JP5747700B2 - レーザレーダシステム，及び取付方法 - Google Patents

Description

本発明は、レーザ光を出力して受光した結果に基づいて物体を検出するレーザレーダシステム、及びレーザレーダの取付方法に関する。

従来、自動車に搭載されるレーザレーダであって、基準軸を中心に含む規定角度範囲にレーザ光を照射する発光部と、物体にて反射したレーザ光を受光する受光部と、発光部で照射したレーザ光、及び受光部で受光したレーザ光に基づいて、レーザ光を反射した物体までの距離及び物体が存在する方位を検出する制御部とを備えたレーザレーダが知られている（例えば、特許文献１参照）。

この種のレーザレーダでは、一般的に、発光部は、レーザ光を出力するレーザダイオードと、レーザダイオードで出力したレーザ光を、規定角度範囲内に集束または拡散させるレンズを中心とした光学素子とを備えている。一方、受光部は、受光した反射光の強度に応じたレベルの信号を出力する少なくとも１つの光検出器を備え、制御部は、光検出器から出力される信号のレベルが、予め規定された閾値以上であれば、規定角度範囲内に物体が存在するものと判定している。

特開２００９−１０３４８２号公報

ところで、上述したような発光部が発光するレーザ光は、レンズ表面やレンズ内で乱反射することもあり、図７に示すように、規定角度範囲を挟む範囲であるモレ範囲にも照射される。

ここで、図８は、光検出器からの信号レベルに基づいて、制御部が物体を検出する過程を時系列に沿って示した図であり、図８（Ａ）は、モレ範囲内に反射率の高い物体（例えば、水滴）が存在していない場合の信号レベルを示した図であり、図８（Ｂ）は、モレ範囲内に反射率の高い物体（例えば、水滴、以下、高反射物体と称す）が存在している場合の信号レベルを示した図である。

通常、モレ範囲に照射されるレーザ光の強度は、規定角度範囲内に照射されるレーザ光の強度に比べて弱い。このため、高反射物体がモレ範囲内に存在していない場合には、図８（Ａ）に示すように、モレ範囲からの反射光（即ち、レーザ光）βは、強度が閾値未満であり、規定角度範囲に存在する物体での反射光αとは異なり物体として検出されない。

しかしながら、高反射物体がモレ範囲内に存在する場合、図８（Ｂ）に示すように、その高反射物体で反射したレーザ光β'は、強度が閾値以上となり、規定角度範囲内には実在しない物体（ゴースト）を、規定角度範囲内に存在する物体として誤検出するという問題がある。

この問題は、レーザ光が照射されるモレ範囲が、自動車の外殻を構成する外装部品（バンパーなど）の一部に重複するように、レーザレーダが自動車に取り付けられると生じやすい。

そこで、本発明は、自動車に取り付けられるレーザレーダにおいて、ゴーストが物体として検出されることを低減することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた第一発明は、レーザレーダと、低減処理部材とを備えるレーザレーダシステムに関する。
この第一発明のレーザレーダシステムにおいて、レーザレーダは、レンズを含む光学素子を介して、少なくとも１つの規定角度範囲に渡ってレーザ光を照射する発光部と、反射したレーザ光を受光する受光部と、発光部で照射したレーザ光及び受光部で受光したレーザ光の強度に基づいて、該レーザ光を反射した物体を検知する物体検知部とを有し、自動車に取り付けられる。

そして、低減処理部材は、自動車の外周の少なくとも一部に沿って規定された範囲である規定照射範囲に規定角度範囲が重なるようにレーザレーダが取り付けられる自動車における外表面のうち、少なくともモレ範囲と重複する外表面の範囲に反射率を低減させる反射率低減処理が施された部材である。

なお、モレ範囲とは、規定角度範囲へのレーザ光の照射に伴って、当該規定角度範囲に照射されるレーザ光の強度よりも強度が小さいレーザ光が照射される範囲であり、規定角度範囲に隣接する範囲である。
さらに、レーザレーダは、自動車の前方に設置されたナンバープレートの背面に、少なくとも規定角度範囲よりも自車両の車体側にモレ範囲が形成されるように取り付けられている。

第一発明のレーザレーダシステムでは、自動車の外表面のうち、モレ範囲と重複する外表面の範囲に反射率低減処理が施されるため、図８（Ｃ）に示すように、モレ範囲からの反射光Ｂ''の強度が低下する。この結果、本発明によれば、高反射物体（即ち、水滴）がモレ範囲内に存在していたとしても、ゴーストを、規定角度範囲内に存在する物体として誤検出することを低減できる。
そして、レーザレーダの取付位置をナンバープレートの背面とすれば、自動車の製造段階に限らず、自動車が完成した後からでも、レーザレーダを自動車に容易に取り付けることができる。この結果、状況確認システムについても、自動車が完成した後に容易に搭載可能となる。

そして、第一発明における低減処理部材は、反射率低減処理として、表面に撥水加工が施されたシート状の部材であっても良い。
このような第一発明であれば、自動車の外殻を構成する既存の部材である外装部品に、低減処理部材としてのシート状の部材を取り付けることで、当該外装部品の表面に水滴が付着することを低減できる。この結果、本発明によれば、大きい強度の反射光がモレ範囲から到達することを低減でき、モレ範囲内に存在する水滴（即ち、ゴースト）が、規定角度範囲内に存在する物体として誤検出されることを低減できる。

また、第一発明における低減処理部材は、反射率低減処理として撥水処理が施された、自動車の外表面を構成する外装部品であっても良い。
このような第一発明であれば、既存の外装部品に撥水処理を施すことで、低減処理部材として機能させることができる。この結果、当該外装部品の表面に水滴が付着することを低減できる。

ところで、見通しの悪い交差点などに自車両が進入する際に、該交差点を通行する他車両などの状況を確認する状況確認システムが考えられている。この状況確認システムにおいては、交差点を通行する他車両などを検知する構成が必要であり、この構成として、自車両の進行方向に対する左右の少なくとも一方の範囲が規定角度範囲となるレーザレーダを用いることが考えられる。

前述のように、自動車の前方に設置されたナンバープレートの背面にレーザレーダが固定されると、レーザレーダのモレ範囲は、自動車の前方に設置されるバンパーの一部分と重なる可能性が高い。

このため、本発明において、反射率低減処理を施す部材は、自動車の前方に設置されるバンパーであることが好ましい。
レーザレーダにおける受光部が、受光した反射光の強度に応じたレベルの信号を出力する少なくとも２つ以上の光検出器が、直線上に隣接して配置されることで構成されている場合、その受光部は、モレ範囲からの反射光（即ち、レーザ光）を受光部にて受光しやすい。この場合、物体検知部が、反射光を受光した各光検出器の配置位置に応じて、物体の方位を検知するように構成されていると、規定角度範囲内には実在しない物体（即ち、ゴースト）を、規定角度範囲内に存在する物体として誤検出する可能性が高い。

しかしながら、上述したようなレーザレーダを有したレーザレーダシステムに本発明を適用すれば、ゴーストを、規定角度範囲内に存在する物体として誤検出することをより確実に低減できる。

上記目的を達成するためになされた第二発明は、発光部と、受光部と、物体検知部とを有したレーザレーダを自動車に取り付ける取付方法に関する。
第二発明の取付方法では、取付工程にて、自動車の外周に沿って規定された範囲である規定照射範囲に規定角度範囲が一致するように、レーザレーダを自動車に取り付ける。そして、処理実行工程にて、取付工程にてレーザレーダが取り付けられる自動車における外殻を構成する外装部品のモレ範囲と重複する範囲に、反射率を低減させる反射率低減処理を実行する。

ただし、ここで言うモレ範囲とは、規定角度範囲へのレーザ光の照射に伴って、当該規定角度範囲に照射されるレーザ光の強度よりも強度が小さいレーザ光が照射される範囲であり、規定角度範囲に隣接する範囲である。
さらに、第二発明における取付工程では、自車両の進行方向に対する左右の少なくとも一方の範囲を、規定照射範囲とし、少なくとも規定角度範囲よりも自車両の車体側にモレ範囲が形成されるように、自動車の前方に設置されたナンバープレートの背面に、レーザレーダを取り付けられる。

このような取付方法によって自動車に取り付けられたレーザレーダによれば、モレ範囲からの反射光の強度を低下させることができる。この結果、モレ範囲内に実在しない物体、即ち、ゴーストを、規定角度範囲内に存在する物体として誤検出することを低減できる。
このようなレーザレーダの取付方法によれば、自動車の製造段階に限らず、自動車が完成した後であっても、自動車に容易にレーザレーダを取り付けることができる。この結果、状況確認システムについても、自動車が完成した後に容易に搭載可能となる。

第二発明において、処理実行工程では、表面が撥水加工されたシート状の部材の取り付けを、反射率低減処理として実行しても良い。
このようなレーザレーダの取付方法によれば、高い反射率を有する水滴が自動車の外装部品（モレ範囲に重複する部位）に付着することを低減できる。この結果、大きい強度の反射光がモレ範囲から到達することを低減でき、ゴーストを、規定角度範囲内に存在する物体として誤検出することをより確実に低減できる。

また、処理実行工程では、撥水処理を、反射率低減処理として実行しても良い。
このようなレーザレーダの取付方法によれば、高い反射率を有する水滴が自動車の外装部品（モレ範囲に重複する部位）に付着することを低減できる。

前述のように、自動車の前方に設置されるナンバープレートの背面にレーザレーダが固定されると、レーザレーダのモレ範囲は、自動車の前方に設置されるバンパーの一部の範囲と重なる可能性が高い。

このため、本発明においては、自動車の前方に設置されるバンパーに、反射率低減処理を実行することが好ましい。

本発明が適用されたレーザレーダシステムが搭載された自動車を示す図である。 レーザレーダの取付構造を示す図である。 レーザレーダの概略構成を示すブロック図である。 発光部及び受光部の概略構成を示すブロック図であり、図４（Ａ）は、発光部の概略構成を示す図であり、図４（Ｂ）は、受光部の概略構成を示す図である。 発光部からレーザ光が照射される規定角度範囲及びモレ範囲を示す図である。 実施形態において反射率低減処理を実行する外装部品の範囲を示す図である。 従来技術の課題を説明する図である。 従来技術の課題及び本発明の効果を説明する図であり、図８（Ａ），（Ｂ）は、従来技術の課題を説明する図であり、図８（Ｃ）は、本発明の効果を説明する図である。 光部及び受光部の変形例を示すブロック図であり、図９（Ａ）は、発光部の変形例を、図９（Ｂ）は、受光部の変形例を示す図である。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明が適用されたレーザレーダシステム１が搭載された自動車を示す図である。

以下、レーザレーダシステム１が搭載された自動車を自車両ＡＭとも称す。
このレーザレーダシステム１は、自車両ＡＭの前方に設置されたレーザレーダ１０と、自車両ＡＭの外殻を構成する外装部品の少なくとも一部分に反射率を低減する反射率低減処理が施された処理済部材８０とを備えている。
〈レーザレーダについて〉
次に、レーザレーダについて説明する。

このレーザレーダ１０は、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡに探査波としてのレーザ光を照射し、その探査波の反射光を受光することにより、少なくとも物体までの距離及び物体が位置する方位を検出する装置である。本実施形態において、レーザレーダ１０は、例えば、見通しの悪い交差点などに自車両ＡＭが進入する際に、該交差点を通行する他車両などの状況を確認する状況確認システムに適用される。

このため、レーザレーダ１０は、図２に示すように、自車両ＡＭ前方に設けられるナンバープレート７の背面に取り付けられる。具体的には、レーザレーダ１０は、当該レーザレーダ１０を構成する各部がケース１１内に格納された上で、ケース１１に穿設されたネジ孔１２，１３に挿通された締結要素（例えば、ネジやボルト）を用いて、ナンバープレート７と共に自車両ＡＭ前方のバンパー８に取り付けられる。このとき、レーザレーダ１０は、自車両ＡＭの進行方向に対して左右両側であり、かつ自車両ＡＭの外周に沿って規定された規定照射範囲の各々に、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡの各々が重なるように取り付けられる。

なお、ケース１１には、レーザレーダ１０からのレーザ光が通過する照射光通過孔１４と、反射光が通過する反射光受光孔１５とが設けられている。
このように取り付けられるレーザレーダ１０は、図３に示すように、レーザ光を発光して、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡにレーザ光を照射する発光部２０，４０と、物体によって反射されたレーザ光である反射光を受光する受光部３０，５０とを備えている。さらに、レーザレーダ１０は、発光部２０，４０にてレーザ光を照射してから受光部３０，５０にて反射光が受光されるまでの時間、及び受光部３０，５０での受光強度を計測して計測データを生成する検知回路６１，６２と、発光部２０，４０からレーザ光を照射するための発光信号を出力すると共に、検知回路６１，６２にて生成した計測データに基づいて検知データを生成する制御部６５とを備えている。

なお、本実施形態における発光部２０，受光部３０，検知回路６１は、自車両ＡＭの進行方向に対して左側に規定された規定角度範囲ＬＡにレーザ光を照射して、反射光を受光する左側発受光機構７１として機能する。また、本実施形態における発光部４０，受光部５０，検知回路６２は、自車両ＡＭの進行方向に対して右側に規定された規定角度範囲ＲＡにレーザ光を照射して、反射光を受光する右側発受光機構７２として機能する。

ここで、図４（Ａ）は、本実施形態における発光部の概略構成を示す図であり、図４（Ｂ）は、本実施形態における受光部の概略構成を示す図である。
発光部２０，４０は、図４（Ａ）に示すように、レーザ光を発生させるレーザダイオード（ＬＤ）２１と、制御部６５からの発光信号に従って、ＬＤ２１にパルス状のレーザ光を発生させるＬＤ駆動回路２２と、ＬＤ２１が発生したレーザ光のビーム幅を決定する発光レンズを少なくとも含む光学素子２３とを備えている。ただし、光学素子２３に含まれる発光レンズは、ＬＤ２１にて発光したレーザ光のビーム幅を規定角度範囲ＲＡ，ＬＡとするように構成されている。

なお、ＬＤ２１にて発光され光学素子２３を介して規定角度範囲ＬＡ，ＲＡに照射されるレーザ光は、発光レンズの表面や発光レンズ内で乱反射することなどにより、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡを挟む範囲であるモレ範囲ＬＥ，ＲＥにも照射される（図１参照）。ただし、モレ範囲ＬＥ，ＲＥに照射されるレーザ光の強度は、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡに照射されるレーザ光の強度に比べて弱くなる。

受光部３０，５０は、図４（Ｂ）に示すように、反射光を集光する受光レンズ３１と、受光レンズ３１を介して反射光を受光し、その強度に応じた信号レベルを有する受光信号を発生させる複数の受光素子（ＰＤ，即ち、光検出器）３２Ａ〜ｎと、受光素子３２Ａ〜ｎそれぞれからの受光信号を増幅する増幅器３３Ａ〜ｎとを備えている。ただし、受光素子３２Ａ〜ｎは、直線上に隣接して配置されており、受光レンズ３１は、反射光の入射角度に応じて、反射光を１つの受光素子３２へと導くように構成されている。つまり、受光素子３２Ａ〜ｎ、及び増幅器３３Ａ〜ｎからの受光信号は、特定の角度（即ち、１つの方向）θｘ，θｚから反射光が入射されたときに、反射光を受光したことを表すものとなる。

そして、発光部２０，４０からのレーザ光は、図５に示すように、照射光通過孔１４を通過して、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡに照射される。ただし、照射光通過孔１４を通過するレーザ光は、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡそれぞれに付随するモレ範囲ＬＥ，ＲＥにも照射されることになる。本実施形態においては、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡそれぞれよりも車体側に形成されるモレ範囲ＬＥ，ＲＥの少なくとも一部分がバンパー８に重複する。ただし、レーザ光が照射される規定角度範囲ＬＡ，ＲＡ及びモレ範囲ＬＥ，ＲＥは、自車両ＡＭの全長方向（ｘ軸）及び自車両ＡＭの車高方向（ｚ軸）に拡がりを有した範囲である。換言すれば、全長方向，車高方向の両方向について、物体が存在する位置を検出する際の座標軸を有している。

これと共に、反射光は、反射光受光孔１５を通過して受光部３０，５０にて受光され、該反射光を受光した１つの受光素子３２は、反射光を受光したことを表す（即ち、信号レベルの大きい）受光信号を出力する。

検知回路６１，６２は、制御部６５からの発光信号が入力される毎に計測データを生成して蓄積すると共に、制御部６５からの要求に基づいて制御部６５に出力する。
この検知回路６１，６２は、制御部６５からの発光信号と、信号レベルが予め規定された閾値以上となる受光部３０からの受光信号との位相差（即ち、反射物までの往復時間）を計測し、レーザ光を反射した物体までの距離（以下、検知距離）Ｒを導出する。これと共に、検知回路６１，６２は、信号レベルが閾値以上である受光信号を出力した増幅器３３を特定することで、レーザ光を反射した物体の方位（即ち、角度θｘ，θｚ）を特定する。

なお、検知回路６１，６２が生成する計測データは、検知距離Ｒを、角度θｘ，θｚ、及び受光信号の信号レベルと対応付けたものである。
〈処理済部材について〉
次に、処理済部材について説明する。

図６は、外装部品において反射率低減処理を実行する範囲を示す図である。
本実施形態における処理済部材８０は、自車両ＡＭの外殻を構成する外装部品９０の少なくとも一部分に、反射率を低減する反射率低減処理を施したものである。

本実施形態における外装部品９０は、バンパー８やフード（いわゆるボンネット）９である。その外装部品９０において反射率低減処理を施す範囲は、ナンバープレート７の背面に取り付けられたレーザレーダ１０からのレーザ光が照射されるモレ範囲ＬＥ，ＲＥと重複する範囲である。

そして、本実施形態における反射率低減処理とは、表面に撥水加工が施されたシート状の部材（以下、シート状部材と称す）９２を取り付けることである。なお、シート状部材９２に施す撥水加工としては、撥水剤（シリコン樹脂やフッ素樹脂）を表面に塗布する周知の技術を用いれば良い。
〈レーザレーダシステムの取付方法について〉
次に、レーザレーダシステム１の取付方法について説明する。

レーザレーダシステム１の取付方法では、レーザレーダ１０を、当該レーザレーダ１０のケース１１ごと、ナンバープレート７と共に、締結要素（例えば、ネジやボルト）を用いて自車両ＡＭ前方のバンパー８に取り付ける。

その上で、バンパー８やフード９において、少なくとも、自車両に取り付けられたレーザレーダ１０からのレーザ光が照射されるモレ範囲ＬＥ，ＲＥと重複する範囲に、シート状部材９２を貼りつける。
［実施形態の効果］
以上説明したように、レーザレーダシステム１では、自動車ＡＭの外殻を構成する既存の部材である外装部品９０の外表面のうち、モレ範囲ＬＥ，ＲＥと重複する範囲に、シート状部材９２を取り付けることで、処理済部材８０を実現している。

このような処理済部材８０によれば、表面に水滴が付着することを低減でき、モレ範囲からの反射光（レーザ光）の強度が低下する。
この結果、レーザレーダシステム１によれば、当該レーザレーダシステム１を構成するレーザレーダ１０によれば、モレ範囲ＬＥ，ＲＥからの反射光、即ち、ゴーストを、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡ内に存在する物体として誤検出することを低減できる。

また、上記実施形態においてレーザレーダ１０は、ナンバープレート７の背面に締結要素を用いて取り付けられるため、自動車の製造段階に限らず、自動車が完成した後からでも、自動車に容易に取り付けることができる。この結果、状況確認システムについても、自動車が完成した後に容易に搭載可能となる。

一般的に、上述したように、レーザレーダ１０における受光部３０，５０が、受光した反射光の強度に応じたレベルの信号を出力する少なくとも２つ以上のＰＤ３２が直線上に隣接して配置されるように構成されている場合、その受光部３０，５０は、モレ範囲ＬＥ，ＲＥからの反射光（即ち、レーザ光）を受光して、ゴーストを、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡ内に存在する物体として誤検出しやすかった。

しかしながら、本実施形態のレーザレーダシステム１によれば、そもそも、モレ範囲ＬＥ，ＲＥからの反射光（レーザ光）の強度が低下するため、ゴーストを、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡ内に存在する物体として誤検出することをより確実に低減できる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

例えば、上記実施形態では、自車両ＡＭの進行方向に対する左右両方向が規定角度範囲ＬＡ，ＲＡとなるように、レーザレーダ１０を構成して自動車ＡＭに取り付けていたが、自車両ＡＭの進行方向に対する左右両方向のうち、いずれか一方が規定角度範囲となるように、レーザレーダ１０構成して自動車ＡＭに取り付けても良い。この場合、自車両ＡＭの進行方向に対して、運転席が設けられた方向とは反対側の方向に規定角度範囲が設けられることが好ましい。これによって、運転席からの死角に存在する物体（例えば、他車両等）を、運転者に認識させることができる。

また、上記実施形態では、自車両ＡＭ前方のナンバープレート７の背面にレーザレーダ１０を設置していたが、レーザレーダ１０を設置する場所は、これに限るものではない。すなわち、レーザレーダ１０を設置する場所は、自車両ＡＭの側方に取り付けられたドアアウタやサイドパネルアウタなどでも良いし、自車両ＡＭの後方に取り付けられたバンパーやトランクリッドなどでも良い。なお、前者の場合、レーザレーダ１０は、自車両ＡＭの側方にレーザ光を照射し、後者の場合、レーザレーダ１０は、自車両ＡＭの後方にレーザ光を照射するように取り付けられることが好ましい。

なお、これらの場合、反射率低減処理が実行される外装部品９０は、それぞれの場合においてレーザレーダ１０が設置される場所の近傍にてモレ範囲と重複する範囲を有した外装部品９０である。

さらに言えば、上記実施形態におけるレーザレーダ１０は、状況確認システムに適用されていたが、レーザレーダ１０の適用対象は、これに限るものではなく、例えば、自車両ＡＭと先行車両との間の車間距離を規定された距離に維持するアダプティブクルーズコントロールシステムにおいて、先行車両を検出することや、自車両ＡＭの進行路上に存在する物体を回避不可能となったときに、制動力を発生したりシートベルトを巻き上げるプリクラッシュセーフティシステムにおいて、進行路上に存在する物体を検出することに適用しても良い。

また、上記実施形態では、反射率低減処理として、シート状部材９２を取り付けることを実施していたが、反射率低減処理の処理内容は、これに限るものではない。例えば、外装部品９０においてレーザレーダ１０からのレーザ光が照射されるモレ範囲ＬＥ，ＲＥと重複する範囲に、撥水処理を施しても良いし、外装部品９０に水滴が付着しにくくなるように当該外装部品９０の表面に細かな凹凸を設けることでも良い。つまり、反射率低減処理は、反射率を低減させる処理であれば、どのような処理でも良い。

さらに、上記実施形態において、発光部２０，４０及び受光部３０，５０は、図４に示すように構成されていたが、発光部２０，４０及び受光部３０，５０の構成は、上記実施形態に記載した構成に限らない。

すなわち、発光部２０，４０は、図９（Ａ）に示すように、レーザダイオード（ＬＤ）２１と、ＬＤ駆動回路２２と、少なくとも発光レンズを含む光学素子２３と、光学素子２３を介して供給されるレーザ光を反射する各面の倒れ角が異なる回転多面鏡２４を有し、その回転多面鏡２４を回動可能に支持すると共に、レーザ光の俯角θｚを車高方向に沿って変化させることが可能なように構成されたスキャナ機構部２５と、制御部６５からのＳＣ駆動信号に従って、スキャナ機構部２５を駆動することで、規定角度範囲内でのレーザ光の走査を実現するＳＣ駆動回路２６とを備えるように構成しても良い。

発光部２０，４０が、図９（Ａ）に示すように構成されている場合、受光部３０，５０は、図９（Ｂ）に示すように、受光レンズ３１と、１つの受光素子（ＰＤ）３２と、１つの受光素子３２からの受光信号を増幅する１つの増幅器３３とを備えるように構成しても良い。つまり、図９（Ａ）に示す発光部２０，４０及び図９（Ｂ）に示す受光部３０，４０を備えたレーザレーダ１０では、２次元的なビームスキャンにより、全規定角度範囲ＬＡ，ＲＡに渡って、レーザ光のビームを照射することができ、その規定角度範囲ＬＡ，ＲＡ内に存在する物体を検知することが可能となる。

換言すれば、発光部２０，４０及び受光部３０，５０は、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡにレーザ光を照射して、その照射されたレーザ光の反射光を受光可能に構成され、検知回路６１，６２及び制御部６５にて、反射物までの距離Ｒ及び角度θｘ，θｚを検知可能であれば、どのように構成されていても良い。
［実施形態と特許請求の範囲との対応関係］
最後に、上記実施形態の記載と、特許請求の範囲の記載との関係を説明する。

上記実施形態におけるレーザレーダ１０が、特許請求の範囲の記載におけるレーザレーダに相当し、上記実施形態におけるシート状部材９２または処理済部材８０が、特許請求の範囲の記載における低減処理部材に相当する。また、上記実施形態における発光部２０，４０が、特許請求の範囲の記載における発光部に相当し、上記実施形態における受光部３０，５０が、特許請求の範囲の記載における受光部に相当し、上記実施形態における検知回路６１，６２、及び制御部６５が、特許請求の範囲の記載における物体検知部に相当する。

１…レーザレーダシステム ７…ナンバープレート ８…バンパー ９…フード １０…レーザレーダ １１…ケース １２，１３…ネジ孔 １４…照射光通過孔 １５…反射光受光孔 ２０…発光部 ２２…ＬＤ駆動回路 ２３…発光レンズ ２４…回転多面鏡 ２５…スキャナ機構部 ２６…ＳＣ駆動回路 ３０…受光部 ３１…受光レンズ ３２…受光素子 ３３…増幅器 ４０…発光部 ５０…受光部 ６１，６２…検知回路 ６５…制御部 ７１…左側発受光機構 ７２…右側発受光機構 ８０…処理済部材 ９０…外装部品 ９２…シート状部材 ＡＭ…自車両（自動車） ＬＡ，ＲＡ…規定角度範囲 ＬＥ，ＲＥ…モレ範囲

Claims (9)

1. レンズを含む光学素子を介して、少なくとも１つの規定角度範囲に渡ってレーザ光を照射する発光部と、反射したレーザ光を受光する受光部と、前記発光部で照射したレーザ光及び前記受光部で受光したレーザ光の強度に基づいて、該レーザ光を反射した物体を検知する物体検知部とを有し、自動車に取り付けられるレーザレーダと、
   前記規定角度範囲へのレーザ光の照射に伴って、当該規定角度範囲に照射されるレーザ光の強度よりも強度が小さいレーザ光が照射される範囲であり、前記規定角度範囲に隣接する範囲をモレ範囲とし、
   自動車の外周の少なくとも一部に沿って規定された範囲である規定照射範囲に前記規定角度範囲が重なるように前記レーザレーダが取り付けられる自動車における外表面のうち、少なくとも前記モレ範囲と重複する前記外表面の範囲に反射率を低減させる反射率低減処理が施された部材である低減処理部材と
   を備え、
   前記レーザレーダは、
   自車両の進行方向に対する左右の少なくとも一方の範囲を、前記規定照射範囲とし、
   少なくとも前記規定角度範囲よりも自車両の車体側に前記モレ範囲が形成されるように、自動車の前方に設置されたナンバープレートの背面に取り付けられる
   ことを特徴とするレーザレーダシステム。
2. 前記低減処理部材は、
   前記反射率低減処理として、表面に撥水加工が施されたシート状の部材である
   ことを特徴とする請求項１に記載のレーザレーダシステム。
3. 前記低減処理部材は、
   前記反射率低減処理として撥水処理が施された、前記自動車の外表面を構成する外装部品である
   ことを特徴とする請求項１に記載のレーザレーダシステム。
4. 前記反射率低減処理が施される部材は、
   自動車の前方に設置されるバンパーである
   ことを特徴とする請求項１から３までのいずれか一項に記載のレーザレーダシステム。
5. 前記受光部は、
   受光したレーザ光の強度に応じたレベルの信号を出力する少なくとも２つ以上の光検出器が、直線上に隣接して配置されることで構成され、
   前記物体検知部は、
   前記レーザ光を受光した各光検出器の配置位置に応じて、前記物体の方位を検知する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項４までのいずれか一項に記載のレーザレーダシステム。
6. レンズを含む光学素子を介して、少なくとも１つの規定角度範囲に渡ってレーザ光を照射する発光部と、反射したレーザ光を受光する受光部と、前記発光部で照射したレーザ光及び前記受光部で受光したレーザ光の強度に基づいて、該レーザ光を反射した物体を検知する物体検知部とを有したレーザレーダを、自動車に取り付ける取付方法であって、
   自動車の外周に沿って規定された範囲である規定照射範囲に前記規定角度範囲が一致するように、前記レーザレーダを自動車に取り付ける取付工程と、
   前記規定角度範囲へのレーザ光の照射に伴って、当該規定角度範囲に照射されるレーザ光の強度よりも強度が小さいレーザ光が照射される範囲であり、前記規定角度範囲に隣接する範囲をモレ範囲とし、
   前記取付工程にて前記レーザレーダが取り付けられる自動車における外殻を構成する外装部品の前記モレ範囲と重複する範囲に、反射率を低減させる反射率低減処理を実行する処理実行工程と
   を有し、
   前記取付工程は、
   自車両の進行方向に対する左右の少なくとも一方の範囲を、前記規定照射範囲とし、
   少なくとも前記規定角度範囲よりも自車両の車体側に前記モレ範囲が形成されるように、自動車の前方に設置されたナンバープレートの背面に、前記レーザレーダを取り付ける
   ことを特徴とする取付方法。
7. 前記処理実行工程は、
   表面に撥水加工が施されたシート状の部材の取り付けを、前記反射率低減処理として実行することを特徴とする請求項６に記載の取付方法。
8. 前記処理実行工程は、
   撥水処理を、前記反射率低減処理として実行することを特徴とする請求項６に記載の取付方法。
9. 前記処理実行工程は、
   自動車の前方に設置されるバンパーを、前記外装部品とする
   ことを特徴とする請求項６から８までのいずれか一項に記載の取付方法。