DE112016003920B4 - Anomalieerfassungsvorrichtung - Google Patents

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Abstract

Anomalieerfassungsvorrichtung, die konfiguriert ist, eine Anomalie eines Bremssystems zu erfassen, mit:einem Berechnungsabschnitt für eine eine Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe, der konfiguriert ist, eine eine Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe entsprechend einem Betätigungszustand eines Bremsbetätigungselements oder einem Erfordernis von einem anderen System zu berechnen;einem Erhalteabschnitt für eine eine Bremskraft betreffende physikalische Größe, der konfiguriert ist, eine eine Bremskraft betreffende physikalische Größe einer Betriebsflüssigkeit, die gesteuert wird, um eine die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe zu werden, die durch den Berechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe berechnet wird, von einem Sensor für die die Bremskraft betreffende physikalische Größe zu erhalten;einem Zustandsbestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, eine Zustandsbestimmung zur Bestimmung auszuführen, ob die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe in einem Aufrechterhaltungszustand, bei dem die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe bei einem konstanten Wert gehalten wird, in einem Vergrößerungszustand, bei dem die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe zunimmt, oder in einem Verringerungszustand ist, bei dem die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe abnimmt;einem Schwellenwerteinstellungsabschnitt, der konfiguriert ist, einen Schwellenwert einzustellen, der einen zulässigen Divergenzbereich zwischen der die Bremskraft betreffenden physikalischen Größe, die durch den Erhalteabschnitt für die die Bremskraft betreffende physikalische Größe erhalten wird, und der die Steuerungssollbremskraft betreffenden physikalischen Größe, die durch den Berechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe berechnet wird, definiert;einem Schwellenwertänderungsabschnitt, der konfiguriert ist, den Schwellenwert in einer schrittweisen Art und Weise zu ändern, um näher an der die Steuerungssollbremskraft betreffenden physikalischen Größe zu sein, die durch den Berechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe berechnet wird, wenn der Zustandsbestimmungsabschnitt bestimmt, dass die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe in dem Aufrechterhaltungszustand ist; undeinem Anomaliebestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, die Anomalie des Bremssystems zu bestimmen, wenn die die Bremskraft betreffende physikalische Größe, die durch den Erhalteabschnitt für die die Bremskraft betreffende physikalische Größe erhalten wird, von dem zulässigen Divergenzbetrag abweicht.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anomalieerfassungsvorrichtung, die konfiguriert ist, Anomalien eines Bremssystems zu erfassen.
  • Hintergrund der Erfindung
  • Eine Konfiguration, die in der Druckschrift JP 2005- 231 462 A offenbart ist, ist als eine Ausführungsform eines Bremssystems bekannt. Das Bremssystem, das in 1 in der Druckschrift JP 2005- 231 462 A veranschaulicht ist, ist in der Lage, Anomalien des Bremssystems von einer Beziehung zwischen einem Steuerungssollhydraulikdruck, der durch einen Pedalhub eines Bremspedals bestimmt wird, und einem tatsächlich erfassten Hydraulikdruck zu erfassen. Beispielsweise kann die Anomalieerfassungsvorrichtung für eine Erfassung von Anomalien des Bremssystems konfiguriert sein, einen Bestimmungsbereich von dem Steuerungssollhydraulikdruck einzustellen, wobei sie ein Auftreten einer Anomalie erfasst, wenn ein tatsächlich erfasster Hydraulikdruck außerhalb des Bestimmungsbereichs liegt.
  • Die Druckschrift JP 2011- 189 902 A beschreibt eine Bremssteuerungsvorrichtung. Eine erste Pumpe erhöht den Druck in einem rechten Vorderradzylinder, um eine Bremskraft auf ein rechtes Vorderrad auszuüben. Eine zweite Pumpe erhöht den Druck in einem linken Vorderradzylinder, um eine Bremskraft auf ein linkes Vorderrad auszuüben. Ein Sollfluiddruckbestimmungsabschnitt bestimmt den Soll-Fluiddruck am rechten Vorderrad und den Soll-Fluiddruck am linken Vorderrad, wenn er eine Bremsanforderung erhält. Wenn der Sollfluiddruckbestimmungsabschnitt bestimmt, dass entweder die rechte Vorderradbremskraft oder die linke Vorderradbremskraft um ein Ausmaß, das eine Abweichungsbedingung erfüllt, kleiner ist als die andere, führt dieser Abschnitt eine Korrektur zur Senkung des Soll-Fluiddrucks durch, sodass sich die höhere Bremskraft der niedrigeren Bremskraft annähert. Wenn der Grad eines Nichterreichens des Ist-Fluiddrucks in Bezug auf den Soll-Fluiddruck eine Fehlerbestimmungsbedingung entweder im rechten oder im linken Vorderrad erfüllt, bestimmt der Sollfluiddruckbestimmungsabschnitt, dass ein Fehler in der ersten Pumpe oder der zweiten Pumpe aufgetreten ist, und vermeidet die rechte und linke Differenzkorrektur für die Vorderräder.
  • Die Druckschrift DE 699 35 187 T2 beschreibt eine Vorrichtung zur Diagnose eines Bremskraftverstärkers eines Fahrzeugbremssystems, das ein Bremspedal, einen Hauptzylinder zur Erzeugung eines hydraulischen Drucks auf der Grundlage einer Ausgabekraft des Verstärkers, die durch Verstärkung einer Bremspedalbetätigungskraft durch den Verstärker erzeugt wird, und einen Radbremszylinder umfasst, der durch den hydraulischen Druck aktiviert wird, um ein Fahrzeugrad zu bremsen. Eine Bestimmungsvorrichtung ist angepasst, um eine vorläufige Entscheidung zu treffen, ob der Verstärker anormal ist oder nicht, auf der Grundlage einer Beziehung zwischen einer Eingabegröße und einer Ausgabegröße des Verstärkers. Eine Optimierungsvorrichtung ist angepasst, um die vorläufige Entscheidung als eine endgültige Entscheidung zu bestimmen oder die vorläufige Entscheidung zu korrigieren.
  • Kurzzusammenfassung der Erfindung
  • Technisches Problem
  • Wenn ein Steuerungssollhydraulikdruck in einem Aufrechterhaltungszustand in einer Anomalieerfassungsvorrichtung zur Erfassung von Anomalien eines Bremssystems, das in der vorstehend beschriebenen Druckschrift JP 2005- 231 462 A offenbart ist, ist, sind eine weitere adäquate Einstellung eines Bestimmungsbereichs und somit eine weitere genaue Erfassung von Anomalien erforderlich.
  • Dementsprechend ist es, um das vorstehend beschriebene Problem zu lösen, eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Anomalieerfassungsvorrichtung bereitzustellen, die konfiguriert ist, Anomalien eines Bremssystems weiter genau zu erfassen.
  • Lösung des Problems
  • Diese Aufgabe wird durch eine Anomalieerfassungsvorrichtung gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Eine Anomalieerfassungsvorrichtung gemäß Patentanspruch 1 ist eine Anomalieerfassungsvorrichtung, die konfiguriert ist, eine Anomalie eines Bremssystems zu erfassen, umfassend: einen Berechnungsabschnitt für eine eine Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe, der konfiguriert ist, eine eine Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe entsprechend einem Betätigungszustand eines Bremsbetätigungselements oder einem Erfordernis von einem anderen System zu berechnen; einen Erhalteabschnitt für eine eine Bremskraft betreffende physikalische Größe, der konfiguriert ist, eine eine Bremskraft betreffende physikalische Größe einer Betriebsflüssigkeit, die gesteuert wird, um eine die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe zu werden, die durch den Berechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe berechnet wird, von einem Sensor für die die Bremskraft betreffende physikalische Größe zu erhalten; einen Zustandsbestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, eine Zustandsbestimmung zur Bestimmung auszuführen, ob die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe in einem Aufrechterhaltungszustand, bei dem sie bei einem konstanten Wert gehalten wird, in einem Vergrößerungszustand, bei dem sie zunimmt, oder in einem Verringerungszustand ist, bei dem sie abnimmt; einen Schwellenwerteinstellungsabschnitt, der konfiguriert ist, einen Schwellenwert einzustellen, der einen zulässigen Divergenzbereich zwischen der die Bremskraft betreffenden physikalischen Größe, die durch den Erhalteabschnitt für die die Bremskraft betreffende physikalische Größe erhalten wird, und der die Steuerungssollbremskraft betreffenden physikalischen Größe, die durch den Berechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe berechnet wird, definiert; einen Schwellenwertänderungsabschnitt, der konfiguriert ist, den Schwellenwert in einer schrittweisen Art und Weise zu ändern, um näher an der die Steuerungssollbremskraft betreffenden physikalischen Größe zu sein, die durch den Berechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe berechnet wird, wenn der Zustandsbestimmungsabschnitt bestimmt, dass die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe in dem Aufrechterhaltungszustand ist; und einen Anomaliebestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, die Anomalie des Bremssystems zu bestimmen, wenn die die Bremskraft betreffende physikalische Größe, die durch den Erhalteabschnitt für die die Bremskraft betreffende physikalische Größe erhalten wird, von dem zulässigen Divergenzbetrag abweicht.
  • Vorteilhafte Wirkungen der Erfindungen
  • In dieser Konfiguration wird, wenn bestimmt wird, dass die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe in dem Aufrechterhaltungszustand ist, der Schwellenwert, der den zulässigen Divergenzbereich zur Bestimmung von Anomalien des Bremssystems definiert, in einer schrittweisen Art und Weise geändert, um näher an der die Steuerungssollbremskraft betreffenden physikalischen Größe zu sein. Dementsprechend kann der zulässige Divergenzbereich auf einen adäquaten Wert eingestellt werden. Folglich werden eine Verringerung der Zeit, die für eine Bestimmung erforderlich ist, und eine verbesserte Eignung der Bestimmung erreicht.
  • Kurzbeschreibung der Zeichnung
    • 1 zeigt eine schematische Zeichnung, die ein Ausführungsbeispiel einer Anomalieerfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
    • 2 zeigt ein Blockschaltbild einer Brems-ECU, die in 1 veranschaulicht ist.
    • 3 zeigt ein Flussdiagramm eines Steuerungsprogramms (ein Steuerungssollhydraulikdruck wird von einem Vergrößerungszustand zu einem Aufrechterhaltungszustand transferiert), das durch die in 1 veranschaulichte Brems-ECU auszuführen ist.
    • 4 zeigt ein Zeitablaufdiagram, das einen Betrieb (der Steuerungssollhydraulikdruck wird von dem Vergrößerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand transferiert) der Anomalieerfassungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht.
    • 5 zeigt ein Flussdiagramm eines Steuerungsprogramms (der Steuerungssollhydraulikdruck wird von einem Verkleinerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand transferiert), das durch die in 1 veranschaulichte Brems-ECU auszuführen ist.
    • 6 zeigt ein Zeitablaufdiagramm, das einen Betrieb der Anomalieerfassungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht (der Steuerungssollhydraulikdruck wird von dem Verkleinerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand transferiert).
  • Ausführungsbeispiele zur Implementierung der Erfindung
  • Unter Bezugnahme auf die Zeichnung wird nachstehend ein Ausführungsbeispiel einer Anomalieerfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die bei einem Fahrzeug angewendet wird, beschrieben. Das Fahrzeug ist mit einer Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A versehen, die konfiguriert ist, das Fahrzeug zu bremsen, indem eine Hydraulikbremskraft direkt auf Räder Wfl, Wfr, Wrl und Wrr aufgebracht wird. Wie es in 1 veranschaulicht ist, umfasst die Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A ein Bremspedal 11, das ein Bremsbetätigungselement ist, einen Hauptbremszylinder 12, einen Hubsimulatorabschnitt 13, einen Behälter 14, einen Druckerhöhungsmechanismus 15, eine Betätigungseinrichtung (eine Bremshydraulikdruckeinstellungsvorrichtung) 16, eine Brems-ECU 17 (eine Anomalieerfassungsvorrichtung) und einen Radzylinder WC. Die Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A ist ein Bremssystem.
  • Der Radzylinder WC begrenzt die Drehung eines Fahrzeugrads W und ist bei einem Bremssattel CL bereitgestellt. Der Radzylinder WC fungiert als ein Bremskraftaufbringmechanismus, der eine Bremskraft auf das Fahrzeugrad W auf der Grundlage des Drucks einer Bremsflüssigkeit (Bremshydraulikdruck) von der Betätigungseinrichtung 16 aufbringt. Wenn der Bremshydraulikdruck auf den Radzylinder WC aufgebracht wird, drückt ein jeweiliger (nicht gezeigter) Kolben des Radzylinders WC ein Paar von (nicht gezeigten) Bremsbelägen, das das Reibungselement ist, um einen Scheibenrotor DR, der ein Drehelement ist, das sich einheitlich mit dem Fahrzeugrad W dreht, bei beiden Seiten des Rotors DR einzupferchen und zu pressen, um hierdurch die Drehung des Rotors zu begrenzen. In diesem Ausführungsbeispiel wird ein Scheibentypbremssystem angewendet, wobei aber ein Trommeltypbremssystem angewendet werden kann. Das Fahrzeugrad W bedeutet irgendeines des linken Vorderrads Wfl, des rechten Vorderrads Wfr, des linken Hinterrads Wrl und des rechten Hinterrads Wrr.
  • Das Bremspedal 11 ist ein Bremsbetätigungselement und ist mit dem Hubsimulatorabschnitt 13 und dem Hauptbremszylinder 12 über eine Betätigungsstange 11a verbunden.
  • In der Nähe des Bremspedals 11 ist ein Pedalhubsensor (der nachstehend als ein Hubsensor bezeichnet werden kann) 11c bereitgestellt, der konfiguriert ist, einen Bremspedalhub (einen Betätigungsbetrag: kann nachstehend als ein Hub bezeichnet werden) zu erfassen, der ein Bremsbetätigungszustand ist, der auf dem Niederdrücken des Bremspedals 11 beruht. Der Hubsensor 11c ist mit der Brems-ECU 17 verbunden und ist konfiguriert, ein Erfassungssignal (ein Erfassungsergebnis) an die Brems-ECU 17 auszugeben.
  • Der Hauptbremszylinder 12 führt die Bremsflüssigkeit mit der Betätigungseinrichtung 16 in Reaktion auf den Betätigungsbetrag des Bremspedals 11 (Bremsbetätigungselement) zu und wird durch einen Zylinderkörper 12a, einen Eingangskolben 12b, einen ersten Hauptkolben 12c und einen zweiten Hauptkolben 12d usw. gebildet.
  • Der Zylinderkörper 12a ist in einer mit einem Boden versehenen im Wesentlichen zylindrischen Form ausgebildet. Der Zylinder 12a umfasst in dem zugehörigen Innenraum einen Unterteilungswandabschnitt 12a2, der eine nach innen herausragende Flanschform aufweist. Der Unterteilungswandabschnitt 12a2 umfasst ein Durchgangsloch 12a3, das bei einer zugehörigen Mitte in einer Vor- und Zurück-Richtung hindurchdringt. Der Zylinderkörper 12a beherbergt den ersten Hauptkolben 12c und den zweiten Hauptkolben 12d, um entlang einer axialen Richtung in einer flüssigkeitsdichten Art und Weise in einem Abschnitt vor dem Unterteilungswandabschnitt 12a2 bewegbar zu sein.
  • Der Zylinderkörper 12a beherbergt den Eingangskolben 12b, um entlang der axialen Richtung in einer flüssigkeitsdichten Art und Weise in einem Abschnitt hinter dem Unterteilungswandabschnitt 12a2 bewegbar zu sein. Der Eingangskolben 12b ist ein Kolben, der in dem Zylinderkörper 12a in Reaktion auf eine Betätigung des Bremspedal 11 gleitet.
  • Der Eingangskolben 12b ist mit der Betätigungsstange 11a verbunden, die sich in Verbindung mit der Bewegung des Bremspedals 11 bewegt. Der Eingangskolben 12b ist durch eine Druckfeder 11b in einer Richtung vorgespannt, in der das Volumen einer ersten Hydraulikdruckkammer R3 ausgedehnt wird, das heißt in einer nach hinten gerichteten Richtung (rechte Richtung, wenn es in der Zeichnung betrachtet wird). Wenn das Bremspedal 11 niedergedrückt wird, bewegt sich die Betätigungsstange 11a vorwärts gegen die Vorspannkraft der Druckfeder 11b. Zusammen mit dem Vorrücken der Betätigungsstange 11a rückt ebenso der Eingangskolben 12b ineinandergreifend vor. Ebenso weicht, wenn das Niederdrücken des Bremspedals 11 freigegeben wird, der Eingangskolben 12b durch die Vorspannkraft der Druckfeder 11b zurück, bis er in Kontakt mit einem Begrenzungsvorsprungabschnitt 12a4 kommt, und hierdurch positioniert wird.
  • Der erste Hauptkolben 12c umfasst integral einen Druckbeaufschlagungszylinderabschnitt 12c1, der einen Flanschabschnitt 12c2 und einen Vorsprungabschnitt 12c3, die in dieser Reihenfolge von vorne gesehen angeordnet sind. Der Druckbeaufschlagungszylinderabschnitt 12c1 ist in einer mit einem Boden versehenen im Wesentlichen zylindrischen Form ausgebildet, die sich in Richtung der Vorderseite öffnet, wobei er in dem Zylinderkörper 12a angeordnet ist, um in Bezug auf eine zugehörige Innenumfangsoberfläche in einer flüssigkeitsdichten Art und Weise gleitfähig zu sein. Der Druckbeaufschlagungszylinderabschnitt 12c1 umfasst eine Spiralfeder 12c4, die ein Vorspannelement ist, die in einem zugehörigen Innenraum gegen den zweiten Hauptkolben 12d angeordnet ist. Der erste Hauptkolben 12c wird nach hinten durch die Spiralfeder 12c4 vorgespannt. Anders ausgedrückt wird der erste Hauptkolben 12c nach hinten durch die Spiralfeder 12c4 vorgespannt und schließlich positioniert, indem er gegen einen Begrenzungsvorsprungabschnitt 12a5 anstößt. Diese Position entspricht einer Ursprungsposition (vorbestimmte Position), wenn eine Niederdrückbetätigung des Bremspedals 11 freigegeben ist.
  • Der Flanschabschnitt 12c2 ist ausgebildet, einen Durchmesser aufzuweisen, der größer als der des Druckbeaufschlagungszylinderabschnitts 12c1 ist, wobei er angeordnet ist, um in Bezug auf eine Innenumfangsoberfläche eines Abschnitts mit großem Durchmesser 12a6 in dem Zylinderkörper 12a in einer flüssigkeitsdichten Art und Weise gleitfähig zu sein. Der Vorsprungabschnitt 12c3 ist ausgebildet, einen Durchmesser aufzuweisen, der kleiner als der des Druckbeaufschlagungszylinderabschnitts 12c1 ist, wobei er in dem Durchgangsloch 12a3 des Unterteilungswandabschnitts 12a2 angeordnet ist, um in einer flüssigkeitsdichten Art und Weise gleitfähig zu sein. Ein hinterer Endabschnitt des Vorsprungabschnitts 12c3 dringt durch das Durchgangsloch 12a3 hindurch, ragt in einen Innenraum des Zylinderköpers 12a heraus und ist von der Innenumfangsoberfläche des Zylinderköpers 12a getrennt. Eine hintere Endoberfläche des Vorsprungabschnitts 12c3 ist von einer Bodenoberfläche des Eingangskolbens 12b getrennt, wobei die Entfernung dazwischen variieren kann.
  • Der zweite Hauptkolben 12d ist vor dem ersten Hauptkolben 12c in dem Zylinderkörper 12a angeordnet. Der zweite Hauptkolben 12d ist in einer mit einem Boden versehenen im Wesentlichen zylindrischen Form ausgebildet, die sich nach vorne öffnet. Der zweite Hauptkolben 12d umfasst eine Spiralfeder 12d1, die ein Vorspannelement ist, in einem Innenraum des zweiten Hauptkolbens 12d gegen eine innere Bodenoberfläche des Zylinderkörpers 12a. Der zweite Hauptkolben 12d wird nach hinten durch die Spiralfeder 12d1 vorgespannt. Anders ausgedrückt wird der zweite Hauptkolben 12d durch die Spiralfeder 12d1 in Richtung einer voreingestellten Ursprungsposition vorgespannt.
  • Der Hauptbremszylinder 12 umfasst eine erste Hauptkammer R1, eine zweite Hauptkammer R2, die erste Hydraulikdruckkammer R3, eine zweite Hydraulikdruckkammer R4 und eine Servokammer (Ansteuerungshydraulikdruckkammer) R5.
  • Die erste Hauptkammer R1 wird durch die Innenumfangsoberfläche des Zylinderkörpers 12a, den ersten Hauptkolben 12c (die vordere Seite des Druckbeaufschlagungszylinderabschnitts 12c1) und den zweiten Hauptkolben 12d partitioniert und definiert. Die erste Hauptkammer R1 ist mit dem Behälter 14 über eine Hydraulikleitung 21 verbunden, die mit einer Öffnung PT4 verbunden ist. Die erste Hauptkammer R1 ist mit einem Hydraulikdurchgang 40a (der Betätigungseinrichtung 16) über eine Hydraulikleitung 22 verbunden, die mit einer Öffnung PT5 verbunden ist.
  • Die zweite Hauptkammer R2 wird durch die Innenumfangsoberfläche des Zylinderkörpers 12a und eine vordere Seite des zweiten Hauptkolbens 12d partitioniert und definiert. Die zweite Hauptkammer R2 ist mit dem Behälter 14 über eine Hydraulikleitung 23 verbunden, die mit einer Öffnung PT6 verbunden ist. Die zweite Hauptkammer R2 ist ebenso mit einem Hydraulikdurchgang 50a (der Betätigungseinrichtung 16) über eine Hydraulikleitung 24 verbunden, die mit einer Öffnung PT7 verbunden ist.
  • Die erste Hydraulikdruckkammer R3 ist zwischen dem Unterteilungswandabschnitt 12a2 und dem Eingangskolben 12b ausgebildet und wird durch die Innenumfangsoberfläche des Zylinderkörpers 12a, den Unterteilungswandabschnitt 12a2, den Vorsprungabschnitt 12c3 des ersten Hauptkolbens 12c und den Eingangskolben 12b partitioniert und definiert. Die zweite Hydraulikdruckkammer R4 ist seitlich zu dem Druckbeaufschlagungszylinderabschnitt 12c1 des ersten Hauptkolbens 12c ausgebildet und wird durch den Abschnitt mit großem Durchmesser 12a6 der Innenumfangsoberfläche des Zylinderkörpers 12a, dem Druckbeaufschlagungszylinderabschnitt 12c1 und dem Flanschabschnitt 12c2 partitioniert und definiert. Die erste Hydraulikdruckkammer R3 ist mit der zweiten Hydraulikdruckkammer R4 über eine Hydraulikleitung 25 verbunden, die mit einer Öffnung PT1 und einer Öffnung PT3 verbunden ist.
  • Die Servokammer R5 ist zwischen dem Unterteilungswandabschnitt 12a2 und dem Druckbeaufschlagungszylinderabschnitt 12c1 des ersten Hauptkolbens 12c ausgebildet und wird durch die Innenumfangsoberfläche des Unterteilungswandabschnitts 12a2 des Zylinderkörpers 12a und den Vorsprungabschnitt 12c3 sowie den Druckbeaufschlagungszylinderabschnitt 12c1 des ersten Hauptkolbens 12c partitioniert und definiert. Die Servokammer R5 ist mit einer Ausgabekammer R12 über eine Hydraulikleitung 26 verbunden, die mit einer Öffnung PT2 verbunden ist.
  • Ein Drucksensor (ein Sensor für eine eine Bremskraft betreffende physikalische Größe) 26a ist ein Sensor, der konfiguriert ist, einen Servodruck (Ansteuerungshydraulikdruck), der der Servokammer R5 zugeführt wird, das heißt einen Hydraulikdruck (Druck), der eine physikalische Größe ist, die die Bremskraft betrifft, zu erfassen, wobei er mit der Hydraulikleitung 26 verbunden ist. Der Drucksensor 26a sendet ein Erfassungssignal (Erfassungsergebnis) zu der Brems-ECU 17.
  • Der Hubsimulatorabschnitt 13 wird durch den Zylinderkörper 12a, den Eingangskolben 12b, die erste Hydraulikdruckkammer R3 und einen Hubsimulator 13a gebildet, der mit der ersten Hydraulikdruckkammer R3 verbunden ist.
  • Die erste Hydraulikdruckkammer R3 ist mit dem Hubsimulator 13a über die Leitungen 25 und 27 verbunden, die mit der Öffnung PT1 verbunden sind. Es ist anzumerken, dass die erste Hydraulikdruckkammer R3 mit dem Behälter 14 über eine (nicht gezeigte) Hydraulikleitung verbunden ist.
  • Der Hubsimulator 13a erzeugt eine Magnitude eines Hubs (eine Reaktionskraft) bei dem Bremspedal 11 entsprechend dem Betätigungszustand des Bremspedals 11. Der Hubsimulator 13a wird durch einen zylindrischen Abschnitt 13a1, einen Kolbenabschnitt 13a2, eine Reaktionskrafthydraulikdruckkammer 13a3 und eine Feder 13a4 gebildet. Der Kolbenabschnitt 13a2 bewegt sich flüssigkeitsdicht gleitfähig in dem zylindrischen Abschnitt 13a1 in Reaktion auf die Bremsbetätigung durch das Bremspedal 11. Die Reaktionskrafthydraulikdruckkammer 13a3 ist zwischen dem zylindrischem Abschnitt 13a1 und dem Kolbenabschnitt 13a2 partitioniert und ausgebildet. Die Reaktionskrafthydraulikdruckkammer 13a3 ist mit den ersten und zweiten Hydraulikdruckkammern R3 und R4 über die Hydraulikleitungen 27 und 25 verbunden. Die Feder 13a4 spannt den Kolbenabschnitt 13a2 in einer Richtung vor, in der das Volumen der Reaktionskrafthydraulikdruckkammer 13a3 abnimmt.
  • Es wird angemerkt, dass die Hydraulikleitung 25 mit einem ersten Steuerungsventil 25a versehen ist, das ein elektromagnetisches Ventil eines normalerweise geschlossenen Typs beziehungsweise Öffnertyps ist. Ein zweites Steuerungsventil 28a, das ein elektromagnetisches Ventil eines normalerweise offenen Typs beziehungsweise Schließertyps ist, ist in einer Hydraulikleitung 28 bereitgestellt, die die Hydraulikleitung 25 und den Behälter 14 verbindet. Wenn das erste Steuerungsventil 25a in einem geschlossenen Zustand ist, wird die Verbindung zwischen der ersten Hydraulikdruckkammer R3 und der zweiten Hydraulikdruckkammer R4 unterbrochen. In einem derartigen Zustand werden der Eingangskolben 12b und der erste Hauptkolben 12c bewegt, wobei eine vorbestimmte Entfernung dazwischen aufrechterhalten wird. Ferner ist, wenn das erste Steuerungsventil 25a in einem offenen Zustand ist, die Verbindung zwischen der ersten Hydraulikdruckkammer R3 und der zweiten Hydraulikdruckkammer R4 etabliert. In diesem Zustand kann die Volumenänderung der ersten Hydraulikdruckkammer R3 und der zweiten Hydraulikdruckkammer R4, die durch die Vorrück-/ Zurückweichbewegung des ersten Hauptkolbens 12c verursacht wird, durch den Transfer der Bremsflüssigkeit absorbiert werden.
  • Ein Drucksensor 25b ist ein Sensor, der konfiguriert ist, einen Reaktionskrafthydraulikdruck der zweiten Hydraulikdruckkammer R4 und der ersten Hydraulikdruckkammer R3 zu erfassen, und ist mit der Hydraulikleitung 25 verbunden. Der Drucksensor 25b ist ebenso ein Betätigungskraftsensor, der konfiguriert ist, eine Betätigungskraft mit Bezug auf das Bremspedal 11 zu erfassen, und weist eine relative Beziehung in Bezug auf den Betätigungsbetrag des Bremspedals 11 auf. Der Drucksensor 25b ist ein zweiter Sensor, der konfiguriert ist, den zweiten Erfassungsgegenstand zu erfassen. Der Drucksensor 25b erfasst einen Druck in der zweiten Hydraulikdruckkammer R4, wenn das erste Steuerungsventil 25a in dem geschlossenen Zustand ist, und erfasst ebenso einen Druck (den Reaktionskrafthydraulikdruck) der ersten Hydraulikdruckkammer R3, die damit in Verbindung steht, wenn das erste Steuerungsventil 25a in dem geöffneten Zustand ist. Der Drucksensor 25b sendet ein Erfassungssignal (Erfassungsergebnis) zu der Brems-ECU 17.
  • Der Druckerhöhungsmechanismus 15 erzeugt einen Servodruck entsprechend dem Betätigungsbetrag des Bremspedals 11. Der Druckerhöhungsmechanismus 15 ist mit einer Reguliereinrichtung 15a und einer Druckzufuhrvorrichtung 15b versehen.
  • Die Reguliereinrichtung 15a umfasst einen Zylinderkörper 15a1 und einen Schieber 15a2, der in dem Zylinderkörper 15a1 gleitet. Die Reguliereinrichtung 15a umfasst eine Vorsteuerkammer R11, eine Ausgabekammer R12 und eine Hydraulikdruckkammer R13.
  • Die Vorsteuerkammer R11 wird durch den Zylinderkörper 15a1 und die vordere Endoberfläche eines zweiten Abschnitts mit großem Durchmesser 15a2b des Schiebers 15a2 partitioniert und definiert. Die Vorsteuerkammer R11 ist mit einem Druckverringerungsventil 15b6 und einem Druckvergrößerungsventil 15b7 (mit einer Hydraulikleitung 31) verbunden, die mit einer Öffnung PT11 verbunden sind. Eine Innenumfangsoberfläche des Zylinderkörpers 15a1 ist mit einem Begrenzungsvorsprungabschnitt 15a4 versehen, der durch Anstoßen mit einer vorderen Endoberfläche des zweiten Abschnitts mit großem Durchmesser 15a2b des Schiebers 15a positioniert wird.
  • Die Ausgabekammer R12 wird durch den Zylinderkörper 15a1, einen Abschnitt mit kleinem Durchmesser 15a2c des Schiebers 15a2 und einer hinteren Endoberfläche des zweiten Abschnitts mit großem Durchmesser 15a2b sowie einer vorderen Endoberfläche eines ersten Abschnitts mit großem Durchmesser 15a2a partitioniert und definiert. Die Ausgabekammer R12 ist mit der Servokammer R5 des Hauptbremszylinders 12 über die Hydraulikleitung 26 verbunden, die mit einer Öffnung PT12 und der Öffnung PT2 verbunden ist. Die Ausgabekammer R12 ist mit einer Aufspeichereinrichtung 15b2 über eine Hydraulikleitung 32 verbindbar, die mit einer Öffnung PT13 verbunden ist.
  • Die Hydraulikdruckkammer R13 wird durch den Zylinderkörper 15a1 und eine hintere Endoberfläche des ersten Abschnitts mit großem Durchmesser 15a2a des Schiebers 15a2 partitioniert und definiert. Die Hydraulikdruckkammer R13 ist mit einem Behälter 15b1 über eine Hydraulikleitung 33 verbindbar, die mit einer Öffnung PT14 verbunden ist. Die Hydraulikdruckkammer R13 beherbergt eine Feder 15a3, die konfiguriert ist, die Hydraulikdruckkammer R13 in einer Ausdehnungsrichtung vorzuspannen.
  • Der Schieber 15a2 wird durch den ersten Abschnitt mit großem Durchmesser 15a2a, den zweiten Abschnitt mit großem Durchmesser 15a2b und den Abschnitt mit kleinem Durchmesser 15a2c gebildet. Die ersten Abschnitte mit großem Durchmesser 15a2a und der zweite Abschnitt mit großem Durchmesser 15a2b sind derart ausgebildet, dass sie flüssigkeitsdicht innerhalb des Zylinderkörpers 15a1 gleiten. Der Abschnitt mit kleinem Durchmesser 15a2c ist zwischen dem ersten Abschnitt mit großem Durchmesser 15a2a und dem zweiten Abschnitt mit großem Durchmesser 15a2b angeordnet und integral damit ausgebildet. Der Durchmesser des Abschnitts mit kleinem Durchmesser 15a2c ist ausgebildet, um kleiner als die Durchmesser des ersten Abschnitts mit großem Durchmesser 15a2a und des zweiten Abschnitts mit großem Durchmesser 15a2b zu sein.
  • Ein Verbindungsdurchgang 15a5 ist bei dem Schieber 15a2 bereitgestellt, um die Ausgabekammer R12 und die Hydraulikdruckkammer R13 zu verbinden.
  • Die Druckzufuhrvorrichtung 15b ist ebenso eine Ansteuerungseinheit, die konfiguriert ist, den Schieber 15a2 anzusteuern. Die Druckzufuhrvorrichtung 15b umfasst den Behälter 15b1, der eine Niedrigdruckquelle ist, die Aufspeichereinrichtung 15b2, die eine Hochdruckquelle ist und die konfiguriert ist, eine Bremsflüssigkeit aufzuspeichern, eine Pumpe 15b3, die konfiguriert ist, die Bremsflüssigkeit des Behälters 15b1 anzusaugen und dieselbe in Richtung der Aufspeichereinrichtung 15b2 zu pumpen, und einen elektrischen Motor 15b4, der konfiguriert ist, die Pumpe 15b3 anzutreiben. Der Behälter 15b1 ist zu der Atmosphäre geöffnet, wobei der Hydraulikdruck in dem Behälter 15b1 der gleiche ist wie der atmosphärische Druck. Die Niedrigdruckquelle stellt einen niedrigeren Druck als die Hochdruckquelle bereit. Die Druckzufuhrvorrichtung 15b umfasst einen Drucksensor 15b5, der konfiguriert ist, den Druck einer Bremsflüssigkeit zu erfassen, die von der Aufspeichereinrichtung 15b2 zugeführt wird, und gibt den erfassten Druck zu der Brems-ECU 17 aus.
  • Die Druckzufuhrvorrichtung 15b ist ferner mit dem Druckverringerungsventil 15b6 und einem Druckvergrößerungsventil 15b7 versehen. Das Druckverringerungsventil 15b6 ist ein elektromagnetisches Ventil eines Aufbaus (normalerweise offener Typ beziehungsweise Schließertyp), der sich in einem nicht mit Energie versorgten Zustand öffnet, dessen Strömungsrate durch einen Befehl von der Brems-ECU 17 gesteuert wird. Eine Seite des Druckverringerungsventils 15b6 ist mit der Vorsteuerkammer R11 über die Hydraulikleitung 31 verbunden, wobei die andere Seite des Druckverringerungsventils 15b6 mit dem Behälter 15b1 über eine Hydraulikleitung 34 verbunden ist. Das Druckvergrößerungsventil 15b7 ist ein elektromagnetisches Ventil eines Aufbaus (normalerweise geschlossener Typ beziehungsweise Öffnertyp), der sich in dem nicht mit Energie versorgten Zustand schließt, dessen Strömungsrate durch einen Befehl von der Brems-ECU 17 gesteuert wird. Eine Seite des Druckvergrößerungsventils 15b7 ist mit der Vorsteuerkammer R11 über die Hydraulikleitung 31 verbunden, und die andere Seite des Druckvergrößerungsventils 15b7 ist mit der Aufspeichereinrichtung 15b2 über eine Hydraulikleitung 35 und die Hydraulikleitung 32 verbunden, die mit der Hydraulikleitung 35 verbunden ist.
  • Der Betrieb der Reguliereinrichtung 15a wird nachstehend kurz beschrieben. Wenn kein Vorsteuerdruck von dem Druckverringerungsventil 15b6 und dem Druckvergrößerungsventil 15b7 zu der Vorsteuerkammer R11 zugeführt wird, ist der Schieber 15a2 durch die Feder 15a3 vorgespannt und bei der Ursprungsposition angeordnet (siehe 1). Die Ursprungsposition des Schiebers 15a2 ist eine Position, bei der eine vordere Endoberfläche des Schiebers 15a2 durch ein Anstoßen an den Begrenzungsvorsprungabschnitt 15a4 positioniert ist, und eine Position unmittelbar vor einer Position, bei der eine hintere Endoberfläche des Schiebers 15a2 die Öffnung PT14 schließt.
  • Somit sind, wenn der Schieber 15a2 bei der Ursprungsposition ist, die Öffnung PT14 und die Öffnung PT12 über den Verbindungsdurchgang 15a5 in Verbindung miteinander, wobei die Öffnung PT13 durch den Schieber 15a2 geschlossen ist.
  • Wenn der Vorsteuerdruck, der durch das Druckverringerungsventil 15b6 und das Druckvergrößerungsventil 15b7 etabliert wird, entsprechend dem Betätigungsbetrag des Bremspedals 11 zunimmt, bewegt sich der Schieber 15a2 nach hinten (nach rechts in 1) gegen eine Vorspannkraft der Feder 15a3. Dementsprechend wird der Schieber 15a2 dann zu einer Position bewegt, bei der sich die Öffnung PT13, die geschlossen gewesen ist, öffnet. Die Öffnung PT14, die geöffnet gewesen ist, wird durch den Schieber 15a2 geschlossen (Druckvergrößerungsbetrieb).
  • Der Schieber 15a2 wird durch eine Presskraft der vorderen Endoberfläche des zweiten Abschnitts mit großem Durchmesser 15a2b des Schiebers 15a2 und eine Kraft, die dem Servodruck entspricht, die in einem guten Gleichgewicht miteinander sind, positioniert. Die Position des Schiebers 15a2 zu dieser Zeit wird als eine Aufrechterhaltungsposition bezeichnet. Die Öffnung PT13 und die Öffnung PT14 sind durch den Schieber 15a2 geschlossen (Druckaufrechterhaltungsbetrieb).
  • Wenn der Vorsteuerdruck, der durch das Druckverringerungsventil 15b6 und das Druckvergrößerungsventil 15b7 etabliert wird, entsprechend dem Betätigungsbetrag des Bremspedals 11 abnimmt, wird der Schieber 15a2 bei der Aufrechterhaltungsposition durch die Vorspannkraft der Feder 15a3 nach vorne bewegt. Dann wird die Öffnung PT13, die durch den Schieber 15a2 geschlossen wird, in dem geschlossenen Zustand gehalten. Die Öffnung PT14, die geschlossen gewesen ist, wird geöffnet. Zu dieser Zeit sind die Öffnung PT14 und die Öffnung PT12 in Verbindung miteinander über den Verbindungsdurchgang 15a5 (Druckverringerungsbetrieb).
  • Der Druckerhöhungsmechanismus 15, der vorstehend beschrieben ist, etabliert den Vorsteuerdruck durch das Druckverringerungsventil 15b6 und das Druckvergrößerungsventil 15b7 entsprechend dem Hub des Bremspedals 11, wobei er einen Servodruck entsprechend dem Hub des Bremspedals 11 durch den Vorsteuerdruck erzeugt. Der erzeugte Servodruck wird der Servokammer R5 des Hauptbremszylinders 12 zugeführt, wobei der Hauptbremszylinder 12 einen Hauptbremszylinderdruck, der entsprechend dem Hub des Bremspedals 11 erzeugt wird, dem Radzylinder WC zuführt.
  • Die Betätigungseinrichtung 16 ist eine Vorrichtung zur Einstellung eines Bremshydraulikdrucks, um auf jeden Radzylinder WC aufgebracht zu werden, wobei sie mit ersten und zweiten Leitungssystemen 40 und 50 versehen ist. Das erste Leitungssystem 40 steuert den Bremshydraulikdruck, der auf das linke Hinterrad Wrl und das rechte Hinterrad Wrr aufgebracht wird, und das zweite Leitungssystem 50 steuert einen Bremshydraulikdruck, der auf das rechte Vorderrad Wfr und das linke Vorderrad Wfl aufgebracht wird. Anders ausgedrückt ist die Konfiguration der Leitung eine Vorne- und Hinten-Leitung.
  • Der Hydraulikdruck, der von dem Hauptbremszylinder 12 zugeführt wird, wird zu allen Radzylindern WCrl, WCrr, WCfr und WCfl durch das erste Leitungssystem 40 und das zweite Leitungssystem 50 übertragen. Das erste Leitungssystem 40 ist mit dem Hydraulikdurchgang 40a versehen, der die Radzylinder WCrl und WCrr und die Hydraulikleitung 22 verbindet. Das zweite Leitungssystem 50 ist mit dem Hydraulikdurchgang 50a versehen, der die Radzylinder WCfr und WCfl und die Hydraulikleitung 24 verbindet. Der Hydraulikdruck von dem Hauptbremszylinder 12 wird zu jedem Radzylinder WCrl, WCrr, WCfr und WCfl durch diese Hydraulikdurchgänge 40a beziehungsweise 50a übertragen.
  • Die Hydraulikdurchgänge 40a und 50a sind zu jeweils zwei Hydraulikdurchgängen 40a1, 40a2, 50a1 beziehungsweise 50a2 verzweigt. Die Hydraulikdurchgänge 40a1 und 50a1 sind mit ersten Druckvergrößerungsventilen 41 und 51 versehen, die die Druckvergrößerung des Bremshydraulikdrucks zu den Radzylindern WCrl beziehungsweise WCfr steuern. Ein anderer jeweiliger Hydraulikdurchgang 40a2 und 50a2 ist mit den zweiten Druckvergrößerungsventilen 42 und 52 versehen, die die Druckvergrößerung des Bremshydraulikdrucks zu jedem Radzylinder WCrr und WCfl steuern.
  • Diese ersten und zweiten Druckvergrößerungsventile 41, 42, 51 und 52 werden durch ein elektromagnetisches Zwei-Positionen-Ventil gebildet, das einen Verbindungs-/Trennungszustand des Ventils steuern kann. Die ersten und zweiten Druckvergrößerungsventile 41, 42, 51 und 52 werden als ein Ventil eines normalerweise offenen Typs beziehungsweise Schließertyps gebildet, das in einen verbundenen Zustand gelangt, wenn der Steuerungsstrom der Solenoidspule, die in den jeweiligen Ventilen 41, 42, 51 und 52 bereitgestellt ist, null wird (nicht mit Energie versorgter Zustand), und in einen getrennten Zustand gelangt, wenn der Steuerungsstrom durch die Solenoidspule fließt (mit Energie versorgter Zustand).
  • Die Hydraulikdurchgänge 40a und 50a zwischen den ersten und zweiten Druckvergrößerungsventilen 41, 42, 51 und 52 und den Radzylindern WCrfl, WCrr, WCfr und WCfl sind mit den Behältern 43 und 53 jeweils durch die Abschnitte von Hydraulikdurchgängen 40b und 50b verbunden, die als der Druckverringerungshydraulikdurchgang fungieren. In den Hydraulikdurchgängen 40b und 50b sind jeweils die ersten und zweiten Druckverringerungsventile 44, 45, 54 und 55 bereitgestellt, die durch ein elektromagnetisches Zwei-Positionen-Ventil gebildet werden, das einen Verbindungs-/Trennungszustand des Ventils steuern kann. Die ersten und zweiten Druckverringerungsventile 44, 45, 54 und 55 sind als ein Ventil eines normalerweise geschlossenen Typs beziehungsweise Öffnertyps ausgebildet, das in einen getrennten Zustand gelangt, wenn der Steuerungsstrom zu der Solenoidspule, die in den jeweiligen ersten und zweiten Druckverringerungsventilen 44, 45, 54 und 55 bereitgestellt ist, null wird (nicht mit Energie versorgter Zustand), und in einen verbundenen Zustand gelangt, wenn der Steuerungsstrom durch die Solenoidspule fließt (mit Energie versorgter Zustand).
  • Die Hydraulikdurchgänge 40c und 50c, die als Rückführungshydraulikdurchgänge dienen, sind zwischen den Behältern 43 und 53 und den Hydraulikdurchgängen 40a und 50a bereitgestellt, die die Haupthydraulikdurchgänge sind. Die Hydraulikdurchgänge 40c und 50c sind mit Pumpen 46 und 56 versehen, die konfiguriert sind, durch einen Motor 47 angetrieben zu werden, die die Bremsflüssigkeit von den Behältern 43 und 53 in Richtung des Hauptbremszylinders 12 oder in Richtung der Radzylinder WCrl, WCrr, WCfr und WCfl ansaugen und ausstoßen.
  • Die Pumpen 46 und 56 saugen die Bremsflüssigkeit von den Behältern 43 und 53 an und stoßen sie zu den Hydraulikdurchgängen 40a und 50a aus, um die Radzylinder WCrl, WCrr, WCfr und WCfl mit der Bremsflüssigkeit zu versorgen.
  • Ferner werden die erfassten Signale von Raddrehzahlsensoren Sfl, Srr, Sfr und Srl, die in jedem Rad Wfl, Wrr, Wfr und Wrl des Fahrzeugs bereitgestellt sind, der Brems-ECU 17 eingegeben. Die Brems-ECU 17 berechnet die Raddrehzahl jedes Rades, eine angenommene Fahrzeugkörpergeschwindigkeit sowie ein Schlupfverhältnis usw. auf der Grundlage der erfassten Signale von den Raddrehzahlsensoren Sfl, Srr, Sfr und Srl. Die Brems-ECU 17 führt die Antiblockiersteuerung beziehungsweise Antirutschsteuerung usw. auf der Grundlage der Berechnungsergebnisse aus.
  • Jede Steuerung, die die Betätigungseinrichtung 16 verwendet, wird bei der Brems-ECU 17 ausgeführt. Beispielsweise steuert, indem der Steuerungsstrom ausgegeben wird, der jeden Typ der Steuerungsventile 41, 42, 44, 45, 51, 52, 54 und 55, die in der Betätigungseinrichtung 16 bereitgestellt sind, und den Motor 47 steuert, der die Pumpen antreibt, die Brems-ECU 17 die Hydraulikdruckschaltung, die in der Betätigungseinrichtung 16 bereitgestellt ist, um individuell die Radzylinderdrücke zu steuern, die zu den jeweiligen Radzylindern WCrl, WCrr, WCfr und WCfl übertragen werden. Beispielsweise führt die Brems-ECU 17 die Antirutschsteuerung beziehungsweise Antiblockiersteuerung aus, die verhindert, dass Räder blockieren, indem eine Druckverringerung, eine Druckaufrechterhaltung und eine Druckvergrößerung des Radzylinderdrucks ausgeführt werden, wenn ein Rad bei einer Bremsbetätigung rutscht, oder sie führt eine Stabilitätssteuerung aus, die es ermöglicht, einen idealen Drehbetrieb des Fahrzeugs auszuführen, indem die Schleudertendenz (Untersteuerungs- oder Übersteuerungstendenz) unterdrückt wird, indem der Radzylinderdruck des Steuerungsgegenstandsrades automatisch vergrößert wird.
  • Die Brems-ECU 17 umfasst einen Betätigungsbetragerhalteabschnitt 17a, einen Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt (Berechnungsabschnitt für eine eine Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe) 17b, einen Zustandsbestimmungsabschnitt 17c, einen ersten Bestimmungsschwellenwerteinstellungsabschnitt 17d, einen zweiten Bestimmungsschwellenwerteinstellungsabschnitt 17e, einen zweiten Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f, einen Hydraulikdruckerhalteabschnitt (Erhalteabschnitt für eine eine Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe) 17g, einen Anomaliebestimmungsabschnitt 17h und einen Alarmsteuerungsabschnitt 17i.
  • Der Betätigungsbetragerhalteabschnitt 17a erhält den Betätigungsbetrag des Bremspedals 11 (den Betätigungsbetrag, der die Bremsbetätigung betrifft: nachstehend kann er als Hub bezeichnet werden) von dem Hubsensor 11c. Der Betätigungsbetragerhalteabschnitt 17a kann eine Betätigungskraft, die durch einen Sensor erfasst wird, der konfiguriert ist, eine Betätigungskraft (Niederdrückkraft) zu erfassen, die direkt auf das Bremspedal 11 aufgebracht wird, anstelle des Betätigungsbetrags des Bremspedals 11 erhalten.
  • Der Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b erhält einen Hub von dem Betätigungsbetragerhalteabschnitt 17a und berechnet einen Steuerungssollhydraulikdruck entsprechend einem Betätigungszustand (beispielsweise dem Hub) von Bremsbetätigungselementen oder Erfordernissen von anderen Systemen (andere Systeme). Der Hydraulikdruck ist eine physikalische Größe, die eine Bremskraft betrifft (eine eine Bremskraft betreffende physikalische Größe) wobei der Steuerungssollhydraulikdruck beispielsweise ein Steuerungssollwert des Servodrucks ist. Der Steuerungssollhydraulikdruck kann ein Steuerungssollwert des Hauptbremszylinderdrucks sein (in diesem Fall ist es zu bevorzugen, einen Drucksensor bereitzustellen, der konfiguriert ist, den Hauptbremszylinderdruck zu erfassen). Der Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b umfasst beispielsweise eine Abbildung, die eine Bezugsbeziehung zwischen dem Hub und dem Steuerungssollhydraulikdruck angibt, und berechnet den Steuerungssollhydraulikdruck aus der Abbildung.
  • Andere Systeme sind beispielsweise ein Pre-Crash-Verhinderungssystem, das eine Bremskraft automatisch erzeugt, um einen Unfall zu verhindern, wenn das Fahrzeug eine Wahrscheinlichkeit für einen Unfall erfasst. Der Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b kann konfiguriert sein, eine erforderliche Bremskraft (oder eine erforderliche Verzögerung) von anderen Systemen zu erhalten.
  • Der Zustandsbestimmungsabschnitt 17c führt eine Zustandsbestimmung zur Bestimmung aus, ob der Steuerungssollhydraulikdruck in einem Aufrechterhaltungszustand, bei dem er auf einem konstanten Wert gehalten wird, einem Vergrößerungszustand, bei dem er vergrößert wird, oder einem Verringerungszustand, bei dem er verringert wird, ist. Genauer gesagt umfasst der Zustandsbestimmungsabschnitt 17c einen Steuerungssollhydraulikdruckgradientberechnungsabschnitt (einen Gradientberechnungsabschnitt für eine die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe) 17c1 und einen Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetragberechnungsabschnitt (einen Divergenzbetragberechnungsabschnitt für eine die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe) 17c2. Der Steuerungssollhydraulikdruckgradientberechnungsabschnitt 17c1 berechnet einen Steuerungssollhydraulikdruckgradienten (einen Gradienten einer die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalischen Größe), der ein Gradient des Steuerungssollhydraulikdrucks ist, von dem Steuerungssollhydraulikdruck, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b berechnet wird. Der Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetragberechnungsabschnitt 17c2 berechnet einen Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetrag (einen Divergenzbetrag einer die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalischen Größe), der ein Divergenzbetrag des Hydraulikdrucks ist, der durch den Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g erhalten wird, nach einer Startzeit, wenn die Bestimmung gestartet wird, dass der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist, in Bezug auf den Steuerungssollhydraulikdruck, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b zu der Startzeit berechnet wird.
  • Der Zustandsbestimmungsabschnitt 17c führt die Zustandsbestimmung von zumindest einem Parameter aus dem Steuerungssollhydraulikdruckgradienten, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckgradientberechnungsabschnitt 17c1 berechnet wird, und dem Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetrag, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetragberechnungsabschnitt 17c2 berechnet wird, aus.
  • Wenn der Steuerungssollhydraulikdruckgradient (ein Absolutwert des Steuerungssollhydraulikdruckgradienten) größer als der bestimmte Gradient ist, kann der Zustandsbestimmungsabschnitt 17c die Zustandsbestimmung nur durch den Steuerungssollhydraulikdruckgradienten ausführen. Wenn der Steuerungssollhydraulikdruckgradient steil ist, kann die Zustandsbestimmung nur durch den Steuerungssollhydraulikdruckgradienten ausgeführt werden, wobei somit eine Bestimmung zu der frühen Stufe erreicht wird.
  • Wenn der Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetrag größer als der bestimmte Divergenzbetrag ist, kann der Zustandsbestimmungsabschnitt 17c die Zustandsbestimmung nur durch den Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetrag ausführen. Wenn der Steuerungssollhydraulikdruckgradient graduell ist, wird eine zuverlässige und adäquate Bestimmung des Zustands erreicht, indem die Zustandsbestimmung nur durch den Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetrag ausgeführt wird.
  • Wenn der Steuerungssollhydraulikdruckgradient (der Absolutwert der Steuerungssollhydraulikdruckgradienten) kleiner als der bestimmte Gradient ist, kann der Zustandsbestimmungsabschnitt 17c die Zustandsbestimmung durch den Steuerungssollhydraulikdruckgradienten zusammen mit dem Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetrag ausführen. Dementsprechend wird eine zuverlässige und genaue Bestimmung erreicht.
  • Der erste Bestimmungsschwellenwerteinstellungsabschnitt 17d ist ein Schwellenwerteinstellungsabschnitt, der konfiguriert ist, einen Schwellenwert einzustellen, der einen zulässigen Divergenzbereich zwischen dem Hydraulikdruck, der durch den Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g erhalten wird, und dem Steuerungssollhydraulikdruck, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b berechnet wird, spezifiziert. Ein erster Bestimmungsschwellenwert ist ein Schwellenwert, der einen zulässigen Divergenzbereich zwischen dem Hydraulikdruck, der durch den Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g erhalten wird, und dem Steuerungssollhydraulikdruck, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b berechnet wird, spezifiziert.
  • Wenn der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Vergrößerungszustand oder dem Verringerungszustand ist, stellt der erste Bestimmungsschwellenwerteinstellungsabschnitt 17d den ersten Bestimmungsschwellenwert ein, indem ein erster vorbestimmter Wert zu oder von dem Steuerungssollhydraulikdruck addiert oder subtrahiert wird. Wenn er in dem Vergrößerungszustand ist, wird der erste Bestimmungsschwellenwert berechnet, indem der erste vorbestimmte Wert von dem Steuerungssollhydraulikdruck subtrahiert wird. Wenn er in dem Verringerungszustand ist, wird der erste Bestimmungsschwellenwert berechnet, indem der erste vorbestimmte Wert zu dem Steuerungssollhydraulikdruck addiert wird.
  • Wenn der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist, stellt der erste Bestimmungsschwellenwerteinstellungsabschnitt 17d den Steuerungssollhydraulikdruck als den ersten Bestimmungsschwellenwert ein.
  • Der zweite Bestimmungsschwellenwerteinstellungsabschnitt 17e ist ein Schwellenwerteinstellungsabschnitt, der konfiguriert ist, einen Schwellenwert einzustellen, der einen zulässigen Divergenzbereich zwischen dem Hydraulikdruck, der durch den Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g erhalten wird, und dem Steuerungssollhydraulikdruck, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b berechnet wird, spezifiziert. Ein zweiter Bestimmungsschwellenwert ist ein Schwellenwert, der einen zulässigen Divergenzbereich zwischen dem Hydraulikdruck, der durch den Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g erhalten wird, und dem Steuerungssollhydraulikdruck, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b berechnet wird, spezifiziert.
  • Der zweite Bestimmungsschwellenwerteinstellungsabschnitt 17e stellt den zweiten Bestimmungsschwellenwert (voreingestellter zweiter Bestimmungsschwellenwert) ein, indem der zweite vorbestimmte Wert zu oder von dem Steuerungssollhydraulikdruck, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b berechnet wird, unabhängig von dem Zustand, der durch den Zustandsbestimmungsabschnitt 17c bestimmt wird, addiert oder subtrahiert wird. Der zweite vorbestimmte Wert wird auf einen Wert eingestellt, der kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist. Anders ausgedrückt ist der zweite Bestimmungsschwellenwert (der voreingestellte zweite Bestimmungsschwellenwert) kleiner als der erste Bestimmungsschwellenwert. Der Grund hierfür ist, dass Variationen in dem Hydraulikdruck in dem Vergrößerungszustand oder dem Verringerungszustand größer sind als Variationen in dem Hydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand.
  • Wenn der Zustandsbestimmungsabschnitt 17c bestimmt, dass der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist, vergrößert der zweite Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f den zweiten Bestimmungsschwellenwert (Schwellenwert) zu Beginn des Aufrechterhaltungszustand, wobei er dann den zweiten Bestimmungsschwellenwert in einer schrittweisen Art und Weise ändert, um näher an dem Steuerungssollhydraulikdruck zu sein, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b berechnet wird (Schwellenwertänderungsabschnitt).
  • Der zweite Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f umfasst einen Geänderter-Zweiter-Bestimmungsschwellenwert-Berechnungsabschnitt 17f1 und einen Änderungserlaubnisabschnitt 17f2.
  • Der Geänderter-Zweiter-Bestimmungsschwellenwert-Berechnungsabschnitt 17f1 berechnet einen geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwert in Bezug auf den voreingestellten zweiten Bestimmungsschwellenwert als eine Referenz. Zu Beginn berechnet der Geänderter-Zweiter-Bestimmungsschwellenwert-Berechnungsabschnitt 17f1 einen Anfangswert des geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwerts, der der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert zu der Zeit ist, wenn der Aufrechterhaltungszustand gestartet wird (zu der Zeit, wenn die Bestimmung, dass der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist, gestartet wird). Der Anfangswert des geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwerts wird eingestellt, indem ein dritter vorbestimmter Wert, der größer als der zweite vorbestimmte Wert und kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist, zu oder von dem Steuerungssollhydraulikdruck addiert oder subtrahiert wird. Anders ausgedrückt ist der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert ein Wert, der von dem Steuerungssollhydraulikdruck im Vergleich zu dem voreingestellten zweiten Bestimmungsschwellenwert abweicht. Der Anfangswert des geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwerts ist ein Wert, der von dem Steuerungssollhydraulikdruck um den dritten vorbestimmten Wert abweicht. Wenn der Zustand von dem Vergrößerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand übergeht, ist der Anfangswert des geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwerts um den dritten vorbestimmten Wert kleiner als der Steuerungssollhydraulikdruck. Im Gegensatz dazu ist, wenn der Zustand von dem Verringerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand übergeht, der Anfangswert des geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwerts um den dritten vorbestimmten Wert größer als der Steuerungssollhydraulikdruck.
  • Der Geänderter-Zweiter-Bestimmungsschwellenwert-Berechnungsabschnitt 17f1 (der zweite Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f) kann einen Wert, der erhalten wird, indem ein vorbestimmter Wert zu dem Hydraulikdruck addiert wird, der durch den Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g zu dem Zeitpunkt erhalten wird, wenn die Bestimmung des Steuerungssollhydraulikdrucks, in dem Aufrechterhaltungszustand zu sein, gestartet wird, als den Anfangswert des geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwerts (den Schwellenwert) einstellen.
  • Nachfolgend berechnet der Geänderter-Zweiter-Bestimmungsschwellenwert-Berechnungsabschnitt 17f1 einen Wert des geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwerts in der voreingestellten Zeit, indem ein vorbestimmter Änderungsbetrag von oder zu einem vorangegangenen Wert des geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwerts subtrahiert oder addiert wird. Dementsprechend wird der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert in einer schrittweisen Art und Weise durch den Änderungsbetrag bei jedem Steuerungszyklus geändert, um näher an dem Steuerungssollhydraulikdruck zu sein. Wenn der Zustand von dem Vergrößerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand transferiert wird, wird der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert in der derzeitigen Zeit berechnet, indem der vorbestimmte Änderungsbetrag zu dem vorangegangen geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwert addiert wird. Im Gegensatz dazu wird, wenn der Zustand von dem Verringerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand transferiert wird, der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert in der derzeitigen Zeit berechnet, indem der vorbestimmte Änderungsbetrag von dem vorangegangenen geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwert subtrahiert wird.
  • Der Änderungsbetrag des zweiten Bestimmungsschwellenwerts, der durch den zweiten Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f zu ändern ist, wird bestimmt, indem die Viskosität einer Betriebsflüssigkeit (kann auf der Grundlage einer tatsächlich gemessenen Temperatur oder einer geschätzten Temperatur der Betriebsflüssigkeit geschätzt werden) und die Variationen in einem Hydraulikdrucksteuerungssystem berücksichtigt werden, das die Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A bildet.
  • Diese Änderung setzt sich fort, bis der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert gleich zu dem voreingestellten zweiten Bestimmungsschwellenwert wird, der durch den zweiten Bestimmungsschwellenwerteinstellungsabschnitt 17e eingestellt wird, oder bis der Zustand von dem Aufrechterhaltungszustand zu dem Verringerungszustand oder zu dem Vergrößerungszustand umgeschaltet wird.
  • Wenn der Divergenzbetrag des zweiten Bestimmungsschwellenwerts (Schwellenwert) von dem Steuerungssollhydraulikdruck zu der Zeit, wenn die Bestimmung gestartet wird, dass der Steuerungssollhydraulikdruck der Aufrechterhaltungszustand ist, größer ist als der Divergenzbetrag des ersten Bestimmungsschwellenwerts (Schwellenwert) von dem Steuerungssollhydraulikdruck vor der Zeit, wenn die Bestimmung gestartet wird, dass der Steuerungssollhydraulikdruck der Aufrechterhaltungszustand ist, gestattet der Änderungserlaubnisabschnitt 17f2 eine Änderung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts durch den zweiten Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f. Anders ausgedrückt verhindert der Änderungserlaubnisabschnitt 17f2 die Änderung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts durch den zweiten Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f, wenn der Anfangswert des geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwerts unmittelbar nach dem Umschalten kleiner als der erste Bestimmungsschwellenwert, unmittelbar bevor er umgeschaltet wird, ist (wenn der Divergenzbetrag in Bezug auf den Steuerungssollhydraulikdruck groß ist). Dementsprechend kann eine unnötige Verbreiterung des Bestimmungsschwellenwerts, wenn der Zustand von dem Vergrößerungszustand oder dem Verringerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand umgeschaltet wird, vermieden werden, wobei somit eine fehlerhafte Bestimmung, wie beispielsweise eine Bestimmung eines Zustands als anormal, der als normal bestimmt werden sollte, vermieden werden kann.
  • Wenn die Änderung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts durch den zweiten Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f nicht gestattet wird (verhindert wird), wird der voreingestellte zweite Bestimmungsschwellenwert als der zweite Bestimmungsschwellenwert verwendet.
  • Der Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g erhält einen Servodruck, der eine relative Beziehung mit dem Betätigungsbetrag des Bremspedals 11 (dem Bremsbetätigungselement) aufweist, von dem Drucksensor 26a. Der Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g erhält einen Hydraulikdruck der Betriebsflüssigkeit, der gesteuert wird, um der Steuerungssollhydraulikdruck zu werden, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b berechnet wird, von dem Drucksensor 26a.
  • Der Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g kann einen Hauptbremszylinderdruck, der durch einen Sensor erfasst wird, der konfiguriert ist, einen Hauptbremszylinderdruck zu erfassen, der in dem Hauptbremszylinder 12 erzeugt wird, anstelle des Servodrucks erhalten.
  • Der Anomaliebestimmungsabschnitt 17h bestimmt, dass die Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A anormal ist, wenn der Hydraulikdruck, der durch den Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g erhalten wird, von dem zulässigen Divergenzbereich abweicht.
  • Der Anomaliebestimmungsabschnitt 17h bestimmt Anomalien der Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A, indem er bestimmt, ob der Hydraulikdruck, der durch den Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g erhalten wird, von dem zulässigen Divergenzbereich abweicht, der durch den geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwert spezifiziert wird, der durch den zweiten Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f geändert wird, oder nicht, wenn durch den Zustandsbestimmungsabschnitt 17c bestimmt wird, dass der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist.
  • Anomalien der Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A umfassen ein Austreten einer Betriebsflüssigkeit von einem beliebigen Abschnitt, ein anormales Öffnen und Schließen eines elektromagnetischen Steuerungsventils (anormale Energieversorgung, Anomalien des elektromagnetischen Ventils selbst), Anomalien des Drucksensors 26a.
  • Spezifisch wendet, wenn der Zustand von dem Vergrößerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand transferiert wird, der Anomaliebestimmungsabschnitt 17h einen kleineren aus dem ersten Bestimmungsschwellenwert und dem voreingestellten zweiten Bestimmungsschwellenwert oder dem geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwert (denjenigen, der mehr als der Steuerungssollhydraulikdruck abweicht) als den Bestimmungsschwellenwert an. Wenn der Zustand von dem Verringerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand transferiert wird, wird der größere aus dem ersten Bestimmungsschwellenwert und dem zweiten Bestimmungsschwellenwert als der Bestimmungsschwellenwert angewendet. Der Grund hierfür ist, dass der gesteuerte Hydraulikdruck (beispielsweise der Servodruck) eine Antwortverzögerung in Bezug auf den Steuerungssollhydraulikdruck (Hub) aufweist.
  • Wenn der Hydraulikdruckmesswert größer als der Bestimmungsschwellenwert ist, bestimmt der Anomaliebestimmungsabschnitt 17h, dass das Hydraulikdrucksystem der Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A normal ist. Im Gegensatz dazu bestimmt, wenn der Zustand, in dem der Hydraulikdruckmesswert kleiner als der Bestimmungsschwellenwert ist, sich für eine vorbestimmte Zeitdauer fortsetzt, der Anomaliebestimmungsabschnitt 17h, dass das Hydraulikdrucksystem der Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung anormal ist.
  • Wenn die Anomalie durch den Anomaliebestimmungsabschnitt 17h bestimmt wird, gibt der Alarmsteuerungsabschnitt 17i einem Informationsabschnitt 18 eine Anweisung, über die Anomalie des Bremssystems zu informieren. Der Informationsabschnitt 18 umfasst eine Anzeige, einen Lautsprecher und dergleichen und zeigt eine Anomalie des Bremssystems entsprechend den Anweisungsinformationen an und gibt sie bekannt.
  • Zusätzlich wird der vorstehend beschriebene Betrieb, der durch das Bremssystem ausgeführt wird (wenn der Zustand von dem Vergrößerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand transferiert wird), entsprechend einem Flussdiagramm beschrieben, das in 3 veranschaulicht ist. Die Brems-ECU 17 führt ein Programm entsprechen dem Flussdiagram bei jeder vorbestimmten kurzen Zeitdauer aus.
  • Die Brems-ECU 17 erhält den Betätigungsbetrag des Bremspedals 11 von dem Hubsensor 11c in Schritt S102. Schritt S102 ist ein Schritt, der dem Betätigungsbetragerhalteabschnitt 17a entspricht, wie er vorstehend beschrieben ist.
  • Die Brems-ECU 17 berechnet den Steuerungssollhydraulikdruck entsprechend dem Betätigungsbetrag (Hub) in Schritt S104. Schritt S104 ist ein Schritt, der dem Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b entspricht, wie er vorstehend beschrieben ist.
  • Die Brems-ECU 17 führt in Schritt S106 die Zustandsbestimmung zur Bestimmung, ob der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand, in dem er auf einem konstanten Wert gehalten wird, einem Vergrößerungszustand, in dem er vergrößert wird, oder einem Verringerungszustand ist, in dem er verringert wird. Schritt S106 ist ein Schritt, der dem Zustandsbestimmungsabschnitt 17c entspricht, wie er vorstehend beschrieben ist.
  • Wenn der Steuerungssollhydraulikdruck nicht in dem Aufrechterhaltungszustand ist (wenn der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Vergrößerungszustand oder in dem Verringerungszustand ist), stellt die Brems-ECU 17 einen ersten Bestimmungsschwellenwert (n) in der derzeitigen Zeit auf einen Wert, der durch ein Subtrahieren eines ersten vorbestimmten Werts „a“ von einem Steuerungssollhydraulikdruck (n) erhalten wird, der in der derzeitigen Zeit berechnet wird, in Schritt S110 ein. Schritt S110 ist ein Schritt, der dem ersten Bestimmungsschwellenwerteinstellungsabschnitt 17d entspricht, wie er vorstehend beschrieben ist. Die Brems-ECU 17 stellt einen zweiten Bestimmungsschwellenwert (n) in der derzeitigen Zeit auf einen Wert, der durch ein Subtrahieren eines zweiten vorbestimmten Werts „b1“ von dem Steuerungssollhydraulikdruck (n) erhalten wird, der in der derzeitigen Zeit berechnet wird, in Schritt S112 ein. Schritt S112 ist ein Schritt, der dem zweiten Bestimmungsschwellenwerteinstellungsabschnitt 17e entspricht, wie er vorstehend beschrieben ist.
  • Die Brems-ECU 17 stellt in Schritt S108 ein Änderungsendkennzeichen beziehungsweise Änderungsendflag „F“ auf AUS.
  • Die Brems-ECU 17 wendet einen kleineren aus dem ersten Bestimmungsschwellenwert (n) und dem zweiten Bestimmungsschwellenwert (n), die zuvor eingestellt werden, als den Bestimmungsschwellenwert in Schritt S114 an. Schritt S114 ist ein Schritt, der dem Anomaliebestimmungsabschnitt 17h entspricht, wie er vorstehend beschrieben ist. Da der gesteuerte Hydraulikdruck (beispielsweise der Servodruck) eine Antwortverzögerung in Bezug auf den Sollsteuerungshydraulikdruck (Hub) aufweist, wenn der Zustand von dem Aufrechterhaltungszustand zu dem Verringerungszustand transferiert wird, wird ein größerer aus dem ersten Bestimmungsschwellenwert (n) und dem zweiten Bestimmungsschwellenwert (n), die zuvor eingestellt werden, als der Bestimmungsschwellenwert angewendet.
  • Die Brems-ECU 17 erhält den Servodruck (gemessener Wert) als den Hydraulikdruck (gemessener Wert) in Schritt S116. Schritt S116 ist ein Schritt, der dem Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g entspricht, wie er vorstehend beschrieben ist.
  • Die Brems-ECU 17 bestimmt Anomalien der Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung (A) in der Verarbeitung von Schritt S118 bis Schritt S124. Diese Verarbeitung ist eine Verarbeitung, die dem Anomaliebestimmungsabschnitt 17h entspricht, wie er vorstehend beschrieben ist. Wenn der Hydraulikdruckmesswert größer als der Bestimmungsschwellenwert ist, bestimmt die Brems-ECU 17, dass das Hydraulikdrucksystem der Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A normal ist (Schritt S122). Im Gegensatz dazu bestimmt, wenn sich der Zustand, in dem der Hydraulikdruckmesswert kleiner als der Bestimmungsschwellenwert ist, für eine vorbestimmte Zeitdauer fortsetzt, die Brems-ECU 17, dass das Hydraulikdrucksystem der Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A anormal ist (Schritt S124).
  • Wenn bestimmt wird, dass das Hydraulikdrucksystem anormal ist, veranlasst die Brems-ECU 17 in Schritt S126 den Informationsabschnitt 18, darüber zu informieren, dass das Bremssystem anormal ist. Schritt S126 ist ein Schritt, der dem Alarmsteuerungsabschnitt 17i entspricht, wie er vorstehend beschrieben ist.
  • Wenn in Schritt S128 das Änderungsendflag F „EIN“ ist, das heißt, wenn der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist, aber die Änderung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts beendet ist oder nicht erforderlich ist, ändert die Brems-ECU 17 den zweiten Bestimmungsschwellenwert nicht. Zu dieser Zeit schreitet die Brems-ECU 17 in dem Programm zu Schritt S110 voran, wobei sie danach den ersten Bestimmungsschwellenwert und den zweiten Bestimmungsschwellenwert in der gleichen Art und Weise, wie es vorstehend beschrieben ist, einstellt, den Bestimmungsschwellenwert einstellt und bestimmt, ob das Hydraulikdrucksystem normal oder anormal ist.
  • Es ist anzumerken, dass das Änderungsendflag „F“ ein Kennzeichen beziehungsweise Flag ist, das angibt, ob die Änderungsverarbeitung bei dem zweiten Bestimmungsschwellenwert beendet ist oder nicht (erforderlich ist oder nicht). Das Änderungsendflag „F“ gibt an, dass die Änderungsverarbeitung beendet ist (die Änderungsverarbeitung nicht erforderlich ist), wenn das Änderungsendflag „F“ „EIN“ ist, und dass die Änderungsverarbeitung ausgeführt wird (die Änderungsverarbeitung erforderlich ist), wenn das Änderungsendflag „F“ „AUS“ ist.
  • Wenn der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist, stellt die Brems-ECU 17 den ersten Bestimmungsschwellenwert (n) in der derzeitigen Zeit auf den Steuerungssollhydraulikdruck (n), der in der derzeitigen Zeit berechnet wird, in Schritt S130 ein. Schritt S130 ist ein Schritt, der dem ersten Bestimmungsschwellenwerteinstellungsabschnitt 17d entspricht, wie der vorstehend beschrieben ist. Die Brems-ECU 17 stellt den zweiten Bestimmungsschwellenwert (n) in der derzeitigen Zeit auf einen Wert, der durch Subtrahieren eines dritten vorbestimmten Werts „b2“ von dem Steuerungssollhydraulikdruck (n), der in der derzeitigen Zeit berechnet wird, erhalten wird, in Schritt S132 ein. Schritt S132 ist ein Schritt, der dem Geänderter-Zweiter-Bestimmungsschwellenwert-Berechnungsabschnitt 17f1 entspricht, wie er vorstehend beschrieben ist. Der dritte vorbestimmte Wert „b2“ ist vorzugsweise auf einen Wert eingestellt, der größer als der zweite vorbestimmte Wert „b1“ und kleiner als der erste vorbestimmte Wert „a“ ist.
  • Zusätzlich gestattet in der Verarbeitung von Schritt S134 bis Schritt S142, wenn der Steuerungssollhydraulikdruck von dem Vergrößerungszustand oder dem Verringerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand umgeschaltet wird und der Anfangswert des zweiten Bestimmungsschwellenwerts (der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert) unmittelbar nach einem Umschalten größer als der erste Bestimmungsschwellenwert unmittelbar vor einem Umschalten ist (wenn der Divergenzbetrag von dem Steuerungssollhydraulikdruck klein ist, wird in Schritt S136 bestimmt, dass „JA“ gilt), die Brems-ECU 17 eine Änderung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts nach dem Beginn des Aufrechterhaltungszustands (Schritt S142). Diese Verarbeitung ist eine Verarbeitung, die dem Änderungserlaubnisabschnitt 17f2 entspricht, wie er vorstehend beschrieben ist. Die Brems-ECU 17 schreitet dann in dem Programm zu Schritt S144 voran.
  • Im Gegensatz dazu verhindert, wenn der Anfangswert des geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwerts unmittelbar nach einem Umschalten kleiner als der erste Bestimmungsschwellenwert unmittelbar vor einem Umschalten ist (wenn der Divergenzbetrag von dem Steuerungssollhydraulikdruck groß ist, wird bestimmt, dass „NEIN“ in Schritt S136 gilt), die Brems-ECU 17 eine Änderung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts nach dem Beginn des Aufrechterhaltungszustands (Schritt S138). Die Brems-ECU 17 stellt das Änderungsendflag F in Schritt S140 auf „EIN“ und schreitet in dem Programm zu Schritt S110 und danach weiter.
  • Die Brems-ECU 17 berechnet den derzeitigen zweiten Bestimmungsschwellenwert (geänderter zweiter Bestimmungsschwellenwert) (n), indem in Schritt S144 ein vorbestimmter Änderungsbetrag zu dem letzten zweiten Bestimmungsschwellenwert (geänderter zweiter Bestimmungsschwellenwert) (n-1) addiert wird. Schritt S144 ist ein Schritt, der dem Geänderter-Zweiter-Bestimmungsschwellenwert-Berechnungsabschnitt 17f1 entspricht, wie er vorstehend beschrieben ist. Dementsprechend kann der zweite Bestimmungsschwellenwert (Geänderter-Zweiter-Bestimmungsschwellenwert) in einer schrittweisen Art und Weise bei jedem Steuerungszyklus geändert werden, um näher an dem Steuerungssollhydraulikdruck zu sein.
  • Die Brems-ECU setzt die Änderungsverarbeitung des zweiten Bestimmungsschwellwerts fort, bis der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert (n) in der derzeitigen Zeit gleich dem voreingestellten zweiten Bestimmungsschwellenwert (≈ der Steuerungssollhydraulikdruck (n) in der derzeitigen Zeit - der zweite vorbestimmte Wert „b1“) wird oder bis der Zustand von dem Aufrechterhaltungszustand zu dem Verringerungszustand umgeschaltet wird (es wird bestimmt, dass „NEIN“ in Schritt S146 gilt). Diese Verarbeitung ist eine Verarbeitung, die dem zweiten Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f entspricht, wie er vorstehend beschrieben ist. Die Brems-ECU 17 schreitet dann in dem Programm zu Schritt S114 und danach weiter.
  • Im Gegensatz dazu beendet die Brems-ECU 17 die Änderungsverarbeitung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts (Schritt S148), wenn der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert (n) in der derzeitigen Zeit gleich dem voreingestellten zweiten Bestimmungsschwellenwert (≈ der Steuerungssollhydraulikdruck (n) in der derzeitigen Zeit - der zweite vorbestimmte Wert „b1“) wird oder wenn der Zustand von dem Aufrechterhaltungszustand zu dem Verringerungszustand umgeschaltet wird (es wird bestimmt, dass „JA“ in Schritt S146 gilt). Diese Verarbeitung ist eine Verarbeitung, die dem zweiten Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f entspricht, wie er vorstehend beschrieben ist. Die Brems-ECU 17 stellt das Änderungsendflag F auf „EIN“ in Schritt S150 ein. Die Brems-ECU 17 schreitet dann in dem Programm zu Schritt S114 und danach weiter.
  • Zusätzlich wird der vorstehend beschriebene Betrieb, der durch das Bremssystem ausgeführt wird (wenn der Zustand von dem Vergrößerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand transferiert wird), entsprechend einem Zeitablaufdiagramm beschrieben, das in 4 veranschaulicht ist.
  • Ein Fall, in dem der Steuerungssollhydraulik in dem Vergrößerungszustand ist (das heißt, wenn der Hub in dem Vergrößerungszustand ist) (eine Zeitdauer von einer Zeit t1 bis t2), wird beschrieben. Die Zeit t1 ist eine Zeit, wenn der Vergrößerungszustand gestartet wird, und die Zeit t2 ist eine Zeit, wenn der Aufrechterhaltungszustand gestartet wird (das heißt ein Zeitpunkt, wenn der Zustand von dem Vergrößerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand umgeschaltet wird).
  • Während der Zeitdauer von der Zeit t1 und der Zeit t2 wird der erste Bestimmungsschwellenwert auf einen Wert eingestellt, der um den ersten vorbestimmten Wert „a“ kleiner als der Steuerungssollhydraulikdruck (durch eine dicke durchgezogene Linie angezeigt) ist, wie es durch eine dicke punktgestrichelte Linie angezeigt ist. Der zweite Bestimmungsschwellenwert wird auf einen Wert eingestellt, der um einen zweiten vorbestimmten Wert „b1“ kleiner als der Steuerungssollhydraulikdruck (durch die dicke durchgezogene Linie angezeigt) ist, wie es durch die dünne durchgezogene Linie angezeigt ist. Folglich wird der Bestimmungsschwellenwert auf den ersten Bestimmungsschwellenwert eingestellt.
  • Während der Zeitdauer von der Zeit t2 und einer Zeit t3 wird der erste Bestimmungsschwellenwert auf den Steuerungssollhydraulikdruck eingestellt, wie es durch die dicke punktgestrichelte Line angezeigt ist. In 4 ist der erste Bestimmungsschwellenwert ein wenig entfernt von dem Steuerungssollhydraulikdruck für eine einfache Unterscheidung von dem Steuerungssollhydraulikdruck angezeigt. Der zweite Bestimmungsschwellenwert (voreingestellter zweiter Bestimmungsschwellenwert) kann grundsätzlich auf einen Wert eingestellt werden, der um den zweiten vorbestimmten Wert b1 kleiner als der Steuerungssollhydraulikdruck (durch die dicke durchgezogene Linie angezeigt) ist, wie es durch die dünne durchgezogene Linie angezeigt ist.
  • Wenn die Änderung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts gestattet ist, wird der zweite Bestimmungsschwellenwert (der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert) derart eingestellt, dass der voreingestellte zweite Bestimmungsschwellenwert als ein Anfangswert zu dem Zeitpunkt eingestellt wird, wenn der Aufrechterhaltungszustand gestartet wird, wie es durch eine dünne doppelpunktiert-gestrichelte Linie angezeigt ist. Der Anfangswert wird auf einen Wert eingestellt, der um den zweiten vorbestimmten Wert „b1“ kleiner als der Steuerungssollhydraulikdruck (durch die dicke durchgezogene Linie angezeigt) ist. Nach dem Zeitpunkt, wenn der Aufrechterhaltungszustand gestartet wird, wird der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert eingestellt, um von dem Anfangswert um einen vorbestimmten Änderungsbetrag zuzunehmen. Auf diese Art und Weise wird, wenn bestimmt wird, dass der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist, der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert (Schwellenwert), der den zulässigen Divergenzbereich für eine Bestimmung der Anomalie des Bremssystems definiert, in einer schrittweisen Art und Weise geändert, um näher an dem Steuerungssollhydraulikdruck zu sein. Dementsprechend kann der zulässige Divergenzbereich auf einen adäquaten Wert eingestellt werden. Folglich werden eine Verringerung der Zeit, die für eine Bestimmung erforderlich ist, und eine verbesserte Eignung der Bestimmung erreicht.
  • Zusätzlich wird als ein anderes Beispiel, wenn die Änderung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts gestattet ist, der zweite Bestimmungsschwellenwert (der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert) derart eingestellt, dass der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert als ein Anfangswert zu dem Zeitpunkt eingestellt wird, wenn der Aufrechterhaltungszustand gestartet wird, wie es durch eine dünne punktgestrichelte Linie angezeigt ist. Der Anfangswert wird eingestellt, um ein Wert zu sein, der um den dritten vorbestimmten Wert „b2“ kleiner als der Steuerungshydraulikdruck ist. Während einer Zeitdauer von dem Zeitpunkt, wenn der Aufrechterhaltungszustand gestartet wird, bis zu dem Zeitpunkt, wenn die Änderung endet (Zeit t3), wird der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert eingestellt, um von dem Anfangswert um einen vorbestimmten Änderungsbetrag zuzunehmen. Folglich wird der Bestimmungsschwellenwert auf den geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwert eingestellt. Anders ausgedrückt kann der Bestimmungsschwellenwert in Bezug auf den Steuerungssollhydraulikdruck im Vergleich zu dem Fall des voreingestellten zweiten Bestimmungsschwellenwerts ausgeweitet werden.
  • Wenn die Änderung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts gestattet ist, ist es zu bevorzugen, den Zeitpunkt, wenn die Änderung endet (Zeit t3), weiter zu verzögern, um den geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwert in einer schrittweisen Art und Weise einzustellen, um näher an dem Steuerungssollhydraulikdruck zu sein.
  • Auf diese Art und Weise kann zu Beginn der Zeitsteuerung, wenn der Steuerungssollhydraulikdruck auf den Aufrechterhaltungszustand umgeschaltet wird, ein normaler Erfassungsbereich des Bremssystems erweitert werden, indem der Bestimmungsschwellenwert in Bezug auf den Steuerungssollhydraulikdruck um den geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwert verbreitert wird. Als Ergebnis wird, beispielsweise wenn die Temperatur der Betriebsflüssigkeit niedrig ist, die Ansprechempfindlichkeit der Betriebsflüssigkeit verzögert, wobei dementsprechend der Hydraulikdruck der Betriebsflüssigkeit (gesteuerter Hydraulikdruck; durch eine langgestrichelte Linie angezeigt) ohne den normalen Erfassungsbereich ist, der durch den voreingestellten zweiten Bestimmungsschwellenwert spezifiziert wird, wobei, auch wenn irrtümlich bestimmt wird, dass das Bremssystem anormal ist, der Hydraulikdruck der Betriebsflüssigkeit innerhalb des erweiterten normalen Erfassungsbereichs gehalten werden kann. Folglich kann, obwohl das Bremssystem selbst normal ist, eine fehlerhafte Bestimmung, dass das Bremssystem anormal ist, unterdrückt werden, beispielsweise wenn die Temperatur der Betriebsflüssigkeit niedrig ist.
  • Es ist anzumerken, dass, wenn die Temperatur der Betriebsflüssigkeit hoch ist, da die Ansprechempfindlichkeit der Betriebsflüssigkeit nicht verzögert ist, der Hydraulikdruck der Betriebsflüssigkeit (gesteuerter Hydraulikdruck; durch eine kurzgestrichelte Linie angezeigt) innerhalb des normalen Erfassungsbereichs liegt, der durch den voreingestellten zweiten Bestimmungsschwellenwert spezifiziert wird, wobei bestimmt wird, dass das Bremssystem normal ist. Folglich wird das Bremssystem nicht irrtümlich als anormal bestimmt.
  • In dem Aufrechterhaltungszustand nach der Zeit t3 wird der erste Bestimmungsschwellenwert auf den Steuerungssollhydraulikdruck eingestellt, wie es durch eine dicke punktgestrichelte Linie angezeigt ist. Der zweite Bestimmungsschwellenwert (voreingestellter zweiter Bestimmungsschwellenwert) wird auf einen Wert eingestellt, der um den zweiten vorbestimmten Wert „b1“ kleiner als der Steuerungssollhydraulikdruck (durch eine dicke durchgezogene Linie angezeigt) ist, wie es durch die dünne durchgezogene Linie angezeigt ist.
  • Zusätzlich wird der vorstehend beschriebene Betrieb, der durch das Bremssystem ausgeführt wird (wenn der Zustand von dem Verringerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand transferiert wird), entsprechend einem Flussdiagramm in 5 und einem Zeitablaufdiagramm in 6 beschrieben. Das Flussdiagramm wird nur bezüglich unterschiedlicher Punkte beschrieben, wobei die gleichen Punkte durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind, um die Beschreibung wegzulassen.
  • In Schritt S210 stellt die Brems-ECU 17 den ersten Bestimmungsschwellenwert (n) in der vorliegenden Zeit auf einen Wert ein, der erhalten wird, indem der erste vorbestimmte Wert a zu dem Steuerungssollhydraulikdruck (n) addiert wird, der in der vorliegenden Zeit berechnet wird. In Schritt S212 stellt die Brems-ECU 17 den zweiten Bestimmungsschwellenwert (n) in der vorliegenden Zeit auf einen Wert ein, der erhalten wird, indem der zweite vorbestimmte Wert b1 zu dem Steuerungssollhydraulikdruck (n) addiert wird, der in der vorliegenden Zeit berechnet wird. In Schritt S232 stellt die Brems-ECU 17 den zweiten Bestimmungsschwellenwert (n) in der vorliegenden Zeit auf einen Wert ein, der erhalten wird, indem der dritte vorbestimmte Wert b2 zu dem Steuerungssollhydraulikdruck (n) addiert wird, der in der vorliegenden Zeit berechnet wird.
  • Wenn der Anfangswert des zweiten Bestimmungsschwellenwerts (geänderter zweiter Bestimmungsschwellenwert) unmittelbar nach einem Umschalten kleiner als der erste Bestimmungsschwellenwert unmittelbar vor einem Umschalten ist (wenn der Divergenzbetrag von dem Steuerungssollhydraulikdruck klein ist, wird in Schritt S236 bestimmt, dass „JA“ gilt), gestattet die Brems-ECU 17 eine Änderung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts nach dem Beginn des Aufrechterhaltungszustands (Schritt S142). Im Gegensatz dazu verhindert, wenn der Anfangswert des geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwerts unmittelbar nach einem Umschalten größer als der erste Bestimmungsschwellenwert unmittelbar vor einem Umschalten ist (wenn der Divergenzbetrag von dem Steuerungssollhydraulikdruck groß ist, wird in Schritt S236 bestimmt, dass „NEIN“ gilt), die Brems-ECU 17 eine Änderung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts nach dem Beginn des Aufrechterhaltungszustands (S138).
  • In Schritt S244 berechnet die Brems-ECU 17 den zweiten Bestimmungsschwellenwert in der derzeitigen Zeit (geänderter zweiter Bestimmungsschwellenwert) (n), indem ein vorbestimmter Änderungsbetrag von dem zweiten Bestimmungsschwellenwert in der letzten Zeit (geänderter zweiter Bestimmungsschwellenwert) (n-1) subtrahiert wird.
  • Die Brems-ECU 17 setzt die Änderungsverarbeitung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts fort, bis der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert (n) in der derzeitigen Zeit gleich dem voreingestellten zweiten Bestimmungsschwellenwert (≈ der Steuerungssollhydraulikdruck in der derzeitigen Zeit (n) + der zweite vorbestimmte Wert „b1“) ist oder bis der Zustand von dem Aufrechterhaltungszustand zu dem Vergrößerungszustand umgeschaltet ist (es wird in Schritt S246 bestimmt, dass „NEIN“ gilt). Im Gegensatz dazu beendet die Brems-ECU 17 die Änderungsverarbeitung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts, wenn der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert in der derzeitigen Zeit (n) gleich dem voreingestellten zweiten Bestimmungsschwellenwert wird oder wenn der Zustand von dem Aufrechterhaltungszustand zu dem Vergrößerungszustand umgeschaltet wird (es wird in Schritt S246 bestimmt, dass „JA“ gilt).
  • Die Brems-ECU 17 wendet einen größeren aus dem ersten Bestimmungsschwellenwert (n) und dem zweiten Bestimmungsschwellenwert (n), die zuvor eingestellt werden, als den Bestimmungsschwellenwert in Schritt S214 an.
  • Wenn der Hydraulikdruckmesswert kleiner als der Bestimmungsschwellenwert ist (es wird in Schritt S218 bestimmt, dass „NEIN“ gilt), bestimmt die Brems-ECU 17, dass das Hydraulikdrucksystem der Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A normal ist (Schritt S122). Im Gegensatz dazu bestimmt, wenn der Zustand, in dem der Hydraulikdruckmesswert größer als der Bestimmungsschwellenwert ist, sich für eine vorbestimmte Zeitdauer fortsetzt (es wird in Schritt S218 beziehungsweise 120 bestimmt, dass „JA“ gilt), die Brems-ECU 17, dass das Hydraulikdrucksystem der Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A anormal ist (Schritt S124).
  • Ein Fall, in dem der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Verringerungszustand ist (das heißt, wenn der Hub in dem Verringerungszustand ist) (während einer Zeitdauer von einer Zeit t11 zu einer Zeit t12), wird unter Bezugnahme auf das Zeitablaufdiagramm in 6 beschrieben. Die Zeit t11 zeigt die Zeit an, wenn der Verringerungszustand startet, und die Zeit t12 zeigt die Zeit an, wenn der Aufrechterhaltungszustand startet (das heißt einen Zeitpunkt, wenn der Zustand von dem Verringerungszustand zu dem Aufrechterhaltungszustand umgeschaltet wird).
  • Während der Zeitdauer von der Zeit t11 zu der Zeit t12 wird der erste Bestimmungsschwellenwert auf einen Wert eingestellt, der um den ersten vorbestimmten Wert „a“ größer als der Steuerungssollhydraulikdruck (durch eine dicke durchgezogene Linie angezeigt) ist, wie es durch eine dicke strichpunktierte Linie angezeigt ist. Der zweite Bestimmungsschwellenwert wird auf einen Wert eingestellt, der um den zweiten vorbestimmten Wert „b1“ größer als der Steuerungssollhydraulikdruck (durch die dicke durchgezogene Linie angezeigt) ist, wie es durch eine dünne durchgezogene Linie angezeigt ist. Folglich wird der Bestimmungsschwellenwert auf den ersten Bestimmungsschwellenwert eingestellt.
  • Während der Zeitdauer von der Zeit t12 zu einer Zeit t13 wird der erste Bestimmungsschwellenwert auf den Steuerungssollhydraulikdruck eingestellt, wie es durch eine dicke strichpunktierte Linie angezeigt ist. In 6 wird der erste Bestimmungsschwellenwert ein wenig getrennt von dem Steuerungssollhydraulikdruck für eine einfache Unterscheidung von dem Steuerungssollhydraulikdruck angezeigt. Der zweite Bestimmungsschwellenwert (voreingestellter zweiter Bestimmungsschwellenwert) kann grundsätzlich auf einen Wert eingestellt werden, der um den zweiten vorbestimmten Wert „b1“ größer als der Steuerungssollhydraulikdruck (durch die dicke durchgezogene Linie anzeigt) ist, wie es durch die dünne durchgezogene Linie angezeigt ist.
  • Wenn die Änderung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts gestattet ist, wird der zweite Bestimmungsschwellenwert (der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert) derart eingestellt, dass der voreingestellte zweite Bestimmungsschwellenwert zu dem Zeitpunkt, wenn der Aufrechterhaltungszustand gestartet wird, als ein Anfangswert eingestellt wird, wie es durch eine dünne doppelpunktiert-gestrichelte Linie angezeigt ist. Der Anfangswert wird auf einen Wert eingestellt, der um den zweiten vorbestimmten Wert „b1“ größer als der Steuerungssollhydraulikdruck (durch die dicke durchgezogene Linie angezeigt) ist. Nach dem Zeitpunkt, wenn der Aufrechterhaltungszustand gestartet wird, wird der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert eingestellt, um sich von dem Anfangswert um einen vorbestimmten Änderungsbetrag zu verringern. Auf diese Art und Weise wird, wenn bestimmt wird, dass der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist, der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert (Schwellenwert) der den zulässigen Divergenzbereich für ein Bestimmen der Anomalie des Bremssystems definiert, in einer schrittweisen Art und Weise geändert, um näher an dem Steuerungssollhydraulikdruck zu sein. Dementsprechend kann der zulässige Divergenzbereich auf einen adäquaten Wert eingestellt werden. Folglich werden eine Verringerung der Zeit, die für eine Bestimmung erforderlich ist, und eine verbesserte Eignung der Bestimmung erreicht.
  • Zusätzlich wird als ein anderes Beispiel, wenn die Änderung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts gestattet ist, der zweite Bestimmungsschwellenwert (der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert) derart eingestellt, dass der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert zu dem Zeitpunkt, wenn der Aufrechterhaltungszustand gestartet wird, als ein Anfangswert eingestellt wird, wie es durch eine dünne strichpunktierte Linie angezeigt ist. Der Anfangswert wird eingestellt, um ein Wert zu sein, der um den dritten vorbestimmten Wert „b2“ größer als der Steuerungssollhydraulikdruck ist. Während einer Zeitdauer von dem Zeitpunkt, wenn der Aufrechterhaltungszustand gestartet wird, bis zu dem Zeitpunkt, wenn die Änderung endet (Zeit t13), wird der geänderte zweite Bestimmungsschwellenwert eingestellt, um sich von dem Anfangswert um einen vorbestimmten Änderungsbetrag zu verringern. Folglich wird der Bestimmungsschwellenwert auf den geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwert eingestellt. Anders ausgedrückt kann der Bestimmungsschwellenwert in Bezug auf den Steuerungssollhydraulikdruck im Vergleich zu dem Fall des voreingestellten zweiten Bestimmungsschwellenwerts ausgeweitet werden.
  • Wenn die Änderung des zweiten Bestimmungsschwellenwerts gestattet ist, ist es zu bevorzugen, den Zeitpunkt, wenn die Änderung endet (Zeit t13), weiter zu verzögern, um den geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwert in einer schrittweisen Art und Weise einzustellen, um näher an dem Steuerungssollhydraulikdruck zu sein.
  • Auf diese Art und Weise kann zu Beginn der Zeitsteuerung, wenn der Steuerungssollhydraulikdruck auf den Aufrechterhaltungszustand umgeschaltet wird, ein normaler Erfassungsbereich des Bremssystems erweitert werden, indem der Bestimmungsschwellenwert in Bezug auf den Steuerungssollhydraulikdruck durch den geänderten zweiten Bestimmungsschwellenwert verbreitert wird. Als Ergebnis wird, wenn beispielsweise die Temperatur der Betriebsflüssigkeit niedrig ist, die Ansprechempfindlichkeit der Betriebsflüssigkeit verzögert, wobei dementsprechend der Hydraulikdruck der Betriebsflüssigkeit (gesteuerter Hydraulikdruck; durch eine langgestrichelte Linie angezeigt) aus dem normalen Erfassungsbereich, der durch den voreingestellten zweiten Bestimmungsschwellenwert spezifiziert wird, herausfällt, wobei, auch wenn irrtümlich bestimmt wird, dass das Bremssystem anormal ist, der Hydraulikdruck der Betriebsflüssigkeit innerhalb des erweiterten normalen Erfassungsbereichs gehalten werden kann. Folglich kann, obwohl das Bremssystem selbst normal ist, eine fehlerhafte Bestimmung, dass das Bremssystem anomal ist, unterdrückt werden, beispielsweise wenn die Temperatur der Betriebsflüssigkeit niedrig ist.
  • Es ist anzumerken, dass, wenn die Temperatur der Betriebsflüssigkeit hoch ist, die Ansprechempfindlichkeit der Betriebsflüssigkeit nicht verzögert ist, der Hydraulikdruck der Betriebsflüssigkeit (gesteuerter Hydraulikdruck; durch eine kurzstrichpunktierte Linie angezeigt) innerhalb des normalen Erfassungsbereichs liegt, der durch den voreingestellten zweiten Bestimmungsschwellenwert spezifiziert wird, und bestimmt wird, dass das Bremssystem normal ist. Folglich wird nicht irrtümlich bestimmt, dass das Bremssystem anormal ist.
  • In dem Aufrechterhaltungszustand nach der Zeit t13 wird der erste Bestimmungsschwellenwert auf den Steuerungssollhydraulikdruck eingestellt, wie es durch eine dicke strichpunktierte Linie angezeigt ist. Der zweite Bestimmungsschwellenwert (voreingestellter zweiter Bestimmungsschwellenwert) wird auf einen Wert eingestellt, der um den zweiten vorbestimmten Wert „b1“ größer als der Steuerungssollhydraulikdruck (durch die dicke durchgezogene Linie angezeigt) ist, wie es durch die dünne durchgezogene Linie angezeigt wird.
  • Wie es aus der vorstehend beschriebenen Beschreibung ersichtlich ist, ist die Brems-ECU 17 (Anomalieerfassungsvorrichtung) gemäß dem Ausführungsbeispiel die Anomalieerfassungsvorrichtung, die konfiguriert ist, eine Anomalie der Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A (des Bremssystems) zu erfassen, wobei sie umfasst: den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b, der konfiguriert ist, den Steuerungssollhydraulikdruck entsprechend dem Betätigungszustand des Bremspedals 11 (des Bremsbetätigungselements) oder dem Erfordernis von einem anderen System zu berechnen; den Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g, der konfiguriert ist, den Hydraulikdruck der Betriebsflüssigkeit, der gesteuert wird, um der Steuerungssollhydraulikdruck zu werden, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b berechnet wird, von dem Drucksensor 26a zu erhalten; den Zustandsbestimmungsabschnitt 17c, der konfiguriert ist, eine Zustandsbestimmung zur Bestimmung auszuführen, ob der Steuerungssollhydraulikdruck in einem Aufrechterhaltungszustand, in dem der Steuerungssollhydraulikdruck bei einem konstanten Wert gehalten wird, in einem Vergrößerungszustand, in dem der Steuerungssollhydraulikdruck zunimmt, oder in einem Verringerungszustand ist, in dem der Steuerungssollhydraulikdruck sich verringert; die ersten und zweiten Bestimmungsschwellenwerteinstellungsabschnitte 17d, 17e (Schwellenwertenstellungsabschnitt), die konfiguriert sind, den Schwellenwert einzustellen, der den zulässigen Divergenzbereich zwischen dem Hydraulikdruck, der durch den Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g erhalten wird, und dem Steuerungssollhydraulikdruck, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b berechnet wird, spezifiziert; den zweiten Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f (Schwellenwertänderungsabschnitt), der konfiguriert ist, den Schwellenwert in einer schrittweisen Art und Weise zu ändern, um näher an dem Steuerungssollhydraulikdruck zu sein, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b berechnet wird, wenn der Zustandsbestimmungsabschnitt 17c bestimmt, dass der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist; und den Anomaliebestimmungsabschnitt 17h, der konfiguriert ist, die Anomalie der Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A zu bestimmen, wenn der Hydraulikdruck, der durch den Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g erhalten wird, von dem zulässigen Divergenzbereich abweicht.
  • In dieser Konfiguration wird, wenn bestimmt wird, dass der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist, der Schwellenwert, der den zulässigen Divergenzbereich für ein Bestimmen von Anomalien der Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A definiert, in einer schrittweisen Art und Weise geändert wird, um näher an dem Steuerungssollhydraulikdruck zu sein. Dementsprechend kann der zulässige Divergenzbereich auf einen adäquaten Wert eingestellt werden. Folglich werden eine Verringerung der Zeit, die für eine Bestimmung erforderlich ist, und eine verbesserte Eignung der Bestimmung erreicht.
  • Der Zustandsbestimmungsabschnitt 17c umfasst den Steuerungssollhydraulikdruckgradientberechnungsabschnitt 17c1, der konfiguriert ist, den Steuerungssollhydraulikdruckgradienten, der ein Gradient des Steuerungssollhydraulikdrucks ist, von dem Steuerungssollhydraulikdruck, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b berechnet wird, zu berechnen; und den Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetragberechnungsabschnitt 17c2, der konfiguriert ist, den Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetrag, der ein Divergenzbetrag des Hydraulikdrucks ist, der durch den Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g zu der Zeit nach der Bestimmung erhalten wird, dass der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist, der von dem Steuerungssollhydraulikdruck gestartet wird, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt 17b zu der Zeit berechnet wird, wenn die Bestimmung, dass der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist, gestartet wird, zu berechnen, wobei der Zustandsbestimmungsabschnitt 17c die Zustandsbestimmung von zumindest einem des Steuerungssollhydraulikdruckgradienten, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckgradientberechnungsabschnitt 17c1 berechnet wird, und des Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetrags, der durch den Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetragberechnungsabschnitt 17c2 berechnet wird, ausführt.
  • In dieser Konfiguration können sowohl der Steuerungssollhydraulikdruckgradient als auch der Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetrag verwendet werden, wobei somit eine adäquate und genaue Zustandsbestimmung erreicht wird.
  • Zusätzlich stellt der zweite Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f einen Wert, der erhalten wird, indem ein vorbestimmter Wert zu dem Hydraulikdruck addiert wird, der durch den Hydraulikdruckerhalteabschnitt 17g zu der Zeit erhalten wird, wenn die Bestimmung, dass der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist, gestartet wird, als einen Anfangswert des Schwellenwerts ein.
  • In dieser Konfiguration ist es, da der Anfangswert des Schwellenwerts auf der Grundlage des tatsächlich erfassten Hydraulikdrucks eingestellt wird, möglich, die Fehlererfassungsgenauigkeit zu verbessern, wenn der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist.
  • Zusätzlich umfasst die Brems-ECU 17 (Anomalieerfassungsvorrichtung) ferner den Änderungserlaubnisabschnitt 17f2, der konfiguriert ist, die Änderung des Schwellenwerts durch den zweiten Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f zu gestatten, wenn der Divergenzbetrag des Schwellenwerts von dem Steuerungssollhydraulikdruck zu der Zeit, wenn die Bestimmung gestartet wird, dass der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist, größer ist als ein Divergenzbetrag des Schwellenwerts von dem Steuerungssollhydraulikdruck zu der Zeit, bevor die Bestimmung gestartet wird, dass der Steuerungssollhydraulikdruck in dem Aufrechterhaltungszustand ist.
  • In dieser Konfiguration ist es möglich, die Anomalie der Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A genauer zu erfassen.
  • Zusätzlich wird der Änderungsbetrag des Schwellenwerts, der durch den zweiten Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt 17f zu ändern ist, bestimmt, indem eine Viskosität der Betriebsflüssigkeit und die Variationen in dem Hydraulikdrucksteuerungssystem, das die Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A bildet, berücksichtigt werden.
  • In dieser Konfiguration ist es möglich, die Anomalie der Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung A genauer zu erfassen.
  • Obwohl der Hydraulikdruck als die die Bremskraft betreffende physikalische Größe in der Beschreibung des Ausführungsbeispiels, das vorstehend beschrieben ist, beispielhaft genannt wird, können beliebige physikalische Größen (beispielsweise eine Bremskraft, ein Hub des Hauptbremszylinders, ein Hub des Bremssattelkolbens usw.), die zu dem Hydraulikdruck unterschiedlich sind, angewendet werden, solange diese physikalischen Größen die Bremskraft betreffen.
  • Bezugszeichenliste
  • 11... Bremspedal (Bremsbetätigungselement), 12... Hauptbremszylinder, 13... Hubsimulatorabschnitt, 14... Behälter, 15... Druckerhöhungsmechanismus, 15a... Reguliereinrichtung, 15b... Druckzufuhrvorrichtung (Ansteuerungsabschnitt), 15b1... Behälter (Niedrigdruckquelle), 15b2... Aufspeichereinrichtung (Hochdruckquelle), 15b6... Druckverringerungsventil, 15b7... Druckvergrößerungsventil, 16... Betätigungseinrichtung, 17... Brems-ECU (Anomalieerfassungsvorrichtung), 17a... Betätigungsbetragerhalteabschnitt, 17b... Steuerungssollhydraulikdruckberechnungsabschnitt (Berechnungsabschnitt für eine die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe), 17c... Zustandsbestimmungsabschnitt, 17c1.... Steuerungssollhydraulikdruckgradientberechnungsabschnitt (Gradientberechnungsabschnitt für die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe), 17c2... Steuerungssollhydraulikdruckdivergenzbetragberechnungsabschnitt (Divergenzbetragberechnungsabschnitt für eine die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe), 17f... Zweiter Bestimmungsschwellenwertänderungsabschnitt (Schwellenwertänderungsabschnitt), 17f2... Änderungserlaubnisabschnitt, 17g... Hydraulikdruckerhalteabschnitt (Erhalteabschnitt für eine die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe), 17h... Anomaliebestimmungsabschnitt, 26a... Drucksensor (Sensor für eine die Bremskraft betreffende physikalische Größe), A... Hydraulikdruckbremskrafterzeugungsvorrichtung (Bremssystem), WC... Radzylinder

Claims (4)

  1. Anomalieerfassungsvorrichtung, die konfiguriert ist, eine Anomalie eines Bremssystems zu erfassen, mit: einem Berechnungsabschnitt für eine eine Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe, der konfiguriert ist, eine eine Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe entsprechend einem Betätigungszustand eines Bremsbetätigungselements oder einem Erfordernis von einem anderen System zu berechnen; einem Erhalteabschnitt für eine eine Bremskraft betreffende physikalische Größe, der konfiguriert ist, eine eine Bremskraft betreffende physikalische Größe einer Betriebsflüssigkeit, die gesteuert wird, um eine die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe zu werden, die durch den Berechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe berechnet wird, von einem Sensor für die die Bremskraft betreffende physikalische Größe zu erhalten; einem Zustandsbestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, eine Zustandsbestimmung zur Bestimmung auszuführen, ob die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe in einem Aufrechterhaltungszustand, bei dem die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe bei einem konstanten Wert gehalten wird, in einem Vergrößerungszustand, bei dem die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe zunimmt, oder in einem Verringerungszustand ist, bei dem die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe abnimmt; einem Schwellenwerteinstellungsabschnitt, der konfiguriert ist, einen Schwellenwert einzustellen, der einen zulässigen Divergenzbereich zwischen der die Bremskraft betreffenden physikalischen Größe, die durch den Erhalteabschnitt für die die Bremskraft betreffende physikalische Größe erhalten wird, und der die Steuerungssollbremskraft betreffenden physikalischen Größe, die durch den Berechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe berechnet wird, definiert; einem Schwellenwertänderungsabschnitt, der konfiguriert ist, den Schwellenwert in einer schrittweisen Art und Weise zu ändern, um näher an der die Steuerungssollbremskraft betreffenden physikalischen Größe zu sein, die durch den Berechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe berechnet wird, wenn der Zustandsbestimmungsabschnitt bestimmt, dass die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe in dem Aufrechterhaltungszustand ist; und einem Anomaliebestimmungsabschnitt, der konfiguriert ist, die Anomalie des Bremssystems zu bestimmen, wenn die die Bremskraft betreffende physikalische Größe, die durch den Erhalteabschnitt für die die Bremskraft betreffende physikalische Größe erhalten wird, von dem zulässigen Divergenzbetrag abweicht.
  2. Anomalieerfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Zustandsbestimmungsabschnitt umfasst: einen Gradientberechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe, der konfiguriert ist, einen Gradienten für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe, der ein Gradient der die Steuerungssollbremskraft betreffenden physikalischen Größe ist, von der die Steuerungssollbremskraft betreffenden physikalischen Größe zu berechnen, die durch den Berechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe berechnet wird; und einen Divergenzbetragberechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe, der konfiguriert ist, den Divergenzbetrag für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe, der ein Divergenzbetrag der die Bremskraft betreffenden physikalischen Größe ist, die durch den Erhalteabschnitt für die die Bremskraft betreffende physikalische Größe zu der Zeit erhalten wird, nachdem die Bestimmung gestartet worden ist, dass die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe in dem Aufrechterhaltungszustand ist, von der die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalischen Größe zu berechnen, die durch den Berechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe zu der Zeit berechnet wird, wenn die Bestimmung gestartet wird, dass die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe in dem Aufrechterhaltungszustand ist, wobei die Zustandsbestimmung von zumindest einem des Gradienten der die Steuerungssollbremskraft betreffenden physikalischen Größe, der durch den Gradientenberechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalischen Größe berechnet wird, und des Divergenzbetrags der die Steuerungssollbremskraft betreffenden physikalischen Größe ausgeführt wird, die durch den Divergenzbetragberechnungsabschnitt für die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe berechnet wird.
  3. Anomalieerfassungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Schwellenwertänderungsabschnitt einen Wert, der erhalten wird, indem ein vorbestimmter Wert zu der die Bremskraft betreffenden physikalischen Größe addiert wird, die durch den Erhalteabschnitt für die die Bremskraft betreffende physikalische Größe zu der Zeit erhalten wird, wenn die Bestimmung gestartet wird, dass die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe in dem Aufrechterhaltungszustand ist, als einen Anfangswert des Schwellenwerts einstellt.
  4. Anomalieerfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner mit: einem Änderungserlaubnisabschnitt, der konfiguriert ist, eine Änderung des Schwellenwerts durch den Schwellenwertänderungsabschnitt zu gestatten, wenn der Divergenzbetrag des Schwellenwerts von der die Steuerungssollbremskraft betreffenden physikalischen Größe zu der Zeit, wenn die Bestimmung gestartet wird, dass die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe in dem Aufrechterhaltungszustand ist, größer als ein Divergenzbetrag des Schwellenwerts von der die Steuerungssollbremskraft betreffenden physikalischen Größe zu der Zeit ist, bevor die Bestimmung gestartet wird, dass die die Steuerungssollbremskraft betreffende physikalische Größe in dem Aufrechterhaltungszustand ist.
DE112016003920.4T 2015-08-28 2016-08-25 Anomalieerfassungsvorrichtung Active DE112016003920B4 (de)

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