DE19511897A1 - Anordnung zum Steuern einer ein- und ausrückbaren Reibschlußverbindung bei einer Schaltvorrichtung eines automatischen Stufengetriebes eines Kraftfahrzeuges - Google Patents

Anordnung zum Steuern einer ein- und ausrückbaren Reibschlußverbindung bei einer Schaltvorrichtung eines automatischen Stufengetriebes eines Kraftfahrzeuges

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Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung nach dem Oberbe­ griff von Patentanspruch 1.
Eine Anordnung der eingangs genannten Art wurde in der nicht vorveröffentlichten Patentanmeldung P 44 32 850.8-12 vorgeschla­ gen. Bei der vorgeschlagenen Anordnung ist darauf abgestellt, für die Steuerung von vier Schaltzuständen - und zwar zwei sta­ tionäre und zwei instationäre - von zwei bei einer Gangschaltung beteiligten Reibschlußverbindungen nur ein von einer elektroni­ schen Steuereinheit anzusteuerndes elektromagnetisches Steuer­ bzw. Regelventil verwenden zu können.
Bei elektronisch gesteuerten Getrieben wird bei einer Schaltung die einrückende Reibschlußverbindung über ein Magnetventil ange­ steuert. Dieses stellt den erforderlichen Druck zur Füllung und weiteren Ansteuerung der Reibschlußverbindung ein. Das Magnet­ ventil ist dabei meist ein Proportionalventil oder ein Puls-Wei­ ten-moduliertes Ventil. Die Elektronik hat dabei keine Rückmel­ dung über die Druckhöhe am Ende der Füllung. Diese Druckhöhe und das damit verbundene Anlegemoment haben einen wesentlichen Ein­ fluß auf den Schaltkomfort. Die oft vorhandene Regelung der Schaltung hat auf diesen Bereich des Schalteingangs keinen Ein­ fluß, da diese nur den Drehzahlverlauf nach der Füllung korri­ gieren kann.
Der Komfort am Schaltungseingang soll durch eine genaue Einstel­ lung des Füllüberschusses in der Anlegephase optimiert werden.
Dazu ist eine Größe erforderlich, die einen Rückschluß auf den tatsächlich vorhandenen Druck erlaubt.
Die Verwendung von Drucksensoren ist aufwendig und teuer. Zudem könnten Abweichungen des Reibwertes oder der Rückdruckfederkraft der einrückenden Reibschlußverbindung nicht erfaßt werden.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht daher im we­ sentlichen darin, den Komfort am Anfang der Schaltung zu opti­ mieren, ohne auf die Verwendung von Drucksensoren angewiesen zu sein.
Die erläuterte Aufgabe ist gemäß der Erfindung mit den kenn­ zeichnenden Merkmalen von Patentanspruch 1 in vorteilhafter Weise gelöst.
Bei der Anordnung nach der Erfindung wird der Fülldruck über das Anlegemoment erfaßt. Das Moment M_Kup_soll, welches die Reib­ schlußverbindung mit dem angesteuerten Fülldruck übertragen soll, wird mit dem tatsächlich wirksamen Moment M_Kup_ist ver­ glichen. Sensoren, die das Moment direkt messen, sind für einen Großserieneinsatz noch nicht geeignet. Das Moment wird daher am Getriebeeingang über den Wandler bestimmt. Dazu erforderlich sind die Drehzahlen an Wandlereingang und -ausgang. Diese Si­ gnale sind über die Motordrehzahl n_M und die Turbinendrehzahl n_T in der elektronischen Steuereinheit vorhanden. Über die Wandlerkennlinie λ = f(n_M; n_T) und die Wandlerkonstante κ kann daraus das Moment am Turbinenrad des Wandlers bestimmt werden: M_T = κ * λ * (n_M)². Da die Drehzahlen relativ stark schwanken, ist eine Filterung sinnvoll. Zwischen Wandlerausgang und einrüc­ kender Reibschlußverbindung werden im allgemeinen noch Drehmas­ sen Θ beschleunigt. Deshalb muß dieses Moment M_Θ für eine kor­ rekte Bestimmung des Momentes an der Reibschlußverbindung mitbe­ rücksichigt werden. Dies geschieht über den gemessenen Gradien­ ten der Turbinendrehzahl:
M_Θ = 2 * π * Θ * (dn_T/dt)
Somit ergibt sich das tatsächlich von der einrückenden Reib­ schlußverbindung übertragene Moment zu M_Kup_ist = M_T + M_Θ Das Sollmoment der einrückenden Reibschußverbindung M_Kup_soll läßt sich über den Füllüberschuß p_füll und einen Geometriefak­ tor k_Kup bestimmen: M_Kup_soll = k_Kup * p_füll. Mit Ist- und Sollmoment ergibt sich die Momentenabweichung dM bzw. die Druck­ abweichung dp zu dM = M_Kup_soll - M_Kup_ist und dp = dM/k_Kup. Die Abweichung wird über eine Mittelwertbildung bestimmt. Während der Erfassungszeit werden die Abweichungen zu jedem Zeitschritt der Steuerung aufsummiert. Nach der eigentli­ chen Erfassung wird der aufsummierte Wert durch die Anzahl der Schritte geteilt. Bei Schaltungen, in denen der Druck nach der Füllung nicht wesentlich geändert wird, kann der Zeitraum der Momentenerfassung entsprechend verlängert werden. Dies führt zu sicheren Ergebnissen. Die ausrückende Reibschlußverbindung darf während der Erfassung das Ergebnis nicht durch zusätzliche Mo­ mente verfälschen. Bei Schaltungen mit Freilauf ist dies gewähr­ leistet, wenn das Anlegemoment der einrückenden Reibschlußver­ bindung größer ist als das Motormoment multipliziert mit der Wandlung. In diesem Fall hebt der Freilauf bei Erreichen des Füllendes ab. Bei Schaltungen ohne Freilauf muß die ausrückende Reibschlußverbindung rechtzeitig entleert werden. Aus den obigen Bedingungen ergibt sich, daß ein Erlernen neuer Werte nur bei kleinen Momenten sinnvoll ist. Die Korrekturwerte, die bei Schaltungen mit geeigneten tasten gewonnen werden, können auf die Schaltungen mit anderen tasten übertragen werden. Eine Über­ tragung der Druckkorrektur ist auch auf andere Schaltungen mög­ lich. Dies ist sinnvoll, wenn bei bestimmten Schaltungen keine Adaption möglich ist, weil der Wandler dort immer überbrückt ist. Die erlernten Korrekturen werden im Speicher der elektroni­ schen Steuereinheit zu einer Korrektur p_kor aufsummiert. Um den Algorithmus unempfindlich gegen Störung zu machen, ist es sinn­ voll, nicht den vollen Betrag zu addieren, sondern einen um ei­ nen Dämpfungsfaktor k_D reduzierten: p_kor = k_D * dp. Vorteilhaft ist die Speicherung in einem nicht flüchtigen Speicher, so daß die Werte auch nach abgeschalteter Spannungsversorgung noch zur Verfügung stehen.
Bei der Anordnung nach der Erfindung ist es somit wesentlich, daß der Fülldruck für die folgenden Schaltungen über einen Lern­ algorithmus korrigiert wird; wobei die Korrektur über das Moment erfolgt, welches die einrückende Reibschußverbindung in der An­ legephase überträgt. Bei der Anordnung nach der Erfindung wird das Moment der einrückenden Reibschlußverbindung über das Moment am Getriebeeingang erfaßt. Dabei kann der Erfassungszeitraum bei kleinen Eingangsmomenten erweitert sein auf die Phase, in der die Drehzahländerung der Schaltung erfolgt. Bei der Anordnung nach der Erfindung wird das Moment am Getriebeeingang zusätzlich mit dem Massenträgheitsmoment zwischen Wandler und Reibschlußverbindung korrigiert. Bei der Anordnung nach der Er­ findung ist es vorteilhaft, wenn die ausrückende Reibschlußver­ bindung während der Lernphase kein Moment überträgt. Dies ist durch die Verwendung eines Freilaufes und dadurch gewährleistet, daß das Getriebeeingangsmoment kleiner ist als das anliegende Moment der einrückenden Reibschlußverbindung, wobei ein recht­ zeitiges Entleeren der Reibschlußverbindung erforderlich ist. Bei der Anordnung nach der Erfindung ist es weiterhin wesent­ lich, daß die Erfassung des Momentes über die Drehzahlen am Wandler erfolgt, und das Momentensignal mit Hilfe von Filtern geglättet wird. Bei der Anordnung nach der Erfindung können die Ergebnisse einer Schaltung auf andere Schaltungen übertragen werdend bei denen das Lernen nicht möglich ist (weil z. B. der Wandler überbrückt ist).
Die Erfindung ist nachstehend anhand einer in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsform näher beschrieben. In der Zeichnung bedeuten:
Fig. 1(a) ein Diagramm für den Verlauf von Drücken über der Zeit bei einem ersten Gangwechsel,
Fig. 1(b) ein Diagramm für den Verlauf der Getriebeein­ gangsdrehzahl über der Zeit bei einem Gangwechsel,
Fig. 1(c) ein Diagramm für den Verlauf von Momenten über der Zeit bei einem Gangwechsel,
Fig. 2(a) ein Diagramm für den Verlauf von Drücken über der Zeit bei einem zweiten Gangwechsel,
Fig. 3 eine Ausführungsform einer Anordnung nach der Erfindung in Form eines Blockschaltbildes,
Fig. 4 einen Ablaufplan für die Erfassung der Momentenabweichungen bei der Anordnung von Fig. 3,
Fig. 5 einen Ablaufplan für die Bildung eines Korrekturwertes bei der Anordnung nach Fig. 3, und
Fig. 6 einen Ablaufplan für die Arbeitsweise der Anordnung nach Fig. 3.
Nach Fig. 1(a) wird bei Auftreten eines Schaltsignales zum Zeit­ punkt t_0 der Arbeitsdruck p_Kup in einer hierdurch ausgelösten Füllphase 8 der Schaltzeit T, welche im Zeitpunkt t_0 beginnt und im Zeitpunkt t_3 (in welchem die Getriebeeingangsdrehzahl n_T den dem neuen Gang entsprechenden neuen Drehzahlwert er­ reicht) endet, nach einem vorgegebenen Sollwertverlauf 7 durch Ansteuern eines elektromagnetischen Druckregelventiles einge­ stellt, wobei der vom Druckregelventil ausgesteuerte Druck p_Ventil_ist den Verlauf 12 und der sich im Stellglied der Reib­ schlußverbindung einstellende Arbeitsdruck p-Kup den Verlauf 13 nehmen. Im Zeitpunkt t_1 erreichen der Arbeitsdruck p_Kup und der ausgesteuerte Druck p_Ventil_ist denselben Anlegedruckwert 10, so daß sich die Getriebeeingangsdrehzahl n_T ändert und sich an die Füllphase 8 eine Drehzahlanpassungsphase 9 der Schaltzeit T anschließt, welche mit Erreichen des dem neuen Gang zugehöri­ gen Drehzahlwertes zum Zeitpunkt t_3 (Fig. 1(b)) endet. Wie die Fig. 1(a) ausweist, liegen die Verläufe 7 und 12 relativ weit auseinander. In Fig. 1(c) sind der Verlauf des Getriebeeingangs­ momentes M_T (= Moment des Turbinenrades des Drehmomentwanders), des Sollwertes M_Kup_soll des Übertragungsmomentes der Reib­ schlußverbindung Kup sowie das Massenträgheitsmoment M_Θ der ro­ tierenden Massen aufgetragen und die Ermittlung der Momentenab­ weichungen dM angegeben.
In Fig. 2(a) ist deutlich gemacht, wie durch die erfindungsgemä­ ße Korrektur der Sollwertverläufe 7 und 11 eine Anpassung sowohl des Verlaufes des Arbeitsdruckes im Kupplungsstellglied als auch des Verlaufes des Ventildruckes erreicht sind.
In dem Blockschaltbild einer möglichen Ausführung der Erfindung nach Fig. 3 ist der prinzipielle Aufbau dargestellt. Er besteht im einzelnen aus einer Wandlerkennlinie λ 14, einer Multiplikati­ onsstelle 15 zur Bildung des Quadrates der Motordrehzahl, einem Proportionalglied 16 zur Berücksichtigung der Verstärkung κ, ei­ ner Multiplikationsstelle 17 zur Berechnung des Wandlermomentes M_T aus der Ausgangsgröße von 17 und aus λ. Desweiteren sind ver­ wendet ein Differenzierglied 18 zur Ableitung der Turbinendreh­ zahl, ein Proportionalglied 19 zur Bildung des Trägheitsmomentes M_Θ aus der abgeleiteten Turbinendrehzahl, eine Summierstelle 20 zur Addition von M_T und M_Θ zur Bildung von M_Kup_ist, ein Pro­ portionalglied 21 zur Bildung des Sollmomentes der Kupplung M_Kup_soll aus dem Druck der Kupplung, eine Summierstelle 22 zur Bildung der Momentenabweichung dM und ein Integrierglied 23 zur Aufsummierung der Abweichungen. Durch ein gestricheltes Recheck 24 sind die Berechnungen nach der Erfassung der Abweichungen dargestellt. Sie bestehen aus einer Mittelung 25, einem Filter 26 zur Dämpfung und einem Integrierglied 27 zur Aufsummierung der Abweichungen von verschiedenen Schaltungen.
Der Ausgang von 27 wird in der laufenden Schaltung über ein Sum­ mierglied 28 zum Kupplungsdruck addiert. Dargestellt sind zudem die Ventilkennlinie 29 und der Block "Hydraulik Mechanik" 30 für das Verhalten des Getriebes.
In Verbindung mit den Fig. 4 bis 6 ergibt sich folgender Ab­ lauf:
Die einrückende Reibschlußverbindung wird mit dem Druck p_füll beaufschlagt. Der Ventilstrom I_RV zur Erzeugung dieses Druckes wird in einem Kennfeld bestimmt. Über die weitere Hydraulik und Getriebemechanik stellen sich Motordrehzahl n_M und Turbinen­ drehzahl n_T ein. Diese Drehzahlen werden gemessen. Mit der Wandlerkennlinie λ abhängig vom Schlupf n_M/nT kann das Moment M_T auf der Turbinenseite am Wandlerausgang bestimmt werden. Zur Berechnung des Istmoments der einrückenden Reibschlußverbindung M_Kup_ist muß zusätzlich über die Ableitung der Turbinendrehzahl n_T das Trägheitsmoment M_Θ der Teile zwischen der Reibschlußverbindung und der Turbine bestimmt werden. M_Kup_ist wird dann verglichen mit dem Sollmoment M_Kup_soll. Dieses läßt sich über den Druck p_füll bestimmen. In der laufenden Schaltung werden die Abweichungen dM aufsummiert. Nach der eigentlichen Erfassung während der Schaltung wird die Summe der Abweichungen ausgewertet. Über die Bildung des Mittelwertes über die Erfassungsdauer und eine Filterung wird die Änderung der Druckkorrektur dp_f bestimmt. Dieser wird zur vorhandenen Korrektur p_kor der vorausgegangenen Schaltungen addiert. In der nächsten Schaltung wird der Druck p_K mit diesem Wert von p_kor korrigiert.

Claims (4)

1. Anordnung zum Steuern des Arbeitsdruckes eines Druckmittel­ stellgliedes zum Betätigen einer ein- und ausrückbaren Reib­ schlußverbindung (Kupplung oder Bremse) zwischen zugehörigen Ge­ triebegliedern einer Schaltvorrichtung eines automatischen Stu­ fengetriebes eines Kraftfahrzeuges, bei der bei Auftreten eines Schaltsignales für eine Gangschaltung der Sollwert des Arbeits­ druckes von einer elektronischen Steuereinheit durch Ansteuerung eines elektromagnetischen Regelventiles nach einem vorgegebenen Verlauf über der Zeit in einer Füllphase der Schaltzeit einge­ stellt wird und die Füllphase in dem Zeitpunkt beendet ist, in welchem der Arbeitsdruck im Stellglied und der ausgesteuerte Druck des angeschlossenen Regelventiles denselben Anlegedruck­ wert aufweisen, dadurch gekennzeichnet,
daß der vorgegebene Sollwertverlauf (7) in der Füllphase (8) zu­ sätzlich durch einen Korrekturwert (p_kor) bestimmt ist, welcher in Abhängigkeit von der der Abweichung (dM) zwischen dem Istwert (M_Kup_ist) und dem Sollwert (M_Kup-soll) des Übertra­ gungsmomentes (M_Kup) der Reibschlußverbindung (Kup) entspre­ chenden Druckdifferenz (dp) gebildet wird, und daß der Sollwert (M_Kup_soll) des Übertragungsmomentes (M_Kup) aus einem Soll­ druckwert (31) des vorgegebenen Verlaufes (7) und aus einem von den geometrischen Abmessungen der Reibschlußverbindung (Kup) ab­ hängigen Geometriefaktor (k_Kup) nach der Bedingung gebildet wird, daß M_Kup_soll = k_Kup * p_soll (7) (1)gilt, und
daß der Istwert (M_Kup-ist) des Übertragungsmomentes (M_Kup) aus dem Moment (M_T) der Getriebeeingangswelle und aus dem Trägheits­ moment (M_Θ) der rotierenden Massen (Θ) nach der Bedingung ge­ bildet wird, daßM_Kup_ist = M_T + M_Θ (2)gilt, und
daß das Moment M_Θ der rotierenden Massen aus der rotierenden Masse 0 und aus der Drehzahl n_T der Getriebeeingangswelle nach der Bedingung gebildet wird, daßM_Θ = 2 * π * Θ * (dn_T/dt) (3)gilt, und
daß das Moment (M_T) der Getriebeeingangswelle aus der Drehzahl n_Mot eines Antriebsmotores, aus der Drehzahl n_T eines mit der Getriebeeingangswelle verbundenen Turbinenrades eines hydrodyna­ mischen Drehmomentwandlers, aus einer Wandlerkennlinie λ mit den zugeordneten Parametern Motordrehzahl n_Mot und Drehzahl n_T des Turbinenrades sowie aus einer Konstanten K des Drehmomentwandlers unter der Bedingung gebildet wird, daßM_T = K * λ * (n_Mot)² (4)gilt, und
daß die Druckdifferenz (dp) des Arbeitsdruckes (p) aus der Momen­ tenabweichung (dM) des Übertragungsmomentes M_Kup und aus dem Geometriefaktor k_K der Reibschlußverbindung Kup nach der Bedin­ gung ermittelt wird, daß gilt.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei niedrigen Momenten (M_T) der Getriebeeingangswelle, wel­ che gleich oder nur wenig höher als das aus dem Anlegedruckwert (p_10) des Arbeitsdruckes (p) resultierende Übertragungsmoment (M_Kup) der Reibschlußverbindung (Kup) sind, der Korrekturwert (p_kor) in einer sich an die Füllphase (8) anschließenden Dreh­ zahlanpassungphase (9) der Schaltzeit (T) einen zweiten vorgege­ benen Sollverlauf (11) p = f(M_Mot; n_ab) des Arbeitsdruckes (p) über der Zeit (t) zusätzlich bestimmt, daß der zweite vorgegebene Sollwertverlauf sowohl von dem Moment (M_Mot) des Antriebsmotores als auch von der Getriebeausgangsdrehzahl (n_ab) abhängig ist, und daß für die Bildung des Korrekturwertes (p_kor) in der Dreh­ zahlanpassungsphase (9) ein Sollwert (M_Kup_soll) für das Über­ tragungsmoment (M_Kup) der Reibschlußverbindung (Kup) unter der Bedingung berücksichtigt wird, daß M_Kup_soll = k_Kup * p_soll (1a)(11) gilt,
wobei p_soll (11) gleich dem aktuellen Sollwert des Arbeitsdruckes (p) nach dem zweiten vorgegebenen Sollwertverlauf (11) p = f(M_Mot; n_ab) ist, und daß mit Ausnahme der Bedingung (1) in der Füllphase (8) und in der Drehzahlanpassungsphase (9) der Korrekturwert (p_kor) unter den gleichen Bedingungen (2) bis (5) gebildet wird.
3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrekturwert (p_kor) unter Mittelung einer Mehrzahl von jeweils in einem Zeitschritt ermittelten Werten der Abweichungen (dM) des Übertragungsmomentes (M_Kup) der Reibschlußverbindung (Kup) gebildet wird.
4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrekturwert (p_kor) aus der Druckdifferenz (dp) und aus einem Dämpfungsfaktor (k_D) nach der Bedingung gebildet wird, daß p_kor = (dp) * k_D (6)und0 < k_D < 1 (7)gilt.
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