JP5853838B2 - 車載レーザレーダ装置 - Google Patents
車載レーザレーダ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5853838B2 JP5853838B2 JP2012092200A JP2012092200A JP5853838B2 JP 5853838 B2 JP5853838 B2 JP 5853838B2 JP 2012092200 A JP2012092200 A JP 2012092200A JP 2012092200 A JP2012092200 A JP 2012092200A JP 5853838 B2 JP5853838 B2 JP 5853838B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- irradiation
- vehicle
- light receiving
- range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims description 15
- 239000007779 soft material Substances 0.000 claims description 14
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 7
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 6
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000007747 plating Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
- G01S7/4813—Housing arrangements
Description
また、被写体に焦点が合ったときのレンズ位置に基づいて被写体までの距離が算出されることを考えると、自動焦点カメラを用いた上記装置は、刻々と変化するような車両周辺状況では被写体に焦点を合わせるまでに時間を要するため、被写体までの距離の算出に時間を要し、結果として左右方向の道路の状態の検知に時間がかかってしまう虞がある。
なぜなら、レーザレーダ装置は、照射部にてレーザ光を照射してからそのレーザ光の物標からの反射光を受光部にて受光するまでの時間(以下、送受時間差という)の二分の一の値とレーザ光の伝播速度とを乗算することで物標までの距離を算出するため、焦点合わせを必要とする自動焦点カメラに比べて物標までの距離の算出時間を短縮することができるためである。また、レーザレーダ装置は、自動焦点カメラに比べて構造が簡単で耐久性にも優れているためである。
図15(a)〜(d)は、レーザレーダ装置が直接反射光または多重反射光を受光したときの問題点を示す説明図である。図15において、受光信号の受光のタイミングは信号の立ち上がり(図15(b)に見られるような信号を受け始めた時刻t1に相当)に設定されており、物標は車両から5m離れた位置に存在しているものとする。
これにより、照射手段及び受光手段を車両の前後方向に並べて配置する場合と比べて、探査領域の角度範囲を大きく設定することができる。
<第1実施形態>
<全体構成>
本発明が適用された車載警報システム1の設置場所及び探査領域を図1に示す。
レーザレーダ装置30は、車両前端のナンバープレート12と車両本体(多くは車両本体の一部を構成するバンパー14)との間に取り付けられ、その取り付け位置から左右測方に向けてレーザ光を照射するように構成されている。以下、車両本体を、より具体的なバンパー14として説明する。
図3は、ナンバープレート12の裏側から見たレーザレーダ装置30の外観を示す斜視図である。
図4は、レーザレーダ装置30及び車載警報システム1の内部構成を表すブロック図である。
ここで、照射部42によりレーザ光が照射される照射範囲と、受光部44が反射光を受光可能な受光範囲と、探査領域との関係について説明する。
以下では、本実施形態にて照射範囲及び受光範囲をどのように設定しているかを具体的に説明する。
ところで、直接反射光及び多重反射光の受光を抑制するために、照射部42及び受光部44は、車両の前後方向について、照射範囲AI及び受光範囲ARが必ず上述のごとく設定されるように配置されなければならないわけではない。以下、照射部42及び受光部44の配置の変形例について説明する。
以上説明したように、本実施形態のレーザレーダ装置30では、ナンバープレート12とバンパー14(車両本体)との間にレーザレーダ装置30を配置した場合に生じる反射光の影響を抑制することができる。結果として、車両に近い位置に存在する物標からの反射光の検出が可能となり、これらの物標までの距離の検知精度を向上させることができる。なお、ナンバープレート12とバンパー14との間にレーザレーダ装置30が配置されているため、照射部42及び受光部44が雨等の影響を受けて検知精度が低下することが抑制される。
本実施形態におけるレーザレーダ装置30が特許請求の範囲における「車載レーザレーダ装置」に相当し、バンパー14が特許請求の範囲における「車両部位」に相当し、照射部42が特許請求の範囲における「照射手段」、「右照射手段」に相当し、照射部52が特許請求の範囲における「照射手段」、「左照射手段」に相当する。また、受光部44が特許請求の範囲における「受光手段」、「右受光手段」に相当し、受光部54が特許請求の範囲における「受光手段」、「左受光手段」に相当する。
次に、照射部42と受光部44との配置に関する変形例について、図8を用いて説明する。
このような場合であったとしても、赤外線吸収部72が設けられていれば、物標までの距離の検知精度に影響を及ぼすような反射光が生じてしまうことを抑制できる。
<第2実施形態>
次に、第2実施形態について説明する。
図9は、本実施形態のレーザレーダ装置30の筐体39と照射範囲AI及び受光範囲ARとを示す説明図であり、車高方向上側から見た図である。
次に本発明の第3実施形態について説明する。上記実施形態では、照射部42及び受光部44の傾きを調整することによって、照射範囲AI及び受光範囲ARが設定されているが、本実施形態では、照射範囲AIの設定方法がこれとは異なっている。
本実施形態における発光素子421が特許請求の範囲における「照射素子」に相当する。
次に本発明の第4実施形態について説明する。
図11(a)は、本実施形態のレーザレーダ装置30の照射部42を示す説明図であり、(b)は、照射部42に設けられた遮光部425を示す説明図である。図11(a)に示すように、照射部42は、本体423に遮光部425が設けられている。遮光部425は、図11(b)に示すように、ナンバープレート12側及びバンパー14側への照射光を遮るように形成されている。
本実施形態における遮光部425が特許請求の範囲における「照射側遮光部」に相当する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施することが可能である。
(ロ)上記第2実施形態では、筐体に鍔部を設けたが、図13に示すように、鍔部を設ける代わりに、ナンバープレート12より硬度の低い材料(例えば樹脂)によってレーザレーダ装置30の筐体とは別体に形成された板状の軟材料部76を、ナンバープレート12の裏側(鍔部の位置)に設け、この軟材料部76の表面(バンパー14との対向面)に、赤外線を吸収する赤外線吸収部78を形成するようにしてもよい。
これによると、レーザレーダ装置の筐体に鍔部を設けた場合と同様に、ナンバープレート12のバリ等による拭き作業の障害を払拭できる。
Claims (10)
- 車両(10)の端部に設けられたナンバープレート(12)と車両部位(14)との間に筐体(31)が設置されている車載レーザレーダ装置(30)であって、
前記筐体内に設けられ、車両の進行方向に対して側方に予め定められた照射範囲にてレーザ光を照射する照射手段(42)と、
前記筐体内に設けられ、前記照射手段によるレーザ光の照射方向から到来する前記レーザ光の反射光を予め定められた受光範囲にて受光する受光手段(44)と、
を備え、
前記照射手段から照射されるレーザ光が前記筐体外に出射される位置、及び前記受光手段に導かれる前記反射光を前記筐体内に取り込む位置が、前記ナンバープレートの車幅方向の端部より中央側に奥まった位置に配され、
前記ナンバープレートにおいてレーザ光が反射される部位を第一反射部位とし、前記車両部位においてレーザ光が反射される部位を第二反射部位として、前記第一反射部位及び前記第二反射部位のうち少なくとも一方によって反射されるレーザ光が前記受光手段にて受光されないように、前記照射範囲及び前記受光範囲が定められ、
前記照射手段及び前記受光手段は、車両の高さ方向に並べて配置されている
ことを特徴とする車載レーザレーダ装置。 - 前記照射範囲及び前記受光範囲のうち少なくとも一方の範囲が、前記第一反射部位及び前記第二反射部位を含まないように、前記照射手段及び前記受光手段を配置したこと、を特徴とする請求項1に記載の車載レーザレーダ装置。
- 前記照射範囲及び前記受光範囲のうち少なくとも一方の範囲は、前記ナンバープレート側の端部が前記第一反射部位を含まず、かつ前記車両部位側の端部が前記第二反射部位を含まないこと、を特徴とする請求項1または2に記載の車載レーザレーダ装置。
- 前記ナンバープレートより硬度の低い材料により形成され、少なくとも該ナンバープレートの裏側端部に配置される軟材料部(76)を備えることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の車載レーザレーダ装置。
- 前記ナンバープレート及び前記車両部位のうち少なくとも一方に、赤外線を吸収する赤外線吸収部(72)を備えることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の車載レーザレーダ装置。
- 前記照射手段は、レーザ光を照射する照射素子(421)の位置を調整することによって、前記照射範囲を設定することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載のレーザレーダ装置。
- 前記受光手段は、レーザ光を受光する受光素子の位置を調整することによって、前記受光範囲を調整することを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載のレーザレーダ装置。
- 前記照射手段は、照射するレーザ光を遮ることによって、前記照射範囲を調整する照射側遮光部(425)を有することを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載のレーザレーダ装置。
- 前記受光手段は、受光するレーザ光を遮ることによって、前記受光範囲を調整する受光側遮光部を有することを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載のレーザレーダ装置。
- 車両(10)の端部に設けられたナンバープレート(12)と車両部位(14)との間に筐体が設置される車載レーザレーダ装置(30)であって、
前記筐体内に設けられ、車両の前進方向に対して右側方に予め定められた第1照射範囲にてレーザ光を照射する右照射手段(42)と、
前記筐体内に設けられ、車両の前進方向に対して左側方に予め定められた第2照射範囲にてレーザ光を照射する左照射手段(52)と、
前記筐体内に設けられ、前記右照射手段によるレーザ光の照射方向から到来する前記レーザ光の反射光を予め定められた第1受光範囲にて受光する右受光手段(44)と、
前記筐体内に設けられ、前記左照射手段によるレーザ光の照射方向から到来する前記レーザ光の反射光を予め定められた第2受光範囲にて受光する左受光手段(54)と、
を備え、
前記右照射手段及び左照射手段から照射されるレーザ光が前記筐体外に出射される位置、及び前記右受光手段及び左受光手段に導かれる前記反射光を前記筐体内に取り込む位置が、前記ナンバープレートの車幅方向の端部より中央側に奥まった位置に配され、
前記右照射手段及び左照射手段から照射されるレーザ光のうち前記ナンバープレート及び前記車両部位によって反射されるレーザ光が前記右受光手段及び左受光手段にて受光されないように、前記第1照射範囲、前記第2照射範囲、前記第1受光範囲、及び前記第2受光範囲が定められ、
前記右照射手段及び前記右受光手段は、車両の高さ方向に並べて配置され、前記左照射手段及び前記左受光手段は、車両の高さ方向に並べて配置されている
ことを特徴とする車載レーザレーダ装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012092200A JP5853838B2 (ja) | 2011-07-12 | 2012-04-13 | 車載レーザレーダ装置 |
DE102012212150.1A DE102012212150B4 (de) | 2011-07-12 | 2012-07-11 | Laserradarvorrichtung, die zwischen einem Kennzeichenschild und einemFahrzeugaufbau angeordnet ist |
CN201210241770.6A CN102879789B (zh) | 2011-07-12 | 2012-07-12 | 放置在牌照与车体之间的激光雷达设备 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011154000 | 2011-07-12 | ||
JP2011154000 | 2011-07-12 | ||
JP2012092200A JP5853838B2 (ja) | 2011-07-12 | 2012-04-13 | 車載レーザレーダ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013036976A JP2013036976A (ja) | 2013-02-21 |
JP5853838B2 true JP5853838B2 (ja) | 2016-02-09 |
Family
ID=47425823
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012092200A Active JP5853838B2 (ja) | 2011-07-12 | 2012-04-13 | 車載レーザレーダ装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5853838B2 (ja) |
CN (1) | CN102879789B (ja) |
DE (1) | DE102012212150B4 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5683629B2 (ja) * | 2013-03-27 | 2015-03-11 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | レーザレーダ装置 |
TWI486611B (zh) * | 2013-04-18 | 2015-06-01 | Wistron Neweb Corp | 車用雷達系統之雷達裝置 |
DE102013108824A1 (de) * | 2013-08-14 | 2015-02-19 | Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg | Sensoranordnung zur Erfassung von Bediengesten an Fahrzeugen |
FR3010515A1 (fr) * | 2013-09-09 | 2015-03-13 | Valeo Systemes Thermiques | Equipement de vehicule automobile integrant un dispositif de mesure de distances d'objet |
JP2015068804A (ja) * | 2013-10-01 | 2015-04-13 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | レーザレーダ装置 |
DE102013221064A1 (de) | 2013-10-17 | 2015-04-23 | Robert Bosch Gmbh | Abdeckung für einen Radarsensor für Kraftfahrzeuge |
DE102016213348A1 (de) * | 2016-07-21 | 2018-01-25 | Robert Bosch Gmbh | Optische Anordnung für ein LiDAR-System, LiDAR-System und Arbeitsvorrichtung |
CN106772316A (zh) * | 2017-01-17 | 2017-05-31 | 中国北方车辆研究所 | 一种单线激光雷达保护壳 |
JP6846718B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2021-03-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ライト装置 |
CN110103810B (zh) * | 2019-01-03 | 2024-02-27 | 华域视觉科技(上海)有限公司 | 三维探测照明系统及汽车 |
CN110127478B (zh) * | 2019-04-02 | 2020-10-23 | 日立楼宇技术(广州)有限公司 | 电梯轿厢位置的确定方法、装置和电梯测距系统 |
JP2020169974A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | 株式会社ユピテル | システム、装置、電子機器およびプログラム等 |
JP7453849B2 (ja) * | 2020-05-22 | 2024-03-21 | 株式会社日立製作所 | 前方監視システム |
CN113240931B (zh) * | 2021-03-31 | 2022-08-19 | 深圳左邻永佳科技有限公司 | 停车方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0212009A (ja) * | 1988-06-30 | 1990-01-17 | Konica Corp | カメラの測距装置 |
US4952937A (en) * | 1989-11-13 | 1990-08-28 | Cincinnati Microwave, Inc. | Remotely mounted police radar warning receiver |
JPH0541970A (ja) | 1991-08-12 | 1993-02-23 | Ichibiki Kk | 食品の劣化防止方法 |
JPH0541970U (ja) * | 1991-11-11 | 1993-06-08 | アルパイン株式会社 | 車載用左右確認装置 |
JP3419103B2 (ja) * | 1994-09-16 | 2003-06-23 | 日産自動車株式会社 | 車両用監視装置 |
JPH09184119A (ja) * | 1995-12-29 | 1997-07-15 | Takatsugu Kato | ガードレール用保護材 |
JPH10170653A (ja) * | 1996-12-09 | 1998-06-26 | Calsonic Corp | 距離計測装置 |
NL1006804C2 (nl) * | 1997-08-20 | 1999-02-23 | Maasland Nv | Sensorinrichting, alsmede werkwijze voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een te melken dier. |
JPH11160426A (ja) * | 1997-12-01 | 1999-06-18 | Mitsubishi Electric Corp | 車載レーダ装置 |
JP2000310508A (ja) * | 1999-04-28 | 2000-11-07 | Sharp Corp | 測距センサ |
JP2005257324A (ja) * | 2004-03-09 | 2005-09-22 | Denso Corp | 距離検出装置 |
JP2008275380A (ja) * | 2007-04-26 | 2008-11-13 | Toyota Motor Corp | 車両周辺監視装置 |
JP2008286767A (ja) * | 2007-05-21 | 2008-11-27 | Toyota Motor Corp | 車両用空間計測装置 |
US20090299631A1 (en) * | 2008-05-29 | 2009-12-03 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle Pre-Impact Sensing System Having Object Feature Detection |
DE102008057164A1 (de) | 2008-11-13 | 2010-05-20 | Wabco Gmbh | Nummernschildhalter |
CN201511901U (zh) * | 2009-10-22 | 2010-06-23 | 胡典兵 | 一种多功能牌照架 |
JP5747700B2 (ja) * | 2011-07-12 | 2015-07-15 | 株式会社デンソー | レーザレーダシステム,及び取付方法 |
JP5626151B2 (ja) * | 2011-07-12 | 2014-11-19 | 株式会社デンソー | 車両用制御装置 |
-
2012
- 2012-04-13 JP JP2012092200A patent/JP5853838B2/ja active Active
- 2012-07-11 DE DE102012212150.1A patent/DE102012212150B4/de active Active
- 2012-07-12 CN CN201210241770.6A patent/CN102879789B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102012212150A1 (de) | 2013-01-17 |
CN102879789B (zh) | 2014-12-03 |
CN102879789A (zh) | 2013-01-16 |
JP2013036976A (ja) | 2013-02-21 |
DE102012212150B4 (de) | 2023-02-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5853838B2 (ja) | 車載レーザレーダ装置 | |
US10160376B2 (en) | Road surface drawing lamp unit | |
JP4506822B2 (ja) | 霧検知装置及びその設置方法 | |
JP6075417B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
JP2005195601A (ja) | 自動車のための運転条件を検出するシステムおよび方法 | |
JP6005338B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
KR102191307B1 (ko) | 형상화된 발산 레이저 비임 패턴을 사용하는 레이저 거리 측정기 및 속도 측정 장치를 사용하여 차량의 교통 상황을 감시하는 시스템 및 방법 | |
JP2013045662A (ja) | 車両用灯具 | |
EP3091342A1 (en) | Optical sensor device for a vehicle | |
JP2014190736A (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP7103694B2 (ja) | レーザー探知機 | |
KR20180068209A (ko) | 라이다 장치 | |
US20210055406A1 (en) | Object sensing device | |
JP6246932B2 (ja) | カメラを用いた窓ガラス上にある雨滴を検出するための照明 | |
JP2001318146A (ja) | 物体情報検知装置 | |
JP2017528691A (ja) | 降雨検出装置 | |
JP2003170794A (ja) | 車載用レーダー装置の軸調整装置 | |
JP6584370B2 (ja) | 車両用光学式レーダ装置 | |
JP2020177012A (ja) | 光学装置、車載システム、および移動装置 | |
JP2002040136A (ja) | 反射測定装置 | |
WO2017130729A1 (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP2009018680A (ja) | 相対関係測定システム及び車載相対関係測定装置 | |
US10544916B2 (en) | Vehicular headlamp system with a photochromic lens | |
EP4231046A1 (en) | System for measuring a distance to an object from behind a transparent element | |
JP2022001451A (ja) | 車両のセンサ装置の支持構造 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140623 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150306 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150324 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150522 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151123 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5853838 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |