DE112021002041T5

DE112021002041T5 - Bremsvorrichtung für ein fahrzeug

Info

Publication number: DE112021002041T5
Application number: DE112021002041.2T
Authority: DE
Inventors: Yasunori Sakata
Original assignee: Advics Co Ltd
Current assignee: Advics Co Ltd
Priority date: 2020-03-30
Filing date: 2021-03-26
Publication date: 2023-04-13
Also published as: US20230356703A1; JP7424165B2; CN115335266A; JP2021160376A; CN115335266B; WO2021200664A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung weist eine erste Druckbeaufschlagungseinheit (2), die einen Zylinder (21), einen in dem Zylinder (21) verschiebbaren Kolben (23), einen Elektromotor (22), der den Kolben (23) antreibt, und eine durch den Zylinder (21) und den Kolben (23) unterteilte Ausgabekammer (24) aufweist, wobei die erste Druckbeaufschlagungseinheit derart gestaltet ist, dass ein Verbindungszustand zwischen der Ausgabekammer (24) und einem Vorratsbehälter (45) zwischen einem Kommunikationszustand und einem Unterbrechungszustand gemäß einer Position des Kolbens (23) umgeschaltet wird, und die erste Druckbeaufschlagungseinheit in der Lage ist, ein Fluid mit Druck zu beaufschlagen, indem ein Volumen der Ausgabekammer (24) durch eine Bewegung des Kolbens (23) zu einer Seite in axialer Richtung verringert wird; einen Drucksensor (73), der einen Druck der Ausgabekammer (24) erfasst; und eine Schätzeinheit (91) auf, die einen Positionsschätzungsprozess zum Bewegen des Kolbens (23) und Schätzen einer Umschaltposition des Kolbens (23) ausführt, in der der Verbindungszustand der Ausgabekammer (24) und des Vorratsbehälters (45) auf der Grundlage von einem Erfassungswert des Drucksensors (73) umgeschaltet wird.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug.
STAND DER TECHNIK
Einige Bremsvorrichtungen für ein Fahrzeug weisen eine Vorrichtung zur Erzeugung eines Hydraulikdrucks (zum Beispiel einen elektrischen Zylinder) auf, der einen Kolben durch einen Elektromotor bewegt, um einen Hydraulikdruck zu erzeugen. In dem elektrischen Zylinder kann es einen ungültigen Hub geben, in dem aufgrund der Gestaltung kein Hydraulikdruck in Bezug auf den Antrieb des Elektromotors erzeugt wird. Hier offenbart zum Beispiel JP 5 856 021 B2 ein Verfahren zum Festlegen eines Drehwinkels eines Motors in Bezug auf eine Ausgangsposition, die als Startpunkt für die Erzeugung eines Hydraulikdrucks unter Berücksichtigung eines Rückführbereichs dient.
ZITIERUNGSLISTE
PATENTLITERATUR
Patentdokument 1: JP 5 856 021 B2
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHE PROBLEME
In der Fahrzeugbremsvorrichtung wird die Steuerung jedoch auf der Grundlage eines festen Wertes (Ausgangspositionsinformation, Rückführbereichsinformation) ausgeführt, der sich auf den Drehwinkel des Elektromotors bezieht, und es besteht die Möglichkeit, dass eine Abweichung zwischen der auf dem festen Wert basierenden Steuerposition und der tatsächlichen Position des Kolbens auftritt, beispielsweise aufgrund eines Ausgabefehlers des Elektromotors, eines Fehlers des linearen Bewegungsmechanismus, eines Erfassungsfehlers des Motordrehwinkelsensors oder einer hohen oder niedrigen Außenlufttemperatur.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug bereitzustellen, die in der Lage ist, eine Umschaltposition eines Kolbens, in der ein Verbindungszustand zwischen einer Druckbeaufschlagungseinheit, wie zum Beispiel einem elektrischen Zylinder, und einem Vorratsbehälter umgeschaltet wird, genau abzuschätzen.
PROBLEMLÖSUNGEN
Eine Fahrzeugbremsvorrichtung (Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug) gemäß der vorliegenden Erfindung weist Folgendes auf: einen Vorratsbehälter; eine erste Druckbeaufschlagungseinheit, die einen Zylinder, einen in dem Zylinder verschiebbaren Kolben, einen Elektromotor, der den Kolben antreibt, und eine Ausgabekammer aufweist, die durch den Zylinder und den Kolben unterteilt ist und in der sich das Volumen durch die Bewegung des Kolbens ändert, wobei die erste Druckbeaufschlagungseinheit derart gestaltet ist, dass ein Verbindungszustand zwischen der Ausgabekammer und dem Vorratsbehälter gemäß einer Position des Kolbens zwischen einem Kommunikationszustand und einem Unterbrechungszustand umgeschaltet wird, und wobei die erste Druckbeaufschlagungseinheit in der Lage ist, ein Fluid durch Verringern eines Volumens der Ausgabekammer durch eine Bewegung des Kolbens zu einer Seite in einer axialen Richtung mit Druck zu beaufschlagen; einen Drucksensor, der einen Druck der Ausgabekammer erfasst; und eine Schätzeinheit, die einen Positionsschätzungsprozess zum Bewegen des Kolbens und Schätzen einer Umschaltposition des Kolbens ausführt, in der der Verbindungszustand der Ausgabekammer und des Vorratsbehälters auf der Grundlage von einem Erfassungswert des Drucksensors umgeschaltet wird.
VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird, wenn sich die Ausgabekammer und der Vorratsbehälter in dem Kommunikationszustand befinden, kein Hydraulikdruck in der Ausgabekammer erzeugt, selbst wenn der Kolben bewegt wird. Andererseits ändert sich der Hydraulikdruck in der Ausgabekammer gemäß der Bewegung des Kolbens, wenn sich die Ausgabekammer und der Vorratsbehälter in dem Unterbrechungszustand befinden. Bei der Druckbeaufschlagung beginnt der Erfassungswert des Drucksensors von 0 (Hydraulikdruck des Vorratsbehälters) anzusteigen, wenn der Kolben die Umschaltposition überschreitet. Bei der Druckreduzierung wird der Erfassungswert des Drucksensors 0, wenn der Kolben die Umschaltposition überschreitet.
Bei dem Positionsschätzungsprozess kann die Schätzeinheit die Umschaltposition des Kolbens schätzen, indem sie den Erfassungswert des Drucksensors überwacht, während der Kolben bewegt wird, und die Hydraulikdruckänderung der Ausgabekammer erfasst, wie vorstehend beschrieben ist. Da die Umschaltposition des Kolbens auf der Grundlage der tatsächlichen Hydraulikdruckänderung geschätzt wird, kann die Umschaltposition ermittelt werden, die der Situation des Fahrzeugs zu dem Zeitpunkt der Ausführung des Positionsschätzungsprozesses entspricht. Somit kann gemäß der vorliegenden Erfindung die Umschaltposition des Kolbens, in der der Verbindungszustand zwischen der Ausgabekammer und dem Vorratsbehälter umgeschaltet wird, genau geschätzt werden.
Figurenliste

1 ist eine Gestaltungsansicht einer Fahrzeugbremsvorrichtung (Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug) gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
2 ist ein konzeptionelles Schaubild zur Erläuterung einer Umschaltposition eines Kolbens der vorliegenden Ausführungsform.
3 ist eine Gestaltungsansicht eines Aktuators (Stellglieds) gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Ablauf einer Steuerung eines ersten spezifischen Beispiels der vorliegenden Ausführungsform zeigt.
5 ist ein konzeptionelles Schaubild, das eine Änderung des Hydraulikdrucks in dem ersten spezifischen Beispiel der vorliegenden Ausführungsform zeigt.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Ablauf einer Steuerung eines zweiten spezifischen Beispiels der vorliegenden Ausführungsform zeigt.
7 ist ein konzeptionelles Schaubild, das eine Änderung des Hydraulikdrucks in dem zweiten spezifischen Beispiel der vorliegenden Ausführungsform zeigt.
8 ist eine Gestaltungsansicht eines modifizierten Beispiels der vorliegenden Ausführungsform.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachstehend sind die vorliegenden Ausführungsformen der Erfindung anhand der Zeichnungen beschrieben. Jede Zeichnung, die zur Beschreibung verwendet wird, ist ein konzeptionelles Schaubild. Wie in 1 dargestellt ist, weist eine Fahrzeugbremsvorrichtung (Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug) 1 der vorliegenden Ausführungsform eine stromaufwärtige Einheit 11, einen Aktuator (ein Stellglied) 3, der eine stromabwärtige Einheit bildet, eine erste Brems-ECU 901, eine zweite Brems-ECU 902 und eine Stromversorgungsvorrichtung 903 auf. Die stromaufwärtige Einheit 11 ist derart gestaltet, dass sie in der Lage ist, die stromabwärtige Einheit mit einem Basishydraulikdruck zu versorgen.
Die stromaufwärtige Einheit 11 weist einen elektrischen Zylinder (entspricht einer „ersten Druckbeaufschlagungseinheit“) 2, eine Hauptzylindereinheit 4, einen Vorratsbehälter 45, einen ersten Flüssigkeitsdurchgang 51, einen zweiten Flüssigkeitsdurchgang 52, einen Verbindungsweg 53, einen Bremsfluidzufuhrweg 54, ein Verbindungssteuerungsventil 61 und ein Hauptabsperrventil 62 auf. Die erste Brems-ECU 901 steuert zumindest die stromaufwärtige Einheit 11. Die zweite Brems-ECU 902 steuert zumindest den Aktuator 3. Es ist zu beachten, dass 1 einen nicht erregten Zustand der Fahrzeugbremsvorrichtung 1 zeigt.
(Elektrischer Zylinder)
Der elektrischen Zylinder 2 ist eine Druckbeaufschlagungseinheit (Druckeinstelleinheit), die mit dem Vorratsbehälter 45 verbunden ist und die Radzylinder 81, 82, 83 und 84 mit Druck beaufschlagen kann. Bei den Radzylindern 81 und 82 handelt es sich um Radzylinder des ersten Systems, bei den Radzylindern 83 und 84 um Radzylinder des zweiten Systems. Die Rohrverbindung ist zum Beispiel eine Front-Heck-Rohrverbindung, in der das erste System in Bezug auf das Vorderrad und das zweite System in Bezug auf das Hinterrad angeordnet ist. Die Rohrverbindung kann eine Kreuzrohrverbindung sein, in der das Vorderrad und das Hinterrad jeweils in dem ersten System und dem zweiten System angeordnet sind.
Der elektrischen Zylinder 2 weist einen Zylinder 21, einen Elektromotor 22, einen Kolben 23, eine Ausgabekammer 24 und ein Vorspannbauteil 25 auf. Der Elektromotor 22 ist mit dem Kolben 23 über einen Linearbewegungsmechanismus 22a verbunden, der eine Drehbewegung in eine Linearbewegung umwandelt. Der elektrische Zylinder 2 ist ein elektrischer Zylinder der Einzelbauart, in dem eine einzige Ausgabekammer 24 in dem Zylinder 21 ausgebildet ist.
Der Kolben 23 gleitet in der axialen Richtung in dem Zylinder 21 durch den Antrieb des Elektromotors 22. Der Kolben 23 ist in einer mit einem Boden vorgesehenen zylindrischen Form ausgebildet, die auf einer Seite in der axialen Richtung geöffnet ist und auf der anderen Seite in der axialen Richtung eine Bodenfläche hat. Das heißt, der Kolben 23 weist einen rohrförmigen Abschnitt, der eine Öffnung ausbildet, und einen säulenförmigen Abschnitt auf, der eine Bodenfläche (Druckaufnahmefläche) ausbildet.
Die Ausgabekammer 24 ist durch den Zylinder 21 und den Kolben 23 unterteilt, und das Volumen ändert sich durch die Bewegung des Kolbens 23. Die Ausgabekammer 24 ist mit einem Vorratsbehälter 45 und dem Aktuator 3 verbunden. Wie in 2 dargestellt ist, gleitet der Kolben 23 in einem Gleitbereich R, der eine Position, in der das Volumen der Ausgabekammer 24 minimiert ist, und eine Position umfasst, in der das Volumen der Ausgabekammer 24 in der axialen Richtung maximiert ist. Der Gleitbereich R weist einen Verbindungsbereich R1, mit dem die Ausgabekammer 24 und der Vorratsbehälter 45 miteinander in Verbindung stehen, und einen Unterbrechungsbereich R2 auf, der die Ausgabekammer 24 und den Vorratsbehälter 45 voneinander trennt. Der Verbindungsbereich R1 weist eine anfängliche Position des Kolbens 23 auf, in der das Volumen der Ausgabekammer 24 maximiert ist. Der Unterbrechungsbereich R2 weist eine Position des Kolbens 23 auf, in der das Volumen der Ausgabekammer 24 minimiert ist. Der Unterbrechungsbereich R2 ist in der axialen Richtung größer als der Verbindungsbereich R1. Es ist zu beachten, dass in 2 jeder der Bereiche R, R1 und R2 auf der Grundlage der Position eines Endes (eines distalen Endes) in der axialen Richtung des Kolbens 23 dargestellt ist.
Insbesondere sind in dem Zylinder 21 ein Eingabeanschluss 211 und ein Ausgabeanschluss 212 ausgebildet. Der Ausgabeanschluss 212 steht in Verbindung mit der Ausgabekammer 24 und dem zweiten Flüssigkeitsdurchgang 52. Der Eingabeanschluss 211 überlappt den rohrförmigen Abschnitt des Kolbens 23, wenn der Kolben 23 in der Anfangsposition angeordnet ist. In dem rohrförmigen Abschnitt des Kolbens 23 ist ein Durchgangsloch 231 ausgebildet. Das Durchgangsloch 231 ist an einer Position (Überlappungsposition) ausgebildet, die zum dem Eingabeanschluss 211 zugewandt ist, wenn sich der Kolben 23 in der Anfangsposition befindet.
In einem Zustand, in dem der Eingabeanschluss 211 und das Durchgangsloch 231 überlappen, stehen die Ausgabekammer 24 und der Vorratsbehälter 45 in Verbindung miteinander. Wenn sich der Kolben 23 in der axialen Richtung zu einer Seite bewegt, verringert sich die Breite, mit der sich der Eingabeanschluss 211 und das Durchgangsloch 231 überlappen. In einem Zustand, in dem sich die Eingabeanschluss 211 und das Durchgangsloch 231 nicht überlappen, sind die Ausgabekammer 24 und der Vorratsbehälter 45 voneinander unterbrochen (getrennt).
Der Zylinder 21 ist mit Dichtungsbauteilen X1 und X2 vorgesehen (siehe 2). Der Eingabeanschluss 211 ist zwischen dem Dichtungsbauteil X1 und dem Dichtungsbauteil X2 ausgebildet. Bei dem Dichtungsbauteil X1 handelt es sich um eine ringförmige Topfdichtung. Daher verhindert das Dichtungsbauteil X1 die Strömung des Fluids von der Ausgabekammer 24 zu dem Vorratsbehälter 45 und erlaubt die Strömung des Fluids von dem Vorratsbehälter 45 zu der Ausgabekammer 24 in einem Zustand (Unterbrechungszustand), in dem die Referenzposition des Kolbens 23 in dem Unterbrechungsbereich R2 liegt.
Der Verbindungsbereich R1 wird größer, wenn der Überlappungsabstand (die axiale Breite des Durchgangslochs 231 und/oder des Eingabeanschlusses 211) größer wird. Bei der vorliegenden Ausführungsform haben der Eingabeanschluss 211 und das Durchgangsloch 231 die gleiche axiale Breite. Bei der Bewegung des Kolbens 23 nach einer Seite in der axialen Richtung setzt sich der Verbindungsbereich R1 fort, bis sich der Kolben 23 um ein vorbestimmtes Ausmaß/Betrag (Überlappungsabstand) von der Anfangsposition entfernt/bewegt hat. Das vorbestimmte Ausmaß entspricht einem Trennungsabstand zwischen der Anfangsposition und der Umschaltposition. Das Vorspannbauteil 25 ist eine in der Ausgabekammer 24 angeordnete Feder, die derart gestaltet ist, dass sie den Kolben 23 in Richtung der anderen Seite in der axialen Richtung (in Richtung der Anfangsposition) vorspannt.
Der Verbindungsbereich R1 ist ein Bereich zwischen der Anfangsposition und der Umschaltposition des Kolbens 23. Wie in 2 gezeigt ist, wird, wenn sich der Kolben von der Anfangsposition zu einer Seite in der axialen Richtung bewegt und die Umschaltposition erreicht, die Überlappung zwischen dem Durchgangsloch 231 und dem Eingabeanschluss 211 aufgehoben und wird der Verbindungszustand zwischen der Ausgabekammer 24 und dem Vorratsbehälter 45 von dem Kommunikationszustand in den Unterbrechungszustand umgeschaltet. Das heißt, man kann sagen, dass sich der elektrische Zylinder 2 in einem Hydraulikdruckerzeugungszustand befindet, in dem ein Hydraulikdruck in der Ausgabekammer 24 erzeugt wird. Andererseits, wenn der Kolben 23 sich in der axialen Richtung auf die andere Seite bewegt und die Umschaltposition in dem Unterbrechungszustand (Hydraulikdruckerzeugungszustand) erreicht, beginnen das Durchgangsloch 231 und der Eingabeanschluss 211, sich miteinander zu überlappen, und wird der Verbindungszustand von dem Unterbrechungszustand in den Kommunikationszustand umgeschaltet.
<Aktuator>
Der Aktuator 3 ist eine Druckeinstelleinheit (stromabwärtige Einheit), die eine erste Hydraulikdruckausgabeeinheit 31, die derart gestaltet ist, dass sie die Drücke der Radzylinder 81 und 82 einstellen kann, und eine zweite Hydraulikdruckausgabeeinheit 32 aufweist, die derart gestaltet ist, dass sie die Drücke der Radzylinder 83 und 84 einstellen kann. Der Aktuator 3 ist mit dem elektrischen Zylinder 2 verbunden.
Die erste Hydraulikdruckausgabeeinheit 31 ist gestaltet, um die Radzylinder 81 und 82 mit Druck zu beaufschlagen, indem sie einen Differenzdruck zwischen dem Eingabehydraulikdruck und dem Hydraulikdruck der Radzylinder 81 und 82 erzeugt. In ähnlicher Weise ist die zweite Hydraulikdruckausgabeeinheit 32 gestaltet, um die Radzylinder 83 und 84 mit Druck zu beaufschlagen, indem sie einen Differenzdruck zwischen dem Eingabehydraulikdruck und dem Hydraulikdruck der Radzylinder 83 und 84 erzeugt.
Der Aktuator 3 ist ein sogenannter ESC-Aktuator und kann den Hydraulikdruck jedes Radzylinders 81 bis 84 unabhängig voneinander einstellen. Der Aktuator 3 führt beispielsweise eine Antischlupfsteuerung (auch ABS-Steuerung genannt), eine Steuerung zur Verhinderung von Seitenschlupf (ESC), eine Traktionssteuerung oder ähnliches gemäß der Steuerung durch die zweite Brems-ECU 902 aus. Die erste Hydraulikdruckausgabeeinheit 31 und die zweite Hydraulikdruckausgabeeinheit 32 sind in dem Hydraulikdruckkreis des Aktuators 3 unabhängig voneinander angeordnet. Die Gestaltung des Aktuators 3 ist nachstehend beschrieben.
(Hauptzylindereinheit)
Die Hauptzylindereinheit 4 ist eine mit dem Vorratsbehälter 45 verbundene Einheit, die derart gestaltet ist, dass sie der ersten Hydraulikdruckausgabeeinheit 31 des Aktuators 3 ein Bremsfluid gemäß dem Betätigungsbetrag (Hub und/oder Niederdrückkraft) eines Bremsbetätigungsbauteils Z mechanisch zuführt. Die Hauptzylindereinheit 4 und der elektrische Zylinder 2 können unabhängig voneinander Hydraulikdruck erzeugen. Die Hauptzylindereinheit 4 ist derart gestaltet, dass sie über die erste Hydraulikdruckausgabeeinheit 31 die Radzylinder 81 und 82 mit Druck beaufschlagen kann. Die Hauptzylindereinheit 4 weist einen Hauptzylinder 41 und einen Hauptkolben 42 auf.
Der Hauptzylinder 41 ist ein mit einem Boden vorgesehenes zylindrisches Bauteil. In dem Hauptzylinder 41 sind ein Eingabeanschluss 411 und ein Ausgabeanschluss 412 ausgebildet. Der Hauptkolben 42 ist ein Bauteil, das in dem Hauptzylinder 41 gemäß dem Betätigungsbetrag des Bremsbetätigungsbauteils Z gleitet. Der Hauptkolben 42 ist in einer mit einem Boden vorgesehenen zylindrischen Form ausgebildet, die auf einer Seite in der axialen Richtung geöffnet ist und auf der anderen Seite in der axialen Richtung eine Bodenfläche hat.
In dem Hauptzylinder 41 ist durch den Hauptkolben 42 eine einzige Hauptkammer 41a ausgebildet. Mit anderen Worten ist in dem Hauptzylinder 41 eine Hauptkammer 41a durch den Hauptzylinder 41 und den Hauptkolben 42 ausgebildet. Das Volumen der Hauptkammer 41a ändert sich durch die Bewegung des Hauptkolbens 42. Wenn sich der Hauptkolben 42 in der axialen Richtung zu einer Seite bewegt, verringert sich das Volumen der Hauptkammer 41a und erhöht sich der Hydraulikdruck (in dem Folgenden als ein „Hauptdruck“ bezeichnet) in der Hauptkammer 41a. Die Hauptkammer 41a ist mit einem Vorspannbauteil 41b vorgesehen, das den Hauptkolben 42 in Richtung der Anfangsposition (in Richtung der anderen Seite in der axialen Richtung) vorspannt. Die Hauptzylindereinheit 4 der vorliegenden Ausführungsform ist eine Hauptzylindereinheit der Einzelbauart.
Der Ausgabeanschluss 412 steht in Verbindung mit der Hauptkammer 41a und dem ersten Flüssigkeitsdurchgang 51. Der Eingabeanschluss 411 steht mit der Hauptkammer 41a und dem Vorratsbehälter 45 in Verbindung, und zwar durch ein Durchgangsloch 421, das in einem rohrförmigen Abschnitt des Hauptkolbens 42 ausgebildet ist. In der anfänglichen Position des Kolbens 42, in der das Volumen der Hauptkammer 41a maximiert ist, überschneiden sich der Eingabeanschluss 411 und das Durchgangsloch 421 und stehen die Hauptkammer 41a und der Vorratsbehälter 45 in Verbindung miteinander. Wenn sich der Hauptkolben 42 aus der anfänglichen Position in der axialen Richtung um ein vorbestimmtes Ausmaß (Überlappungsabstand) zu einer Seite bewegt, wird die Verbindung zwischen der Hauptkammer 41a und dem Vorratsbehälter 45 unterbrochen (getrennt).
Mit der Hauptzylindereinheit 4 sind ein Hubsimulator 43 und ein Simulatorabsperrventil 44 verbunden. Bei dem Hubsimulator 43 handelt es sich um eine Vorrichtung, die eine Reaktionskraft (Last) in Bezug auf die Betätigung des Bremsbetätigungsbauteils Z erzeugt. Bei dem Lösen/Freigeben der Bremsbetätigung wird der Hauptkolben 42 durch das Vorspannbauteil 41b in die Anfangsposition zurückgeführt. Der Hubsimulator 43 weist zum Beispiel einen Zylinder, einen Kolben und ein Vorspannbauteil auf. Der Hubsimulator 43 und der Ausgabeanschluss 412 des Hauptzylinders 41 sind durch einen Flüssigkeitsdurchgang 43a verbunden. Das Simulatorabsperrventil 44 ist ein in Normalstellung geschlossenes elektromagnetisches Ventil, das in dem Flüssigkeitsdurchgang 43a vorgesehen ist.
(Flüssigkeitsdurchgang und elektromagnetisches Ventil)
Der erste Flüssigkeitsdurchgang 51 verbindet die Hauptkammer 41a und die erste Hydraulikdruckausgabeeinheit 31. Der zweite Flüssigkeitsdurchgang 52 verbindet den elektrischen Zylinder 2 und die zweite Hydraulikdruckausgabeeinheit 32. Der Verbindungsweg 53 verbindet den ersten Flüssigkeitsdurchgang 51 und den zweiten Flüssigkeitsdurchgang 52.
Das Verbindungssteuerungsventil 61 ist ein in Normalstellung geschlossenes elektromagnetisches Ventil, das in dem Verbindungsweg 53 vorgesehen ist. Das Verbindungssteuerungsventil 61 erlaubt oder verbietet die Zufuhr von Bremsfluid zu der ersten Hydraulikdruckausgabeeinheit 31 durch den elektrischen Zylinder 2. In dem Verbindungssteuerungsventil 61 ist ein Ventilkörper näher an der Seite der Radzylinder 81 und 82 (erste Seite des Systems) angeordnet als ein Ventilsitz, um einen Rückströmung des Bremsfluids von den Radzylindern 81 und 82 zu dem elektrischen Zylinder 2 zu verhindern, wenn das Ventil geschlossen ist. Als Ergebnis wird, selbst wenn der Hydraulikdruck der Radzylinder 81 und 82 höher wird als der Ausgabehydraulikdruck des elektrischen Zylinders 2, wenn das Verbindungssteuerungsventil 61 geschlossen ist, eine Kraft auf den Ventilkörper in einer Richtung aufgebracht, in der er gegen den Ventilsitz derart gedrückt wird (selbstdichtend), dass das Ventil geschlossen gehalten wird.
Das Hauptabsperrventil 62 ist ein in Normalstellung offenes elektromagnetisches Ventil, das zwischen einem Verbindungsabschnitt 50 des ersten Flüssigkeitsdurchgangs 51 und dem Verbindungsweg 53 in dem ersten Flüssigkeitsdurchgang 51 und dem Hauptzylinder 41 vorgesehen ist. Das Hauptabsperrventil 62 erlaubt oder verhindert die Zufuhr von Bremsfluid von der Hauptzylindereinheit 4 zu der ersten Hydraulikdruckausgabeeinheit 31.
Der Bremsfluidzufuhrweg 54 verbindet den Vorratsbehälter 45 und den Eingabeanschluss 211 des elektrischen Zylinders 2. Es ist zu beachten, dass der Vorratsbehälter 45 Bremsfluid speichert und der Innendruck auf Atmosphärendruck gehalten wird. Außerdem ist das Innere des Vorratsbehälters 45 in zwei Räume 451 und 452 unterteilt, in denen jeweils das Bremsfluid gespeichert wird. Die Hauptzylindereinheit 4 ist mit dem einen Raum 451 des Vorratsbehälters 45 verbunden, und der elektrischen Zylinder 2 ist über den Bremsfluidzufuhrweg 54 mit dem anderen Raum 452 verbunden. Der Vorratsbehälter 45 kann durch zwei getrennte Vorratsbehälter anstelle von zwei Räumen ausgestaltet sein.
(Zusammenfassung der Gestaltung)
Der elektrische Zylinder 2 weist einen Zylinder 21, einen in dem Zylinder 21 verschiebbaren (gleitbaren) Kolben 23, einen Elektromotor 22, der den Kolben 23 antreibt, und eine durch den Zylinder 21 und den Kolben 23 unterteilte Ausgabekammer 24 auf, deren Volumen sich durch die Bewegung des Kolbens 23 ändert, und ist derart gestaltet, dass er ein Fluid mit Druck beaufschlagen kann, indem er das Volumen der Ausgabekammer 24 durch die Bewegung des Kolbens 23 verringert. Die Fahrzeugbremsvorrichtung (Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug) 1 weist den elektrischen Zylinder 2 und den mit der Ausgabekammer 24 verbundenen Vorratsbehälter 45 auf und ist derart gestaltet, dass der Verbindungszustand zwischen der Ausgabekammer 24 und dem Vorratsbehälter 45 gemäß der Position des Kolbens 23 zwischen dem Kommunikationszustand und dem Unterbrechungszustand umgeschaltet wird.
(Gestaltungsbeispiel des Aktuators)
Ein Beispiel für die Gestaltung des Aktuators 3 ist nachstehend anhand eines mit dem Radzylinder 81 verbundenen Flüssigkeitsdurchgangs beispielhaft beschrieben. Wie in 3 dargestellt ist, weist die erste Hydraulikdruckausgabeeinheit 31 des Aktuators 3 im Wesentlichen einen Flüssigkeitsdurchgang 311, ein Differenzdrucksteuerungsventil 312, ein Halteventil (entspricht einem „elektromagnetischen Ventil“) 313, ein Druckreduzierventil 314, eine Pumpe 315, einen Elektromotor 316 und einen Vorratsbehälter 317 auf.
Der Flüssigkeitsdurchgang 311 verbindet den ersten Flüssigkeitsdurchgang 51 und den Radzylinder 81. In dem Flüssigkeitsdurchgang 311 ist ein Drucksensor 75 installiert. Das Differenzdrucksteuerungsventil 312 ist ein in Normalstellung offenes lineares Solenoidventil. Durch Steuern des Öffnungsgrads des Differenzdrucksteuerungsventils 312 (Kraft in Richtung der Ventilschließseite durch die elektromagnetische Kraft) kann ein Differenzdruck zwischen der stromaufwärtigen Strömung und der stromabwärtigen Strömung erzeugt werden. Parallel zu dem Differenzdrucksteuerungsventil 312 ist ein Rückschlagventil 312a vorgesehen, das nur die Strömung des Bremsfluids aus dem ersten Flüssigkeitsdurchgang 51 zu dem Radzylinder 81 zulässt.
Das Halteventil 313 ist ein in Normalstellung offenes elektromagnetisches Ventil, das zwischen dem Differenzdrucksteuerungsventil 312 und dem Radzylinder 81 in dem Flüssigkeitsdurchgang 311 angeordnet ist. Außerdem ist das Rückschlagventil 313a parallel zu dem Halteventil 313 angeordnet. Das Druckreduzierventil 314 ist ein in Normalstellung geschlossenes elektromagnetisches Ventil, das in einem Druckreduzierflüssigkeitsdurchgang 314a angeordnet ist. Der Druckreduzierflüssigkeitsdurchgang 314a verbindet einen Abschnitt des Flüssigkeitsdurchgangs 311 zwischen dem Halteventil 313 und dem Radzylinder 81 und dem Vorratsbehälter 317.
Die Pumpe 315 wird durch die Antriebskraft des Elektromotors 316 betrieben. Die Pumpe 315 ist in einem Pumpenflüssigkeitsdurchgang 315a vorgesehen. Der Pumpenflüssigkeitsdurchgang 315a verbindet einen Abschnitt des Flüssigkeitsdurchgangs 311 zwischen dem Differenzdrucksteuerungsventil 312 und dem Halteventil 313 (in dem Folgenden als ein „Abzweigabschnitt X“ bezeichnet) und dem Vorratsbehälter 317. Bei dem Betrieb der Pumpe 315 wird das in dem Vorratsbehälter 317 befindliche Fluid in den Abzweigabschnitt X abgegeben.
Der Vorratsbehälter 317 ist ein Druckeinstellbehälter. Ein Rückführflüssigkeitsdurchgang 317a verbindet den ersten Flüssigkeitsdurchgang 51 und den Vorratsbehälter 317. Der Vorratsbehälter 317 ist derart gestaltet, dass das Bremsfluid in dem Vorratsbehälter 317 vorzugsweise durch den Betrieb der Pumpe 315 angesaugt wird, das Ventil geöffnet wird, wenn das Bremsfluid in dem Vorratsbehälter 317 abnimmt, und das Bremsfluid aus dem ersten Flüssigkeitsdurchgang 51 durch den Rückführflüssigkeitsdurchgang 317a angesaugt wird.
Wenn der Radzylinder 81 durch den Aktuator 3 mit Druck beaufschlagt wird, steuert die zweite Brems-ECU 902 das Differenzdrucksteuerungsventil 312 mit einem dem Solldifferenzdruck (Hydraulikdruck des Radzylinders 81 > Hydraulikdruck des ersten Flüssigkeitsdurchgangs 51) entsprechenden Steuerungsstrom an und schließt das Differenzdrucksteuerungsventil 312. Zu diesem Zeitpunkt wird das Halteventil 313 geöffnet und wird das Druckreduzierventil 314 geschlossen. Wenn die Pumpe 315 betrieben wird, wird das Fluid aus dem ersten Flüssigkeitsdurchgang 51 durch den Vorratsbehälter 317 zu dem Abzweigabschnitt X zugeführt. Als Ergebnis wird der Radzylinder 81 mit Druck beaufschlagt.
Wenn die Differenz zwischen dem Hydraulikdruck des Radzylinders 81 (in dem Folgenden als ein „erster Raddruck“ bezeichnet) und dem Hydraulikdruck des ersten Flüssigkeitsdurchgangs 51 dazu neigt, sich über den Solldifferenzdruck zu erhöhen, wird das Differenzdrucksteuerungsventil 312 aus dem Größenverhältnis der Kraft geöffnet. Der erste Raddruck nach der Druckbeaufschlagung ist die Summe aus dem Hydraulikdruck in dem ersten Flüssigkeitsdurchgang 51 und dem Solldifferenzdruck. Auf diese Weise beaufschlagt der Aktuator 3 den Radzylinder 81 mit Druck, indem er einen Differenzdruck zwischen dem Ausgabehydraulikdruck des elektrischen Zylinders 2 und dem ersten Raddruck erzeugt. Das Gleiche gilt für die Druckbeaufschlagung der anderen Radzylinder 82, 83 und 84.
Wenn der erste Raddruck durch den Aktuator 3 durch die Antischlupfsteuerung oder dergleichen reduziert wird, steuert die zweite Brems-ECU 902 die Pumpe 315 in einem Zustand, in dem das Druckreduzierventil 314 geöffnet und das Halteventil 313 geschlossen ist, um das Bremsfluid in dem Radzylinder 81 zurück zu pumpen. Wenn der erste Raddruck durch den Aktuator 3 gehalten wird, schließt die zweite Brems-ECU 902 das Halteventil 313 und das Druckreduzierventil 314. Wenn der erste Raddruck nur durch den Betrieb des elektrischen Zylinders 2 oder der Hauptzylindereinheit 4 mit Druck beaufschlagt oder entlastet wird, öffnet die zweite Brems-ECU 902 das Differenzdrucksteuerungsventil 312 und das Halteventil 313 und schließt das Druckreduzierventil 314.
Da die Gestaltung der zweiten Hydraulikdruckausgabeeinheit 32 mit derjenigen der ersten Hydraulikdruckausgabeeinheit 31 übereinstimmt, wird auf deren Beschreibung verzichtet. Der Flüssigkeitsdurchgang 321 der zweiten Hydraulikdruckausgabeeinheit 32, der dem Flüssigkeitsdurchgang 311 der ersten Hydraulikdruckausgabeeinheit 31 entspricht, verbindet den zweiten Flüssigkeitsdurchgang 52 mit den Radzylindern 83 und 84. Wie vorstehend beschrieben ist, weist die zweite Hydraulikdruckausgabeeinheit 32 den Flüssigkeitsdurchgang 321 entsprechend dem Flüssigkeitsdurchgang 311, das Differenzdrucksteuerungsventil 322 entsprechend dem Differenzdrucksteuerungsventil 312, das Halteventil 323 entsprechend dem Halteventil 313, das Druckreduzierventil 324 entsprechend dem Druckreduzierventil 314, die Pumpe 325 entsprechend der Pumpe 315 und der Vorratsbehälter 327 entsprechend dem Vorratsbehälter 317 auf. Der Aktuator 3 ist derart gestaltet, dass er die Radzylinder 81 bis 84 unabhängig von dem elektrischen Zylinder 2 mit Druck beaufschlagen kann. In der nachstehenden Beschreibung wird der Hydraulikdruck der Radzylinder 81 bis 84 auch als Raddruck bezeichnet.
(Brems-ECU und verschiedene Sensoren)
Die erste Brems-ECU 901 und die zweite Brems-ECU 902 (in dem Folgenden auch als „Brems-ECUs 901, 902“ bezeichnet) sind elektronische Steuerungseinheiten, die jeweils eine CPU und einen Speicher aufweisen. Jede der Brems-ECUs 901 und 902 weist einen oder eine Vielzahl von Prozessoren auf, die verschiedene Prozesse (Steuerungen) ausführen. Die erste Brems-ECU 901 und die zweite Brems-ECU 902 sind separate ECUs, die miteinander verbunden sind, um Informationen (Steuerungsinformationen, etc.) austauschen zu können.
Die erste Brems-ECU 901 ist steuerbar mit dem elektrischen Zylinder 2 und den elektromagnetischen Ventilen 61, 62 und 44 verbunden. Die zweite Brems-ECU 902 ist steuerbar mit dem Aktuator 3 verbunden. Jede der Brems-ECUs 901 und 902 führt verschiedene Steuerungen auf der Grundlage von den Erfassungsergebnissen der verschiedenen Sensoren aus. Als verschiedene Sensoren verfügt die Fahrzeugbremsvorrichtung 1 beispielsweise über einen Hubsensor 71, Drucksensoren 72, 73 und 75, einen Drehwinkelsensor 74, einen Raddrehzahlsensor (nicht dargestellt), einen Gierratensensor (nicht dargestellt), einen Beschleunigungssensor (nicht dargestellt) und dergleichen.
Der Hubsensor 71 erfasst einen Hub des Betätigungsbauteils Z. Die Fahrzeugbremsvorrichtung 1 ist mit zwei Hubsensoren 71 derart vorgesehen, dass sie zu den Brems-ECUs 901 und 902 auf der Grundlage von eins zu eins korrespondieren. Die Brems-ECUs 901 und 902 ermitteln Hubinformationen von den entsprechenden Hubsensoren 71. Der Drucksensor 72 ist ein Sensor, der den Hauptbremsdruck erfasst und beispielsweise in einem Abschnitt des ersten Flüssigkeitsdurchgangs 51 vorgesehen ist, der näher an der Seite des Hauptzylinders 41 liegt als das Hauptbremsventil 62. Der Drucksensor 73 ist ein Sensor, der den Ausgabehydraulikdruck des elektrischen Zylinders 2, das heißt den Druck in der Ausgabekammer 24, erfasst und beispielsweise in dem zweiten Flüssigkeitsdurchgang 52 angeordnet ist. Der Drehwinkelsensor 74 ist in Bezug auf den Elektromotor 22 des elektrischen Zylinders 2 vorgesehen und erfasst einen Drehwinkel (eine Drehposition) des Elektromotors 22. Der Drucksensor 75 erfasst einen Eingabehydraulikdruck von dem ersten Flüssigkeitsdurchgang 51 zu der ersten Hydraulikdruckausgabeeinheit 31. Die Erfassungswerte der verschiedenen Sensoren können an die beiden Brems-ECUs 901 und 902 übertragen werden.
Die erste Brems-ECU 901 erhält die Erfassungsergebnisse des Hubsensors 71, der Drucksensoren 72 und 73 und des Drehwinkelsensors 74 und steuert den elektrischen Zylinder 2 und die elektromagnetischen Ventile 61, 62 und 44 auf der Grundlage von den Erfassungsergebnissen. Die erste Brems-ECU 901 kann jeden Raddruck auf der Grundlage von den Erfassungsergebnissen der Drucksensoren 72 und 73 und dem Steuerungszustand des Aktuators 3 berechnen.
Die zweite Brems-ECU 902 erhält die Erfassungsergebnisse des Hubsensors 71 und des Drucksensors 75 und steuert den Aktuator 3 auf der Grundlage von den Erfassungsergebnissen. Die zweite Brems-ECU 902 kann jeden Raddruck auf der Grundlage von den Steuerungszuständen des Drucksensors 75 und des Aktuators 3 steuern. Die zweite Brems-ECU 902 legt einen ersten Solldifferenzdruck, der ein Sollwert des ersten Differenzdrucks (Differenzdruck zwischen dem Eingabedruck und dem Hydraulikdruck der Radzylinder 81, 82) ist, und einen zweiten Solldifferenzdruck fest, der ein Sollwert des zweiten Differenzdrucks (Differenzdruck zwischen dem Eingabedruck und dem Hydraulikdruck der Radzylinder 83, 84) ist.
Die Stromversorgungsvorrichtung 903 ist eine Vorrichtung, die die Brems-ECUs 901 und 902 mit Strom versorgt. Die Stromversorgungsvorrichtung 903 weist eine Batterie auf. Die Stromversorgungsvorrichtung 903 ist mit beiden Brems-ECUs 901 und 902 verbunden. Das heißt, in der vorliegenden Ausführungsform werden die beiden Brems-ECUs 901 und 902 gemeinsam von der Stromversorgungsvorrichtung 903 mit Strom versorgt.
(Positionsschätzungsprozess)
Die erste Brems-ECU 901 weist eine Schätzeinheit 91 auf, die einen Positionsschätzungsprozess ausführt. Der Positionsschätzungsprozess ist ein Prozess zum Bewegen des Kolbens 23 und Schätzen der Umschaltposition des Kolbens 23, bei der der Verbindungszustand zwischen der Ausgabekammer 24 und dem Vorratsbehälter 45 auf der Grundlage von dem Erfassungswert des Drucksensors 73 umgeschaltet wird.
Die Schätzeinheit 91 führt den Positionsschätzungsprozess zu einem vorbestimmten Zeitpunkt aus. Bei dem Positionsschätzungsprozess bewegt die Schätzeinheit 91 den Kolben 23 in der axialen Richtung von der Anfangsposition zu einer Seite und speichert den Erfassungswert des Drehwinkelsensors 74, wenn der Erfassungswert des Drucksensors 73 größer oder gleich dem Schwellenwert wird, als die Umschaltposition (Druckbeaufschlagungsumschaltposition). Darüber hinaus bewegt die Schätzeinheit 91 den Kolben 23 in dem Zustand der Hydraulikdruckerzeugung durch den Positionsschätzungsprozess auf die andere Seite in der axialen Richtung in Bezug auf den elektrischen Zylinder 2 und speichert den Erfassungswert des Drehwinkelsensors 74, wenn der Drucksensor 73 kleiner oder gleich dem Schwellenwert wird, als die Umschaltposition (Druckreduktionsumschaltposition). Die Schätzeinheit 91 kann zumindest eine der Positionen, nämlich die Druckbeaufschlagungsumschaltposition und die Druckreduktionsumschaltposition, in dem Positionsschätzungsprozess speichern. Die Schätzeinheit 91 kann die Information über die Umschaltposition auf der Grundlage der Bewegungsrichtung des Kolbens 23 korrigieren.
Der Positionsschätzungsprozess wird beispielsweise ausgeführt, wenn das Fahrzeug angehalten/gestoppt wird/ist und angehalten/gestoppt bleiben kann, selbst wenn kein Raddruck vorhanden ist (zum Beispiel wenn die EPB in Betrieb ist oder wenn sich der Schalthebel in dem P-Bereich befindet) oder wenn das Fahrzeug fährt (wenn der Bremsbetrieb nicht ausgeführt wird).
(Wirkung des Positionsschätzungsprozesses)
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird in dem Verbindungszustand zwischen der Ausgabekammer 24 und dem Vorratsbehälter 45 kein Hydraulikdruck in der Ausgabekammer 24 erzeugt, selbst wenn der Kolben 23 bewegt wird. Andererseits ändert sich der Hydraulikdruck in der Ausgabekammer 24 gemäß der Bewegung des Kolbens 23, wenn sich die Ausgabekammer 24 und der Vorratsbehälter 45 in dem Unterbrechungszustand befinden. Zu dem Zeitpunkt der Druckbeaufschlagung beginnt der Erfassungswert des Drucksensors 73 von 0 zu steigen (Hydraulikdruck des Vorratsbehälters 45), wenn er die Umschaltposition überschreitet. Zu dem Zeitpunkt der Druckreduzierung wird der Erfassungswert des Drucksensors 73 0, wenn er die Umschaltposition überschreitet.
In dem Positionsschätzungsprozess kann die Schätzeinheit 91 die Umschaltposition des Kolbens schätzen, indem sie den Erfassungswert des Drucksensors 73 überwacht, während der Kolben 23 bewegt wird, und die Hydraulikdruckänderung (Änderung in Bezug auf 0) der Ausgabekammer 24 erfasst, wie vorstehend beschrieben ist. Da die Umschaltposition des Kolbens 23 auf der Grundlage der tatsächlichen Hydraulikdruckänderung geschätzt wird, kann die Umschaltposition ermittelt werden, die der Situation des Fahrzeugs zu dem Zeitpunkt der Ausführung des Positionsschätzungsprozesses entspricht. Die Schätzeinheit 91 speichert zum Beispiel Informationen (Drehwinkelinformationen) über die Drehposition des Elektromotors 22 als Informationen über die Umschaltposition. Beispielsweise kann die Position des Kolbens 23 aus der Drehposition des Elektromotors 22 und dem Übersetzungsverhältnis des Linearbewegungsmechanismus 22a berechnet werden. Somit kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Position des Kolbens 23, in der der Verbindungszustand zwischen der Ausgabekammer 24 des elektrischen Zylinders 2 und dem Vorratsbehälter 45 umgeschaltet wird, genau geschätzt werden.
(Steifigkeitsänderungsprozess)
Die zweite Brems-ECU 902 weist eine Steifigkeitsänderungseinheit 92 auf. Wenn der Positionsschätzungsprozess durch die Schätzeinheit 91 ausgeführt wird, führt die Steifigkeitsänderungseinheit 92 einen Steifigkeitsänderungsprozess zum Erhöhen der Steifigkeit der Ausgabekammer 24 aus. Die Steifigkeit der Ausgabekammer 24 ist ein Hydraulikdruckänderungsausmaß, wenn die Ausgabekammer 24 um ein Einheitsvolumen geändert wird. Die Steifigkeit der Ausgabekammer 24 kann auch als ein Ausmaß des Hydraulikdrucks bezeichnet werden, der erhöht wird, wenn die Ausgabekammer 24 um ein Einheitsvolumen reduziert wird. Je höher die Steifigkeit der Ausgabekammer 24 ist, desto größer ist der Betrag des Hydraulikdrucks, der erhöht wird, wenn die Ausgabekammer 24 um ein Einheitsvolumen reduziert wird.
Die Steifigkeit der Ausgabekammer 24 wird durch die Volumina der Ausgabeflüssigkeitsdurchgänge 201 und 202, die die Ausgabekammer 24 und die Radzylinder 81 bis 84 verbinden, und die Steifigkeit der Radzylinder 81 bis 84 beeinflusst. Beispiele für einen Fall, in dem die Steifigkeit der Ausgabekammer 24 erhöht wird, sind beispielsweise ein Fall, in dem die Steifigkeit der Radzylinder 81 bis 84 erhöht wird, und ein Fall, in dem sich die Volumina der Ausgabeflüssigkeitsdurchgänge 201 und 202 verringern.
Der Ausgabeflüssigkeitsdurchgang 201 ist durch einen Teil des zweiten Flüssigkeitsdurchgangs 52, den Verbindungsweg 53, einen Teil des ersten Flüssigkeitsdurchgangs 51 und den Flüssigkeitsdurchgang 311 gestaltet. Der Ausgabeflüssigkeitsdurchgang 202 weist einen zweiten Flüssigkeitsdurchgang 52 und einen Flüssigkeitsdurchgang 321 auf. Die Steifigkeit der Radzylinder 81 bis 84 ist geringer als die Steifigkeit der Ausgabeflüssigkeitsdurchgänge 201 und 202, wenn der Raddruck ein Wert in dem Anfangsbereich (0 <_ Raddruck <_ vorbestimmter Druck) ist. Daher wird in dem Niederdruckbereich die Steifigkeit der Ausgabekammer 24 durch die Steifigkeit der Radzylinder 81 bis 84 beeinflusst. Die Steifigkeit (Hydraulikdruckänderungsausmaß/Volumenänderungsausmaß) des Radzylinders 81 bis 84 ändert sich gemäß dem Raddruck.
(Erstes spezifisches Beispiel für den Steifigkeitsänderungsprozess)
Als ein erstes spezifisches Beispiel für den Steifigkeitsänderungsprozess beaufschlagt die Steifigkeitsänderungseinheit 92 die Radzylinder 81 bis 84 durch den Aktuator 3 mit Druck. Die Steifigkeitsänderungseinheit 92 steuert den Aktuator 3, um den Radzylindern 81 bis 84 Fluid zuzuführen, bevor die Schätzeinheit 91 den Positionsschätzungsprozess durchführt. Die Druckbeaufschlagung der Radzylinder 81 bis 84 durch den Aktuator 3 erfolgt durch Zuführung des Steuerungsstroms zu den Differenzdrucksteuerungsventilen 312 und 322 und den Betrieb der Pumpen 315 und 325, wie vorstehend beschrieben ist. Als Ergebnis erhöht sich der Raddruck, erhöht sich die Steifigkeit der Radzylinder 81 bis 84, und erhöht sich die Steifigkeit der Ausgabekammer 24 ebenfalls.
Insbesondere führen die Brems-ECUs 901 und 902, wie in 4 dargestellt ist, einen Druckbeaufschlagungsprozess S101, einen ersten Bewegungsprozess S102, einen Verbindungsprozess S103, einen zweiten Bewegungsprozess S104 und einen Erfassungsprozess S105 aus. Zunächst werden bei der Ausführung des Steifigkeitsänderungsprozesses die Differenzdrucksteuerungsventile 312 und 322 gemäß dem Solldifferenzdruck geschlossen und die Radzylinder 81 bis 84 durch den Betrieb der Pumpen 315 und 325 mit Druck beaufschlagt (S101).
Der Betrag der Erhöhung des Hydraulikdrucks (Anstiegsgradient) der Ausgabekammer 24 in Bezug auf den Betrag der Volumenverringerung der Ausgabekammer 24 ist steiler als vor der Ausführung des Druckbeaufschlagungsprozesses S101. Das heißt, die Steifigkeit der Ausgabekammer 24 erhöht sich.
Nachdem der Differenzdruck zwischen den stromaufwärtigen und stromabwärtigen Strömungen der Differenzdrucksteuerungsventile 312 und 322 den Solldifferenzdruck erreicht hat (nach Abschluss des Druckbeaufschlagungsprozesses S101), treibt die Schätzeinheit 91 den Elektromotor 22 an, um den Kolben 23 des elektrischen Zylinders 2 von der Anfangsposition (S102) in der axialen Richtung zu einer Seite zu bewegen. Wenn sich der Kolben 23 durch den Verbindungsbereich R1 bewegt und über die Umschaltposition hinaus in den Unterbrechungsbereich R2 eintritt, steigt der Hydraulikdruck in der Ausgabekammer 24 an, und der Hydraulikdruck, der durch Addition des Solldifferenzdrucks der Differenzdruck-Steuergeräte 312 und 322 zu dem Hydraulikdruck in der Ausgabekammer 24 erhalten wird, wird in den Radzylindern 81 bis 84 erzeugt. Es ist zu beachten, dass die Schätzeinheit 91 die Drehposition des Elektromotors 22 speichern kann, wenn der Erfassungswert des Drucksensors 73 (Hydraulikdruck der Ausgabekammer 24) den Schwellenwert überschreitet, in dem vorliegenden Beispiel speichert sie jedoch die zu dem Zeitpunkt der Druckreduktion erfasste Umschaltposition.
In dem ersten Bewegungsprozess S102 bewegt die Schätzeinheit 91 den Kolben 23 um einen vorbestimmten Betrag und stoppt ihn. Mit anderen Worten, die Schätzeinheit 91 hält den Kolben 23 an, wenn der Raddruck den Sollraddruck erreicht. Die Steifigkeitsänderungseinheit 92 hält die Pumpen 315 und 325 an, stoppt die Zufuhr des Steuerungsstroms zu den Differenzdrucksteuerungsventilen 312 und 322 und öffnet die Differenzdrucksteuerungsventile 312 und 322 (Solldifferenzdruck = 0) (S103). Als Ergebnis stehen die Radzylinder 81 bis 84 mit relativ hohem Druck in Verbindung mit der Ausgabekammer 24 mit relativ niedrigem Druck, und das Fluid strömt in die Ausgabekammer 24. Der Hydraulikdruck in der Ausgabekammer 24 steigt durch den Zustrom des Fluids an, und der Kolben 23 wird durch den Anstieg des Hydraulikdrucks in der axialen Richtung auf die andere Seite zurückgeschoben. In der Ausgabekammer 24 wird ein Hydraulikdruck erzeugt, der dem Raddruck entspricht, das heißt ein Hydraulikdruck, der durch den Aktuator 3 angehoben wird.
Die Schätzeinheit 91 senkt in einem Zustand, in dem der Hydraulikdruck angehoben ist, die Leistung (das Drehmoment) des Elektromotors 22 und bewegt den Kolben 23 in der axialen Richtung auf die andere Seite (S104). Als Ergebnis verringert sich, wie in 5 dargestellt ist, der angehobene Hydraulikdruck in der Ausgabekammer 24 allmählich. Wenn dann der Verbindungszustand zwischen der Ausgabekammer 24 und dem Vorratsbehälter 45 von dem Unterbrechungszustand in den Kommunikationszustand umgeschaltet wird, steht die Ausgabekammer 24 mit dem Vorratsbehälter 45 unter Atmosphärendruck in Verbindung, und das Fluid strömt mit einer hohen Strömungsrate in der Vorratsbehälter 45. Als Ergebnis verringert sich der angehobene Hydraulikdruck der Ausgabekammer 24 sofort auf 0, und der Erfassungswert des Drucksensors 73 fällt unter den Schwellenwert zum Erfassen (Bestimmen) der Umschaltposition.
Die Schätzeinheit 91 erfasst, wenn der Erfassungswert des Drucksensors 73 einen Schwellenwert (kleiner oder gleich dem Schwellenwert) erreicht, und speichert den Erfassungswert des Drehwinkelsensors 74 zu diesem Zeitpunkt (S105). Das heißt, die Schätzeinheit 91 speichert die Drehposition des Elektromotors 22 entsprechend der Position des Kolbens 23, wenn der Erfassungswert des Drucksensors 73 den Schwellenwert erreicht. Wenn der Erfassungswert des Drucksensors 73 den Schwellenwert erreicht, schätzt die Schätzeinheit 91, dass der Kolben 23 in der Umschaltposition angeordnet ist, und speichert Informationen über diese Position.
Wie vorstehend beschrieben ist, weist der Positionsschätzungsprozess des ersten spezifischen Beispiels den ersten Bewegungsprozess S102 zum Bewegen des Kolbens 23 zu einer Seite in der axialen Richtung, den zweiten Bewegungsprozess S104 zum Bewegen des Kolbens 23 zu der anderen Seite in der axialen Richtung nach dem ersten Bewegungsprozess S102 und den Erfassungsprozess S105 zum Erfassen der Umschaltposition auf der Grundlage von dem Erfassungswert des Drucksensors 73 während des zweiten Bewegungsprozesses auf. Darüber hinaus beaufschlagt die Steifigkeitsänderungseinheit 92 die Radzylinder 81 bis 84 durch den Aktuator 3 in einem Zustand mit Druck, in dem die Radzylinder 81 bis 84 und die Ausgabekammer 24 vor dem ersten Bewegungsprozess S102 abgeschaltet sind (Druckbeaufschlagungsprozess S101), und steht mit den Radzylindern 81 bis 84 und der Ausgabekammer 24 vor dem zweiten Bewegungsprozess S104 in Verbindung (Verbindungsprozess S103). Durch die Ausführung des Verbindungsprozesses S103 wird der dem Raddruck entsprechende Hydraulikdruck in der Ausgabekammer 24 erzeugt. Der Druckbeaufschlagungsprozess S101 und der Verbindungsprozess S103 können auch als ein Hebeprozess zum Anheben des Hydraulikdrucks der Ausgabekammer 24 vor dem zweiten Bewegungsprozess S104 bezeichnet werden.
(Auswirkungen des ersten spezifischen Beispiels)
Gemäß dem ersten spezifischen Beispiel werden die Radzylinder 81 bis 84 durch den Druckbeaufschlagungsprozess S101 mit Druck beaufschlagt. Danach wird der Verbindungszustand zwischen der Ausgabekammer 24 und dem Vorratsbehälter 45 durch den ersten Bewegungsprozess S102 unterbrochen. Wenn der Verbindungszustand zwischen den Radzylindern 81 bis 84 und der Ausgabekammer 24 durch den Verbindungsprozess S103 von dem unterbrochenen Zustand in den Kommunikationszustand umgeschaltet wird, wird der Hydraulikdruck der Ausgabekammer 24 angehoben, und der Hydraulikdruck der Ausgabekammer 24 unmittelbar bevor sich der Kolben 23 in der axialen Richtung auf die andere Seite bewegt und die Umschaltposition erreicht, wird zu einer kombinierten Charakteristik der Druckbeaufschlagung durch den elektrischen Zylinder 2 und der Druckbeaufschlagung durch den Aktuator 3. Daher wird, bis der Kolben tatsächlich die Umschaltposition erreicht und die Ausgabekammer 24 mit dem Vorratsbehälter 45 in Verbindung steht, die Flüssigkeitsmenge auf der Seite des Radzylinders 81 bis 84 in Bezug auf das Hauptabsperrventil 62 durch den Druckbeaufschlagungsprozess S101 erhöht, und daher wird der Erfassungswert des Drucksensors 73 nicht kleiner oder gleich dem Schwellenwert, und der Erfassungswert wird erst dann kleiner oder gleich dem Schwellenwert, wenn die Ausgabekammer 24 und der Vorratsbehälter 45 miteinander in Verbindung stehen. Der Hydraulikdruck in der Ausgabekammer 24 und der Raddruck reduzieren sich durch die Verbindung zwischen beiden gleichzeitig von einem Zustand des Anhebens auf 0. Als Ergebnis kann die Umschaltposition des Kolbens genauer geschätzt werden.
Vorzugsweise legt die Steifigkeitsänderungseinheit 92 den Solldifferenzdruck (Differenzdruck in Bezug auf den Atmosphärendruck) der Differenzdrucksteuerungsventile 312 und 322 auf einen Wert fest, der über dem Schwellenwert in dem Druckbeaufschlagungsprozess S101 liegt. Dadurch wird verhindert, dass der Hydraulikdruck in der Ausgabekammer 24 unter den Schwellenwert sinkt, bis der Kolben 23 die Umschaltposition erreicht. Man beachte, dass in dem ersten spezifischen Beispiel in dem ersten Bewegungsprozess S102 der Erfassungswert des Drucksensors 73 (der Hydraulikdruck der Ausgabekammer 24) von 0 an zu steigen beginnt und die Positionsinformation zu dem Zeitpunkt, an dem der Schwellenwert (größer oder gleich dem Schwellenwert) erreicht wird, gespeichert werden kann. In dem ersten spezifischen Beispiel ist die Strömungsrate des Fluids jedoch höher, wenn die Ausgabekammer 24 und der Vorratsbehälter 45 in dem zweiten Bewegungsprozess S104 in Verbindung mit einander stehen, als in dem ersten Bewegungsprozess S102 (der Änderungsgradient des Hydraulikdrucks ist groß). Daher kann, wenn der Steifigkeitsänderungsprozess der Druckbeaufschlagungsprozess S101 ist, die Umschaltposition genauer geschätzt werden, indem die Umschaltposition zu dem Zeitpunkt des zweiten Bewegungsprozesses S104 erfasst wird.
(Zweites spezifisches Beispiel für den Steifigkeitsänderungsprozess)
Als zweites spezifisches Beispiel für den Steifigkeitsänderungsprozess, wie in 6 dargestellt ist, schließt die Steifigkeitsänderungseinheit 92 die Halteventile 313 und 323 (S201: Ventilschließprozess). Wie vorstehend beschrieben ist, sind die Halteventile 313 und 323 in den Durchgängen für die Ausgabeflüssigkeit 201 und 202 vorgesehen und derart gestaltet, dass sie den Hydraulikdruck der Radzylinder 81 bis 84 durch Schließen der Ventile halten können. Durch das Schließen aller Halteventile 313 und 323 wird das aus dem elektrischen Zylinder 2 strömende Fluid durch die Halteventile 313 und 323 unterbrochen, bevor es zu den Radzylindern 81 bis 84 gelangt. Es ist zu beachten, dass das aus dem elektrischen Zylinder 2 strömende Fluid durch das Verbindungssteuerventil 61 anstelle des Halteventils 313 abgesperrt werden kann.
Da die Ausgabekammer 24 und die Radzylinder 81 bis 84 durch den Prozess des Schließens des Ventils S201 abgesperrt werden, verringern sich die Volumina der Ausgabeflüssigkeitsdurchgänge201 und 202. Dadurch wird in der Ausgabekammer 24 der Gradient der Erhöhung des Hydraulikdrucks, wenn das Einheitsvolumen abnimmt, groß. Das heißt, die Steifigkeit der Ausgabekammer 24 erhöht sich. Da die Ausgabeflüssigkeitsdurchgänge 201 und 202 unterbrochen (abgesperrt) sind, wird die Steifigkeit der Ausgabekammer 24 außerdem nicht durch die Steifigkeit der Radzylinder 81 bis 84 beeinflusst. Somit wird die Steifigkeit der Ausgabekammer 24 durch den Ventilschließprozess S201 erhöht.
Nach dem Ventilschließprozess S201 bewegt die Schätzeinheit 91 den Kolben 23 in der axialen Richtung aus der Anfangsposition zu einer Seite (S202: Bewegungsprozess). Dann, wie in 7 dargestellt ist, erfasst die Schätzeinheit 91, wenn der Erfassungswert des Drucksensors 73 einen Schwellenwert (größer oder gleich dem Schwellenwert) erreicht, und speichert den Erfassungswert des Drehwinkelsensors 74 zu diesem Zeitpunkt (S203: Erfassungsprozess).
(Wirkung des zweiten spezifischen Beispiels)
Gemäß dem zweiten spezifischen Beispiel, da die Steifigkeit der Ausgabekammer 24 durch den Ventilschließprozess S201 erhöht wird, erhöht sich der Anstiegsgradient des Erfassungswertes des Drucksensors 73, wenn der Kolben 23 durch den Bewegungsprozess S202 über die Umschaltposition hinausgeht. Daher wird der Erfassungswert des Drucksensors 73 zu einem frühen Zeitpunkt, nachdem der Kolben 23 die Umschaltposition erreicht hat, größer als oder gleich dem Schwellenwert. Das heißt, die Umschaltposition kann genauer erfasst werden.
Wenn der Prozess zur Änderung der Steifigkeit der Ventilschließprozess S201 ist, kann davon ausgegangen werden, dass es keinen großen Unterschied zwischen der Erfassung zu dem Zeitpunkt der Druckbeaufschlagung und der Erfassung zu dem Zeitpunkt der Druckentlastung oder der Druckreduzierung gibt, was die Erfassungsgenauigkeit der Umschaltposition betrifft. Daher ist es in dem Fall des zweiten spezifischen Beispiels bevorzugt, dass die Schätzeinheit 91 die Umschaltposition zu dem Zeitpunkt der Druckbeaufschlagung (zu dem Zeitpunkt des Bewegungsprozesses S202) unter dem Gesichtspunkt der Verkürzung der Zeit des Positionsschätzungsprozesses erfasst.
(Steuerung nach dem Positionsschätzungsprozess)
Nachdem die Umschaltposition durch den Positionsschätzungsprozess erfasst und gespeichert wurde, bewegt die erste Brems-ECU 901 den Kolben 23 zu einem vorbestimmten Zeitpunkt (zum Beispiel zu Beginn der Fahrt des Fahrzeugs) von der Anfangsposition in die Umschaltposition. Als Ergebnis wird der ungültige Hub klein oder null, und das Ansprechverhalten in Bezug auf die Erzeugung der Bremskraft verbessert sich. Darüber hinaus kann die erste Brems-ECU 901 den Kolben 23 in der axialen Richtung über die Umschaltposition hinaus auf eine Seite bewegen, derart dass der Hydraulikdruck in der Ausgabekammer 24 innerhalb eines Bereichs erzeugt wird, in dem zu einem vorbestimmten Zeitpunkt in dem Wesentlichen keine Bremskraft erzeugt wird. Dementsprechend kann der ungültige Hub zuverlässiger auf 0 festgelegt werden. Die Verringerung des Ansprechverhaltens aufgrund eines ungültigen Hubs und das Auftreten von Schleppen aufgrund der Erzeugung einer unnötigen Bremskraft kann durch genaues Ermitteln der Informationen über die Umschaltposition wie in der vorliegenden Ausführungsform verhindert werden. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform verbessert sich beispielsweise das Ansprechverhalten der Kollisionsschadenreduzierungsbremse (AEB). Darüber hinaus ist es in einem Fall, in dem die Umschaltposition zu dem Zeitpunkt der Druckbeaufschlagung erfasst wird, geeignet, die Bewegung des Kolbens 23 zu dem Zeitpunkt zu stoppen, zu dem die Umschaltposition erreicht wird, und den Kolben an dieser Position anzuhalten. Als Ergebnis wird zum Beispiel der Prozess des erneuten Bewegens des Kolbens 23 in die Umschaltposition überflüssig.
(Modifiziertes Beispiel)
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt. Als modifiziertes Beispiel der in 8 dargestellten Hauptzylindereinheit 4 kann die Hauptzylindereinheit 40 beispielsweise eine Tandemzylindereinheit sein, die zwei Hauptkammern 410a und 410b hat. Die Hauptzylindereinheit 40 weist einen Hauptzylinder 410, einen ersten Hauptkolben 401, einen zweiten Hauptkolben 402 und Vorspannbauteile 403 und 404 auf.
In dem Hauptzylinder 410 sind eine erste Hauptkammer 410a, definiert durch den ersten Hauptkolben 401 und den zweiten Hauptkolben 402, und eine zweite Hauptkammer 410b, definiert durch den zweiten Hauptkolben 402, ausgebildet. Das Vorspannbauteil 403 ist in der ersten Hauptkammer 410a angeordnet und spannt den ersten Hauptkolben 401 in Richtung auf die Anfangsposition vor. Das Vorspannbauteil 404 ist in der zweiten Hauptkammer 410b angeordnet und spannt den zweiten Hauptkolben 402 in Richtung auf die Anfangsposition vor.
Die Hauptzylindereinheit 40 ist derart gestaltet, dass die erste Hauptkammer 410a und die zweite Hauptkammer 410b den gleichen Druck haben. Die Verbindung zwischen dem Vorratsbehälter 45 und den Hauptkammern 410a und 410b wird unterbrochen, wenn sich die Hauptkolben 401 und 402 um einen vorbestimmten Betrag aus den Anfangspositionen bewegen. Die erste Hauptkammer 410a ist mit dem zweiten Flüssigkeitsdurchgang 52 über den Flüssigkeitsdurchgang 52a verbunden. Ein Hauptabsperrventil 62a ist in dem Flüssigkeitsdurchgang 52a angeordnet. Ein Verbindungssteuerungsventil 61a ist in einem Abschnitt des zweiten Flüssigkeitsdurchgangs 52 zwischen einer Verbindungsstelle zwischen dem Flüssigkeitsdurchgang 52a und dem zweiten Flüssigkeitsdurchgang 52 und der Ausgabekammer 24 angeordnet. Die Gestaltung und die Funktion jedes der elektromagnetischen Ventile 61a und 62a sind ähnlich wie die der elektromagnetischen Ventile 61 und 62.
Gemäß dieser Gestaltung kann beim Öffnen der Hauptabsperrventile 62 und 62a der Hydraulikdruck (Hauptdruck) von der Hauptzylindereinheit 40 allen Radzylindern 81 bis 84 zugeführt werden. In dieser Gestaltung kann der Druckbeaufschlagungsprozess S101 durch den Betrieb der Hauptzylindereinheit 40 ausgeführt werden.
In einem Zustand des Anhaltens durch eine andere Bremskraft als die Hydraulikdruckbremskraft weist die Steifigkeitsänderungseinheit 92 den Fahrer (oder den Inspektionsarbeiter) beispielsweise durch Sprache oder einen Bildschirm an, das Bremsbetätigungsbauteil Z zu betätigen, bevor der Positionsschätzungsprozess ausgeführt wird. Der Zustand des elektromagnetischen Ventils zu diesem Zeitpunkt ist ein nicht erregter Zustand, in dem die Hauptabsperrventile 62 und 62a geöffnet sind, die Verbindungssteuergeräte 61 und 61a geschlossen sind und das Simulatorabsperrventil 44 geschlossen ist.
Wenn der Fahrer das Bremsbetätigungsbauteil Z betätigt, bewegen sich die Hauptkolben 401 und 402 und wird das Fluid von jeder der Hauptkammern 410a und 410b zu den Radzylindern 81 bis 84 zugeführt. Wenn der Fahrer beispielsweise das Bremsbetätigungsbauteil Z um einen vorbestimmten Hub betätigt, legt die Steifigkeitsänderungseinheit 92 dem Fahrer einen Befehl zum Anhalten des Betriebs vor. Die Steifigkeitsänderungseinheit 92 schließt dann zum Beispiel die Differenzdrucksteuerungsventile 312 und 322. Somit ist der Prozess der Druckbeaufschlagung S101 abgeschlossen. Danach führen die Schätzeinheit 91 und die Steifigkeitsänderungseinheit 92 eine Steuerung ähnlich der Strömung von 4 durch. Auf diese Weise kann der Steifigkeitsänderungsprozess von der Hauptzylindereinheit 40 ausgeführt werden. In diesem Fall entspricht die Hauptzylindereinheit 40 der zweiten Druckbeaufschlagungseinheit.
(Weiteres Beispiel für den zeitlichen Ablauf des Positionsschätzungsprozesses)
Die Schätzeinheit 91 und die Steifigkeitsänderungseinheit 92 können den Positionsschätzungsprozess und den Prozess der Druckbeaufschlagung S101 ausführen, wenn die Wahrscheinlichkeit groß ist, dass der Bremssattelrückschlag aufgetreten ist. Der Bremssattelrückschlag ist ein Phänomen, in dem der Bremsbelag durch den Rotor gedrückt wird und der Kolben in dem Bremssattel zurückgezogen wird, wenn das Fahrzeug wendet (abbiegt). Wenn der Bremssattelrückschlag auftritt, erhöht sich ein ungültiger Hub des Kolbens (ein Hub, in dem die Bremskraft nicht erzeugt wird).
Die Brems-ECUs 901 und 902 können einen Zustand des Abbiegens (Wendens) und einen Zustand des Geradeausfahrens des Fahrzeugs erfassen (bestimmen), beispielsweise auf der Grundlage von Erfassungswerten eines Gierratensensors, eines Lenkwinkelsensors und dergleichen. Wenn der geradeaus fahrende Zustand nach dem Abbiegen des Fahrzeugs erfasst wird, führt die Steifigkeitsänderungseinheit 92 den Druckbeaufschlagungsprozess S101 für den Positionsschätzungsprozess aus. Dann führt die Schätzeinheit 91 den Positionsschätzungsprozess aus, wie beispielsweise in 4 dargestellt ist.
Gemäß dieser Gestaltung wird der Kolben in dem Bremssattel durch den Prozess der Druckbeaufschlagung S101 in Richtung des Bremsbelags gedrückt, und der ungültige Hub wird klein. Das heißt, gemäß dieser Gestaltung können der Positionsschätzungsprozess und der Prozess zur Änderung der Steifigkeit verwendet werden, um den Bremssattelrückschlag zu beseitigen.
Ferner kann die Schätzeinheit 91 den Positionsschätzungsprozess gemäß der Temperaturänderung des Fluids durchführen. Der Drucksensor 73 weist einen Temperatursensor auf und kann die Temperatur des Fluids erfassen. Wenn beispielsweise die erste Brems-ECU 901 den Kolben 23 in der axialen Richtung von der Umschaltposition auf eine Seite bewegt, um den unzulässigen Hub des elektrischen Zylinders 2 auf 0 festzulegen, befindet sich der Flüssigkeitsdurchgang zwischen dem elektrischen Zylinder 2 und den Radzylindern 81 bis 84 in einem abgedichteten Zustand. Erhöht sich beispielsweise die Temperatur des Fluids in dem abgedichteten Zustand, kann eine Erhöhung des Fluidvolumens einen Druck erzeugen und die Vorrichtung mit Last beaufschlagen (Erhöhung des Lastdrehmoments). Da die Ausgabekammer 24 und der Vorratsbehälter 45 in Verbindung mit einander stehen, indem der Positionsschätzungsprozess zu einem solchen Zeitpunkt ausgeführt wird, kann der Lastzustand aufgrund der Temperaturänderung zurückgesetzt werden.
Wie vorstehend beschrieben ist, werden der Positionsschätzungsprozess und der Steifigkeitsänderungsprozess beispielsweise zu dem Zeitpunkt des vorbestimmten Stoppzustands, in dem das Fahrzeug ohne Hydraulikdruckbremskraft angehalten wird, zu dem Zeitpunkt der Fahrt des Fahrzeugs, zu dem Zeitpunkt der Geradeausweiterfahrt des Fahrzeugs nach dem Abbiegen oder zu dem Zeitpunkt, wenn eine Temperaturänderung größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, ausgeführt. Obwohl die Bremskraft in dem Druckbeaufschlagungsprozess S101 erzeugt werden kann, können der Positionsschätzungsprozess und der Steifigkeitsänderungsprozess in einer kurzen Zeit (zum Beispiel einige hundert Millisekunden) ausgeführt werden, und daher wird das Fahrgefühl des Fahrers kaum beeinträchtigt/beeinflusst, selbst wenn die Prozesse während der Fahrt ausgeführt werden.
(Weitere Beispiele)
Die vorliegende Erfindung kann beispielsweise auch bei einem Fahrzeug (Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug), das eine regenerative Bremsvorrichtung aufweist, oder einem Fahrzeug, das eine automatische Bremssteuerung durchführt, oder einem automatisch angetriebenen Fahrzeug angewandt werden. Die Bremsvorrichtung für das Fahrzeug kann nur durch eine Brems-ECU gesteuert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 5856021 B2 [0002, 0003]

Claims

Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug, die Folgendes aufweist: einen Vorratsbehälter; eine erste Druckbeaufschlagungseinheit, die einen Zylinder, einen in dem Zylinder verschiebbaren Kolben, einen Elektromotor, der den Kolben antreibt, und eine Ausgabekammer aufweist, die durch den Zylinder und den Kolben unterteilt ist und in der sich das Volumen durch die Bewegung des Kolbens ändert, wobei die erste Druckbeaufschlagungseinheit derart gestaltet ist, dass ein Verbindungszustand zwischen der Ausgabekammer und dem Vorratsbehälter gemäß einer Position des Kolbens zwischen einem Kommunikationszustand und einem Unterbrechungszustand umgeschaltet wird, und wobei die erste Druckbeaufschlagungseinheit in der Lage ist, ein Fluid durch Verringern eines Volumens der Ausgabekammer durch eine Bewegung des Kolbens zu einer Seite in einer axialen Richtung mit Druck zu beaufschlagen; einen Drucksensor, der einen Druck der Ausgabekammer erfasst; und eine Schätzeinheit, die einen Positionsschätzungsprozess zum Bewegen des Kolbens und Schätzen einer Umschaltposition des Kolbens ausführt, in der der Verbindungszustand der Ausgabekammer und des Vorratsbehälters auf der Grundlage von einem Erfassungswert des Drucksensors umgeschaltet wird.
Bremsvorrichtung für das Fahrzeug nach Anspruch 1, die des Weiteren eine Steifigkeitsänderungseinheit aufweist, die einen Steifigkeitsänderungsprozess zum Erhöhen der Steifigkeit der Ausgabekammer ausführt, wenn der Positionsschätzungsprozess durch die Schätzeinheit ausgeführt wird, wobei die Steifigkeit der Ausgabekammer ein Hydraulikdruckänderungsausmaß ist, wenn die Ausgabekammer um ein Einheitsvolumen geändert wird.
Bremsvorrichtung für das Fahrzeug nach Anspruch 2, die des Weiteren Folgendes aufweist: einen Radzylinder, der mit der Ausgabekammer verbunden ist; und eine zweite Druckbeaufschlagungseinheit, die in der Lage ist, den Radzylinder mit Druck zu beaufschlagen, wobei die Steifigkeitsänderungseinheit den Radzylinder durch die zweite Druckbeaufschlagungseinheit als den Steifigkeitsänderungsprozess mit Druck beaufschlagt.
Bremsvorrichtung für das Fahrzeug nach Anspruch 3, wobei der Positionsschätzungsprozess einen ersten Bewegungsprozess zum Bewegen des Kolbens zu einer Seite in der axialen Richtung, einen zweiten Bewegungsprozess zum Bewegen des Kolbens zu der anderen Seite in der axialen Richtung nach dem ersten Bewegungsprozess und einen Erfassungsprozess zum Erfassen der Umschaltposition auf der Grundlage von einem Erfassungswert des Drucksensors während des zweiten Bewegungsprozesses aufweist, und die Steifigkeitsänderungseinheit den Radzylinder durch die zweite Druckbeaufschlagungseinheit in einem Zustand mit Druck beaufschlagt, in dem der Radzylinder und die Ausgabekammer vor dem ersten Bewegungsprozess unterbrochen sind, und bewirkt, dass der Radzylinder und die Ausgabekammer vor dem zweiten Bewegungsprozess miteinander in Verbindung stehen.
Bremsvorrichtung für das Fahrzeug nach Anspruch 2, das des Weiteren Folgendes aufweist: einen Ausgabeflüssigkeitsdurchgang, der die Ausgabekammer und den Radzylinder verbindet; und ein elektromagnetisches Ventil, das in dem Ausgabeflüssigkeitsdurchgang vorgesehen ist und in der Lage ist, einen Hydraulikdruck des Radzylinders durch Schließen des Ventils zu halten, wobei die Steifigkeitsänderungseinheit das elektromagnetische Ventil als den Steifigkeitsänderungsprozess schließt.