５と、リレーレンズ３５から伝送された平行光束を受光素子１８に向けて集光させる集光レンズ３６とを備えるため、２種類のレンズを組み合わせた簡単な構成で、受光側レンズ１６の結像情報を受光素子１８の受光面１８Ａに集光させることができる。
また、本実施形態によれば、情報生成部２１は、レーザ光Ｌが照射されてから受光素子１８で受光されるまでの光往復時間から取得された計測対象エリアＡの計測点Ｓまでの距離情報と、レーザ光Ｌを照射した際のスキャナ１３のミラー角に基づき取得された計測点Ｓの水平方向Ｘ及び垂直方向Ｙの各位置情報とから計測対象エリアＡの３次元情報を生成するため、受光側の視野スキャンにより受信信号の空間位置座標取得が不要となり、３次元情報を生成するための信号処理の負荷を軽減できる。
また、上記したレーザレーダ装置１は、列車１００や車両１５０に搭載されるため、列車１００または車両１５０の走行経路の３次元情報を常に取得することができ、列車１００または車両１５０の運転支援を行うことができる。
１ レーザレーダ装置
１１ レーザ光源
１２ 送光側レンズ
１３ スキャナ
１４ 水平走査部
１５ 垂直走査部
１６ 受光側レンズ
１７ 受光側光学系
１８ 受光素子
１８Ａ 受光面
２１ 情報生成部
３０ 光源制御部
３１ スキャナ制御部
３５ リレーレンズ
３６ 集光レンズ
１００ 列車（走行体）
１５０ 車両（走行体）
１８０ ライン状受光素子
１８０ａ 単一ピクセル
１８１ 受光素子群
Ａ 計測対象エリア
Ｌ レーザ光
Ｒ 反射光
Ｓ 計測点
Ｘ 水平方向（第１方向）
Ｙ 垂直方向（第２方向）

Claims (4)

  1. レーザ光源と、
    前記レーザ光源から発光されるレーザ光を点状に成形する送光側レンズと、
    前記点状に成形された前記レーザ光を、計測対象エリアの第１方向及び該第１方向に直交する第２方向に走査させながら照射するスキャナと、
    前記計測対象エリアから反射される反射光を受光する受光側レンズと、
    前記受光側レンズで受光された前記反射光を、前記第１方向及び前記第２方向にそれぞれ集光する受光側光学系と、
    前記受光側光学系で集光された前記反射光を受光し、受光した前記反射光に含まれるレーザ光に基づいた受信信号を出力する受光部と、
    前記受光部が出力した前記受信信号に基づき、前記計測対象エリアの３次元情報を生成する情報生成部と、を備え、
    前記受光側光学系は、前記スキャナの走査に応じて、前記計測対象エリア全体からの反射光を受光する前記受光側レンズの結像位置付近、または後方に配置され、前記受光側レンズが結像する前記計測対象エリア全体を含む結像情報のすべてを前記受光部に向けて伝送するリレーレンズと、前記リレーレンズから伝送された光束を前記受光部に向けて集光させる集光レンズと、を備えたことを特徴とするレーザレーダ装置。
  2. 前記受光部は、単一の受光素子を有することを特徴とする請求項１に記載のレーザレーダ装置。
  3. 前記情報生成部は、前記レーザ光が照射されてから前記受光部で受光されるまでの光往復時間から取得された計測対象エリアまでの距離情報と、前記レーザ光を照射した際の前記スキャナの送光制御角度に基づき取得された前記第１方向及び前記第２方向の各位置情報とから前記計測対象エリアの３次元情報を生成することを特徴とする請求項１または２に記載のレーザレーダ装置。
  4. 請求項１から３のいずれか一項に記載のレーザレーダ装置を備えることを特徴とする走行体。
JP2015060070A 2015-03-23 2015-03-23 レーザレーダ装置及び走行体 Active JP6522383B2 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015060070A JP6522383B2 (ja) 2015-03-23 2015-03-23 レーザレーダ装置及び走行体
PCT/JP2015/082562 WO2016151938A1 (ja) 2015-03-23 2015-11-19 レーザレーダ装置及び走行体
SG11201706757WA SG11201706757WA (en) 2015-03-23 2015-11-19 Laser radar device and traveling body
US15/553,247 US10534085B2 (en) 2015-03-23 2015-11-19 Laser radar device and traveling body
CN201580076971.7A CN107407722B (zh) 2015-03-23 2015-11-19 激光雷达装置以及行驶体
EP15886490.0A EP3252497A4 (en) 2015-03-23 2015-11-19 Laser radar device and traveling body

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015060070A JP6522383B2 (ja) 2015-03-23 2015-03-23 レーザレーダ装置及び走行体

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2016180623A JP2016180623A (ja) 2016-10-13
JP2016180623A5 JP2016180623A5 (ja) 2018-04-26
JP6522383B2 true JP6522383B2 (ja) 2019-05-29

Family

ID=56977945

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015060070A Active JP6522383B2 (ja) 2015-03-23 2015-03-23 レーザレーダ装置及び走行体

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10534085B2 (ja)
EP (1) EP3252497A4 (ja)
JP (1) JP6522383B2 (ja)
CN (1) CN107407722B (ja)
SG (1) SG11201706757WA (ja)
WO (1) WO2016151938A1 (ja)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2892952C (en) 2015-01-19 2019-10-15 Tetra Tech, Inc. Protective shroud
US10349491B2 (en) 2015-01-19 2019-07-09 Tetra Tech, Inc. Light emission power control apparatus and method
US9849895B2 (en) 2015-01-19 2017-12-26 Tetra Tech, Inc. Sensor synchronization apparatus and method
CA2892885C (en) 2015-02-20 2020-07-28 Tetra Tech, Inc. 3d track assessment system and method
KR101877388B1 (ko) * 2016-07-21 2018-07-11 엘지전자 주식회사 차량용 라이다 장치
JP7043738B2 (ja) * 2017-04-20 2022-03-30 株式会社Ihi 対象物検知システム
WO2019171726A1 (ja) * 2018-03-08 2019-09-12 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーザレーダ
CN108427933B (zh) * 2018-03-23 2024-01-05 王雪燕 一种用于激光清障的识别系统及识别方法
JP2019191126A (ja) * 2018-04-27 2019-10-31 シャープ株式会社 光レーダ装置
CN110456327A (zh) * 2018-05-08 2019-11-15 探维科技(北京)有限公司 激光雷达接收装置及激光雷达系统
US11377130B2 (en) 2018-06-01 2022-07-05 Tetra Tech, Inc. Autonomous track assessment system
US10730538B2 (en) 2018-06-01 2020-08-04 Tetra Tech, Inc. Apparatus and method for calculating plate cut and rail seat abrasion based on measurements only of rail head elevation and crosstie surface elevation
US10807623B2 (en) 2018-06-01 2020-10-20 Tetra Tech, Inc. Apparatus and method for gathering data from sensors oriented at an oblique angle relative to a railway track
US10625760B2 (en) 2018-06-01 2020-04-21 Tetra Tech, Inc. Apparatus and method for calculating wooden crosstie plate cut measurements and rail seat abrasion measurements based on rail head height
US11604260B2 (en) * 2018-11-19 2023-03-14 Baidu Usa Llc LIDAR device with polygon-shape mirror and prism for autonomous driving vehicles
CN111562587B (zh) * 2019-02-14 2023-12-05 宁波舜宇车载光学技术有限公司 雷达装置及其发射端
CA3130193A1 (en) 2019-05-16 2020-11-19 Tetra Tech, Inc. Autonomous track assessment system
JP2020187079A (ja) * 2019-05-17 2020-11-19 三菱重工業株式会社 レーザレーダ装置及び走行体
CN112585488B (zh) * 2019-07-29 2023-08-04 深圳市速腾聚创科技有限公司 接收光学系统、激光接收模组、激光雷达和光调方法
CN110988858B (zh) * 2019-11-11 2021-12-07 西安空间无线电技术研究所 一种双波束微波着陆雷达高精度测距方法及系统
CN113030912B (zh) * 2019-12-09 2024-05-28 觉芯电子(无锡)有限公司 一种基于扫描振镜的激光雷达系统

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01121782A (ja) * 1987-11-05 1989-05-15 Mitsubishi Electric Corp 受光装置
JPH05107043A (ja) * 1991-10-15 1993-04-27 Nec Corp 外観検査装置
JP2910452B2 (ja) * 1992-10-26 1999-06-23 三菱電機株式会社 レーザ測距装置
JPH06258040A (ja) * 1993-03-02 1994-09-16 S K S Kk レーザー変位計
US5805275A (en) * 1993-04-08 1998-09-08 Kollmorgen Corporation Scanning optical rangefinder
JPH09113234A (ja) * 1995-10-19 1997-05-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd ２次元形状計測センサー
JPH1164518A (ja) * 1997-08-12 1999-03-05 Mitsubishi Electric Corp 車両用光レーダ装置
JP2002243543A (ja) * 2001-02-19 2002-08-28 Keyence Corp 光電センサ
JP2003060213A (ja) * 2001-08-16 2003-02-28 Matsusada Precision Kk 大口径広角高速受光装置
US6879419B2 (en) * 2002-12-05 2005-04-12 Northrop Grumman Corporation Laser scanner with peripheral scanning capability
JP2005055196A (ja) * 2003-08-05 2005-03-03 Olympus Corp 基板検査方法及びその装置
DE102005049471B4 (de) * 2005-10-13 2007-09-13 Ingenieurbüro Spies GbR (vertretungsberechtigte Gesellschafter: Hans Spies, Martin Spies, 86558 Hohenwart) Entfernungssensor mit Einzelflächenabtastung
JP4238891B2 (ja) * 2006-07-25 2009-03-18 コニカミノルタセンシング株式会社 三次元形状測定システム、三次元形状測定方法
JP2009267314A (ja) * 2008-04-30 2009-11-12 Toyota Central R&D Labs Inc 受光装置
CN101430377B (zh) * 2008-11-18 2011-06-22 北京航空航天大学 基于apd阵列的非扫描3d成像激光雷达光学系统
US9007600B2 (en) 2010-05-07 2015-04-14 Mitsubishi Electric Corporation Laser radar system
JP2014006110A (ja) * 2012-06-22 2014-01-16 Konica Minolta Inc レーザレーダ
DE102013215627A1 (de) 2013-08-08 2015-02-12 Robert Bosch Gmbh Lichtdetektionsvorrichtung und Steuerverfahren

Also Published As

Publication number Publication date
US10534085B2 (en) 2020-01-14
CN107407722B (zh) 2020-07-28
US20180038957A1 (en) 2018-02-08
CN107407722A (zh) 2017-11-28
WO2016151938A1 (ja) 2016-09-29
EP3252497A4 (en) 2018-10-10
SG11201706757WA (en) 2017-09-28
EP3252497A1 (en) 2017-12-06
JP2016180623A (ja) 2016-10-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6522383B2 (ja) レーザレーダ装置及び走行体
JP6522384B2 (ja) レーザレーダ装置及び走行体
WO2017145406A1 (ja) レーザレーダ装置及び走行体
JP6387407B2 (ja) 周辺検知システム
US20220413102A1 (en) Lidar systems and methods for vehicle corner mount
JP4960599B2 (ja) 衝突防止装置及び衝突防止装置搭載車両
US20230266443A1 (en) Compact lidar design with high resolution and ultra-wide field of view
WO2023220316A1 (en) Dual emitting co-axial lidar system with zero blind zone
US11768294B2 (en) Compact lidar systems for vehicle contour fitting
US11871130B2 (en) Compact perception device
US11624806B2 (en) Systems and apparatuses for mitigating LiDAR noise, vibration, and harshness
US20230366984A1 (en) Dual emitting co-axial lidar system with zero blind zone
US11614521B2 (en) LiDAR scanner with pivot prism and mirror
US11662439B2 (en) Compact LiDAR design with high resolution and ultra-wide field of view
US20240103138A1 (en) Stray light filter structures for lidar detector array
CN117813525A (zh) 用于车辆轮廓拟合的紧凑型LiDAR系统
EP4348296A1 (en) Compact lidar systems for vehicle contour fitting
WO2022241060A1 (en) Systems and apparatuses for mitigating lidar noise, vibration, and harshness
CN118235061A (zh) 用于检测盲点区域中的物体的紧凑型LiDAR系统

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180313

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180313

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180925

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190402

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190424

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6522383

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150