JP7303178B2 - 車両用ブレーキシステム - Google Patents
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Description
以下、本明細書において、ホイールシリンダ等につき、車輪位置を区別する必要がない場合等には、車輪位置を表すFL,FR,RL,RR、F,Rを省略する場合がある。
アキュムレータ92には、ポンプ装置90から吐出された作動液が加圧された状態で蓄えられる。アキュムレータ92に収容された作動液の液圧であるアキュムレータ圧はアキュムレータ圧センサ98によって検出され、アキュムレータ圧センサ98によって検出されるアキュムレータ圧が、設定範囲内に保たれるようにポンプモータ88が制御される。
また、サーボ室124には背面室44が接続され、これらサーボ室124と背面室44とは常時連通状態にある。そのため、サーボ室124の液圧であるサーボ圧Psと背面室66の液圧とは原則として同じ高さになる。サーボ室124の液圧であるサーボ圧Psはサーボ圧センサ132によって検出される。
減圧用リザーバ152Fは、ハウジングと、ハウジングに摺動可能に嵌合された仕切り部材174Fと、ハウジングの仕切り部材174Fの一方に設けられた弾性部材176Fとを含む。ハウジングの仕切り部材174の弾性部材176が設けられた側との反対側が液室178Fとされ、作動液が収容される。
電流センサ224はメインバッテリ28に設けられたものであり、電流センサ224の検出値に基づいてメインバッテリ28に蓄電可能な残容量が取得される。
本車両用ブレーキシステムにおいて、ブレーキ操作部材39の操作状態と周辺情報取得装置218によって取得された車両の周辺の情報との少なくとも一方に基づいて、ブレーキ要求の有無が判定される。ブレーキ操作部材39の操作状態は、ストロークセンサ202の検出値と操作液圧センサ84の検出値との少なくとも一方に基づいて取得される。
Ftp=Ft-Fte
Ftd=Ftp
Ftu=0
Ftp=Ftu+Ftd
背面液圧制御装置48において、増圧制御弁94、減圧制御弁96の制御により、制御室122の液圧が制御される。制御ピストン114が前進させられ、サーボ室124にサーボ圧が発生し、背面室44に供給される。背面室44の液圧により加圧ピストン41が前進させられ、加圧ピストン42が前進させられる。それにより、加圧室46,47に液圧が発生させられる。
液圧制御弁160の下流側の液圧はホイールシリンダ36,38の液圧に対応し、上流側の液圧は加圧室46,47の液圧に対応する。液圧制御弁160への供給電流の制御により、これら上流側の液圧と下流側の液圧との差圧dPが制御されるのであり、ホイールシリンダ36,38の液圧が加圧室46,47の液圧に対して大きくされる。
Pw=Pm+dP
Ftp=Ftu+Ftd
Fpd∝dP=Pw-Pm
Fpu∝Pm
以下、同様に、異常状態や疑似異常状態の検出も、ブレーキ力ではなく、液圧に基づいて行うことができるのである。
FA=Ftd-ΔF
FB=Ftd-ΔFs
ステップ1(以下、S1と略称する。他のステップにおいても同様とする)において、ブレーキ操作部材39の操作状態と周辺情報取得装置218によって取得された情報との少なくとも一方に基づいて車両にブレーキ要求があるか否かが判定される。判定がNOである場合には、S2以降が実行されることはないが、判定がYESである場合には、S2以降が実行される。
本実施例においては、S11において、下流側液圧制御機構33の状態を表す物理量としてホイールシリンダ圧センサ212の検出値に基づいて下流側実液圧ブレーキ力Fpdが取得される。加圧室46の液圧はほぼ大気圧にあり、上流側液圧ブレーキ力はほぼ0であることが多いからである。S12において、下流側液圧制御機構33が異常状態等であるか否かを検出するために必要な情報として、下流側実液圧ブレーキ力Fpdについての異常判定しきい値FA、疑似異常判定しきい値FBが取得される。S13において、下流側実液圧ブレーキ力Fpdが、異常判定しきい値FAより小さいか否かが判定され、S14において、疑似異常判定しきい値FBより小さいか否かが判定される。
なお、下流側液圧ブレーキ力が第1ブレーキ力に対応し、上流側液圧ブレーキ力が第2ブレーキ力に対応し、回生ブレーキ力が第3ブレーキ力に対応する。
S21において、下流側目標液圧ブレーキ力Ftdから異常判定乖離値ΔFを引いて、異常判定しきい値FAを決定し、S22において、ホイールシリンダ圧センサ212の検出値に基づいて下流側実液圧ブレーキ力Fpdが取得される。S23において、下流側実液圧ブレーキ力Fpdが異常判定しきい値FAより小さいか否かが判定される。判定がYESである場合には、S24において、その判定がYESである間の時間Hが計測される。
S25の判定がNO,S26の判定がYESである場合には、下流側液圧制御機構33が疑似異常状態であると判定され、S9が実行される。
S31において、電圧センサ220によりポンプモータ156への供給電圧Eを検出し、S32,33において、供給電圧Eの合計SEを求めて、検出した供給電流Eの個数(サンプル数)をカウントする。S34において、サンプル数が設定個数N3を越えたか否かが判定される。判定がYESである場合には、S35において、供給電流Eの平均値xEが取得され、S36,37において、平均値xEが異常判定電圧値EAより低いか否か、疑似異常判定電圧値EBより低いか否かが判定される。
また、ブレーキ回路の構造は問わない等本発明は、上述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
前記第1ブレーキ力制御機構とは別の前記ブレーキ力を制御可能な第2ブレーキ力制御機構と、
前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態であるか否かを検出する異常状態検出装置と、
前記異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態であると検出されない場合に、前記第1ブレーキ力制御機構を制御することにより、前記第1ブレーキ力制御機構により前記車両に加えられるブレーキ力である第1ブレーキ力を制御し、前記異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態にあると検出された場合には、前記第1ブレーキ力制御機構の停止状態において、前記第2ブレーキ力制御機構を制御することにより、前記第2ブレーキ力制御機構により前記車両に加えられるブレーキ力である第2ブレーキ力を制御する制御装置を含む車両用ブレーキシステムであって、
当該車両用ブレーキシステムが、前記第1ブレーキ力制御機構が前記異常状態であると疑いがある疑似異常状態にあるか否かを検出する疑似異常状態検出装置を含み、
前記制御装置が、前記疑似異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が前記疑似異常状態であると検出された場合に、前記第1ブレーキ力制御機構の作動状態において、前記第2ブレーキ力制御機構の制御により、前記第2ブレーキ力を制御する疑似異常状態制御部を含む車両用ブレーキシステム。
前記疑似異常状態検出装置が、前記第1ブレーキ力が、前記異常判定しきい値以上であるが、前記異常判定しきい値より大きい疑似異常判定しきい値より小さい場合に、前記第1ブレーキ力制御機構が疑似異常状態であると検出するものである(1)項に記載の車両用ブレーキシステム。
前記異常状態検出装置が、前記第1ブレーキ力取得部によって取得された前記第1ブレーキ力が前記異常判定しきい値より小さいと検出された回数が第1設定回数を越えた場合に、前記第1ブレーキ力制御機構が異常であると検出するものであり、
前記疑似異常状態検出装置が、前記第1ブレーキ力取得部によって取得された前記第1ブレーキ力が前記異常判定しきい値以上であるが、前記疑似異常判定しきい値より小さいと検出された回数が第2設定回数を越えた場合に、前記第1ブレーキ力制御機構が疑似異常状態であると検出するものである(2)項に記載の車両用ブレーキシステム。
また、設定時間は、上記実施例におけるサイクルタイムに対応する。
前記疑似異常状態検出装置が、前記第1ブレーキ力が前記異常判定しきい値より小さい状態が前記異常判定時間に達しないが、前記異常判定時間より短い疑似異常判定時間より長く継続した場合に、前記第1ブレーキ力制御機構が疑似異常状態であると検出するものである(1)項ないし(3)のいずれか1つに記載の車両用ブレーキシステム。
前記疑似異常状態検出装置が、前記第1ブレーキ力制御機構の駆動源への供給電圧が、前記異常判定電圧以上であるが、前記異常判定電圧より高い疑似異常判定電圧より低い場合に、前記第1ブレーキ力制御機構が疑似異常状態であると検出するものである(1)項ないし(4)項のいずれか1つに記載の車両用ブレーキシステム。
例えば、設定個数以上の第1ブレーキ力を統計的に処理した値(例えば、平均値や中間値等)に基づいて異常状態にあるか否かを検出すること等ができる。設定個数は、第3設定個数としたり、第1設定回数、第2設定回数に対応する個数以上の個数としたりすること等ができる。また、設定個数は、設定個数に設定時間(サイクルタイム)を掛けた時間が、異常判定時間、疑似異常判定時間以下となるように、決めることができる。
前記異常状態検出装置が、複数の前記第1ブレーキ力取得部によって取得された前記第1ブレーキ力と目標第1ブレーキ力との差である偏差を統計的に処理した値が、異常判定乖離値より大きい場合に、前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態であると検出するものであり、
前記疑似異常状態検出装置が、前記偏差を統計的に処理した値が、前記異常判定乖離値以下であるが、前記異常判定乖離値より小さい疑似異常判定乖離値より大きい場合に、前記第1ブレーキ力制御機構が疑似異常状態であると検出するものである(1)項ないし(7)項のいずれ1つに記載の車両用ブレーキシステム。
前記第2ブレーキ力制御機構が、前記第2ブレーキ力制御機構を作動させる駆動源である第2駆動源を含み、
当該車両用ブレーキシステムが、前記第1駆動源に電力を供給する第1電源と、前記第2駆動源に電力を供給する前記第1電源とは別の第2電源とを含む(1)項ないし(8)項のいずれか1つに記載の車両用ブレーキシステム。
前記制御装置が、前記異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態であると検出されない場合には、前記第3ブレーキ力制御機構の作動により前記車両に加えられるブレーキ力である第3ブレーキ力と前記第1ブレーキ力とで協調制御を行い、前記異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態であると検出された場合には、前記第1ブレーキ力制御機構と前記第3ブレーキ力制御機構との停止状態において、前記第2ブレーキ力制御機構の制御により前記第2ブレーキ力を制御するものであり、
前記疑似異常状態制御部が、前記疑似異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が前記疑似異常状態であると検出された場合には、前記第1ブレーキ力、前記第3ブレーキ力および前記第2ブレーキ力により協調制御を行うものである(1)項ないし(9)項のいずれか1つに記載の車両用ブレーキシステム。
前記第3ブレーキ力制御機構が、前記電動モータの回生制動により前記車両の駆動輪に制動力を付与する回生ブレーキ機構である(10)項に記載の車両用ブレーキシステム。
前記第1ブレーキ力制御機構および前記第2ブレーキ力制御機構が、それぞれ、前記液圧ブレーキに供給する液圧を制御する第1液圧制御機構および第2液圧制御機構であり、
前記第1液圧制御機構が、前記第2液圧制御機構より下流側に設けられた(1)項ないし(11)項のいずれか1つに記載の車両用ブレーキシステム。
前記第1ブレーキ力制御機構とは別の前記ブレーキ力を制御可能な第2ブレーキ力制御機構と、
前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態のうちの第1異常状態であるか否かを検出する第1異常状態検出装置と、
前記第1異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が第1異常状態であると検出されない場合に、前記第1ブレーキ力制御機構を制御することにより、前記第1ブレーキ力制御機構により前記車両に加えられるブレーキ力である第1ブレーキ力を制御し、前記第1異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が第1異常状態にあると検出された場合には、前記第1ブレーキ力制御機構の停止状態において、前記第2ブレーキ力制御機構を制御することにより、前記第2ブレーキ力制御機構により前記車両に加えられるブレーキ力である第2ブレーキ力を制御する制御装置を含む車両用ブレーキシステムであって、
当該車両用ブレーキシステムが、前記第1ブレーキ力制御機構が前記第1異常状態とは異なる異常状態である第2異常状態であるか否かを検出する第2異常状態検出装置を含み、
前記制御装置が、前記第2異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が前記第2異常状態であると検出された場合に、前記第1ブレーキ力制御機構の作動状態において、前記第2ブレーキ力制御機構の制御により、前記第2ブレーキ力を制御する第2異常状態制御部を含む車両用ブレーキシステム。
本項に記載の車両用ブレーキシステムには、(1)項ないし(14)項の技術的特徴を採用することができる。(1)項ないし(14)項に記載の異常状態が第1異常状態に対応し、疑似異常状態が第2異常状態に対応する。同様に、(1)項ないし(14)項に記載の異常状態検出装置が第1異常状態検出装置に対応し、疑似異常状態検出装置が第2異常状態検出装置に対応する。
Claims (6)
- 車両に加えられるブレーキ力を制御可能な第1ブレーキ力制御機構と、
前記第1ブレーキ力制御機構とは別の前記ブレーキ力を制御可能な第2ブレーキ力制御機構と、
前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態であるか否かを検出する異常状態検出装置と、
前記異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態であると検出されない場合に、前記第1ブレーキ力制御機構を制御することにより、前記第1ブレーキ力制御機構により前記車両に加えられるブレーキ力である第1ブレーキ力を制御し、前記異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態にあると検出された場合には、前記第1ブレーキ力制御機構の停止状態において、前記第2ブレーキ力制御機構を制御することにより、前記第2ブレーキ力制御機構により前記車両に加えられるブレーキ力である第2ブレーキ力を制御する制御装置を含む車両用ブレーキシステムであって、
当該車両用ブレーキシステムが、前記第1ブレーキ力制御機構が前記異常状態であると疑いがある疑似異常状態にあるか否かを検出する疑似異常状態検出装置を含み、
前記制御装置が、前記疑似異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が前記疑似異常状態であると検出された場合に、前記第1ブレーキ力制御機構の作動状態において、前記第2ブレーキ力制御機構の制御により前記第2ブレーキ力を制御する疑似異常状態制御部を含む車両用ブレーキシステム。 - 前記異常状態検出装置が、前記第1ブレーキ力が異常判定しきい値より小さい場合に、前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態であると検出するものであり、
前記疑似異常状態検出装置が、前記第1ブレーキ力が、前記異常判定しきい値以上であるが、前記異常判定しきい値より大きい疑似異常判定しきい値より小さい場合に、前記第1ブレーキ力制御機構が疑似異常状態であると検出するものである請求項1に記載の車両用ブレーキシステム。 - 前記異常状態検出装置が、前記第1ブレーキ力制御機構の駆動源への供給電圧が異常判定電圧より低い場合に、前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態であると検出するものであり、
前記疑似異常状態検出装置が、前記第1ブレーキ力制御機構の駆動源への供給電圧が、前記異常判定電圧以上であるが、前記異常判定電圧より高い疑似異常判定電圧より低い場合に、前記第1ブレーキ力制御機構が疑似異常状態であると検出するものである請求項1または2に記載の車両用ブレーキシステム。 - 当該車両用ブレーキシステムが、前記第1ブレーキ力制御機構の状態を表す物理量である第1物理量を予め定められた設定時間毎に取得する第1物理量取得部を含み、
前記異常状態検出装置が、前記第1物理量取得部によって設定個数以上の前記第1物理量が取得された後に、前記設定個数以上の前記第1物理量に基づいて、前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態にあるか否かを検出するものである請求項1ないし3のいずれか1つに記載の車両用ブレーキシステム。 - 当該車両用ブレーキシステムが、前記第1ブレーキ力制御機構および前記第2ブレーキ力制御機構とは別の第3ブレーキ力制御機構を含み、
前記制御装置が、前記異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態であると検出されない場合には、前記第3ブレーキ力制御機構の作動により前記車両に加えられるブレーキ力である第3ブレーキ力と、前記第1ブレーキ力とで協調制御を行い、前記異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が異常状態であると検出された場合には、前記第1ブレーキ力制御機構と前記第3ブレーキ力制御機構との停止状態において、前記第2ブレーキ力制御機構の制御により前記第2ブレーキ力を制御するものであり、
前記疑似異常状態制御部が、前記疑似異常状態検出装置によって前記第1ブレーキ力制御機構が前記疑似異常状態であると検出された場合には、前記第1ブレーキ力、前記第3ブレーキ力および前記第2ブレーキ力により協調制御を行うものである請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車両用ブレーキシステム。 - 当該車両用ブレーキシステムが、前記車両の車輪に設けられ、液圧により作動させられる液圧ブレーキを含み、
前記第1ブレーキ力制御機構および前記第2ブレーキ力制御機構が、それぞれ、前記液圧ブレーキに供給する液圧を制御する第1液圧制御機構および第2液圧制御機構であり、
前記第1液圧制御機構が、前記第2液圧制御機構より下流側に設けられた請求項1ないし5のいずれか1つに記載の車両用ブレーキシステム。
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