NL1035701C2 - Melkdierbehandelingsinrichting. - Google Patents

Description

Melkdierbehandelingsinrichting

De uitvinding heeft betrekking op een melkdierbehandelingssysteem met een met een besturingsinrichting verbonden bestuurbare robotarm, ingericht 5 voor het naar een deel van een melkdier verplaatsen van een dierbehandelingsinrichting, en met een met de besturingsinrichting verbonden objectherkenningsinrichting die een lichtbron, een 3D-sensor met een tweedimensionale rangschikking van optische sensoren en een signaalverwerkingsinrichting voor verwerken van door de optische sensoren 10 afgegeven signalen omvat.

Dergelijke systemen zijn op zich bekend. Zo openbaart W007/104124 een speenpositiebepalingssysteem voor geautomatiseerde melksystemen, met een lichtbron en een camera met een tweedimensionale rangschikking van beeldelementen die looptijdinformatie kunnen verschaffen, met behulp waarvan een 15 dieptebeeld kan worden verkregen.

Een nadeel van dit bekende systeem is dat het, ondanks het ruimtelijke beeld, toch vaak niet goed bijvoorbeeld alle spenen van het melkdier kan detecteren. Ook is het bezwaarlijk om een voldoende grote beeldhoek van het beeldveld te verschaffen.

20 De onderhavige uitvinding heeft ten doel om althans een deel van de bovengenoemde nadelen weg te nemen ofte verminderen.

De uitvinding bereikt dit doel met het systeem volgens conclusie 1, dat wordt gekenmerkt doordat de objectherkenningsinrichting een tweede 3D-sensor met een tweedimensionale rangschikking van optische sensoren omvat, die op een 25 afstand van de eerste 3D-sensor is geplaatst. Met "op een afstand geplaatst” wordt hier bedoeld dat er sprake is van twee ruimtelijk duidelijk gescheiden 3D-sensoren, met daartussen een afstand van minimaal 5 cm. Met het systeem volgens de uitvinding wordt bereikt dat niet alleen de kans wordt verkleind dat bijvoorbeeld een speen of ander deel van een dier verdekt wordt door een andere speen, resp. een 30 ander deel van het dier, maar ook dat de beeldhoek van elk van de 3D-sensoren betrekkelijk klein kan blijven, althans kleiner dan bij een enkele 3D-sensor die eenzelfde beeldveld bestrijkt. Dit is gunstig voor de gevoeligheid van de sensoren. Daarnaast bestaat er de mogelijkheid dat de nauwkeurigheid en de betrouwbaarheid 1035701 2 groter worden, vooral in situaties dat er geen bedekking optreedt, omdat dan twee beelden voor het zelfde deel van het dier beschikbaar komen.

Hier wordt opgemerkt dat het bij niet~3D-sensoren nodig is om minimaal twee sensoren op te stellen in een driehoek om een afstand te kunnen 5 bepalen, hetgeen niet nodig is bij 3D-sensoren. Merk ook op dat bijvoorbeeld EP1555544 gebruikmaakt van twee lasers en roterende spiegels om op compacte wijze een grote beeldhoek te krijgen. De lasers hebben echter niet het nadeel van een divergentie die nodig is bij de onderhavige lichtbron(nen) voor bereiken van een 3D-beeld, terwijl roterende spiegels in het geheel niet gebruikt worden. Het in 10 EP1555544 genoemde probleem noch de oplossing daarvan zijn dan ook van toepassing op de onderhavige uitvinding.

Bijzondere uitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding worden hieronder en in de afhankelijke conclusies beschreven.

In het bijzonder sluiten een eerste centrale lijn van een eerste 15 beeldveld van de eerste 3D-sensor en een tweede centrale lijn van een tweede beeldveld van de tweede 3D-sensor een hoek ongelijk 0° in. Met een dergelijke opstelling kan een optimum van overlap van de beeldvelden en totale beeldhoek worden gekozen. Met "centrale lijn" wordt bedoeld de bissectrice van het respectieve beeldveld.

20 In uitvoeringsvormen gaan de eerste en tweede centrale lijn uiteen, en sluiten deze een hoek in die kleiner is dan een maximale beeldhoek van het eerste en tweede beeldveld, in het bijzonder in het horizontale vlak. Hierbij wordt met Kin het horizontale vlak” bedoeld de horizontale component van de (beeld)hoek, terwijl met de maximale beeldhoek de grootste van de beeldhoeken van het eerste en het 25 tweede beeldveld wordt bedoeld. Bij deze uitvoeringsvormen is er dus een betrekkelijk geringe overlap maar een groot totaal beeldveld. Een dergelijke opstelling verdient aanbeveling bij melkdierbehandelingssystemen waarin betrouwbaar een afstand dient te worden bepaald, waarbij zelden last ondervonden wordt van voorwerpen die elkaar bedekken. Een voordeel van deze uitvoeringsvorm 30 is namelijk dat deze, door eenvoudig combineren van twee 3D-sensoren met een kleine beeldhoek, toch een grote totale beeldhoek kan bestrijken. Dergelijke 3D-sensoren met kleine beeldhoek, zoals met een beeldhoek tussen 30° en 40°, zijn veel eenvoudiger met een nog goede gevoeligheid te maken dan die met een grotere beeldhoek.

3

In andere uitvoeringsvormen naderen de eerste en tweede centrale lijn elkaar, waarbij zij elkaar in het bijzonder snijden, en is de hoek ten minste gelijk aan een maximale beeldhoek van het eerste en tweede beeld veld, in het bijzonder in het horizontale vlak. Hierbij wordt met “elkaar in hoofdzaak snijden” bedoeld dat het 5 systeem zodanig is ontworpen dat beoogd is dat de eerste en tweede centrale lijn elkaar snijden. Daar dit in de praktijk nooit exact het geval zal zijn, en de centrale lijnen elkaar dus in beginsel kruisen, dient een beoogd symmetrisch ontwerp te worden verstaan als aan deze maatregel voldoend. Overigens is het ook mogelijk dat de centrale lijnen elkaar beoogd kruisen, dat wil zeggen elkaar niet meer dan op 10 een zekere afstand naderen. Op deze wijze, althans door in verticale richting niet-evenwijdige centrale lijnen, kan namelijk ook de beeldhoek in verticale richting worden vergroot. Een algemeen voordeel van de hier genoemde uitvoeringsvorm is dat er juist een betrekkelijk grote overlap tussen de twee beeldvelden bestaat. In deze overlap worden dus telkens twee 3D-beelden van zich daarin bevindende 15 objecten gemaakt. Door de beide 3D-beelden met elkaar te vergelijken kan de betrouwbaarheid van de afstandmeting worden verbeterd. Met name voor grotere afstanden binnen het meetbereik kan daardoor een duidelijk hogere betrouwbaarheid worden verkregen.

In het bijzonder bedraagt de ingesloten hoek tussen 5° en 30° meer 20 dan de beeldhoek van het eerste en het tweede beeldveld, in het bijzonder in het horizontale vlak. Merk op dat deze uitvoeringsvorm geldt voor gelijke eerste en tweede beeldhoeken. Bij asymmetrische uitvoeringsvormen dient er een overeenkomstige geometrische aanpassing te worden gemaakt. Bij deze uitvoeringsvorm is de totale beeldhoek eveneens tussen 5° en 30° meer dan de som 25 van de beeldhoeken van het eerste en het tweede beeldveld, zij het dat er sprake is van een blind gebied tussen de twee 3D-sensoren, dat loopt tot het meest nabije snijpunt van de twee beeldvelden en vanaf het verst afgelegen snijpunt van de twee beeldvelden. Niettemin is de vergroting van de totale beeldhoek een zeer groot voordeel van deze uitvoeringsvorm. Immers is er vaak sprake van een beperkt 30 meetbereik, niet alleen als gegeven voor de beeldsensor maar ook als verwachtingswaarde voor te onderzoeken objecten. Als voorbeeld beschouwe men een speendetectieinrichting bij bijvoorbeeld een koe in een melkrobot. De maximale verwachte afstand is dan bijvoorbeeld 50 tot 100 cm, of is deze althans eenvoudig tot een dergelijke afstand te beperken. Bovendien zal de afstand bijvoorbeeld ten 4 minste 10 of 20 cm zijn, alleen al vanwege de wens om de spenen niet aan te raken met de sensoren. Aldus loopt het meetbereik bijvoorbeeld van 10-20 tot 50-100 cm. Een dergelijk bereik is eenvoudig te verkrijgen met betrekkelijk standaard 3D-sensoren, met bijvoorbeeld beeld velden van 40°, en dan met een door de centrale 5 lijnen ingesloten hoek van bijvoorbeeld 40-60°.

In het bijzonder zijn de afstand tussen de eerste en de tweede 3D-sensor en de hoek zodanig gekozen dat het verst weg gelegen punt dat in zowel het eerste als het tweede beeldveld valt op een afstand van ten minste 2 m, met voordeel ten minste 0,5 m, van de eerste of de tweede 30-sensor ligt. In het 10 bijzonder bedraagt de afstand tussen de eerste en de tweede 3D-sensor ten minste 100 mm, en meer in het bijzonder tussen 150 en 250 mm. Deze uitvoeringsvorm reflecteert de hierboven genoemde omstandigheden in een voordelige vorm. Daar zowel de afstand tussen de 3D-sensoren als de hoek tussen de centrale lijnen in beginsel vrij kan worden gekozen kan de gunstigste combinatie die voldoet aan dit 15 kenmerk door de vakman eenvoudig worden gekozen. Een en ander hangt bijvoorbeeld af van de afmetingen van de robotarm enz. Merk op dat er overigens zeker ook sprake kan zijn van evenwijdige centrale lijnen, al voegen die in beginsel weinig toe aan de eigenschappen van bijvoorbeeld een enkele 3D-sensor die in tweeën is geknipt.

20 In een bijzondere uitvoeringsvorm is ten minste een van de eerste en tweede 3D-sensor op de robotarm aangebracht onder een overkapping van ondoorschijnend materiaal, die uitsteekt voorbij de respectieve 3D-sensor(en), en in het bijzonder ten minste 100 mm uitsteekt voorbij de respectieve 3D-sensor(en). Een groot voordeel van de opstelling volgens de uitvinding is dat het "echte", grote 25 beeldveld in feite pas begint op een zekere afstand van de 3D-sensoren. Daardoor kunnen de 3D-sensoren enigszins teruggetrokken in de robotarm liggen, met name onder een overkapping die invallend vuil en dergelijke kan tegenhouden. In beginsel kan de overkapping zover voorbij de 3D-sensoren uitsteken dat de meest nabije rand van het beeldveld net de overkapping raakt. Merk op dat “onder een overkapping” 30 hier betekent dat de overkapping de sensor en het direct aangrenzende deel van het beeldveld omgeeft, bij voorkeur rondom. Aan de voorzijde zal de overkapping uiteraard open zijn (geen kans op beeldverstoring door krassen of vervuiling) of doorzichtig (maximale bescherming tegen inwaaiend vuil).

5

Met voordeel is de objectherkenningsinrichting ingericht om een afstand van een object tot een van de 3D-sensoren te bepalen uit door die 3D-sensor afgegeven signalen, in het bijzonder looptijd- of faseverschuivingssignalen. Deze uitvoeringsvorm heeft in het bijzonder betrekking op 3D-sensoren die werken 5 op basis van looptijd van een gereflecteerd lichtsignaal, of op basis van faseverschuiving van een gemoduleerd lichtsignaal. Dergelijke systemen worden op zichzelf bekend verondersteld. Door de bijzondere opstelling volgens de uitvinding wordt de meting betrouwbaarder doordat er minder kans is op afgeschermde objecten in het beeld.

10 Met voordeel is de objectherkenningsinrichting ingericht om een afstand van een object tot een van de 3D-sensoren te bepalen uit door beide 3D-sensoren afgegeven helderheidssignalen. Op deze wijze kan, volgens op zichzelf bekende technieken, de afstand zeer betrouwbaar worden bepaald door vergelijken van delen van het beeld met overeenkomstige helderheid. Bijvoorbeeld zal een 15 speen veel lichter zijn dan de omgeving. Door vergelijken van de twee 3D-sensorbeelden kan betrouwbaarder het juiste deel van het beeld als het gewenste object worden aangeduid, en kan de afstand van dat betreffende deel van het beeld betrouwbaarder worden bepaald, bijvoorbeeld door middelen van de twee gevonden afstanden.

20

In het bijzonder zijn de eerste en tweede centrale lijn elk omhoog gericht ten opzichte van de horizontaal, in het bijzonder onder een hoek tussen 0° en 30° met de horizontaal. In veel gevallen is een dergelijke opstelling betrekkelijk gunstig door het nog verder terugdringen van de kans op bedekking van objecten in 25 het beeldveld. Met name in het geval dat spenen worden gedetecteerd zal aldus de kans op verdekte spenen zeer gering worden. Met name in het geval dat de 3D-sensoren onder een overkapping zijn aangebracht kan optimaal gebruik worden gemaakt van de opstelling volgens de uitvinding, doordat ondanks de omhoog gerichte opstelling de 3D-sensoren toch beschermd zijn tegen invallend vuil.

30 De uitvinding zal hierna nader worden toegelicht aan de hand van enkele niet-beperkende uitvoeringsvoorbeelden en de tekening, waarin

Figuur 1 beschrijft schematisch een opstelling volgens de uitvinding, Figuur 2a-2d toont schematisch vier uitvoeringsvormen van het systeem volgens de uitvinding, en 6

Figuur 3 toont schematisch een zijaanzicht van een dierbehandelingssysteem volgens de uitvinding.

In figuur 1 zijn een eerste en een tweede 3D-sensor aangeduid met de 5 verwijzingscijfers 1 respectievelijk 2, met een eerste beeldveld 3 respectievelijk een tweede beeldveld 4. Voorts zijn ingetekend vier spenen 5, 6, 7, 8, waarbij speen 7 ligt in de schaduw 9 van speen 5.

In deze uitvoeringsvorm wordt duidelijk dat in de stand van de techniek, die uitgaat van een enkele 3D-sensor, een object kan worden afgedekt 10 door een ander object. In het getoonde voorbeeld ligt speen 7 verdekt achter speen 5 in de schaduw 9. Hoewel de 3D-sensor een ruimtelijk beeld kan vormen, kan deze niet om een hoek kijken, zodat de plaatsbepaling van alle objecten in het beeldveld niet altijd mogelijk is. Daarom zal ook het dierbehandelingssysteem dat een dergelijke 3D-sensor gebruikt, niet altijd kunnen functioneren.

15 Door nu volgens de uitvinding een tweede 3D-sensor 2 te verschaffen, op een afstand van de eerste 3D-sensor 1, kan het nadeel van het bedekken grotendeels worden weggenomen. In figuur 1 is duidelijk dat de speen 7 niet in de schaduw van speen 5 ligt ten opzichte van het tweede beeldveld 4. Daardoor zal in dit geval de tweede 3D-sensor 2 een beeld kunnen vormen waarin speen 7 duidelijk 20 zichtbaar is. Op basis van deze informatie kan het dierbehandelingssysteem wel goed functioneren. De kans dat een object in beide beeldvelden 3 en 4 verdekt is, is zeer klein, en duidelijk minder dan de helft van de kans op bedekken bij een enkel beeldveld.

Voorts wordt opgemerkt dat het gebruik van twee 3D-sensoren ook 25 voordelig kan zijn zelfs indien een object zoals speen 5 voor beide sensoren 1 en 2 zichtbaar is. Niet alleen zal de afstandbepaling, en ook de positiebepaling, nauwkeuriger zijn door bijvoorbeeld uitmiddelen van fouten. Ook kan een andere plaats- of afstandbepaling worden toegepast, namelijk triangulatie op basis van helderheidsvergelijkingen van overeenkomstige onderdelen in de twee beelden. 30 Door middel van beeldherkenning kan de speen 5 in het beeld van de 3D-sensor 1 en van de 3D-sensor 2 worden herkend, zodat de richting van de speen 5 ten opzichte van de twee 3D-sensoren 1 en 2 kan worden bepaald. Daar de afstand tussen de sensoren 1 en 2 bekend is kan dan door triangulatie een aanvullende afstandmeting worden uitgevoerd. Door aldus vergelijken van de waarden voor de 7 afstand bepaald met de 3D-sensor 1, de 3D-sensor 2 en de triangulatie met beide sensoren kan een zeer nauwkeurige plaats- en/of afstandbepaling worden verricht.

De 3D-sensoren 1 en 2 zelf kunnen volgens enig bekend dieptebeeldsensorbeginsel werken. Voorbeelden zijn een looptijdsensor voor licht of 5 een ultrasoonsensor voor geluid. Ingeval van optische sensoren omvatten deze een lichtbron die gepulst en/of gemoduleerd licht (zichtbaar en/of infrarood) uitzendt. Deze bron is niet getoond. Er kan voor elke sensor een bron zijn verschaft, of bijvoorbeeld in totaal een bron voor beide sensoren.

Figuren 2a-2d geven vier uitvoeringsvormen van een opstelling van 10 twee 3D-sensoren volgens de uitvinding weer.

In figuur 2a zijn de sensoren 1 en 2 zodanig opgesteld dat de respectieve centrale lijnen 10 en 11 van hun beeldvelden 3 en 4 in hoofdzaak evenwijdig lopen. Voorts zijn ingetekend het eerste snijpunt A waar de beeldvelden bijeenkomen, het blinde gebied C en het overlapgebied B. Met α is aangeduid de 15 totale openingshoek van de gecombineerde beeldvelden 3 en 4.

In deze uitvoeringsvorm is te zien dat de totale openingshoek α precies overeenkomt met de openingshoek van elk van de sensoren 1 en 2. Hoewel het voordeel van de uitvinding met betrekking tot verminderen van de kans op bedekking ook hier is verschaft, is het aanvullende voordeel van aanpassen van de totale 20 openingshoek niet gegeven. Daarentegen is het overlapgebied B zeer groot. Een dergelijke opstelling is dan ook zeer geschikt voor die behandelingssystemen die werken met betrekkelijk grote mogelijke afstanden.

Figuur 2b toont een opstelling waarbij de centrale lijnen 10 en 11 wijken. Gelijke verwijzingscijfers geven hier, zoals in de rest van de tekening, 25 soortgelijke onderdelen aan.

Duidelijk is te zien dat de openingshoek α sterk toeneemt, terwijl het overlapgebied B sterk afneemt. Deze opstelling is zeer geschikt om met eenvoudige middelen, zoals standaard 3D-sensoren 1 en 2, een vrij grote openingshoek te verkrijgen. Een nadeel kan zijn dat het totale gebied van overlap B klein is, en 30 daardoor mede de verbetering van de kans op wegnemen van bedekking van objecten.

Figuur 2c toont een opstelling waarbij de centrale lijnen 10 en 11 zodanig zijn opgesteld dat er een in hoofdzaak bandvormig overlapgebied B ontstaat. Dit kan worden bereikt door de centrale lijnen 10 en 11 een hoek te laten 8 maken die gelijk is aan de openingshoek van het beeldveld 3, 4. Deze opstelling heeft een grote totale openingshoek α die gelijk is aan twee keer de openingshoek van de individuele 3D-sensor 1, 2. Daarnaast is er een groot overlapgebied B dat in beginsel tot in het oneindige doorloopt. Daardoor is deze opstelling buitengewoon 5 geschikt voor metingen en systemen waarbij de afstand sterk kan variëren, maar het te bestrijken beeldveld in een dimensie, de breedte, sterk beperkt is. Dit geldt bijvoorbeeld voor speendetectie in een melkbox, waarbij de zijdelingse speelruimte voor de dieren beperkt is.

Figuur 2d tenslotte geeft een opstelling waarbij de centrale lijnen 10 en 10 11 een grote hoek met elkaar maken, waardoor de totale beeldhoek α bijna een gestrekte hoek wordt. Merk op dat de totale beeldhoek α groter is dan de som van de individuele hoeken van de beeldvelden. Voordeel van een dergelijke opstelling is een zeer groot totaal beeldveld, een zeer klein blind gebied C, terwijl het gebied van overlap B toch nog groot is. Een dergelijke opstelling is zeer geschikt indien de 15 maximale afstand van objecten beperkt is, hetgeen vaak toch reeds door de gevoeligheid van de 3D-sensoren gegeven is, en de afstand van objecten tot de sensoren 1, 2 ook klein kan worden en er dus slechts een klein blind gebied C mag zijn. Deze opstelling is met name geschikt voor een speendetectieinrichting en daarvan gebruikmakende dierbehandelingssystemen zoals met name een melkrobot 20 of een robot die is ingericht voor speenbehandeling, met name reiniging, desinfectie, voorbehandeling. Hierbij zijn de afstanden vaak beperkt tot tussen ca. 5-10 cm en 50-100 cm.

Figuur 3 geeft schematisch een zijaanzicht van een dierbehandelingssysteem volgens de uitvinding. Hierin zijn, naast de eerste 3D-25 sensor 1 met beeldveld 3 en daarin spenen 5 en 7 van een uier 14 tevens getoond een melkslang 12 en een melkbeker 16 op een robotarm 13. Met 15 is een overkapping aangeduid.

Voorts is te zien dat de centrale lijn 10 van het beeldveld 3 een hoek maakt met de horizontaal. Doordat hierdoor het beeldveld in hoofdzaak schuin 30 ophoog is gericht, zullen met name spenen zoals spenen 5 en 7, die zich vaak ruwweg op gelijke hoogte bevinden, minder vaak elkaar bedekken.

Merk op dat de bovenzijde van de melkbeker 16 zich in het beeldveld 3 bevindt, zodat bij positioneren daarvan ten opzichte van een speen 5, 7 de afstand 9 daartussen kan worden geminimaliseerd in een en hetzelfde beeld van de 3D-sensor1.

Ten overvloede wordt opgemerkt dat slechts een deel van de 3D-sensoren, van de melkbekers en van de spenen is getoond. Het is overigens 5 mogelijk dat slechts een enkele melkbeker 16 tegelijk is verschaft. Met name omvat de dierbehandelingsinrichting ook een robotarm met een grijper die melkbekers afzonderlijk plaatst. Daarnaast kan ook een reinigingsborstel of dergelijke verschaft zijn in plaats van een of meer melkbekers 16. Voorts wordt opgemerkt dat het voordelig is om de 3D-sensor 1 zodanig te positioneren dat de melkslang 12 niet of 10 nauwelijks in beeld komt, aangezien deze niet of nauwelijks bijdraagt aan het positioneren van de melkbeker 16 ten opzichte van de speen 5,7.

De overkapping 15 is verschaft om de 3D-sensor 1 te beschermen tegen vuil en dergelijke, alsmede te beschermen tegen storend omgevingslicht of dergelijke. Daartoe is de overkapping 15 vervaardigd van lichtondoorlatend materiaal 15 (bij voorkeur). Uiteraard is de overkapping gezien in de richting van het beeldveld 3 open, dan wel lichtdoorlatend. Duidelijk is te zien dat de overkapping 15 uitsteekt tot voorbij de 3D-sensor 1. Dit heeft tot gevolg dat deze laatste zeer goed beschermd is tegen van boven invallend vuil. Een dergelijke verdiept liggende opstelling is mogelijk doordat het grote beeldveld in feite pas ontstaat vanaf een punt voorbij de 3D-20 sensoren. In figuren 2c en 2d is duidelijker te zien dat het grote beeldveld ontstaat vanaf punt A, dat zich op een afstand voor de sensoren 1 en 2 bevindt.

De getoonde uitvoeringsvormen zijn geenszins beperkend bedoeld. De beschermingsomvang van de uitvinding wordt bepaald door de aangehechte 25 conclusies.

1 03 5 701

Claims (10)

1. Melkdierbehandelingssysteem met een met een besturingsinrichting verbonden bestuurbare robotarm, ingericht voor het naar een deel van een melkdier 5 verplaatsen van een dierbehandelingsinrichting, en met een met de besturingsinrichting verbonden objectherkenningsinrichting die een bestuurbare lichtbron, een eerste 3D-sensor met een tweedimensionale rangschikking van optische sensoren en een signaatverwerkingsinrichting voor verwerken van door de optische sensoren afgegeven signalen omvat, 10 met het kenmerk, dat de objectherkenningsinrichting een tweede 3D-sensor met een tweedimensionale rangschikking van optische sensoren omvat, die op een afstand van de eerste 3D-sensor is geplaatst, in het bijzonder op een horizontale afstand.

2. Melkdierbehandelingssysteem volgens conclusie 1, waarbij een eerste centrale lijn van een eerste beeldveld van de eerste 3D-sensor en een tweede centrale lijn van een tweede beeldveld van de tweede 3D-sensor een hoek ongelijk 0° insluiten.

3. Melkdierbehandelingssysteem volgens conclusie 2, waarbij de eerste en tweede centrale lijn uiteengaan, en een hoek insluiten die kleiner is dan een maximale beeldhoek van het eerste en het tweede beeldveld, in het bijzonder in het horizontale vlak.

4. Melkdierbehandelingssysteem volgens conclusie 2, waarbij de eerste en tweede centrale lijn elkaar naderen, in het bijzonder elkaar in hoofdzaak snijden, en de hoek ten minste gelijk is aan een maximale beeldhoek van het eerste en tweede beeldveld, in het bijzonder in het horizontale vlak.

5. Melkdierbehandelingssysteem volgens conclusie 4, waarbij de ingesloten hoek tussen 5° en 30° meer bedraagt dan de beeldhoek van het eerste en het tweede beeldveld, in het bijzonder in het horizontale vlak. 1 03 5 701

6. Melkdierbehandelingssysteem volgens conclusie 5, waarbij de afstand tussen de eerste en de tweede 3D-sensor en de hoek zodanig zijn gekozen dat het verst weg gelegen punt dat in zowel het eerste als het tweede beeldveld valt op een afstand van ten minste 2 m, met voordeel ten minste 0,5 m, van de eerste of de 5 tweede 3D-sensor ligt, in het bijzonder waarbij de afstand tussen de eerste en de tweede 3D-sensor ten minste 100 mm, en meer in het bijzonder tussen 150 en 250 mm bedraagt.

7. Melkdierbehandelingssysteem volgens een der voorgaande 10 conclusies, waarbij de eerste en tweede centrale lijn elk omhoog zijn gericht ten opzichte van de horizontaal, in het bijzonder onder een hoek tussen 0° en 30° met de horizontaal.

8. Melkdierbehandelingssysteem volgens een der voorgaande 15 conclusies, waarbij ten minste een van de eerste en tweede 3D-sensor op de robotarm is aangebracht onder een overkapping van ondoorschijnend materiaal, die uitsteekt voorbij de respectieve 3D-sensor(en), in het bijzonder tenminste 100 mm uitsteekt voorbij de respectieve 3D-sensor(en).

9. Melkdierbehandelingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de objectherkenningsinrichting is ingericht om een afstand van een object tot een van de 3D-sensoren te bepalen uit door die 3D-sensor afgegeven signalen, in het bijzonder looptijd- of faseverschuivingssignalen.

10. Melkdierbehandelingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de objectherkenningsinrichting is ingericht om een afstand van een object tot een van de 3D-sensoren te bepalen uit door beide 3D-sensoren afgegeven helderheidssignalen. 1035701