DE69830472T2 - Sensorvorrichtung und Verfahren zur Ermittlung der Position eines Objekts in einem Raum, insbesondere einer Zitze eines zu melkenden Tieres - Google Patents
Sensorvorrichtung und Verfahren zur Ermittlung der Position eines Objekts in einem Raum, insbesondere einer Zitze eines zu melkenden Tieres Download PDFInfo
- Publication number
- DE69830472T2 DE69830472T2 DE69830472T DE69830472T DE69830472T2 DE 69830472 T2 DE69830472 T2 DE 69830472T2 DE 69830472 T DE69830472 T DE 69830472T DE 69830472 T DE69830472 T DE 69830472T DE 69830472 T2 DE69830472 T2 DE 69830472T2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- sensor device
- receiving element
- transmitting
- straightening
- receiving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/10—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/46—Indirect determination of position data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
- G01S7/4812—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver transmitted and received beams following a coaxial path
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
- G01S7/4813—Housing arrangements
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
- Die Erfindung betrifft eine Sensorvorrichtung zur Ermittlung der Position eines Objekts in einem Raum, insbesondere einer Zitze eines zum melkenden Tieres, nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
- Eine solche Sensorvorrichtung ist aus der EP-A2-0619502 bekannt. Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine alternative Sensorvorrichtung zu schaffen.
- Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Sensorvorrichtung mit folgenden Eigenschaften zu schaffen: kompakte Größe, großer Abtastwinkel von vorzugsweise zumindest annähernd 100°, höchst vorzugsweise annähernd 120° bis 140°, Abtasten unter Verwendung eines Minimums an sich bewegenden Teilen, Zuverlässigkeit im Betrieb, niedrige Herstellungskosten, geringer Wartungsaufwand, lange Lebensdauer, schnelle Arbeitsweise.
- Eine oder mehrere der obengenannten oder weitere Aufgaben der Erfindung werden zum einen mit Hilfe einer Vorrichtung der im Oberbegriff angegebenen Gattung, die durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 gekennzeichnet ist, und mit Hilfe eines Verfahrens nach Anspruch 37 gelöst.
- Die Erfindung ist im folgenden auf der Basis nichteinschränkender Ausführungsbeispiele und unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
-
1 einen Schnitt in seitlicher Richtung einer ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Sensorvorrichtung; -
2 eine Draufsicht auf die in1 gezeigte Vorrichtung; -
3 eine geschnittene Draufsicht auf ein Beispiel einer Sensorvorrichtung, das für das Verständnis der Erfindung hilfreich ist; -
4 eine geschnittene Rückansicht der in3 gezeigten Vorrichtung; -
5 eine Draufsicht auf ein weiteres Beispiel einer Vorrichtung, das für das Verständnis der Erfindung hilfreich ist; -
6 eine Draufsicht auf ein weiteres Beispiel einer Vorrichtung, das für das Verständnis der Erfindung hilfreich ist; -
7 den Einsatz der Sensorvorrichtung gemäß den1 und2 in einer Melkvorrichtung in Draufsicht und teilweise geschnitten und -
8 eine Seitenansicht von7 . - Die
1 ,2 ,3 und4 sind maßstabsgerecht. Funktionell identische Teile in den Zeichnungen sind mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. - Die in den
1 und2 gezeigte Ausführungsform umfaßt ein Gehäuse1 , das Wände aus einem Material hat, das für den betreffenden Strahl oder das Strahlenbündel undurchdringlich ist, wie z. B. Material, das lichtundurchlässig beispielsweise für Laserlicht (Infrarotlicht) ist, und das an seiner Vorderseite mit einer Öffnung oder einem Fenster versehen ist, das durch eine Platte verschlossen ist, beispielsweise durch eine Glasplatte2 , die für den betreffenden Strahl oder das Strahlenbündel durchdringlich ist. Die Platte kann z. B. auch aus einem geeigneten Kunststoff bestehen. Das Fenster kann auch offen sein, wobei jedoch leicht Staub und Schmutz in das Gehäuse1 eindringen und dieses verunreinigen können. Hinter der Platte2 ist ein Richtelement angeordnet, das durch einen rechteckigen Reflektor3 gebildet ist, der den betreffenden Strahl oder das Strahlenbündel auf seinen beiden Hauptflächen reflektiert. Alternativ kann das Richtelement lichtdurchlässig sein, wie z. B. ein bewegliches Prisma oder ein bewegliches Strahlenbündel aus Glasfaserkabeln oder ein feststehender Schirm, dessen Brechzahl z. B. durch eine veränderbare Spannungsdifferenz steuerbar ist, um einen Strahl oder ein Strahlenbündel in den Raum zu richten. Der hier gezeigte Reflektor3 hat eine Breite von etwa 25 mm, eine Höhe von etwa 40 mm und eine Dicke von etwa 1 mm, und seine reflektierenden Seiten sind vorzugsweise sehr flach. Der Reflektor3 ist um seine Längsmittelachse4 drehbar und zu diesem Zweck mittels an seinen Schmalseiten angeordneter Achsen5 in Lagern6 im Boden7 und in der Decke8 des Gehäuses1 gelagert und gehalten. Bei dieser Ausführungsform wird der Reflektor3 über einen Riemen10 von einem Antriebselement drehbar angetrieben, das als Elektromotor9 ausgeführt ist. Dieser Riemen10 läuft über eine Riemen scheibe11 , die mit dem Elektromotor9 bzw. dem Reflektor3 verbunden ist. Die Spannung des endlosen Antriebsgliedes10 ist dadurch einstellbar, daß der Motor9 an der Decke8 verschiebbar angebracht ist, wofür die Decke8 in diesem Fall eine Ausnehmung12 aufweist, in der die Basis9' des Motors9 angeordnet ist, wobei die Basis9' in Draufsicht (2 ) eine rechteckige Form aufweist, und wobei die Ausnehmung12 in Richtung des Pfeiles A (1 ) länger ist als die Basis9' des Motors9 , während in zur Richtung des Pfeiles A senkrechter Richtung die Größe der Ausnehmung12 in der Oberfläche der Decke8 so gewählt ist, daß die Basis9' des Motors paßgenau darin eingesetzt ist. Alternativ kann der Reflektor3 auch unmittelbar von dem Antriebselement9 , also ohne Zwischenschaltung eines Antriebsgliedes10 , angetrieben werden, wobei z. B. eine der Achsen6 koaxial mit der Ausgangswelle des Motors9 verbunden ist. Vorzugsweise dreht sich der Reflektor3 kontinuierlich in derselben Richtung zumindest im wesentlichen mit derselben Geschwindigkeit, so daß sein Antrieb nur leicht belastet und nicht verschleißanfällig ist. - Wie in
2 gezeigt, ist auf beiden Seiten des Motors9 jeweils ein Sendeelement in Form einer Laserdiode13 ,14 angeordnet. Direkt unter jedem Sendeelement13 ,14 ist ein entsprechendes Empfangselement17 ,18 angeordnet, das in diesem Fall als sogenanntes CCD ausgeführt ist. Die Sendefrequenz beider Dioden13 ,14 liegt vorzugsweise im Bereich von 600–900 nm, höchst vorzugsweise im Bereich von 780–830 nm, wobei die Sendefrequenzen der Sendeelemente13 ,14 in dem Maße voneinander abweichen, daß keine störende Interferenz auftritt, wenn sich die von den Sendeelementen13 ,14 ausgehenden Strahlen oder Strahlenbündel15 ,16 kreuzen. Außerdem ist die Frequenzdifferenz so gewählt, daß die Empfindlichkeit eines Empfangselements17 ,18 in zuverlässiger Weise auf den Strahl oder das Strahlenbündel15 ,16 abgestimmt werden kann, der jeweils aus den Sendeelementen13 ,14 austritt, die jeweils direkt darüber angeordnet sind, um auch auf diese Weise eine Interferenz soweit wie möglich zu vermeiden. Alternativ kann anstelle der Sendefrequenz auch die Sendeamplitude der Sendeelemente13 ,14 unterschiedlich sein. Eine unterschiedliche Modulation der gesendeten Signale ist ebenfalls möglich. Im übrigen können die von den Sendeelementen13 ,14 ausgehenden Strahlen oder Strahlenbündel15 bzw.16 auch in unterschiedlichen Höhen durch das Gehäuse1 geschickt werden, so daß sie in einem anderen Höhenbereich auf das Richtelement3 treffen, wodurch gleichzeitig eine störende Interferenz vermieden wird. Es können auch andere Unterschiede in den Eigenschaften der beiden Strahlen oder Strahlenbündel15 ,16 gewählt werden, um störende Interferenzen zu verhindern, beispielsweise indem Kombinationen von zwei oder mehreren der obengenannten Maßnahmen verwendet werden. - In diesem Fall wird von den beiden Strahlen oder Strahlenbündeln das Richtelement
3 gemeinsam benutzt. - Nach Verlassen des jeweiligen Sendeelements
13 ,14 treffen die im wesentlichen parallelen Strahlen oder Strahlenbündel15 ,16 auf ein entsprechendes Umlenkelement19 ,20 , um zu dem zwischen diesen Umlenkelementen19 ,20 angeordneten Richtelement3 umgelenkt zu werden. Jedes Umlenkelement ist hier durch einen Reflektor19 ,20 gebildet, der mit dem einfallenden Strahl oder Strahlenbündel15 bzw.16 einen Winkel von etwa 30° bildet. Alternativ kann auch ein entsprechendes Prisma oder ein Strahlenbündel aus Glasfaserkabeln verwendet werden. Zwischen jedem Umlenkelement und dem entsprechenden Empfangselement17 ,18 ist ein Fokussierelement oder Konvergierelement angeordnet, das bei dieser Ausführungsform durch eine Linse24 ,25 gebildet ist, deren Funktion im folgenden erläutert ist. Das Richtelement kann jeden Strahl oder jedes Strahlenbündel15 ,16 über einen entsprechenden Winkelsektor22 ,23 in den Raum lenken, z. B. um die Position einer Zitze21 eines zu melkenden Tieres in diesem Raum zu ermitteln. Bei der vorliegenden Ausführungsform beträgt der Winkel jedes Winkelsektors22 ,23 72°, und die Winkelsektoren22 ,23 überlappen einander um 2°, so daß der in dem Raum abzutastende, gesamte Winkelbereich29 140° beträgt. Da jeder Strahl oder jedes Strahlenbündel15 ,16 aus Laserlicht besteht, weisen die Winkelsektoren senkrecht zu ihrer Ebene zumindest im wesentlichen keine Divergenz auf, abgesehen von etwas Streustrahlung. Die von dem Raum reflektierte oder zerstreute Strahlung des Strahls oder Strahlenbündels15 ,16 wird als reflektiertes Strahlenbündel26 ,27 von dem Richtelement3 aufgefangen und über das entsprechende Umlenkelement19 ,20 zu dem entsprechenden Empfangselement17 ,18 gelenkt. Das reflektierte Strahlenbündel26 ,27 tritt durch die entsprechende Linse24 ,25 , so daß das relativ breite, reflektierte Strahlenbündel26 ,27 auf einen begrenzten Bereich des Empfangselements konzentriert wird. Da bei dieser Ausführungsform die Linse24 ,25 eine feste Brennweite hat und relativ zu dem entsprechenden Empfangselement17 ,18 in fester Lage angeordnet ist, stehen die Stelle, an der die Zitze21 auf dem Empfangselement17 ,18 abgebildet ist, und die Größe dieses Bildes in einer Beziehung zu der Position der Zitze21 in dem Raum. Das Empfangselement17 ,18 liefert ein entsprechendes Signal, das von der Art des Signals und seiner weiteren Verarbeitung, eventuell mittels eines Analog-Digital-Konverters, abhängt, an einen (nicht dargestellten) Auswerter, der z. B. durch einen Mikroprozessor gebildet sein kann. Das Prinzip des Abtastens der Zitze21 mittels eines Strahls oder Strahlenbündels, der nacheinander auf unterschiedliche Bereiche in dem Raum zu richten ist, und die Verarbeitung der mittels der Sensorvorrichtung gewonnenen Signale, insbesondere wie es in bezug auf die7 bis11 beschrieben und dargestellt ist, sind im einzelnen in der EP-A-0360354 erläutert, auf diese Veröffentlichung wird in der vorliegenden Druckschrift Bezug genommen. Es ist anzumerken, daß die Beschreibung in dieser Druckschrift hier für jeden einzelnen Untersektor22 ,23 gilt. Die in2 gezeigten Winkel α1 und α2, die auch in8 dieser Druckschrift enthalten sind, können z. B. in einem Auswerter (siehe z. B.7 der EP-A-0360354) anhand der Stelle ermittelt werden, an der das Objekt21 auf dem Empfangselement17 ,18 abgebildet ist. Die Entfernung d zwischen dem Objekt und der Sensorvorrichtung kann z. B. in einem Auswerter aufgrund der Größe der Abbildung des Objekts auf dem Empfangselement17 ,18 ermittelt werden. Durch Aktualisieren der Position des Richtelements3 , z. B. durch Verbinden des Motors9 mit einem Impulsgenerator, der für jedes Teilstück der Umdrehung, z. B. jeweils nach 1°, einen Impuls liefert, können die Position des Richtelements3 zu dem Zeitpunkt, zu dem ein Strahl oder Strahlenbündel auf das Empfangselement17 trifft, und folglich die Winkel α1 und α2 durch einfache Berechnung beispielsweise in einem Mikroprozessor ermittelt werden. Wenn sich die Zitze21 in dem anderen Winkelsektor23 befindet, tritt der Strahl oder das Strahlenbündel natürlich aus dem Sendeelement14 aus und trifft auf das Empfangselement18 . - Um beispielsweise das Richtelement
3 zu synchronisieren oder zurückzustellen, kann einer oder beide Strahlen oder Strahlenbündel15 ,16 so ausgerichtet werden, daß ein Strahl oder Strahlenbündel15 ,16 in einer vorgegebenen Position des Richtelements3 ohne Verlassen der Vorrichtung über das Richtelement3 zu seinem jeweiligen Sendeelement oder zu dem anderen Sendeelement13 ,14 zurückkehrt, so daß das betreffende Sendeelement13 ,14 beeinflußt wird, was z. B. anhand von Änderungen des Stromverbrauchs des Sendeelements13 ,14 gemessen werden kann. - Zur Minimierung von Interferenzen zwischen den von den Sendeelementen
13 ,14 ausgehenden Strahlen oder Strahlenbündeln15 ,16 und den vom Richtelement3 ausgehenden, reflektierten Strahlenbündeln26 ,27 ist jedes Sendeelement oder alle Sendeelemente13 ,14 und das entsprechende Empfangselement17 ,18 in vertikaler Richtung des Gehäuses1 (der Richtung vom Boden7 zur Decke8 ) mit möglichst großem Abstand voneinander angeordnet. Deshalb erstreckt sich das reflektierte Strahlenbündel26 ,27 schräg relativ zur Oberfläche der Decke8 , und das Empfangselement17 ,18 ist im wesentlichen unter dem Richtelement3 angeordnet. Der Strahl oder das Strahlenbündel15 ,16 erstreckt sich im wesentlichen parallel zur Oberfläche der Decke8 . - Die
3 und4 zeigen ein Beispiel einer Sensorvorrichtung, das für das Verständnis der Erfindung hilf reich ist, und bei dem nur ein Strahl oder Strahlenbündel15 erzeugt wird. Das Gehäuse1 hat eine Höhe von 80 mm, eine Tiefe von 40 mm und eine Breite von 150 mm. Die hintere Wand28 ist abnehmbar. Das Richtelement3 ist hier an einer Seite gelagert und gehalten. Der von dem Sendeelement13 ausgehende Strahl oder das Strahlenbündel15 erstreckt sich zumindest im wesentlichen parallel zur hinteren Wand28 oder, anders ausgedrückt, in Draufsicht (3 ) zumindest im wesentlichen senkrecht zur Mittellinie des Winkelbereichs29 und trifft direkt auf das Richtelement3 . Durch diese Anordnung kann ein Winkelbereich29 von 140° abgedeckt werden, allerdings mit einem wesentlich größeren Gehäuse1 als in den1 und2 . Der Riemen10 kann hier dadurch gespannt werden, daß die Basis9' des Motors9 Langlöcher aufweist, durch die Befestigungsmittel (Schrauben) hindurchgeführt sind, wobei die Befestigungsmittel an der Oberseite8 des Gehäuses befestigt sind.5 zeigt eine Alternative zum Beispiel der3 und4 , bei der der Strahl oder das Strahlenbündel15 bzw. das reflektierte Strahlenbündel26 zwischen dem Richtelement3 und dem Sendeelement13 bzw. dem Empfangselement17 einen Winkel von etwa 20° mit der vorderen Wand bilden. Allerdings ist der Winkelbereich, der in dem Raum von dem Strahl oder Strahlenbündel abzudecken ist, nun auf etwa 120° begrenzt. Im Vergleich zum Gehäuse1 gemäß den3 und4 (in5 strichliert und maßstabsgerecht dargestellt) ist das Gehäuse der Variante gemäß5 schmaler und tiefer. - In den
1 ,2 ,3 ,4 und5 ist die Glasplatte2 auf einer Seite gekrümmt, wobei die Mitte der Krümmung der Glasplatte2 zumindest im wesentlichen mit der Achse4 zusammenfällt. Folglich fällt der Strahl oder das Strahlenbündel zumindest im wesentlichen senkrecht durch die Glasplatte2 , so daß eine störende Reflexion soweit wie möglich vermieden wird. Außerdem kann bei einem vorgegebenen Volumen des Bereiches, der durch die Strahlen oder Strahlenbündel15 ,16 abzudecken ist, das Gehäuse1 so kompakt wie möglich gestaltet werden.6 zeigt schematisch eine Ausführungsform mit einer flachen Glasplatte2 , um den Unterschied in der Größe des Gehäuses1 deutlich zu machen, wenn dieses bei ein und derselben Winkelabtastung eine gekrümmte bzw. eine flache Glasplatte2 hat. Die Vorderseite und die Seite des Gehäuses1 mit einer gekrümmten Glasplatte2 sind strichliert dargestellt. Es ist darauf hinzuweisen, daß die flache Verschlußvorrichtung2 für das den Strahl oder das Strahlenbündel durchlassende Fenster zum erfinderischen Gedanken gehört. - Aufgrund seiner begrenzten Abmessungen, des großen Abtastwinkels, der langen Lebensdauer, der niedrigen Kosten und der schnellen und exakten Arbeitsweise ist die erfindungsgemäße Sensorvorrichtung zum Einsatz in einer Melkvorrichtung besonders geeignet. Als Beispiel ist gezeigt, wie die Sensorvorrichtung
1 in die in der EP-A-0360354 beschriebenen und dargestellten Melkvorrichtungen integriert werden kann, weshalb die4 und5 dieser Druckschrift hier als7 und8 aufgenommen wurden. Abgesehen von den mit den Bezugszeichen51 ,52 ,53 und57 bezeichneten Teilen sind die7 und8 eine exakte Kopie der4 bzw.5 der EP-A-0360354. Die anderen Bezugszeichen entsprechen der EP-A-0360354, und hinsichtlich ihrer Bedeutung und Funktion wird auf diese Druckschrift verwiesen. Es ist auch darauf hinzuweisen, daß die1 bis3 der EP-A-0360354 und die entsprechende Beschreibung ver deutlichen, wie das Detail der7 und8 dieser Anmeldung in die Melkvorrichtung integriert werden kann. - Vorstehend wurde die Erfindung anhand mehrerer bevorzugter Ausführungsformen unter Verwendung von Laserstrahlen erläutert. Alternative Strahlen umfassen Schall (z. B. Ultraschall oder Hörschall) oder sichtbares Licht oder Radio- oder Radarwellen. Die beiden oder mehreren getrennten, vorzugsweise parallelen Strahlen oder Strahlenbündel können auch von einem einzigen Sendeelement erzeugt werden, wobei z. B. das Strahlenbündel mittels eines Prismas aufgeteilt oder das Strahlenbündel in ein Glasfaserkabel geleitet und dieses Kabel aufgeteilt wird. Die unterschiedlichen Eigenschaften der Strahlen oder Strahlenbündel können auch dadurch erzielt werden, daß z. B. für einen oder beide Strahlen oder Strahlenbündel ein entsprechender Bandpaßfilter verwendet wird, so daß nach Durchlaufen des Filters die Eigenschaft jedes Strahls oder jedes Strahlenbündels unterschiedlich ist. Mit Hilfe des Richtelements wird ein Strahl oder Strahlenbündel durch den abzutastenden Raum bewegt. Die Funktion des Richtelements kann auch dadurch erfüllt werden, daß das Gehäuse
1 hin- und herbewegt wird, so daß in diesem Fall anstelle des drehbaren Reflektors3 z. B. ein feststehender Reflektor angeordnet ist, der sowohl Strahlen als auch Strahlenbündel an unterschiedliche Stellen im Raum lenkt. - Bei einer weiteren Variante soll die Intensität des von dem Sensor gesendeten Strahls oder Strahlenbündels und/oder die Empfindlichkeit des Empfangselements und/oder die dem Empfangselement gelieferte Menge des Strahls oder Strahlenbündels an die Beschaffenheit des Objekts, dessen Position ermittelt werden soll, ange paßt werden. Dieses Prinzip basiert zum einen auf der Erkenntnis, daß die Intensität des Signals und die Empfindlichkeit des Empfangselements aneinander angepaßt werden müssen, um z. B. eine "Überbestrahlung" des Empfangselements zu vermeiden. Zum andern basiert dieses Prinzip auf der Erkenntnis, daß die Intensität des Signals an die Richtgeschwindigkeit des Richtelements angepaßt werden muß, um z. B. einen Verlust durch Streuung von Laserlicht zu vermeiden. Wenn im Fall dieser Variante entschieden wird, die Intensität des gesendeten Strahls oder Strahlenbündels in Abhängigkeit von der Beschaffenheit eines Objekts (z. B. der Farbe im Falle einer Zitze) anzupassen, kann die Richtgeschwindigkeit eines Richtelements
3 (z. B. dessen Drehbewegung) entsprechend angepaßt werden, so daß z. B. bei zunehmender Abtastgeschwindigkeit die Intensität des Strahls oder Strahlenbündels und folglich die Drehgeschwindigkeit des Spiegels3 zunimmt. Die Steuerung der Intensität des an das Empfangselement zu liefernden Signals kann z. B. mit Hilfe eines Dämpfungselements erfolgen, das zwischen dem Empfangselement und dem Reflektor angeordnet ist.
Claims (40)
- Sensorvorrichtung zur Ermittlung der Position eines Objekts in einem Raum, insbesondere einer Zitze (
21 ) eines zu melkenden Tieres, relativ zu der Sensorvorrichtung, wobei die Sensorvorrichtung folgende Teile aufweist: mindestens ein Sendeelement (13 ,14 ) zum Senden eines Strahls oder Strahlenbündels, ein erstes Richtelement (3 ), um den von dem Sendeelement ausgehenden Strahl oder das Strahlenbündel nacheinander auf unterschiedliche Bereiche in diesem Raum zu richten und/oder um den von dem Objekt ausgehenden Strahl oder das Strahlenbündel auf das Empfangselement zu richten, sowie mindestens ein Empfangselement (17 ,18 ) zum Empfangen eines von dem Objekt reflektierten Strahls oder Strahlenbündels (26 ,27 ), dadurch gekennzeichnet, daß das erste Richtelement (3 ) dazu ausgebildet ist, den Raum im wesentlichen gleichzeitig in mindestens zwei unterschiedlichen, sich geringfügig überlappenden Unterbereichen abzutasten, indem zwei separate, von dem/den Sendeelement(en) ausgehende Strahlen oder Strahlenbündel nacheinander jeweils auf unterschiedliche Bereiche in den beiden Unterbereichen gerichtet werden. - Sensorvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensorvorrichtung eine Vorrichtung zum Erzeugen eines Strahls oder Strahlenbündels umfaßt, bei dem mindestens eine Eigenschaft von den Eigenschaften mindestens eines der anderen Strahlen oder Strahlenbündel abweicht.
- Sensorvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß für jeden separaten Strahl oder Strahlenbündel ein separates Sende- und/oder Empfangselement vorgesehen ist.
- Sensorvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Empfindlichkeit des Empfangselements an die Eigenschaft angepaßt ist, durch die ein erster Strahl oder Strahlenbündel von einem weiteren Strahl oder Strahlenbündel abweicht.
- Sensorvorrichtung nach Anspruch 2 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die abweichende Eigenschaft die Frequenz des Strahls oder Strahlenbündels ist.
- Sensorvorrichtung nach Anspruch 2 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die abweichende Eigenschaft durch die Differenz zwischen den Strahlen oder Strahlenbündeln gebildet ist.
- Sensorvorrichtung nach Anspruch 2 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß sich die abweichende Eigenschaft auf die Amplitude des betreffenden Strahls oder Strahlenbündels bezieht.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Strahlen oder Strahlenbündel zumindest im wesentlichen parallel ausgerichtet sind.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Umlenkelement (
19 ,20 ), vorzugsweise ein Reflexionselement, vorgesehen ist, das in einer festen Position relativ zu der Sensorvorrichtung angeordnet ist, auf das das Sendeelement und/oder das Empfangselement gerichtet sind/ist, und welches dazu ausgebildet ist, den Strahlengang des Strahls oder Strahlenbündels zwischen dem Richtelement und dem Sendeelement und/oder dem Empfangselement umzulenken. - Sensorvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß für jedes Sende- und/oder Empfangselement ein zugehöriges Umlenkelement vorgesehen ist.
- Sensorvorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Umlenkelement dazu ausgebildet ist, den Strahlengang des Strahls oder Strahlenbündels in einem Winkel umzulenken, der annähernd 90° nicht übersteigt.
- Sensorvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Umlenkelement ein Reflexionselement umfaßt, und daß die reflektierende Oberfläche auf das Sendeelement und/oder das Empfangselement gerichtet ist und mit dem Strahlengang des Strahls oder Strahlenbündels zwischen dem Reflexionselement und dem Sendeelement oder dem Empfangselement einen Winkel bildet, der annähernd 45° nicht übersteigt.
- Sensorvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß auf beiden Seiten des Richtelements ein oder mehrere Umlenkelemente vorgesehen sind.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in Seitenansicht der Vorrichtung ein Sendeelement und ein zugehöriges Empfangselement mit etwas Abstand übereinander angeordnet sind.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in Seitenansicht der Vorrichtung das Empfangselement zumindest im wesentlichen unterhalb der Unterseite des Richtelements angeordnet ist.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in Seitenansicht der Vorrichtung das Sendeelement zumindest im wesentlichen in gleicher Höhe mit dem Richtelement angeordnet ist.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Richtelement dazu ausgebildet ist, den Raum abzutasten, während ein Sendeelement zumindest im wesentlichen fest angeordnet ist.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensorvorrichtung ferner eine Bewertungsvorrichtung umfaßt, die dazu ausgebildet ist, ein Signal zu empfangen, das von dem Empfangselement ausgeht und Informationen über den Bereich enthält, in dem der Strahl oder das Strahlenbündel auf das Empfangselement trifft, wobei das Signal von der Bewertungsvorrichtung dazu verwendet wird, mit Hilfe der Bewertungsvorrichtung die Position der Sensorvorrichtung (α1, α2, d) relativ zu diesem Objekt zu ermitteln.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweites Richtelement vorgesehen ist, das dazu ausgebildet ist, einen Strahl oder ein Strahlenbündel, der von einem Objekt in einer beliebigen Position in dem Raum reflektiert und/oder zerstreut wird, zu dem Empfangselement zu senden.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das erste und/oder das zweite Richtelement in dem Strahlengang des Strahls oder Strahlenbündels zwischen dem Objekt und dem Sendeelement und/oder dem Empfangselement angeordnet sind/ist.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das erste und/oder das zweite Richtelement durch ein Strahlungsreflexionselement gebildet sind/ist, das vorzugsweise auf zwei Sei ten und höchst vorzugsweise auf zwei gegenüberliegenden Seiten eine reflektierende Wirkung hat.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das erste und/oder das zweite Richtelement um eine Achse schwenkbar oder drehbar sind/ist, die sich parallel zu ihrer/seiner Ebene erstreckt.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem ersten und einem zweiten Richtelement, dadurch gekennzeichnet, daß das erste und das zweite Richtelement integriert sind.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Sendeelement, das Empfangselement und das Richtelement in einem Gehäuse angeordnet sind, das mit einem Fenster versehen ist, um den von dem Sendeelement ausgehenden Strahl oder das Strahlenbündel und/oder den von dem Objekt ausgehenden Strahl oder das Strahlenbündel durchzulassen.
- Sensorvorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß das Fenster mittels einer Abdeckplatte (
2 ) aus einem Material verschlossen ist, das von diesem Strahl oder Strahlenbündel durchdrungen werden kann, und daß diese Abdeckplatte zumindest auf einer Seite gekrümmt ist. - Sensorvorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß der Krümmungsmittelpunkt der Abdeckplatte und die Schwenkachse oder die Drehachse des ersten und/oder des zweiten Richtelements zumindest im wesentlichen zusammenfallen.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Sendeelement und/oder das Empfangselement unmittelbar auf das Richtelement gerichtet sind/ist.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Strahlengang des von dem Objekt ausgehenden Strahls oder Strahlenbündels zwischen dem Empfangselement und dem Richtelement ein oder mehrere Fokussierelemente (
24 ,25 ), wie z. B. Linsen, angeordnet sind. - Sensorvorrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß bei mindestens einem der Fokussierelemente die Fokaldistanz relativ zu dem Empfangselement festgelegt ist.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Sendeelement geeignet ist, einen Laserstrahl zu erzeugen.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Empfangselement durch einen Diodensensor gebildet ist.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Empfangselement eine eindimensionale oder zweidimensionale Reihe von nebeneinander angeordneten Detektorelementen umfaßt, wobei die Detektorelemente alle auf die entsprechende Strahlung ansprechen und, wenn sie dieser Strahlung ausgesetzt werden, ein der Stärke dieser Strahlung entsprechendes Detektionssignal liefern, wobei dieses Signal der Bewertungsvorrichtung zuzuführen ist oder als Basis dafür dient, wobei das Empfangselement insbesondere durch ein sogenanntes CCD gebildet ist.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensorvorrichtung ein Gehäuse umfaßt, dessen Breite, Tiefe und Höhe jeweils etwa 100 mm beträgt.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensorvorrichtung als Richtelement einen doppelseitigen Spiegel aufweist, der um die Längsmittelachse der Sensorvorrichtung drehbar ist, und dessen Breite etwa 25 mm beträgt.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensorvorrichtung eine Vorrichtung zum Einstellen der Stärke des von der Vorrichtung zu liefernden Strahls oder Strahlenbündels und/oder zum Einstellen der Stärke des Strahls oder Strahlenbündels umfaßt, der von dem Objekt empfangen wird und an das Empfangselement zu senden ist.
- Sensorvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß diese Sensorvorrichtung eine Vorrichtung zum Einstellen der Richtgeschwindigkeit des Richtelements umfaßt.
- Verfahren zum Ermitteln der Position eines Objekts in einem Raum unter Verwendung einer Sensorvorrichtung, wobei die Sensorvorrichtung folgende Teile umfaßt: mindestens ein Sendeelement zum Senden eines Strahls oder Strahlenbündels; ein erstes Richtelement, um den von dem Sendeelement ausgehenden Strahl oder das Strahlenbündel nacheinander auf verschiedene Bereiche in diesem Raum zu richten und/oder um den von dem Objekt ausgehenden Strahl oder das Strahlenbündel auf das Empfangselement zu richten; ein Empfangselement, zum Empfangen des von dem Objekt reflektierten und/oder zerstreuten Strahls oder Strahlenbündels; eine Bewertungsvorrichtung zum Empfangen eines Signals, das von dem Empfangselement ausgeht und Informationen über den Bereich enthält, in dem der Strahl oder das Strahlenbündel auf das Empfangselement trifft, um die Position der Sensorvorrichtung relativ zu dem Objekt zu ermitteln, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei verschiedene Unterbereich mit geringfügiger Überlappung im wesentlichen gleichzeitig von dem ersten Richtelement dadurch abgetastet werden, daß zwei von dem Sendeelement ausgehende, separate Strahlen oder Strahlenbündel nacheinander jeweils auf verschiedene Bereiche in den beiden Unterbereichen gerichtet werden, wobei jeder Unter bereich von einem entsprechenden separaten Strahl oder Strahlenbündel abgetastet wird.
- Verfahren nach Anspruch 37, dadurch gekennzeichnet, daß ein im wesentlichen fest angeordnetes Sendeelement verwendet wird.
- Verfahren nach Anspruch 37 oder 38, dadurch gekennzeichnet, daß mittels des Strahls oder Strahlenbündels ein im wesentlichen zweidimensionaler Bereich abgetastet wird.
- Verfahren nach Anspruch 39, dadurch gekennzeichnet, daß der Bereich ein sich von der Vorrichtung her aufweitender Winkelsektor von mindestens annähernd 100°, vorzugsweise von annähernd 120° oder 140° ist.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
NL1006804 | 1997-08-20 | ||
NL1006804A NL1006804C2 (nl) | 1997-08-20 | 1997-08-20 | Sensorinrichting, alsmede werkwijze voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een te melken dier. |
PCT/NL1998/000460 WO1999009430A2 (en) | 1997-08-20 | 1998-08-13 | A sensor apparatus, as well as a method of determining the position of an object, in particular a teat of an animal to be milked |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE69830472D1 DE69830472D1 (de) | 2005-07-14 |
DE69830472T2 true DE69830472T2 (de) | 2006-03-23 |
Family
ID=19765517
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE69841591T Expired - Lifetime DE69841591D1 (de) | 1997-08-20 | 1998-08-13 | Sensorvorrichtung sowie -verfahren zur Positionsbestimmung eines Objekts, im speziellen einer Zitze eines zu melkenden Tieres |
DE69830472T Expired - Lifetime DE69830472T2 (de) | 1997-08-20 | 1998-08-13 | Sensorvorrichtung und Verfahren zur Ermittlung der Position eines Objekts in einem Raum, insbesondere einer Zitze eines zu melkenden Tieres |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE69841591T Expired - Lifetime DE69841591D1 (de) | 1997-08-20 | 1998-08-13 | Sensorvorrichtung sowie -verfahren zur Positionsbestimmung eines Objekts, im speziellen einer Zitze eines zu melkenden Tieres |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6118118A (de) |
EP (2) | EP0951651B1 (de) |
JP (1) | JP4368429B2 (de) |
DE (2) | DE69841591D1 (de) |
DK (2) | DK1555544T3 (de) |
ES (1) | ES2243003T3 (de) |
NL (1) | NL1006804C2 (de) |
WO (1) | WO1999009430A2 (de) |
Families Citing this family (46)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NL1009663C2 (nl) * | 1998-07-06 | 2000-01-10 | Maasland Nv | Werkwijze en inrichting voor het desinfecteren van een melkinstallatie en/of een reinigingsinrichting voor de spenen van een dier. |
NL1009711C2 (nl) * | 1998-07-22 | 2000-01-25 | Prolion Bv | Inrichting en werkwijze voor het automatisch melken van dieren. |
SE514473C2 (sv) * | 1999-03-02 | 2001-02-26 | Alfa Laval Agri Ab | Skyddsanordning för en spenlokaliserare |
NL1012529C2 (nl) * | 1999-07-07 | 2001-01-09 | Lely Res Holding | Inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien. |
EP1253440B1 (de) * | 2001-04-24 | 2011-07-13 | Lely Enterprises AG | Vorrichtung zur Bestimmung der Position der Zitze eines Tieres |
US6729262B2 (en) * | 2002-10-04 | 2004-05-04 | Innovative Automation, Inc. | Live capture automated milking apparatus and method |
DE602004000749T2 (de) | 2003-09-30 | 2007-02-08 | Lely Enterprises Ag | Vorrichtung und Verfahren zum Melken eines milchgebenden Tieres |
NL1024935C2 (nl) * | 2003-12-03 | 2005-06-06 | Lely Entpr Ag | Inrichting voor het melken van dieren. |
CA3034793C (en) * | 2006-03-15 | 2023-01-03 | Gea Farm Technologies Gmbh | Time of flight teat location system |
NL1032435C2 (nl) * | 2006-09-05 | 2008-03-06 | Maasland Nv | Inrichting voor het automatisch melken van een melkdier. |
US7408838B1 (en) * | 2007-01-22 | 2008-08-05 | Scale Master Technologies, Llc | Digitizing planimeter |
NL1033590C2 (nl) * | 2007-03-26 | 2008-09-29 | Maasland Nv | Onbemand voertuig voor het afgeven van voer aan een dier. |
US9635834B2 (en) | 2008-01-22 | 2017-05-02 | Delaval Holding Ab | Arrangement and method for determining the position of an animal |
CA2728085C (en) | 2008-07-15 | 2016-04-19 | Lely Patent N.V. | Dairy animal treatment system |
NL1035701C2 (nl) * | 2008-07-15 | 2010-01-18 | Lely Patent Nv | Melkdierbehandelingsinrichting. |
NL1036328C2 (nl) * | 2008-12-18 | 2010-06-21 | Lely Patent Nv | Systeem voor het aanbrengen van een speenbeker op een speen. |
EP2568800A1 (de) * | 2010-05-14 | 2013-03-20 | Dairy Cheq, Inc. | Sensorarray zur auffindung eines objekts im raum |
CA2801648A1 (en) | 2010-06-04 | 2011-12-08 | Promat Inc. | Modular manipulation device |
US9161511B2 (en) | 2010-07-06 | 2015-10-20 | Technologies Holdings Corp. | Automated rotary milking system |
US10111401B2 (en) | 2010-08-31 | 2018-10-30 | Technologies Holdings Corp. | System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor |
US8800487B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-08-12 | Technologies Holdings Corp. | System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform |
US8720382B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-05-13 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9149018B2 (en) | 2010-08-31 | 2015-10-06 | Technologies Holdings Corp. | System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw |
JP5644437B2 (ja) * | 2010-12-03 | 2014-12-24 | 富士通株式会社 | 距離測定装置および距離測定方法 |
CN103228127A (zh) * | 2010-12-22 | 2013-07-31 | 利拉伐控股有限公司 | 用于保护光学检测装置不受污染的方法和设备 |
US8903129B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-12-02 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 2D camera |
US9107378B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-08-18 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9049843B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-09 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion |
US8885891B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-11-11 | Technologies Holdings Corp. | System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera |
US9107379B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-08-18 | Technologies Holdings Corp. | Arrangement of milking box stalls |
US8746176B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-06-10 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence |
US9215861B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-12-22 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal |
US10357015B2 (en) | 2011-04-28 | 2019-07-23 | Technologies Holdings Corp. | Robotic arm with double grabber and method of operation |
US9043988B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-02 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with storage area for teat cups |
US9265227B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-02-23 | Technologies Holdings Corp. | System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal |
US10127446B2 (en) | 2011-04-28 | 2018-11-13 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 2D camera |
US9161512B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-10-20 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips |
US9258975B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-02-16 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher and vision system |
US9357744B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-06-07 | Technologies Holdings Corp. | Cleaning system for a milking box stall |
US9681634B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-06-20 | Technologies Holdings Corp. | System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras |
US8671885B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-03-18 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for robotic attacher |
US9058657B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-16 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 3D camera |
US8683946B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-04-01 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching cups to a dairy animal |
JP5853838B2 (ja) * | 2011-07-12 | 2016-02-09 | 株式会社デンソー | 車載レーザレーダ装置 |
DE102013012789A1 (de) * | 2013-07-31 | 2015-02-05 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Abtastende optoelektronische Detektionseinrichtung und Kraftfahrzeug mit einer solchen Detektionseinrichtung |
DE102015013710A1 (de) * | 2015-10-23 | 2017-04-27 | Wabco Gmbh | Sensoreinrichtung zur Erfassung von Umgebungsinformationen |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3515486A (en) * | 1967-11-22 | 1970-06-02 | Atomic Energy Commission | Optical ranging device |
DE2208559A1 (de) * | 1972-02-23 | 1973-08-30 | Sick Erwin | Anordnung zur bestimmung des ortes eines fliegenden gegenstandes |
GB2176668B (en) * | 1985-05-28 | 1989-08-02 | Plessey Co Plc | Improvements relating to electric vehicle traction systems. |
NL8502434A (nl) * | 1985-09-04 | 1987-04-01 | Multinorm Bv | Melkinrichting. |
NL8802332A (nl) * | 1988-09-21 | 1990-04-17 | Lely Nv C Van Der | Inrichting voor het melken van een dier. |
KR940024704A (ko) * | 1993-04-08 | 1994-11-18 | 제임스 에이.에더 | 주사 광학 레인지파인더 |
EP0669753A3 (de) * | 1994-02-28 | 1995-12-20 | Minolta Co Ltd | Vorrichtung zur Bildreproduktion. |
DE19530281C2 (de) * | 1995-08-17 | 1999-01-07 | Johann Hipp | Vorrichtung zum optischen Erfassen von Hindernissen vor Fahrzeugen |
NL1001912C2 (nl) * | 1995-12-15 | 1997-06-17 | Maasland Nv | Inrichting voor het melken van dieren. |
-
1997
- 1997-08-20 NL NL1006804A patent/NL1006804C2/nl not_active IP Right Cessation
-
1998
- 1998-08-13 ES ES98939019T patent/ES2243003T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1998-08-13 JP JP51305399A patent/JP4368429B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1998-08-13 WO PCT/NL1998/000460 patent/WO1999009430A2/en active IP Right Grant
- 1998-08-13 EP EP98939019A patent/EP0951651B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-08-13 EP EP05075286A patent/EP1555544B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-08-13 DE DE69841591T patent/DE69841591D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-08-13 DK DK05075286.4T patent/DK1555544T3/da active
- 1998-08-13 DK DK98939019T patent/DK0951651T3/da active
- 1998-08-13 DE DE69830472T patent/DE69830472T2/de not_active Expired - Lifetime
-
1999
- 1999-04-19 US US09/299,105 patent/US6118118A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0951651A1 (de) | 1999-10-27 |
ES2243003T3 (es) | 2005-11-16 |
DK0951651T3 (da) | 2005-10-10 |
EP1555544B1 (de) | 2010-03-31 |
DK1555544T3 (da) | 2010-06-07 |
WO1999009430A2 (en) | 1999-02-25 |
JP4368429B2 (ja) | 2009-11-18 |
NL1006804C2 (nl) | 1999-02-23 |
DE69830472D1 (de) | 2005-07-14 |
DE69841591D1 (de) | 2010-05-12 |
EP1555544A2 (de) | 2005-07-20 |
EP1555544A3 (de) | 2005-08-03 |
JP2001504944A (ja) | 2001-04-10 |
US6118118A (en) | 2000-09-12 |
EP0951651B1 (de) | 2005-06-08 |
WO1999009430A3 (en) | 1999-06-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE69830472T2 (de) | Sensorvorrichtung und Verfahren zur Ermittlung der Position eines Objekts in einem Raum, insbesondere einer Zitze eines zu melkenden Tieres | |
EP3350615B1 (de) | Lidarsensor | |
DE2508366C3 (de) | Optische Vorrichtung mit einem Lichtvorhang | |
EP0897121B1 (de) | Vorrichtung zum Orten von in einen zu Überwachenden Raumbereich eindringenden Objekten | |
EP0578129B1 (de) | Bilderfassende Sensoreinheit | |
DE2851444C2 (de) | Lichtgitter | |
DE2927845C3 (de) | Einen Taktmaßstab aufweisender Lichtvorhang | |
DE19757849A1 (de) | Scanner für eine Vorrichtung zur optischen Erfassung von Objekten | |
EP2296002B1 (de) | Optoelektronischer Scanner zur Abstandsbestimmung in Azimut- und Elevationsrichtung | |
EP0843180A1 (de) | Laserabstandsermittlungsvorrichtung | |
DE2624746A1 (de) | Optisches system zum lesen eines informationstraegers mit reflektiertem licht | |
DE2924685A1 (de) | Photoelektrische schaltvorrichtung des reflexionstyps | |
EP1515157A1 (de) | Optoelektronische Erfassungseinrichtung | |
DE3000352C2 (de) | Optoelektronisches Überwachungsgerät | |
DE3441450C2 (de) | ||
EP0897120A2 (de) | Vorrichtung zum Orten von in einen zu überwachenden Raumbereich eindringenden Objekten. | |
EP1160718A2 (de) | Laserscanner | |
DE69013409T2 (de) | Vorrichtung zur Dimensionsmessung. | |
DE3644293C2 (de) | ||
DE2251930A1 (de) | Vorrichtung zum verfolgen eines gegenstandes innerhalb eines raumbereiches | |
DE2800351A1 (de) | Optische vorrichtung zur bestimmung der lichtaustrittswinkel bei einer mit einem lichtfleck beaufschlagten materialbahn | |
EP0408920A2 (de) | Vorrichtung zur Erzeugung eines Lichtvorhanges | |
DE3216736C2 (de) | ||
DE2827705B2 (de) | Gerät zur Feststellung von Fehlern an Bahnmaterial | |
DE19540299A1 (de) | Infrarotbewegungsmelder |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8364 | No opposition during term of opposition |