DE69935187T2

DE69935187T2 - Diagnoseeinrichtung für Bremskraftverstärker zur optimierten Erkennung von Fehlern des Bremskraftverstärkers

Info

Publication number: DE69935187T2
Application number: DE69935187T
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Toyota-shi Isono; Yasuji Toyota-shi Mizutani
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1998-08-24
Filing date: 1999-08-20
Publication date: 2007-11-08
Anticipated expiration: 2019-08-21
Also published as: US6289271B1; EP0982211B1; JP2000135977A; EP0982211A3; DE69935187D1; JP3458773B2; EP0982211A2

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Techniken zum Prüfen (Diagnostizieren) eines Verstärkers eines Bremssystems für ein Fahrzeug.
Diskussion des Stands der Technik
Die Druckschrift JP-A-4-56669 offenbart ein Beispiel einer bekannten Technologie zum Diagnostizieren eines Unterdruckverstärkers eines Fahrzeugbremssystems hinsichtlich jeglicher Anormalität. Diese bekannte Prüftechnik basiert auf der Tatsache, dass der Unterdruckverstärker unwirksam wird, eine normale Verstärkungsfunktion auszuführen, wenn ein Unterdruck einer Unterdruckquelle, mit der der Vakuumverstärker verbunden ist, über eine vorgegebene obere Grenze gesteigert worden ist. Entsprechend der bekannten Diagnosetechnologie wird ein Druckschalter verwendet, um entweder mechanisch oder elektrisch zu erfassen, dass der Unterdruck der Unterdruckquelle, die obere Grenze überschritten hat.
Eine Studie des Unterzeichnenden der vorliegenden Anmeldung hat offengelegt, dass, wenn der Vakuumverstärker anormal ist, der Eingang und der Ausgang des Verstärkers keine vorgegebene oder bekannte nominelle Beziehung haben und dass diese Tatsache verwendet werden kann, um eine Überprüfung des Verstärkers hinsichtlich jeglicher Anormalität zu bewirken.
Angesicht der vorstehenden Erkenntnisse haben die Unterzeichnenden der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zum Diagnostizieren eines Verstärkers entwickelt, die angepasst ist, zu bestimmen, dass der Vakuumverstärker anormal ist, falls der erfasste Eingang und Ausgang dazwischen keine vorgegebene nominelle Beziehung erfüllen. Diese Vorrichtung war zum Zeitpunkt, zu dem die vorliegende Erfindung gemacht wurde, nicht öffentlich bekannt.
Als ein Ergebnis einer Studie dieser entwickelten Diagnosevorrichtung durch die vorliegenden Erfinder, sammelten die Erfinder verschiedene Erkenntnisse hinsichtlich der Prüfung des Vakuumverstärkers.
Zum Beispiel fanden die vorliegenden Erfinder eine Möglichkeit, dass der gegenwärtig normale Vakuumverstärker durch eine verzögerte Betriebsantwort des Verstärkers fälschlicherweise als anormal diagnostiziert wird, während der Verstärker in einem Übergangszustand ist. Es ist gewünscht, diese Wahrscheinlichkeit in der Diagnosevorrichtung zu verringern.
Verschiedene Konstruktionskonzepte sind hinsichtlich des Konstruierens der Diagnosevorrichtung für den Vakuumverstärker verfügbar. Entsprechend einem der Konstruktionskonzepte ist die Diagnosevorrichtung angepasst, anzuzeigen, dass der Verstärker anormal ist, unabhängig davon, ob der Verstärker in einem Übergangszustand oder einem stetigen Zustand ist, wenn irgendeine Anormalität des Verstärkers gefunden ist. In diesem Fall zeigt die Diagnosevorrichtung nicht an, dass der Verstärker normal ist. Dieses Konstruktionskonzept leidet unter der verhältnismäßig hohen Wahrscheinlichkeit, dass der Verstärker fälschlicherweise als anormal diagnostiziert wird, wenn der Verstärker tatsächlich normal ist. Es ist gewünscht, eine derartige falsche Diagnose zu verhindern und die falsche Diagnose aufzuheben, wenn sie stattfindet.
Gemäß einem weiteren Konstruktionskonzept ist die Diagnosevorrichtung angepasst, anzuzeigen, dass der Verstärker normal ist, unabhängig davon, ob der Verstärker in dem Übergangszustand oder in dem stetigen Zustand ist, falls keine Anormalität des Verstärkers gefunden ist. Dieses Konstruktionskonzept leidet unter einer verhältnismäßig hohen Wahrscheinlichkeit, dass der Verstärker fälschlicherweise als normal diagnostiziert wird, wenn der Verstärker tatsächlich anormal ist, das heißt unter einer verhältnismäßig hohen Wahrscheinlichkeit, dass der Verstärker nicht richtig als anormal diagnostiziert wird, wenn der Verstärker tatsächlich anormal ist. In diesem Fall ist es gewünscht, einen Fehler zu verhindern, um richtig zu diagnostizieren, dass der Verstärker anormal ist, wenn der Verstärker tatsächlich anormal ist.
Gemäß einem weiteren Konstruktionskonzept ist die Diagnosevorrichtung angepasst, so dass, wenn die Betriebsbedingung des Verstärkers von der normalen Bedingungen zu einer anormalen Bedingung sich geändert hat, die Vorrichtung unmittelbar die Anormalität des Verstärkers anzeigt. Dieses Konstruktionskonzept erfordert jedoch, dass die Vorrichtung wiederholt Bestimmungen dahingehend macht, ob der Verstärker anormal geworden ist, und leidet daher unter einer verhältnismäßig hohen Wahrscheinlichkeit von unnötigen Bestimmungen. Es ist gewünscht, die unnötigen Bestimmungen zu beseitigen.
Die Diagnosevorrichtung zum Diagnostizieren des Vakuumverstärkers ist im Allgemeinen mit einer Alarmanzeige zum Warnen des Fahrzeugbetreibers vor dem Vorhandensein einer Anormalität des Verstärkers versehen. Andererseits ist es als unnötig erachtet, den Fahrzeugbetreiber vor dem Vorhandensein einer Anormalität des Verstärkers zu warnen, falls das Bremssystem eine ausreichend große Bremskraft erzeugen kann. In dieser Hinsicht ist es gewünscht, dass die Diagnose des Verstärkers durch die Diagnosevorrichtung abhängig von der Notwendigkeit bewirkt wird, dass der Fahrzeugbetreiber den Betriebszustand des Bremssystems beachtet.
Die Druckschrift GB 2 318 844 A ist auf eine Sicherheitsanordnung für ein Bremssystem gerichtet, wobei der Bremsbetrieb sogar bei einer Betriebsstörung eines Bremskraftverstärkers sichergestellt ist. Eine Kraft, die auf das Bremspedal wirkt, wird mit einem Druck in einer Bremsleitung verglichen. Falls ein vorgegebenes Verhältnis einer Bremspedalkraft und eines Bremsleitungsdrucks nicht erzielt wird, wird eine Pumpe in der Bremsleitung betätigt, um eine ausreichende Bremskraft zu erhalten. Somit ist eine Bestimmung der Betriebsstörung des Bremskraftverstärkers auf der Grundlage eines Eingangs und eines Ausgangs des Bremskraftverstärkers vorgesehen.
Die Druckschrift EP 0 841 231 A ist auf eine Bremssteuervorrichtung für ein Fahrzeug gerichtet, wobei ein Fehler eines Hauptabsperrventils oder einer Hydraulikpumpe (oder eines Bremskraftverstärkers) auf der Grundlage einer Pulsation oder eines Bremsfluiddrucks erfasst werden kann, wenn das Absperrventil geöffnet und geschlossen wird.
Die Druckschrift EP 0 800 975 A bezieht sich auf eine Bremssteuervorrichtung für ein Fahrzeug. Ein Drucksensor erfasst eine Hauptzylinderdruck, ein Bremspedalschalter erfasst, ob ein Bremspedal betätigt wird, und ein Pedalhubsensor erfasst den Durchdrückungsbetrag des Bremspedals. Falls der Pedalhub größer als ein vorgegebener Wert ist, kann auf der Grundlage eines erfassten Hauptzylinderdrucks eine Betriebsstörung des Verstärkers erfasst werden. Im Falle einer Betriebsstörung wird eine Druckverstärkungsvorrichtung angetrieben. Dementsprechend wird eine Betriebsstörung nicht nur auf der Grundlage einer bestimmten Beziehung zwischen einer Ausgangsgröße (Hauptzylinderdruck) und einer Eingangsgröße (Pedalhub) sondern auch eines bestimmten Grenzwerts des Pedalhubs erfasst. Somit wird in der EP 0 800 975 A eine Entscheidung abhängig davon getroffen, wie tief das Bremspedal gedrückt wird.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zum Diagnostizieren eines Verstärkers eines Bremssystems für ein Fahrzeug zu schaffen, in dem die Genauigkeit einer Diagnose verbessert ist.
Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung zum Diagnostizieren eines Verstärkers mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst.
Weiterentwicklungen sind in den abhängigen Ansprüchen ausgeführt.
Die vorstehende Aufgabe wird durch irgendeinen der nachstehenden Modi (1)–(36) dieser Erfindung gelöst. Jeder dieser Modi der Erfindung ist wie die abhängigen Ansprüche nummeriert und hängt, wo angebracht, von dem anderen Modus oder den anderen Modi ab, um mögliche Kombinationen von technischen Merkmalen von einigen der nachstehenden Modi als möglich anzuzeigen, die innerhalb des Prinzips der vorliegenden Erfindung fallen. Es ist jedoch zu verstehen, dass die Erfindung nicht auf derartige Merkmale oder derartige Kombinationen von Merkmalen begrenzt ist.

(1) Eine Vorrichtung zum Diagnostizieren eines Verstärkers eines Bremssystems für ein Fahrzeug, wobei das Bremssystem ein Bremsbetätigungselement, das mit einer Bremsbetätigungskraft betätigt wird, einen Hauptzylinder zum Erzeugen eines Hydraulikdrucks auf der Grundlage einer Ausgangskraft des Verstärkers, die als ein Ergebnis eines Verstärkers der Bremsbetätigungskraft auf den Verstärker erzeugt wird, und einen Radbremszylinder hat, der durch den Hydraulikdruck aktiviert wird, der durch den Hauptzylinder erzeugt wird, um ein Rad des Fahrzeugs zu bremsen, wobei die Vorrichtung: eine Bestimmungsvorrichtung zum Treffen einer Entscheidung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, auf der Grundlage einer Beziehung zwischen einer Eingangsgröße betreffend eines Eingangs des Verstärkers und einer Ausgangsgröße betreffend eines Ausgangs des Verstärkers; und eine Optimierungsvorrichtung zum Optimieren eines Betriebs der Bestimmungsvorrichtung hat, um die Entscheidung zu treffen.

In der Diagnosevorrichtung der vorliegenden Erfindung, die entsprechend dem Vorstehenden konstruiert ist, trifft die Bestimmungsvorrichtung eine vorläufige Entscheidung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, auf der Grundlage der Beziehung zwischen der Eingangsgröße und der Ausgangsgröße des Verstärkers, und die Optimierungsvorrichtung optimiert den Betrieb der Bestimmungsvorrichtung. Die Optimierungsvorrichtung ist angepasst, um mindestens eins von (a) Verhindern eines Ausführens der Entscheidung, die fälschlicherweise durch die Bestimmungsvorrichtung getroffen wurde, dass der Verstärker anormal ist, wenn der Verstärker tatsächlich normal ist, (b) Verhindern einer Ausführung der Entscheidung, die fälschlicherweise durch die Bestimmungsvorrichtung getroffen wurde, dass der Verstärker normal ist, wenn der Verstärker tatsächlich anormal ist, (c) Aufheben der Entscheidung, die fälschlicherweise durch die Bestimmungsvorrichtung getroffen worden ist, vor einem nächsten Betrieb des 8remsbetätigungselements und (d) Verhindern eines Ausführens der Entscheidung, die durch die Bestimmungsvorrichtung getroffen worden ist, wenn die Ausführung der Entscheidung unnötig ist.
Die vorliegende Diagnosevorrichtung einschließlich der Optimierungsvorrichtung ist daher fähig, den Verstärker mit einer verbesserten Genauigkeit hinsichtlich jeglicher Anormalität zu diagnostizieren.
Der Verstärker, der durch die vorliegende Diagnosevorrichtung zu diagnostizieren ist, kann ein Vakuumverstärker sein, der durch einen Unterdruck betätigt wird, der von einer geeigneten Vakuumquelle empfangen wird, oder ein Hydraulikverstärker sein, der durch einen Hydraulikdruck betätigt wird, der von einer geeigneten Hydraulikdruckquelle empfangen wird.
Die Eingangsgröße des Verstärkers kann eine Eingangsgröße an sich sein, die durch den Verstärker empfangen wird, oder jegliche andere physikalische Größe als die Eingangsgröße per se sein, welche Größe als ein Äquivalent der Eingangsgröße verwendet werden kann. Gleichermaßen kann die Ausgangsgröße eine Ausgangskraft per se, die durch den Verstärker erzeugt wird, oder irgendeine andere physikalische Größe als die Ausgangskraft per se sein, welche Größe als ein Äquivalent der Ausgangskraft verwendet werden kann. Zum Beispiel kann die Eingangsgröße eine Betätigungskraft, die auf das Bremsbetätigungselement wirkt, ein Betätigungshub des Bremsbetätigungselements, eine Kraft, die auf ein Eingangselement des Verstärkers aufgebracht wird, und ein Betätigungshub des Eingangselements sein und die Ausgangsgröße kann ein Hydraulikdruck in dem Hauptzylinder, eine Kraft, die an einem Ausgangselement des Verstärkers wirkt, ein Hydraulikdruck in den Radbremszylindern, eine Bremskraft, die auf das Rad aufgebracht wird, und ein Verzögerungswert des Fahrzeugs sein.
In der vorliegenden Diagnosevorrichtung kann die Beziehung zwischen der Eingangs- und der Ausgangsgröße, die durch die Bestimmungsvorrichtung verwendet wird, um zu bestimmen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, auf der Grundlage einer Eingangsgröße und einer Ausgangsgröße erhalten werden, die sich mit der Zeit in Beziehung zueinander ändern.
In der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (1) hat die Optimierungsvorrichtung eine Änderungsratenerlangungseinrichtung zum Erlangen einer Änderungsrate von mindestens einer von der Eingangsgröße und der Ausgangsgröße, wobei die Bestimmungsvorrichtung eine Einrichtung zum Bestimmen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, auf der Grundlage der Änderungsrate, die durch die Änderungsratenerlangungseinrichtung erlangt ist, ebenso wie der Eingangs- und der Ausgangsgrößen hat.
Der Verstärker hat eine Eigenschaft, dass die Ausgangsgröße kleiner ist, wenn der Verstärker in einem Übergangsbetriebszustand ist, als wenn er in einem stetigen Betriebszustand ist. Andererseits kann die Änderungsrate der Eingangsgröße des Verstärkers verwendet werden, um abzuschätzen, ob der Verstärker in dem Übergangsbetriebszustand oder in dem stetigen Betriebszustand ist, und den Grad des Übergangs abzuschätzen. Es wird ferner angemerkt, dass die Ausgangsgröße sich mit einer Änderung der Eingangsgröße ändert. Auf der Grundlage dieser Erkenntnisse ist die Bestimmungsvorrichtung der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (1) angepasst auf der Grundlage von nicht nur der Eingangs- und der Ausgangsgröße sondern auch der Änderungsrate von mindestens einer von der Eingangs- und der Ausgangsgröße zu bestimmen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist. Diese Bestimmungsvorrichtung macht es möglich, eine falsche Entscheidung zu verhindern, dass der Verstärker in dem normalen Zustand anormal ist, welche falsche Entscheidung durch den Übergangsbetriebszustand des Verstärkers stattfinden würde.
Die Änderungsrate der Eingangsgröße kann zum Beispiel eine Änderungsrate der Betriebsgeschwindigkeit des Bremsbetätigungselements sein. Die Änderungsrate des Ausgangselements kann eine Änderungsrate des Hydraulikdrucks in dem Hauptzylinder sein.

(2) Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (1), wobei die Änderungsratenerlangungseinrichtung die Änderungsrate der mindestens einen der Eingangs- und der Ausgangsgröße erlangt, wenn die Bremsbetätigungskraft gleich einem vorgegebenen Wert ist, der nicht Null ist, und die Bestimmungsvorrichtung eine Einrichtung zum Bestimmen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, durch Vergleichen der Ausgangsgröße mit einem Schwellwert, und eine Schwellwertänderungseinrichtung zum Ändern des Schwellwerts hat, so dass der Schwellwert kleiner ist, wenn die erlangte Änderungsrate, wenn die Bremsbetätigungskraft gleich dem vorgegebenen Wert ist, verhältnismäßig hoch ist, als wenn die Änderungsrate verhältnismäßig niedrig ist. In dem vorstehenden Modus (2), in dem sich der Schwellwert zum Beispiel mit der Änderungsrate der Ausgangsgröße ändert, kann die Genauigkeit der Bestimmung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, in dem Fall größer gemacht werden, in dem der Schwellwert ein fester konstanter Wert ist.
(3) Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (2), wobei die Änderungsratenerlangungseinrichtung zum Erlangen der Änderungsrate, wenn die Bremsbetätigungskraft gleich dem vorgegebenen Wert ist, einen höchsten Wert der Änderungsrate erlangt, wenn oder nachdem die Bremsbetätigungskraft sich auf den vorgegebenen Wert erhöht hat. Der höchste Wert der Änderungsrate wird nicht immer erlangt, wenn die Bremsbetätigungskraft auf den vorgegebenen Wert erhöht worden ist, aber kann erlangt werden, nachdem der vorgegebene Wert der Bremsbetätigungskraft erreicht worden ist. Unter der Berücksichtigung, dass die Änderungsrate auch für ein Ändern des Schwellwerts verwendet wird, ist es gewünscht, den höchsten Wert der Änderungsrate zu verwenden, da der höchste Wert die Eigenschaft der Änderungsrate genauer reflektiert. Auf der Grundlage dieser Erkenntnisse wird der höchste Wert durch die Änderungsratenerlangungseinrichtung in der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (3) erlangt.
(4) Vorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (1)–(3), wobei die Bestimmungsvorrichtung gemäß einer ersten Regel vorläufig bestimmt, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, und die Optimierungsvorrichtung eine zusätzliche Bestimmungsvorrichtung hat, die betätigbar ist, wenn die Bestimmungsvorrichtung eine vorläufige Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, zum Treffen einer letzten Entscheidung gemäß einer von der ersten Regel verschiedenen zweiten Regel hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist.

In der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (4) ist die vorläufige Entscheidung, die anfangs durch die Bestimmungsvorrichtung getroffen worden ist, dass der Verstärker anormal ist, solange nicht endgültig gemacht, als die zusätzliche Bestimmungseinrichtung der Optimierungsvorrichtung die letzte Entscheidung trifft, dass der Verstärker anormal ist. Diese Anordnung verhindert wirksam eine falsche Entscheidung, dass der Verstärker, der tatsächlich normal ist, anormal ist.
In der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (4) wird das Zeitintervall zwischen dem Zeitpunkt, an dem die Bestimmungsvorrichtung die vorläufige Entscheidung trifft, und dem Zeitpunkt, an dem die zusätzliche Bestimmungsvorrichtung die letzte Entscheidung trifft, bevorzugt bestimmt, so dass die zusätzliche Bestimmungseinrichtung nur aktiviert wird, nachdem der Verstärker in einem im Wesentlichen stetigen Betriebszustand gebracht worden ist, in dem die Ausgangsgröße sich nicht wesentlich mit der Zeit ändert. In dieser Anordnung ist die Bestimmungsvorrichtung gedacht, als eine dynamische Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, während der Verstärker in dem Übergangsbetriebszustand gesetzt ist, zu funktionieren, und die zusätzliche Bestimmungseinrichtung ist gedacht, um als eine statische Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, während der Verstärker in dem im Wesentlichen stetigen Betriebszustand gesetzt ist, zu funktionieren.
Die zweite Regel, die durch die zusätzliche Bestimmungseinrichtung verwendet wird, kann eine oder kann keine Beziehung zwischen der Eingangsgröße und der Ausgangsgröße des Verstärkers umfassen oder davon abhängen.
(5) Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (4), wobei die Bestimmungsvorrichtung die vorläufige Entscheidung, dass der Verstärker anormal ist, während einer Betätigung des Bremsbetätigungselements trifft und die zusätzliche Bestimmungseinrichtung bestimmt, ob das Bremsbetätigungselement für mehr als einen vorgegebenen Zeitraum nach einem Referenzzeitpunkt betreffend eines Zeitpunkt, bei dem die vorläufige Entscheidung getroffen worden ist, betätigt worden ist, wobei die zusätzliche Bestimmungseinrichtung eine letzte Entscheidung trifft, dass der Verstärker anormal ist, falls das Bremsbetätigungselement für nicht mehr als den vorgegebenen Zeitraum betätigt worden ist.
Gewöhnlich wird das Bremsbetätigungselement für einen gewissen Zeitraum kontinuierlich betätigt. Das Bremsbetätigungselement kann jedoch wechselweise betätigt werden und auf eine sogenannte "Pumpweise" wiederholt gelöst werden. Die wiederholten Betätigungen des Bremsbetätigungselements auf die Pumpweise sind durch eine abrupte oder schnelle Aktion eines kontinuierlichen Änderns des Betätigungsausmaßes des Bremsbetätigungselements ausgezeichnet. In beiden Fällen würde die Bestimmungsvorrichtung eine falsche Entscheidung, dass der Verstärker anormal ist, wenn er tatsächlich normal ist, treffen, wenn die zusätzliche Bestimmungseinrichtung nicht vorgesehen wäre. Wenn zum Beispiel der Verstärker ein Vakuumverstärker ist, kann der Unterdruck (Absolutwert) in der Unterdruckkammer nach den die Pumpvorgängen des Bremsbetätigungselements oder der Reihe abrupter Vorgänge eines Änderns des Betätigungsausmaßes stark verringert werden, sogar wenn die Vakuumquelle zum Betätigen des Verstärkers normal funktioniert. Gemäß dem vorstehenden Modus (4) macht die zusätzliche Bestimmungseinrichtung es möglich, die falsche Entscheidung, dass der Verstärker anormal ist, nur zu verhindern, wenn das Bremsbetätigungselement auf die Pumpweise betätigt wird.
Auf der Grundlage der vorstehenden Erkenntnisse ist die zusätzliche Bestimmungseinrichtung der Optimierungsvorrichtung angepasst, die letzte Entscheidung, dass der Verstärker anormal ist, nur zu treffen, wenn das Bremsbetätigungselement für mehr als den vorgegebenen Zeitraum betätigt worden ist, wenn die Bestimmungsvorrichtung die vorläufige Entscheidung trifft, dass der Verstärker anormal ist. Zu diesem Zweck wird der vorgegebene Zeitraum länger als ein Zeitraum bestimmt, um den erwartet wird, dass jede Betätigung des Bremsbetätigungselements während den Pumpvorgängen erwartet fortfährt. Diese Anordnung ermöglicht der zusätzlichen Bestimmungseinrichtung, die falsche vorläufige Entscheidung durch die Bestimmungsvorrichtung, dass der Verstärker anormal ist, durch die Pumpvorgänge des Bremsbetätigungselements zu korrigieren.
Die Bestimmung hinsichtlich dessen, ob das Bremsbetätigungselement für mehr als den vorgegebenen Zeitraum betätigt worden ist, kann durch Bestimmen getroffen werden, ob das Bremsbetätigungselement in einer betätigten Position für mehr als den vorgegebenen Zeitraum gehalten worden ist oder ob die Bremsbetätigungskraft, die auf das Bremsbetätigungselement wirkt, mit mehr als einem vorgegebenen Wert, der größer als Null ist, für länger als den vorgegebenen Zeitraum gehalten worden ist.
Der Referenzzeitpunkt hinsichtlich des Zeitpunkts, bei dem die vorläufige Entscheidung getroffen worden ist, kann ein Zeitpunkt sein, bei dem Betätigung des Bremsbetätigungselements von der nicht betätigten Position zu einer betätigten Position begonnen ist, oder ein Zeitpunkt sein, bei dem die vorläufige Entscheidung durch die Bestimmungsvorrichtung getroffen worden ist, zum Beispiel ein Zeitpunkt, bei dem die Eingangsgröße des Verstärkers gleich einem vorgegebenen Wert ist, der nicht Null ist.

(6) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (5), wobei der vorgegebene Zeitraum kürzer ist, wenn das Fahrzeug fährt, als wenn das Fahrzeug in einer Ruhestellung ist.

In der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (5) kann der vorgegebene Zeitraum eine feste Konstante oder eine Variable sein. Es wird angemerkt, dass jedoch der Verstärker verhältnismäßig oft diagnostiziert werden muss, während das Fahrzeug fährt, er aber nicht häufig diagnostiziert werden muss, während das Fahrzeug in einer Ruhestellung ist.
In der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (6) ist der vorgegebene Zeitraum kürzer bestimmt, wenn das Fahrzeug fährt, als wenn das Fahrzeug in einer Ruhestellung ist. Diese Anordnung ist wirksam, um eine häufige Diagnose des Verstärkers zu verhindern, während das Fahrzeug in einer Ruhestellung ist.

(7) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (5), wobei der vorgegebene Zeitraum sich mit einer Änderung einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ändert. In der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (7) kann der vorgegebene Zeitraum als kürzer bestimmt werden, wenn die Fahrzeugfahrgeschwindigkeit verhältnismäßig hoch ist, als wenn sie zum Beispiel verhältnismäßig niedrig ist.
(8) Eine Vorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (5)–(7), wobei der vorgegebene Zeitraum sich mit einer Änderungsrate von mindestens einer der Eingangsgröße und der Ausgangsgröße des Verstärkers ändert. In der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (8) kann der vorgegebene Zeitraum kürzer bestimmt werden, wenn die Änderungsrate von mindestens einer der Eingangs- und der Ausgangsgröße des Verstärkers verhältnismäßig hoch ist, als wenn sie verhältnismäßig niedrig ist.
(9) Eine Vorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (5)–(8), wobei die Bestimmungsvorrichtung einen ersten Bestimmungsabschnitt zum Treffen der vorläufigen Entscheidung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, durch Vergleichen der Ausgangsgröße mit einem ersten Schwellwert hat und die zusätzliche Bestimmungseinrichtung einen zweiten Bestimmungsabschnitt zum Treffen der letzten Entscheidung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, durch Vergleichen der Ausgangsgröße mit einem zweiten Schwellwert hat, der größer als der erste Schwellwert ist.
(10) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (9), wobei der erste Bestimmungsabschnitt bestimmt, ob die Ausgangsgröße, wenn die Eingangsgröße gleich einem voreingestellten Wert ist, der nicht Null ist, kleiner als der erste Schwellwert ist und die vorläufige Entscheidung trifft, dass der Verstärker anormal ist, falls die Ausgangsgröße kleiner als der erste Schwellwert ist, und der zweite Bestimmungsabschnitt bestimmt, ob die Ausgangsgröße eine vorgegebene Zeit, nachdem die vorläufige Entscheidung getroffen worden ist, kleiner als der zweite Schwellwert ist, und die letzte Entscheidung trifft, dass der Verstärker anormal ist, falls die Ausgangsgröße kleiner als der zweite Schwellwert ist, und wobei die Vorrichtung ausgelegt ist, um zu diagnostizieren, dass der Verstärker anormal ist, falls die Ausgangsgröße, wenn die Eingangsgröße gleich einem Referenzwert größer dem voreingestellten Wert ist, kleiner als ein Nominalwert korrespondierend zu dem Referenzwert ist, und der Verstärker so ausgelegt ist, dass die Ausgangsgröße, wenn die Eingangsgröße gleich dem voreingestellten Wert ist, größer als der Nominalwert ist, wobei der zweite Schwellwert gleich dem Nominalwert oder größer bestimmt ist. In der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (10), ist der zweite Bestimmungsabschnitt angepasst, die letzte Entscheidung, dass der Verstärker anormal ist, falls die Ausgangsgröße des Verstärkers, wenn die Eingangsgröße gleich dem voreingestellten Wert oder größer ist, kleiner als der zweite Schwellwert ist, der gleich oder größer dem Nominalwert ist, unabhängig davon zu treffen, ob die Eingangsgröße gleich dem Referenzwert ist oder nicht. In dieser Vorrichtung sollte ein verhältnismäßig schwerwiegender Zustand für den zweiten Bestimmungsabschnitt erfüllt sein, um die letzte Entscheidung zu treffen, dass der Verstärker normal ist, so dass die falsche Entscheidung, dass der Verstärker, der tatsächlich anormal ist, normal ist, wirksam verhindert werden kann.
(11) Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (9) oder (10), wobei der zweite Bestimmungsabschnitt der zusätzlichen Bestimmungseinrichtung eine Einrichtung, die betätigbar ist, wenn der zweite Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Verstärker anormal ist, zum Bestimmen, ob mindestens eine von der Ausgangsgröße und einer Änderungsrate der Ausgangsgröße größer als ein Referenzwert ist, und zum Bestimmen hat, dass der Verstärker nicht anormal ist, wenn mindestens eine von der Ausgangsgröße und der Änderungsrate der Ausgangsgröße größer als der Referenzwert ist, unabhängig von der Beziehung zwischen der Eingangs- und der Ausgangsgröße.

Falls die Ausgangsgröße und/oder die Änderungsrate dieser Ausgangsgröße größer als ein dritter Schwellwert oder ein Wert während einem Betrieb des Bremsbetätigungselements ist/sind, bedeutet dies eine Wahrscheinlichkeit, dass eine ausreichend große Bremskraft auf das Fahrzeugrad aufgebracht ist. Andererseits ist die Diagnosevorrichtung zum Diagnostizieren des Verstärkers bevorzugt mit einem Alarmanzeiger versehen, der angepasst ist, um dem Fahrzeugbetreiber über die letzte Entscheidung zu informieren, dass der Verstärker anormal ist. Es wird also angemerkt, dass es nicht notwendig sein muss, den Fahrzeugbetreiber über das Vorhandensein einer Anormalität des Verstärkers zu informieren, falls das Fahrzeugrad mit einer ausreichend großen Bremskraft gebremst wird.
Auf der Grundlage der vorstehenden Erkenntnisse ist der zweite Bestimmungsabschnitt der zusätzlichen Bestimmungseinrichtung angepasst, eine Einrichtung, die betätigbar ist, wenn der zweite Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Verstärker anormal ist, zum Bestimmen, ob mindestens eine von der Ausgangsgröße und einer Änderungsrate der Ausgangsgröße größer als ein dritter Schwellwert ist, und zum Bestimmen zu haben, dass der Verstärker nicht anormal ist, unabhängig von der Beziehung zwischen der Eingangs- und der Ausgangsgröße. Dementsprechend optimiert die vorliegende Diagnosevorrichtung die Bestimmung, dass der Verstärker anormal ist, hinsichtlich der Notwendigkeit, die Aufmerksamkeit des Fahrzeugbetreibers auf das Vorhandensein irgendeiner Anormalität des Verstärkers zu richten.

(12) Eine Vorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (4)–(8), wobei die zusätzliche Bremsbetätigungseinrichtung eine Einrichtung, die, wenn die Bestimmungsvorrichtung die vorläufige Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, zum Bestimmen, ob mindestens eine von der Ausgangsgröße und einer Änderungsrate der Ausgangsgröße größer als ein Bezugswert ist, und zum Bestimmen, dass der Verstärker nicht anormal ist, wenn mindestens eine von der Ausgangsgröße und der Änderungsrate der Ausgangsgröße größer als der Referenzwert ist, unabhängig von der Beziehung zwischen der Eingangs- und der Ausgangsgröße betätigbar ist.

In der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (12), der ebenso auf der Grundlage der Erkenntnisse entwickelt worden ist, die vorstehend in Bezug auf den vorstehenden Modus (11) beschrieben sind, hat die zusätzliche Bestimmungseinrichtung eine Einrichtung, die, wenn die Bestimmungsvorrichtung die vorläufige Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, zum Bestimmen, ob mindestens eine von der Ausgangsgröße und eine Änderungsrate der Ausgangsgröße größer als ein Referenzwert ist, und zum Bestimmen betätigbar ist, dass der Verstärker nicht normal ist, unabhängig von der Beziehung zwischen der Eingangs- und der Ausgangsgröße. Wie die Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (11) erlaubt die Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (12) eine Optimierung der Bestimmung, dass der Verstärker anormal ist, hinsichtlich der Notwendigkeit, die Aufmerksamkeit des Fahrzeugbetreibers auf das Vorhandensein irgendeiner Anormalität des Verstärkers zu richten.
Die Ausgangsgröße in dem vorstehenden Modus (12) kann der Hydraulikdruck in dem Hauptzylinder oder ein Verzögerungswert des Fahrzeugs sein.

(13) Eine Vorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (4)–(12), wobei die Bestimmungsvorrichtung und die zusätzliche Bestimmungseinrichtung der Optimierungsvorrichtung wiederholt betätigt werden, solange die Bestimmungsvorrichtung die vorläufige Entscheidung trifft, dass der Verstärker anormal ist, während die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung trifft, dass der Verstärker nicht anormal ist, und wobei die Optimierungsvorrichtung ferner eine vereinfachte Bestimmungseinrichtung hat, die, wenn die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, zum Unterbinden, dass die Bestimmungsvorrichtung betätigt wird, und zum Bestimmen auf die gleiche Weise wie bei der Bestimmungsvorrichtung, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, betätigbar ist, wobei die vereinfachte Bestimmungseinrichtung unterbindet, dass die zusätzliche Bestimmungseinrichtung betätigt wird, wenn die vereinfachte Bestimmungseinrichtung eine letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker nicht anormal ist.

Wo die Bestimmungsvorrichtung angepasst ist, immer zu bestimmen, dass der Verstärker normal ist, wenn der Verstärker tatsächlich normal ist, kann die Entscheidung durch die Bestimmungsvorrichtung, dass der Verstärker normal ist, berücksichtigt werden. Auf der Grundlage dieser Erkenntnis hat die Optimierungsvorrichtung der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (13) eine vereinfachte Bestimmungseinrichtung, die betätigt wird, wenn die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, zum Unterbinden, dass die Bestimmungsvorrichtung betätigt wird, und zum Bewirken der Bestimmung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, auf die gleiche Weise wie die Bestimmungsvorrichtung. Falls die vereinfachte Bestimmungseinrichtung eine letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker nicht normal ist, und zwar dass der Verstärker normal ist, unterbindet die vereinfachte Bestimmungseinrichtung eine Betätigung der zusätzlichen Bestimmungseinrichtung.
Die Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (13) erlaubt eine unverzügliche Änderung der letzten Entscheidung, die die gegenwärtige Änderung des Betriebszustands des Verstärkers von einem anormalen Zustand zu dem normalen Zustand ändert.

(14) Eine Vorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (4)–(12), wobei die Bestimmungsvorrichtung und die zusätzliche Bestimmungseinrichtung der Optimierungsvorrichtung wiederholt betätigt werden, solange die Bestimmungsvorrichtung die vorläufige Entscheidung trifft, dass der Verstärker anormal ist, während die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung trifft, dass der Verstärker nicht anormal ist, und wobei die Optimierungsvorrichtung ferner eine vereinfachte Bestimmungseinrichtung, die betätigbar ist, wenn die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, zum Unterbinden, dass die Bestimmungsvorrichtung betätigt wird, und zum Bestimmen auf die gleiche Weise wie bei der zusätzlichen Bestimmungseinrichtung hat, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, wobei die vereinfachte Bestimmungseinrichtung unterbindet, dass die Bestimmungsvorrichtung betätigt wird, wenn die vereinfachte Bestimmungseinrichtung eine letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist.

In der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (14) wird die vereinfachte Bestimmungseinrichtung, wenn die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, zum Unterbinden, dass die Bestimmungsvorrichtung betätigt wird, und zum Bestimmen auf die gleiche Weise wie der Bestimmungsvorrichtung betätigt, ob der Verstärker anormal oder nicht ist. Wenn die vereinfachte Bestimmungseinrichtung eine letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, unterbindet diese vereinfachte Bestimmungseinrichtung eine Betätigung der zusätzlichen Bestimmungseinrichtung. Falls die Bestimmungsvorrichtung die vorläufige Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, nachdem die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker nicht anormal ist, erlaubt die vereinfachte Bestimmungseinrichtung der zusätzlichen Bestimmungseinrichtung, wieder betätigt zu werden, um zu bestimmen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist.
In der Vorrichtung, die vorstehend aufgezeigt ist, wird, falls die vereinfachte Bestimmungseinrichtung bestimmt, dass der Verstärker anormal ist, nachdem die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, die zusätzliche Bestimmungseinrichtung nicht wieder betätigt. In diesem Fall ist die Bestimmung durch die vereinfachte Bestimmungseinrichtung endgültig. Falls die vereinfachte Bestimmungseinrichtung bestimmt, dass der Verstärker anormal ist, nachdem die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, wird die zusätzliche Bestimmungseinrichtung wieder betätigt.
Somit ist die Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (14) angepasst, so dass, wenn einmal die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, die zusätzliche Bestimmungseinrichtung nicht wieder betätigt wird, falls die vereinfachte Bestimmungseinrichtung bestimmt, dass der Verstärker anormal ist. Falls die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker nicht anormal ist, wird die zusätzliche Bestimmungseinrichtung wieder betätigt, falls die Bestimmungsvorrichtung danach bestimmt, dass der Verstärker anormal ist.
Somit basiert die Vorrichtung, die vorstehend aufgezeigt ist, auf einer Annahme, dass die Zuverlässigkeit der Entscheidung durch die Bestimmungsvorrichtung, dass der Verstärker anormal ist, in dem Fall größer ist, in dem die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, also in dem Fall, in dem die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker normal ist. In dem ersteren Fall wird eine unnötige Betätigung der zusätzlichen Bestimmungseinrichtung beseitigt, wodurch die letzte Entscheidung, dass der Verstärker anormal ist, bei einem verhältnismäßig frühen Zeitpunkt getroffen werden kann.

(15) Eine Vorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (1)–(14), ferner mit einem Sensor zum Erfassen der Ausgangsgröße und wobei die Bestimmungsvorrichtung eine Berechnungseinrichtung zum Erlangen eines erfassten Werts der Ausgangsgröße auf der Grundlage eines Ausgangssignals des Sensors und eine Kompensiereinrichtung zum Erlangen eines kompensierten Werts der Ausgangsgröße durch Kompensieren des erfassten Werts, abhängig von einer Verzögerungszeit hat, die für den erfassten Wert erforderlich ist, um gleich einem Ist-Wert der Ausgangsgröße zu werden, wobei die Bestimmungsvorrichtung die Entscheidung auf der Grundlage des kompensierten Werts der Ausgangsgröße trifft. In der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (15) ist es möglich, eine falsche Entscheidung hinsichtlich dem Vorhandensein einer Anormalität des Verstärkers durch die Verzögerungszeit zwischen den erfassten und den Ist-Werten der Ausgangsgröße des Verstärkers zu verhindern. Der Sensor kann einen Sensor zum Erfassen des Hydraulikdrucks in dem Hauptzylinder oder eines Hydraulikdrucks sein, der den Druck in dem Hauptzylinder repräsentiert.
(16) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehende Modus (15), wobei die Kompensiereinrichtung eine Änderungsrate der Ausgangsgröße erfasst und die Verzögerungszeit auf der Grundlage der erfassten Änderungsrate und gemäß einer vorgegebenen Beziehung zwischen Änderungsrate und der Verzögerungszeit abschätzt, wobei die Kompensiereinrichtung dem erfassten Wert der Ausgangsgröße durch Erlangen eines Produkts der abgeschätzten Verzögerungszeit und der Änderungsrate kompensiert.
(17) Eine Vorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (1)–(16), wobei die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, während das Bremsbetätigungselement von einer nicht betätigten Position zu einer betätigten Position betätigt wird, und die Optimierungsvorrichtung eine Entscheidungsaufhebungseinrichtung hat, die betätigbar ist, nachdem die Bestimmungsvorrichtung die Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, und während eines Zeitraums zwischen einem Zeitpunkt, wenn eine Betätigung des Bremsbetätigungselements von der betätigten Position zurück zu der nicht betätigten Position begonnen wird, und einem Zeitpunkt, wenn eine nächste Betätigung des Bremsbetätigungselements von der nicht betätigten Position zu der betätigten Position begonnen wird, wobei die Entscheidungsaufhebungseinrichtung bestimmt, ob der Verstärker normal oder nicht ist, und die Entscheidung durch die Bestimmungsvorrichtung, dass der Verstärker anormal ist, aufhebt, falls die Entscheidungsaufhebungsvorrichtung bestimmt, dass der Verstärker normal ist.

Falls die Bestimmungsvorrichtung nicht angeordnet wurde, um die Entscheidung hinsichtlich dessen zu treffen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, bis die nächste Betätigung des Bremsbetätigungselements begonnen wird, wo die Bestimmungsvorrichtung eine falsche vorläufige Entscheidung getroffen hat, würde die falsche Entscheidung wiederholt von der Beendigung der gegenwärtigen Betätigung des Bremsbetätigungselements bis zu dem Beginn der nächsten Betätigung wiederholt getroffen. In der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (17) wird die Entscheidungsaufhebungseinrichtung betätigt, nachdem die Bestimmungsvorrichtung die vorläufige Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, um eine Bestimmung hinsichtlich dessen zu treffen, ob der Verstärker normal oder nicht ist, bis die nächste Bestätigung des Bremsbetätigungselements begonnen wird. Falls die Entscheidungsaufhebungseinrichtung bestimmt, dass der Verstärker nicht normal ist, hebt sie die vorläufige Entscheidung durch die Bestimmungsvorrichtung, dass der Verstärker anormal ist, auf.
Somit berichtigt die vorstehend aufgezeigte Vorrichtung unmittelbar die Entscheidung durch die Bestimmungsvorrichtung, bis die nächste Betätigung des Bremsbetätigungselements begonnen wird, wodurch die falsche Entscheidung durch die Bestimmungsvorrichtung für keinen langen Zeitraum weiter läuft.

(18) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (17), wobei die Entscheidungsaufhebungseinrichtung durch Vergleichen der Ausgangsgröße bei einem vorgegebenen Zeitpunkt während dem Zeitraum mit dem vorgegebenen Schwellwert bestimmt, ob der Verstärker normal oder nicht ist. In der Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (18) kann der vorgegebene Zeitpunkt ein Zeitpunkt, bei dem die Ausgangsgröße des Verstärkers auf einen voreingestellten Wert verringert worden ist, oder ein Zeitpunkt sein, bei dem das Bremsbetätigungselement von der betätigten Position zu der nicht betätigten Position zurückgekehrt ist.
(19) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (18), wobei der vorgegebene Schwellwert größer als ein minimaler Wert der Ausgangsgröße bei dem vorgegebenen Zeitpunkt ist und die Entscheidungsaufhebungseinrichtung bestimmt, dass der Verstärker normal ist, falls die Ausgangsgröße bei dem vorgegebenen Zeitpunkt nicht kleiner als der vorgegebene Schwellwert ist.
(20) Eine Vorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (1)–(19), ferner mit einer Unterbindungseinrichtung zum Unterbinden von Betätigungen der Bestimmungsvorrichtung und der Optimierungsvorrichtung, wenn eine Antriebsquelle des Fahrzeugs im Wesentlichen in einer Ruhestellung ist. Sogar falls der Verstärker gegenwärtig anormal ist, nachdem der Zündschalter des Fahrzeugs durch den Fahrzeugbetreiber eingeschaltet worden ist, ist es nicht notwendig, den Fahrzeugbetreiber zu informieren, dass der Verstärker anormal ist, während die Antriebsquelle des Fahrzeugs im Wesentlichen in einer Ruhestellung ist. Mit anderen Worten ist es ausreichend, den Betreiber von dem Vorhandensein einer Anormalität des Verstärkers zu informieren, nachdem die Antriebsquelle im Wesentlichen in einen Betriebszustand gebracht worden ist. Auf der Grundlage dieser Erkenntnis hat die Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (20) eine Unterbindungseinrichtung zum Unterbinden von Betätigungen der Bestimmungs- und der Optimierungsvorrichtung, wenn die Antriebsquelle im Wesentlichen in einer Ruhestellung ist. Somit wird die Bestimmungs- und die Optimierungsvorrichtung keine Entscheidung treffen, dass der Verstärker anormal ist, sogar wenn der Verstärker tatsächlich anormal ist, solange die Antriebsquelle im Wesentlichen in einer Ruhestellung ist.
(21) Eine Vorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (1)–(19), ferner mit einer Unterbindungseinrichtung zum Unterbinden von Betätigungen der Bestimmungs- und der Optimierungsvorrichtung, wenn das Fahrzeug im Wesentlichen in einer Ruhestellung ist.
(22) Eine Vorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (1)–(19), ferner mit einer Unterbindungseinrichtung zum Unterbinden von Betätigungen der Bestimmungs- und der Optimierungsvorrichtung, wenn das Fahrzeug und eine Antriebsquelle des Fahrzeugs im Wesentlichen in einer Ruhestellung sind.
(23) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (1), wobei die Bestimmungsvorrichtung eine Einrichtung zum Erlangen der Eingangsgröße bei einem vorgegebenen Zeitintervall hat und die Entscheidung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, trifft, falls die erlangte Eingangsgröße eine vorgegebene Bedingung erfüllt, und die Optimierungsvorrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, die Entscheidung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, nur zu treffen, falls die erlangte Eingangsgröße eine vorgegebene Bedingungen mehrere Male erfüllt hat.

Die Diagnosevorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (1)–(22) kann angeordnet sein, so dass die Bestimmungsvorrichtung die Entscheidung hinsichtlich dessen trifft, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, unmittelbar nachdem die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die Eingangsgröße eine vorgegebene Bedingung erfüllt. Diese Anordnung leidet jedoch unter einer falschen Diagnose des Verstärkers, falls die erlangte Eingangsgröße einen Fehler hat, was verursacht, dass die Bestimmungsvorrichtung die Entscheidung hinsichtlich dessen trifft, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, sogar wenn die vorgegebene Bedingung tatsächlich nicht durch die erlangte Eingangsgröße erfüllt ist.
In der Diagnosevorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (23), der vorstehend beschrieben ist, befiehlt die Optimierungsvorrichtung der Bestimmungsvorrichtung, die Entscheidung hinsichtlich dessen zu treffen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, nur nachdem die Eingangsgröße, die durch die Bestimmungsvorrichtung bei dem vorgegebenen Zeitintervall erlangt worden ist, die vorgegebene Bedingung eine Anzahl von Malen erfüllt hat. Diese Anordnung ist wirksam, um den Fehler der erlangten Eingangsgröße zu verringern und dementsprechend die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Diagnose durch den Fehler der erlangten Eingangsgröße zu verringern.

(24) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (23), wobei die Bestimmungsvorrichtung einen Schalter hat, der in einem ersten Zustand, wenn die Eingangsgröße kleiner als ein vorgegebener Wert ist, der größer als Null ist, und in einem zweiten Zustand platziert ist, wenn die Eingangsgröße nicht kleiner als der vorgegebene Wert ist, wobei die vorgegebene Bedingung erfüllt ist, wenn der Schalter in dem zweiten Zustand platziert ist.
(25) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (23), wobei die Bestimmungsvorrichtung einen Sensor hat, dessen Ausgang sich in drei Schritten oder kontinuierlich abhängig von der Eingangsgröße verändert, wobei die vorgegebene Bedingung erfüllt ist, wenn die Eingangsgröße, die durch den Ausgang des Sensors repräsentiert ist, größer als ein vorgegebener Wert ist, der größer als Null ist.
(26) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (1), wobei die Bestimmungsvorrichtung eine Einrichtung zum Erlangen der Eingangsgröße bei einem vorgegebenen Zeitintervall und zum Bestimmen hat, dass eine Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, wenn die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert ist, der größer als Null ist, wobei die Bestimmungsvorrichtung ferner eine Einrichtung hat, die betätigbar ist, wenn die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, zum Bewirken einer Diagnosebestimmung, dass der Verstärker anormal ist, falls die Ausgangsgröße, die sich in Bezug auf die Eingangsgröße ändert, kleiner als ein vorgegebener Schwellwert ist, der im Wesentlichen gleich einem minimalen Wert ist, der durch die Ausgangsgröße angenommen werden kann, wenn die Eingangsgröße gleich ihrem vorgegebenen Wert ist, während der Verstärker normal ist, und wobei die Optimierungsvorrichtung ferner eine Einrichtung zum Befehlen der Bestimmungsvorrichtung hat, für die Diagnosebestimmung einen Wert der Ausgangsgröße zu verwenden, der eine vorgegebene Zeit, bevor die Bestimmungsvorrichtung bestimmt hat, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, erlangt wurde.

Die Diagnosevorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (1)–(25) kann so angeordnet sein, dass die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, ob eine vorgegebene Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist oder nicht, durch Bestimmen, ob die erlangte Eingangsgröße größer als ein vorbestimmter Wert geworden ist, und falls die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, bestimmt, ob die Eingangsgröße, die erlangt ist, wenn die Bedingung erfüllt ist, kleiner als ein vorgegebener Schwellwert ist, und bestimmt, dass der Verstärker anormal ist, falls die Eingangsgröße kleiner als der Schwellwert ist.
Die vorstehende Anordnung kann so angepasst sein, dass die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, unmittelbar nachdem die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert geworden ist, oder so dass die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, nur falls die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert für eine vorgegebene Zahl von Malen geworden ist.
In irgendeinem der zwei Fälle wird die Eingangsgröße, die erlangt ist, wenn die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, für die Diagnosebestimmung verwendet, ob der Verstärker anormal oder nicht ist.
Da die Eingangsgröße von Zeit zu Zeit bei dem vorgegebenen Zeitintervall erlangt ist, während die Eingangsgröße mit einer Erhöhung des Betätigungsbetrags des Bremsbetätigungselements steigt, stimmt ein Zeitpunkt, bei dem die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert geworden ist, nicht notwendigerweise mit einem Zeitpunkt überein, bei dem der Ist-Wert der Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert geworden ist. Dieser Zeitunterschied steigt mit einer Erhöhung der Geschwindigkeit, mit der das Bremsbetätigungselement betätigt wird.
In der Diagnosevorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (26) ist die Optimierungsvorrichtung angepasst, um der Bestimmungsvorrichtung zu befehlen, für die Diagnosebestimmung einen Wert der Ausgangsgröße zu verwenden, die eine vorgegebene Zeit erlangt ist, bevor die Bestimmungsvorrichtung bestimmt hat, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist. Der vorstehend aufgezeigte Wert der Ausgangsgröße, der die vorgegebene Zeit, bevor die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, erlangt ist, ist seinem Wert an dem Zeitpunkt, bei dem der gegenwärtige Wert der Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert geworden ist, näher. Dementsprechend ist die Genauigkeit der Diagnosebestimmung auf der Grundlage des vorstehend aufgezeigten Werts der Ausgangsgröße verbessert.

(27) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (26), wobei die Bestimmungsvorrichtung eine Einrichtung zum Erlangen der Ausgangsgröße von Zeit zu Zeit mit einer vorgegebenen Zykluszeit hat, die im Wesentlichen die gleiche wie das vorgegebene Zeitintervall ist, bei dem die Eingangsgröße erlangt ist, wobei die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, unmittelbar nachdem die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert geworden ist, und die Optimierungsvorrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, die Diagnosebestimmung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal ist oder nicht, auf der Grundlage von mindestens einem zweiten Wert der Ausgangsgröße, der mit der vorgegebenen Zykluszeit erlangt ist, bevor ein erster Wert der Ausgangsgröße erlangt ist, wenn die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert geworden ist, zu bewirken. Wo die Bestimmungsvorrichtung die Eingangsgröße bei dem vorgegebenen Zeitintervall erlangt, ist der Zeitpunkt, bei dem der Ist-Wert der Eingangsgröße gleich dem vorgegebenen Wert geworden ist, zwischen den Zeitpunkten, bei denen die gegenwärtigen und letzten Werte der Eingangsgröße erlangt sind. Der letzte Wert der Eingangsgröße wird bei der vorgegebenen Zykluszeit vor der gegenwärtigen Zeit erlangt, das heißt vor dem Zeitpunkt, bei dem der vorstehend aufgezeigte erste Wert erlangt ist. Auf der Grundlage dieser Erkenntnis ist die Diagnosevorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (27) angeordnet, so dass die Optimierungsvorrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, die Diagnosebestimmung auf der Grundlage von mindestens dem vorstehend aufgezeigten zweiten Wert der Ausgangsgröße, der bei der vorgegebenen Zykluszeit erlangt ist, zu bewirken, bevor die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert geworden ist und optional ebenso auf der Grundlage des vorstehend aufgezeigten ersten Werts der Ausgangsgröße, die erlangt wird, wenn die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert geworden ist. Die Bestimmungsvorrichtung kann angepasst sein, um entweder den zweiten Wert der Ausgangsgröße oder einen Durchschnittswert des ersten und des zweiten Werts der Ausgangsgröße mit dem vorgegebenen Schwellwert zu vergleichen.
(28) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (26), wobei die Optimierungsvorrichtung eine Einrichtung zum Befehlen der Bestimmungsvorrichtung hat, zu bestimmen, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, falls die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert mit einer vorgegebenen Häufigkeit geworden ist, und für die Diagnosebestimmung einen Wert der Ausgangsgröße zu verwenden, der erlangt ist, wenn die erlangte Eingangsgröße zum ersten Mal größer als der vorgegebene Wert geworden ist. In der Diagnosevorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (28) bestimmt die Bestimmungsvorrichtung, dass die vorgegebene Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, wenn die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert für die vorgegebene Anzahl von Malen geworden ist, und der Wert der Ausgangsgröße, wenn die erlangte Eingangsgröße das erste Mal größer als der vorgegebene Wert geworden ist, wird verwendet, um die Diagnosebestimmung hinsichtlich dessen zu bewirken, ob der Verstärker anormal oder nicht ist. In dieser Vorrichtung wird die Diagnosebestimmung auf der Grundlage des Werts der Ausgangsgröße bewirkt, die ihrem Wert zum Zeitpunkt, wenn der Ist-Wert der Eingangsgröße gleich dem vorgegebenen Wert wird, näher ist, obwohl die Eingangsgröße sich zwischen einem Zeitpunkt, bei dem die erlangte Eingangsgröße zum ersten Mal größer als der vorgegebene Wert geworden ist, und einem Zeitpunkt, bei dem die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, das heißt einem Zeitpunkt, bei dem die erlangte Eingangsgröße die vorgegebene Anzahl von Malen größer als der vorgegebene Wert geworden ist, ändert (erhöht).
(29) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (26), wobei die Bestimmungsvorrichtung eine Einrichtung zum Erlangen der Ausgangsgröße von Zeit zu Zeit mit einer vorgegebenen Zykluszeit, die im Wesentlichen die gleiche wie das vorgegebene Zeitintervall ist, bei dem die Eingangsgröße erlangt wird, und die Optimierungsvorrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, zu bestimmen, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, falls die erlangte mit einer vorgegebenen Häufigkeit Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert geworden ist, und wenn die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, die Diagnosebestimmung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, auf der Grundlage von mindestens einem von einem ersten Wert der Ausgangsgröße, der erlangt ist, wenn die erlangte Eingangsgröße zum ersten Mal größer als der vorgegebene Wert geworden ist, und einem zweiten Wert der Ausgangsgröße, der zu der vorgegebenen Zykluszeit erlangt ist, bevor die erlangte Eingangsgröße zum ersten Mal größer als der vorgegebene Wert geworden ist, zu bewirken. Wo die Bestimmungsvorrichtung die Eingangsgröße bei dem vorgegebenen Zeitintervall erlangt, ist der Zeitpunkt, bei dem der Ist-Wert der Eingangsgröße gleich dem vorgegebenen Wert geworden ist, zwischen den Zeitpunkten, bei denen der gegenwärtige und der letzte Wert der Eingangsgröße erlangt sind. Der letzte Wert der Eingangsgröße wird bei der vorgegebenen Zykluszeit vor der gegenwärtigen Zeit erlangt, das heißt vor dem Zeitpunkt, bei dem der vorstehend aufgezeigte erste Wert erlangt wird. Auf der Grundlage dieser Erkenntnis ist die Diagnosevorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (29) angeordnet, so dass die Optimierungsvorrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, die Diagnosebestimmung auf der Grundlage von mindestens dem zweiten Wert der Ausgangsgröße, die bei der vorgegebenen Zykluszeit erlangt wird, bevor die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert geworden ist, und ebenso optional auf der Grundlage des ersten Werts der Ausgangsgröße zu bewirken, die erlangt wird, wenn die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert geworden ist. Die Bestimmungsvorrichtung kann angepasst sein, um entweder den zweiten Wert der Ausgangsgröße oder einen Durchschnittswert des ersten und des zweiten Werts der Ausgangsgröße mit dem vorgegebenen Schwellwert zu vergleichen.
(30) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (28) oder (29), wobei die Bestimmungsvorrichtung einen Schalter hat, der in einem ersten Zustand platziert ist, wenn die Eingangsgröße kleiner als ein vorgegebener Wert ist, der größer als Null ist, und in einem zweiten Zustand platziert ist, wenn die Eingangsgröße nicht kleiner als der vorgegebene Wert ist, und wobei die Optimierungsvorrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, zu bestimmen, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, falls der Schalter mit einer vorgegebenen Häufigkeit in dem zweiten Zustand platziert vorgefunden wird.
(31) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (28) oder (29), wobei die Bestimmungsvorrichtung einen Sensor hat, dessen Ausgang sich in drei Schritten oder kontinuierlich abhängig von der Eingangsgröße ändert, und die Optimierungsvorrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, zu bestimmen, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, falls die Eingangsgröße, die durch den Ausgang des Sensors repräsentiert ist, für eine vorgegebene Häufigkeit größer als der vorgegebene Wert vorgefunden wird.
(32) Eine Vorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (29)–(31), wobei die Optimierungsvorrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, für die Diagnosebestimmung den vorstehend aufgezeigten ersten Wert der Ausgangsgröße zu verwenden, der erlangt ist, wenn die erlangte Eingangsgröße zum ersten Mal größer als der vorgegebene Wert geworden ist.

In der Diagnosevorrichtung gemäß einem der vorstehend genannten Modi (29)–(31) tendiert der vorstehend aufgezeigte erste Wert der Ausgangsgröße größer als der vorstehend aufgezeigte zweite Wert zu sein, da die Ausgangsgröße mit einer Erhöhung des Betätigungsbetrags des Bremsbetätigungselements während einer Bestimmung hinsichtlich dessen erhöht werden kann, ob die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist. Es wird ferner angemerkt, dass, da die Ausgangsgröße, die für die Diagnosebestimmung verwendet wird, steigt, die Wahrscheinlichkeit, dass die Ausgangsgröße kleiner als der vorgegebene Schwellwert ist, verringert ist, das heißt die Wahrscheinlichkeit, dass der Verstärker als anormal diagnostiziert wird, ist verringert.
In der Diagnosevorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (32), in dem der vorstehend aufgezeigte erste Wert der Ausgangsgröße verwendet wird, kann eine Wahrscheinlichkeit einer falschen Bestimmung, dass der Verstärker anormal ist, während der Verstärker tatsächlich normal ist, wirksam verringert oder beseitigt werden.

(33) Eine Vorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (27) und (29)–(31), wobei die Optimierungseinrichtung der Bestimmungseinrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, für die Diagnosebestimmung den zweiten Wert der Ausgangsgröße zu verwenden. Entgegen der Diagnosevorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (32) ist die Diagnosevorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (33) angepasst, so dass der zweite Wert der Ausgangsgröße, der kleiner als der erste Wert ist, für die Diagnosebestimmung durch die Bestimmungsvorrichtung verwendet wird. Dementsprechend kann eine Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Bestimmung, dass der Verstärker normal ist, während der Verstärker tatsächlich anormal ist, wirksam verringert oder beseitigt werden.
(34) Eine Vorrichtung gemäß einem der vorstehenden Modi (27) und (29)–(31), wobei die Optimierungseinrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, für die Diagnosebestimmung einen Wert zu verwenden, der auf der Grundlage von beiden, von dem ersten und dem zweiten Wert, berechnet wurde. Der Wert, der auf der Grundlage des ersten und des zweiten Werts der Ausgangswerte berechnet wurde, kann ein Mittelwert dieser zwei Werte sein.
(35) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (1) mit einer Bestimmungsvorrichtung zum Bestimmen, ob ein Zeitraum, während dem das Bremsbetätigungselement in einem betätigten Zustand gehalten worden ist, kürzer als eine voreingestellte Zeit ist; und einer Unterbindungseinrichtung zum Unterbinden eines Betriebs der Bestimmungsvorrichtung, falls die Bestimmungseinrichtung bestimmt, dass der Zeitraum kürzer als die voreingestellte Zeit ist.

Die Diagnosevorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (35) ist fähig, eine falsche Entscheidung zu verhindern, dass der Verstärker, der tatsächlich normal ist, anormal ist, welche falsche Entscheidung durch sogenannte Pumpbetätigungen des Bremsbetätigungselements auftreten würden, wobei das Bremsbetätigungselement wechselweise und wiederholt zwischen der nicht betätigten und der betätigten Position betätigt wird.
Der "betätigte Zustand" des Bremsbetätigungselements kann erfasst sein, wenn das Bremsbetätigungselement zu einer betätigten Position betätigt worden ist, oder wenn eine Betätigungskraft, die auf das Bremsbetätigungselement wirkt, größer als ein vorgegebener Wert ist, der nicht Null ist.

(36) Eine Vorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (1), wobei die Bestimmungseinrichtung eine erste Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, während das Bremsbetätigungselement von einer nicht betätigten Position zu einer betätigten Position betätigt wird, und eine zweite Bestimmungsvorrichtung zum Bestimmen hat, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, während eines Zeitraums zwischen einem Zeitpunkt, wenn eine Betätigung des Bremsbetätigungselements von der betätigten Position zurück zu der nicht betätigten Position begonnen wird, und einem Zeitpunkt, wenn eine nächste Betätigung des Bremsbetätigungselements von der nicht betätigten Position zu der betätigten Position begonnen wird.

Die Diagnosevorrichtung gemäß dem vorstehenden Modus (36) ist so angeordnet, dass eine Entscheidung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, nicht nur getroffen wird, während die Ausgangsgröße des Verstärkers erhöht ist, sondern auch, während die Ausgangsgröße verringert ist, so dass die Genauigkeit der Entscheidung leicht verbessert ist.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Das Vorstehende und optionale Aufgaben, Merkmale, Vorteile und technische sowie industrielle Signifikanz der vorliegenden Erfindung ist durch Lesen der nachstehenden detaillierten Beschreibung der gegenwärtig bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Berücksichtigung in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen besser zu verstehen, in denen:
1 eine schematische Ansicht ist, die ein Bremssystem einschließlich einer Verstärker-Anormalitätsdiagnosevorrichtung zeigt, die gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung konstruiert ist;
2 eine Teilseitenansicht im Schnitt ist, die in Vergrößerung ein Bremspedal, eine Eingangsstange eines Verstärkers und einen Mechanismus, der das Bremspedal und die Eingangsstange verbindet, zeigt;
3 eine Teilschnittdraufsicht ist, die eine Vergrößerung eines Abschnitts des Mechanismus von 2 zeigt;
4A und 4B Draufsichten im Schnitt zum Erläutern einer Konstruktion und einer Betätigung eines Drucksteuerventils sind, das in dem Bremssystem von 1 vorgesehen ist;
5 ein Graph ist, der eine Beziehung zwischen einem Eingang und einem Ausgang des Drucksteuerventils von 4 aufzeigt;
6 ein Blockdiagramm ist, das eine elektrische Anordnung des Bremssystems von 1 zeigt;
7 ein Ablaufdiagramm ist, das einen Abschnitt einer Verstärker-Anormalitäts-Bremssteuerroutine darstellt, die durch einen Computer einer elektronischen Steuereinheit ausgeführt wird, die in 6 gezeigt ist;
8 ein Ablaufdiagramm ist, das den Rest der Verstärker-Anormalitäts-Bremssteuerroutine von 7 darstellt;
9 ein Ablaufdiagramm ist, das Einzelheiten von Schritt S10 der Routine von 7 darstellt;
10 ein Ablaufdiagramm ist, das Einzelheiten der Schritte S16 der Routine von 7 darstellt;
11 ein Graph ist, der eine statistische Charakteristik und eine abrupte Bremspedaldurchdrückungscharakteristik eines Vakuumverstärkers aufzeigt, der in dem Bremssystem von 1 vorgesehen ist;
12 ein Graph ist, der eine Beziehung zwischen einer Steigerungsrate dP_MC/dt und einer unteren Grenze V_K0 eines Hauptzylinderdrucks in dem Vakuumverstärker aufzeigt;
13 ein Graph ist, der eine Beziehung zwischen der Steigerungsrate dP_MC/dt und einen kritischen Wert P_K0 des Hauptzylinderdrucks in dem Vakuumverstärker aufzeigt;
14 ein Graph ist, der eine Beziehung zwischen der Änderungsrate dP_MC/dt und einem ersten Schwellwert P_th1 des Hauptzylinderdrucks in dem Vakuumverstärker darstellt;
15 ein Graph ist, der einen Ist-Wert P_A und einen erfassten Wert dP_S des Hauptzylinderdrucks P_MC aufzeigt, die sich mit der Zeit t ändern;
16 ein Graph ist, der eine Beziehung zwischen einer Verzögerungszeit T_D in 15 und die Änderungsrate dP_MC/dt aufzeigt, welche Beziehung durch Experimente erlangt ist;
17 ein Graph ist, der eine Beziehung zwischen der Verzögerungszeit T_D in 15 und die Steigerungsrate dP_MC/dt aufzeigt, welche Beziehung in einem ROM des Computers der elektronischen Steuereinheit von 6 gespeichert ist;
18 ein Graph ist, der eine Beziehung zwischen einem ersten Bestimmungsabschnitt und einem zweiten Bestimmungsabschnitt der Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine von 7 aufzeigt;
19 ein Graph ist, der eine Beziehung zwischen der statischen Charakteristik des Vakuumverstärkers in einem normalen Zustand und dreier Schwellwerte P_th1, P_tn2 und P_th3 aufzeigt;
20 ein Graph ist, der einen teilweisen Fall des Unterdrucks in dem Verstärker und ein Umschalten zwischen EIN- und AUS-Zuständen eines Pedaldruckkraftschalters zeigt, wenn der Bremsdruck mit einer Betätigung einer Pumpe gesteuert wird;
21 ein Graph ist, der eine Beziehung zwischen einer voreingestellten Zeit T₀ und einer Fahrzeugfahrgeschwindigkeit V_S in der Verstärkeranormalitätssteuerroutine von 7 aufzeigt;
22 ein Graph ist, der eine Beziehung zwischen der voreingestellten Zeit T₀ und der Steigerungsrate dP_MC/dt aufzeigt;
23 ein Graph zum Erläutern eines Verfahrens zum Bestimmen des dritten Schwellwerts P_th3 in der Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine von 7 ist;
24 ein Graph zum Erläutern einer Bremssteuerung mit einer Betätigung der Pumpe ist;
25 ein Ablaufdiagramm ist, das eine Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine darstellt, die durch einen Computer einer elektronischen Steuereinheit in einer Verstärkeranormalitätsdiagnosevorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung ausgeführt wird; und
26 ein Zeitdiagramm zum Erläutern der Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine von 25 ist.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Zunächst Bezug nehmend auf 1 ist das hierbei gezeigte Bremssystem zur Verwendung in einem Vierradfahrzeug angeordnet und ist mit einer Verstärkeranormalitätsdiagnosevorrichtung ausgestattet, die gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung konstruiert ist. Das Bremssystem hat ein Bremsbetätigungselement in der Form eines Bremspedals 10 und einen Vakuumverstärker 12 (nachstehend einfach als "Verstärker 12" bezeichnet), durch den das Bremspedal 10 wirkend mit einem Hauptzylinder 14 verbunden ist.
Da der Verstärker 12 eine im Stand der Technik unbekannte Konstruktion hat, ist er nachstehend nur kurz erläutert. Der Verstärker 12 hat ein hohles Gehäuse 12a und hat einen Antriebskolben 12b, der in dem Gehäuse 12a untergebracht ist. Der Antriebskolben 12b wirkt mit dem Gehäuse 12a zusammen, um eine Unterdruckkammer 12c auf der Seite des Hauptzylinders 14 und eine variable Druckkammer 14d auf der Seite des Bremspedals 10 zu definieren. Die Unterdruckkammer 14c ist mit einer Luftunterdruckquelle in der Form eines Einlassrohrs 16 eines Motors des Fahrzeugs verbunden. Die variable Druckkammer 14d ist wahlweise mit der Unterdruckkammer 14c und der Atmosphäre in Verbindung.
Der Hauptzylinder 14, der eine in dem Stand der Technik gut bekannte Konstruktion hat, ist nachstehend ebenso nur kurz erläutert. Der Hauptzylinder 14 ist ein Hydraulikzylinder der Tandembauart mit einem Gehäuse und zwei Druckkolben, die in Serie miteinander verschiebbar an dem Gehäuse aufgenommen sind. Die Druckkolben wirken mit dem Gehäuse zusammen, um zwei zueinander unabhängige Druckkammern vor der entsprechenden Druckkammer zu definieren. Der Hauptzylinder 14 ist angeordnet, um abhängig von einer Bremsbetätigungskraft, und zwar einer Kraft, die auf das Bremspedal 10 wirkt, im Wesentlichen gleiche Hydraulikdrücke in den Druckkammern mechanisch zu erzeugen.
Bezug nehmend auf 2 ist eine Struktur zum Stützen des Bremspedals 10 und ein Mechanismus gezeigt, der das Bremspedal 10 und den Verstärker 12 wirkend miteinander verbinden.
Das Bremspedal 10 ist an seinem festen Endabschnitt mit dem Fahrzeugkörper über einen Stift 20 verbunden, so dass das Bremspedal 10 um die Achse des Stifts 20 schwenkbar ist. Das Bremspedal 10 hat ein Pedalfeld 22, das an seinem freien Ende fixiert ist, so dass die Bremsbetätigungskraft F_P (Pedaldurchdrückungskraft) auf das Pedalfeld 22 aufgebracht ist, wenn das Bremspedal 10 durch den Fahrzeugbetreiber an dem Pedalfeld 22 gedrückt wird.
Das Bremspedal 10 ist an seinem in die Längsrichtung dazwischenliegenden Abschnitt mit einer Eingangsstange 24 des Verstärkers 12 verbunden. Eine Verstärkereingangskraft F_B, die von dem Bremspedal 10 auf die Eingangsstange 24 des Verstärkers 12 übertragen wird, ist durch eine Gleichung F_B = F_P × R_P repräsentiert, wobei "R_P" das Verstärkerverhältnis (Hebelverhältnis) des Bremspedals 10 repräsentiert.
Die Eingangsstange 24 ragt von dem Gehäuse 12a des Verstärkers 12 zu dem Bremspedal 10 vor und ist an seinem von dem Gehäuse 12a entfernten Endabschnitt durch einen Gabelkopf 26 mit dem Bremspedal 10 verbunden. Wie in der vergrößerten Draufsicht von 3 gezeigt ist, hat der Gabelkopf 26 im Wesentlichen eine U-förmige Struktur, die aus einem Paar Seitenplatten 28, 28, die voneinander in eine Richtung senkrecht zu der Achse der Eingangsstange 24 beabstandet sind, und einer Basisplatte 30 besteht, die die zwei Seitenplatten 28, 28 an ihren korrespondierenden Enden verbindet. Die zwei Seitenplatten 28, 28 haben entsprechende erste Stiftlöcher 32, 32 die miteinander in die vorstehend aufgezeigte Richtung konzentrisch sind. Andererseits hat das Bremspedal 10 ein zweites Stiftloch 34, das durch sein in die Längsrichtung dazwischenliegenden Abschnitt verbunden ist. Ein Stift 36 erstreckt sich durch die ersten Stiftlöcher 32, 32 und das zweite Stiftloch 34, wodurch der Gabelkopf 26 mit dem Bremspedal 10 verbunden ist, so dass der Gabelkopf 26 und das Bremspedal 10 relativ zueinander um die Achse des Stifts 36 schwenkbar sind. Die ersten Stiftlöcher 32, 32 und das zweite Stiftloch 34 sind jeweils runde Löcher, die einen etwas größeren Durchmesser als den Durchmesser des Stifts 36 haben, so dass eine relative Bewegung des Bremspedals 10 und des Gabelkopfes 26 in die axiale Richtung der Eingangsstange 24 im Wesentlichen verhindert ist.
Die Basisplatte 30 ist durch ein Verbindungselement 40 mit dem Endabschnitt der Eingangsstange 24 verbunden. Das Verbindungselement 40 ist an die Eingangsstange 24 fixiert und hat einen ersten Stopper 42, einen zweiten Stopper 44 und einen Eingriffsabschnitt, der zwischen dem ersten und dem zweiten Stopper 42, 44 gelegen ist. Der Eingriffsabschnitt greift verschiebbar mit einer Öffnung ein, die durch die Basisplatte 30 ausgebildet ist, so dass das Verbindungselement 40 relativ zu der Basisplatte 30 des Gabelkopfes 26 über eine maximale Strecke bewegbar ist, die durch Angrenzkontakte des ersten und des zweiten Stoppers 42, 44 mit der Basisplatte 30 bestimmt ist. Der erste Stopper 42 ist mit der Basisplatte 30 in angrenzenden Kontakt gebracht, wenn der Gabelkopf 26 und die Eingangsstange 24 zueinander hin bewegt werden, während der zweite Stopper 44 in angrenzenden Kontakt mit der Basisplatte 30 gebracht wird, wenn der Gabelkopf 36 und die Eingangsstange 24 voneinander wegbewegt werden.
Eine Druckschraubenfeder 46 ist zwischen der Basisplatte 30 und dem Verbindungselement 40 angeordnet, so dass die Basisplatte 30 und das Verbindungselement 40 normalerweise unter einer vorgegebenen Vorspannkraft der Feder 46 in entgegengesetzte axiale Richtung weg voneinander vorgespannt sind. Dementsprechend ist der zweite Stopper 44 normalerweise in angrenzenden Kontakt mit der Basisplatte 30 gehalten.
Bezug nehmend auf 2 trägt das Verbindungselement 40 einen Pedaldurchdrückungskraftschalter 50, der hieran angebracht ist. Der Schalter 50 hat ein Gehäuse 52 und ein bewegliches Element 54, das sich von dem Gehäuse 52 zu dem Bremspedal 10 hin erstreckt. Der Schalter 50 ist an dem Verbindungselement 40 angebracht, so dass die Achse oder Mittellinie des beweglichen Elements 54 parallel zu der Achse des Verbindungselements 40 ist, und so dass das bewegliche Element 54 an seinem freien Ende mit einer Klammer 56, die an der Basisplatte 30 fixiert ist, eingreifbar ist. Der Schalter 50 ist angeordnet und positioniert, so dass der Schalter 50 in einem AUS-Zustand ist, wenn der zweite Stopper 44 in Kontakt mit der Basisplatte 30 ist, wie in 3 gezeigt ist, und in einen EIN-Zustand gebracht wird, wenn der Gabelkopf 26 (Basisplatte 30) sich um eine vorgegebene Strecke von der Position an der der Schalter 50 in dem AUS-Zustand ist (bei der der zweite Stopper 44 in Kontakt mit der Basisplatte 30 ist) zu der Eingangsstange 24 (erster Stopper 42) bewegt hat. Wenn der Gabelkopf 26 sich um die vorgegebene Strecke zu der Eingangsstange 24 hin bewegt hat, ist die Pedaldurchdrückungskraft F_P auf einen voreingestellten Wert F_PS erhöht worden, bei dem oder oberhalb dem die Diagnose des Verstärkers 12 bewirkt wird, wie aus der nachstehenden Beschreibung ersichtlich ist.
Die Pedaldurchdrückungskraft F_P kann von dem Gabelkopf 26 durch das Verbindungselement 40, präziser durch den angrenzenden Kontakt der Basisplatte 30 mit dem ersten Stopper 42, auf die Eingangsstange 24 nur übertragen werden, nachdem die Basisplatte 30 in Kontakt mit dem ersten Stopper 42 gebracht ist. Da die Kraft F_P von dem Gabelkopf 26 durch den ersten Stopper 42 auf die Eingangsstange 24 übertragen wird, ist der Schalter 50 gegenüber einem Ausgesetztsein einer übermäßig große Kraft während einer Betätigung des Bremspedals 10 geschützt.
Das vorliegende Bremssystem hat zwei Untersysteme, von denen eins zwei hydraulisch betätigte Bremsen 58 für Vorderräder FL, FR hat, die in 1 gezeigt sind, und das andere davon zwei hydraulisch betätigte Bremsen für Hinterräder (nicht gezeigt) hat. Die zwei Bremsen 58 haben entsprechende Vorderrad-Bremszylinder 60 zum Bremsen der entsprechenden vorderen linken und rechten Rads FL, FR. Diese Vorderrad-Bremszylinder 60 sind mit einer der zwei Druckkammern des Hauptzylinders 14 verbunden. Die Bremsen für die Hinterräder haben entsprechende Hinterrad-Bremszylinder (nicht gezeigt), die mit der anderen Druckkammer des Hauptzylinders 14 verbunden sind. Da das vordere und hintere Subsystem im Wesentlichen in der Konstruktion identisch zueinander sind, ist nachstehend beispielhaft unter Bezugnahme auf 1 nur das vordere Subsystem für die Vorderräder FL, FR beschrieben.
Der Hauptzylinder 14 ist durch einen Hauptfluiddurchgang 64 mit den Radbremszylindern 60 für das vordere linke und das vordere rechte Rad FL, FR verbunden. Der Hauptfluiddurchgang 64 besteht aus einem gemeinsamen Durchgang 66, der sich von dem Hauptzylinder 14 erstreckt, und zwei Zweigdurchgängen 68, die sich von dem Ende des gemeinsamen Durchgangs 66 erstrecken, der von dem Hauptzylinder 14 entfernt ist. Ein Drucksteuerventil 70 ist mit dem gemeinsamen Durchgang 66 verbunden. Die Zweigdurchgänge 68 sind an ihrem vom dem gemeinsamen Durchgang 66 entfernten Enden mit den entsprechenden Radbremszylindern 60 verbunden. Ein Pumpendurchgang 72 ist mit einem Abschnitt des Hauptfluiddurchgangs 64 zwischen dem Drucksteuerventil und den Radbremszylindern 60 verbunden. Eine Pumpe 74 ist mit dem Pumpendurchgang 72 verbunden.
4A und 4B zeigen das Drucksteuerventil 70 in Vergrößerung. Das Drucksteuerventil 70 ist angepasst, um einen Unterschied zwischen dem Hydraulikdruck in dem Hauptzylinder 14 und dem Hydraulikdruck in den Radbremszylindern 60 zu steuern. Das Drucksteuerventil 70 hat ein Gehäuse und ein Ventilelement 80 und einen Ventilsitz 82, die miteinander zusammenwirken, um die Fluidverbindung zwischen den Abschnitten des Hauptfluiddurchgangs 64 an den entgegengesetzten Seiten des Ventils 70 zu steuern. Das Ventil 70 hat ferner eine Solenoidspule 84, die angeregt wird, um eine magnetische Kraft zum Steuern einer Relativbewegung des Ventilelements 80 und des Ventilsitzes 82 zu generieren.
Während die Solenoidspule 84 dieses Drucksteuerventils 70 in einem nicht angeregten oder AUS-Zustand ist, wie in A gezeigt ist, wird das Ventilelement 80 von dem Ventilsitz 82 unter einer Vorspannkraft einer Feder 86 beabstandet gehalten, so dass dem Arbeitsfluid erlaubt ist, durch den Hauptfluiddurchgang 64 in die entgegengesetzten Richtungen zu strömen. Wenn das Bremspedal 10 in diesem AUS-Zustand betätigt wird, ändert sich der Druck in den Radbremszylindern 60 mit dem Druck in dem Hauptzylinder 40 (Hauptzylinderdruck P_MC). Während einer Betätigung des Bremspedals 10 wirkt eine Kraft auf das Ventilelement 80, um das Ventilelement von dem Ventilsitz 82 wegzubewegen, so dass verhindert wird, dass das Ventilelement 80 auf dem Ventilsitz 82 sitzt, sogar wenn der Hauptzylinderdruck P_MC unter Druck und der Druck in den Radzylindern 60 erhöht sind, vorausgesetzt, dass die Solenoidspule 84 in dem AUS- oder nicht angeregten Zustand gehalten ist. Somit ist das Drucksteuerventil 70 ein normal geöffnetes Solenoid betätigtes Ventil In einem angeregten Zustand oder in einem EIN-Zustand der Solenoidspule 84, wie in 4B gezeigt ist, bewegt eine magnetische Kraft, die durch die Spule 84 generiert wird, eine Armatur 88 zu dem Ventilsitz 82, so dass das Ventilelement 80, das als ein bewegliches Element dient, das mit der Armatur 88 beweglich ist, bewegt wird, um auf den Ventilsitz 82 gesetzt zu werden, der als ein stationäres Element dient. Zu dieser Zeit wirkt die magnetische Kraft F1 auf das Ventilelement 80 in die Richtung zu dem Ventilsitz 82 hin, während eine Summe einer Kraft F2 auf der Grundlage des Unterschieds zwischen den Drücken in dem Hauptzylinder 14 und den Radbremszylindern 60, und einer Vorspannkraft F3 der Feder 86 auf das Ventilelement 80 in die entgegengesetzten Richtungen weg von dem Ventilsitz 82 wirken. Die Kraft F2 ist gleich einem Produkt der vorstehend aufgezeigten Druckdifferenz (des Hauptzylinders 14 und des Radbremszylinders 60) und einer wirksamen Druck empfangenden Fläche des Ventilelements 80, das den Radbremszylinderdruck empfängt.
Während die Solenoidspule 84 angeregt ist und während der Betätigungszustand des Bremssystems eine Gleichung F2 F1–F3 erfüllt, wobei der Förderdruck der Pumpe 74 verhältnismäßig niedrig ist (wobei der Radbremszylinderdruck verhältnismäßig niedrig ist), wird das Ventilelement 80 auf den Ventilsitz 82 sitzend gehalten und es wird verhindert, dass das Fluid, das von der Pumpe 74 geliefert wird, zu dem Hauptzylinder 14 strömt, so dass der Förderdruck der Pumpe 74 erhöht ist, und der Druck in den Radbremszylindern 60 auf ein höheres Niveau als der Druck P_MC in dem Hauptzylinder 14 gesteigert ist.
Während der Betätigungszustand des Bremssystems eine Gleichung F2 > F1 – F3 erfüllt, wobei der Förderdruck der Pumpe 74 erhöht ist (wobei der Radbremszylinderdruck erhöht ist), wird das Ventilelement 80 von dem Ventilsitz 82 weg bewegt und dem Fluid, das von der Pumpe 74 geliefert wird, ist erlaubt, zu dem Hauptzylinder 14 zu strömen, wodurch ein weiterer Anstieg des Förderdrucks der Pumpe 74, und zwar ein weiterer Anstieg des Drucks der Radbremszylinder 60, verhindert wird. Somit wird der Druck in den Radbremszylindern 60 durch das Drucksteuerventil 70 gesteuert, so dass der Druck in den Radbremszylindern 60 um einen Betrag korrespondierend zu der magnetischen Kraft F1, die durch die Solenoidspule 84 generiert wird, höher als der in dem Hauptzylinder 14 ist, falls die Vorspannkraft F3 ignoriert wird.
Das Drucksteuerventil 70 ist konstruiert, so dass die magnetische Kraft F1, die durch die Spule 84 generiert wird, sich linear mit einem Anregungsstrom I, der an die Spule 84 angelegt ist, linear ändert, wie in dem Graph von 5 aufgezeigt ist.
Ein Bypassdurchgang 92 ist vorgesehen, um das Drucksteuerventil 70 zu umgehen, wie in 1 gezeigt ist. Ein weiteres Ventil 94, das ein Rückschlagventil ist, ist in dem Bypassdurchgang 92 vorgesehen, um eine Strömung des Fluids von dem Masterzylinder zu den Radbremszylindern 60 zu erlauben, sogar bei einem Verschluss des Drucksteuerventils 70 durch ein mechanisches Versperren oder Verkleben der Armatur 88 des Ventils 70 oder aus irgendeinem anderen Grund während einer Betätigung des Bremspedals 10.
In einem Abschnitt von jedem Zweigdurchgang 68 zwischen dem Radbremszylinder 60 und seinem Verbindungspunkt mit dem Pumpendurchgang 72 ist ein Druckhalteventil 100 vorgesehen, das ein normal geöffnetes Solenoid betätigtes Absperrventil ist. Wenn die Solenoidspule dieses Druckhalteventils 100 angeregt wird, wird das Ventil 100 geschlossen, was eine Strömung des Fluids von dem Radbremszylinder 60 zu dem Hauptzylinder 14 und der Pumpe 74 verhindert, um hierdurch den Druck des Radbremszylinders 60 auf dem gegenwärtigem Niveau zu halten. Ein Bypassdurchgang 102 ist vorgesehen, um das Druckhalteventil 100 in jedem Zweigdurchgang 68 zu umgehen und ein Bypassventil 104, das ein Rückschlagventil ist, ist in dem Bypassdurchgang 102 vorgesehen.
Dieses Bypassventil 104 funktioniert, um eine hohe Strömungsrate des Fluids von dem Radbremszylinder 60 zurück zu dem Hauptzylinder 14 zu erlauben, wenn das Bremspedal 10 gelöst wird.
Ein Speicherdurchgang 106 ist an seinem einen Ende mit einem Abschnitt von jedem Zweigdurchgang 68 zwischen dem Druckhalteventil 100 und dem Radbremszylinder 60 und an dem anderen Ende mit einem Speicher 108 verbunden. Mit jedem Speicherdurchgang 106 ist ein Druckreduzierventil 110 verbunden, das ein normal geschlossenes Solenoid betätigtes Absperrventil ist. Das Druckreduzierventil 110 ist in seine offene Position platziert, wenn seine Solenoidspule angeregt wird. In der offenen Position erlaubt das Ventil 110 einen Durchfluss des Arbeitsfluids von dem Radbremszylinder 60 zu dem Speicher 108, wodurch der Druck in dem Radbremszylinder 60 reduziert wird.
Der Speicher 108 hat ein Gehäuse und einen Speicherkolben 112, der im Wesentlichen fluiddicht und verschiebbar innerhalb des Gehäuses aufgenommen ist. Der Speicherkolben 112 wirkt mit dem Gehäuse zusammen, um eine Speicherkammer 114 zu definieren und wird durch eine Feder 116 vorgespannt, so dass das Arbeitsfluid in der Speicherkammer 114 unter Druck gespeichert wird. Die Speicherkammer 114 ist durch den Pumpendurchgang 72 mit dem Hauptfluiddurchgang 64 verbunden.
Der Pumpendurchgang 72 ist durch die Pumpe 74 in einem Saugdurchgang 120 und einen Abgabedurchgang 122 geteilt. Ein Saugventil 124 und ein Abgabeventil 126, die beide Rückschlagventile sind, sind in dem entsprechenden Saug- und Abgabedurchgang 120, 122 vorgesehen. Ferner sind ein Dämpfer 128 und eine Blende 129 in dem Abgabedurchgang 122, die in Serie miteinander verbunden sind, zum Zweck eines Reduzierens einer Druckpulsation des Fluids, das von der Pumpe 74 gefördert wird, vorgesehen.
Ein Fluiddurchgang 130 ist an seinem einen Ende mit einem Abschnitt des Saugdurchgangs 120 zwischen dem Saugventil 124 und dem Speicher 108 verbunden und an dem anderen Ende mit einem Abschnitt des Hauptfluiddurchgangs 64 zwischen dem Hauptzylinder 14 und dem Zweipositionsventil 70 verbunden. Ein Einströmsteuerventil 132, das ein normal geschlossenes Solenoid betätigtes Absperrventil ist, ist in dem Fluiddurchgang 130 vorgesehen. Das Einströmsteuerventil 132 wird durch eine elektronische Steuereinheit 200 (die nachstehend beschrieben ist) gesteuert, so dass das Ventil 132 in die geschlossene Position platziert ist, wenn erforderlich ist, dass die Pumpe 74 das Fluid von dem Speicher 108 hochpumpt, während das Pumpen des Fluids, das von dem Hauptzylinder 14 zugeführt wird, vermieden werden sollte, und dass das Ventil 132 geöffnet ist, wenn erforderlich ist, dass die Pumpe 74 das Fluid von dem Hauptzylinder 13 hochpumpt. Ein Rückschlagventil 134 ist in einem Abschnitt des Saugdurchgangs 120 zwischen dem Speicher 108 und einem Verbindungspunkt des Saugdurchgangs 120 und des Fluidzufuhrdurchgangs 130 vorgesehen. Das Rückschlagventil 134 funktioniert, um eine Strömung des Fluids von dem Hauptzylinder 14 zu dem Speicher 108 zu unterbinden, während das Einströmsteuerventil 132 in der offenen Position ist. Somit erlaubt das Rückschlagventil 134 dem Fluid unter Druck von dem Hauptzylinder 14 zu der Pumpe 74 zugeführt zu werden, ohne einem Abfall des Fluiddrucks. Es wird angemerkt, dass der Speicherdurchgang 106 mit einem Abschnitt des Saugdurchgangs 120 zwischen dem Rückschlagventil 134 und dem Speicher 108 verbunden ist.
Das Einströmsteuerventil 132 hat einen Durchgang, durch den das Fluid strömt, wenn das Ventil 132 offen ist. In diesem Durchgang ist eine Blende oder ein Durchflussbeschränker (nicht gezeigt) vorgesehen, die/der verhindert, dass der Hauptzylinder 14 einer Pulsation des Fluids ausgesetzt ist, das durch eine intermittierende Aktion der Pumpe 74 generiert wird, um das Fluid von dem Hauptzylinder 14 durch das Einströmsteuerventil 132 zu saugen.
Während die Hardware oder mechanische Anordnung des vorliegenden Bremssystems beschrieben worden ist, ist eine Softwareanordnung des Bremssystems unter Bezugnahme auf das Blockdiagramm von 6 beschrieben, das beispielhaft nur das Untersystem zum Bremsen der Vorderräder FL, FR zeigt.
Wie vorstehend aufgezeigt ist, hat das vorliegende Bremssystem die elektronische Steuereinheit (als "ECU" in
6 abgekürzt) 200, die prinzipiell durch einen Computer gebildet ist, der eine zentrale Prozessoreinheit (CPU), einen Nurlesespeicher (ROM) und einen Direktzugriffsspeicher (RAM) hat. Die elektronische Steuereinheit 200 ist angepasst, um eine Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine und eine Antiblockierbremsdrucksteuerroutine gemäß Steuerprogrammen ausführt, die in dem ROM gespeichert sind, während ein vorübergehende Datenspeicherfunktion des RAM verwendet wird. Der Ausdruck "Verstärkeranormalitätsbremssteuerung" ist als eine Diagnose des Verstärkers 12 für irgendeine Anormalität, ein Warnen des Fahrzeugbetreibers hinsichtlich des Vorhandenseins einer Anormalität, falls erfasst, und Aktivieren der Pumpe 74 und Zuführen eines Drucks zu den Radbremszylindern 60, um eine Verringerung der Bremswirkung zu reduzieren, die aus der Anormalität des Verstärkers 12 resultiert, bedeutend zu interpretieren. Der Ausdruck "Antiblockierbremsdrucksteuerung" ist als ein Steuern des Drucks in dem Radbremszylinder 50 für jedes Rad bedeutend zu interpretieren, um eine übermäßige Blockiertendenz des Rads während einer Betätigung des Bremspedals 10 zu verhindern. In den vorliegenden Ausführungsbeispielen wird das Arbeitsfluid durch den Bremskreis mittels einer Betätigung der Pumpe 74 rezirkuliert, während das Bremssystem in einem Antiblockierbremsdrucksteuermodus betätigt wird, und zwar während die Antiblockierbremsdrucksteuerroutine ausgeführt wird. Das Bremssystem ist angepasst, um die Verstärkeranormalitätsbremssteuerung durch Verwenden der Pumpe 74 während einer Betätigung des Bremspedals 10 zu bewirken. Somit verwendet das vorliegende Ausführungsbeispiel die Pumpe 74 nicht nur für die Verstärkeranormalitätsbremssteuerung, sondern auch für die Antiblockierbremsdrucksteuerung.
Mit der Eingangsseite der elektronischen Steuereinheit 200 sind der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50, ein Stoppschalter 201, ein Hauptzylinderdrucksensor 202, ein Radgeschwindigkeitssensor 204 und ein Motordrehzahlsensor 206 verbunden. Der Stoppschalter 201 ist eine Form eines Sensors zum Erfassen einer Betätigung des Bremspedals 10 durch den Fahrzeugbetreiber. Wenn das Bremspedal 10 in der nicht betätigten Position ist, generiert der Stoppschalter 201 ein AUS-Signal. Wenn das Bremspedal 10 in einer betätigten Position ist, generiert der Stoppschalter 201 ein EIN-Signal. Der Hauptzylinderdrucksensor 202 ist vorgesehen, um den Druck in dem Hauptzylinder 14 oder in einem anderen Abschnitt des Bremssystems zu erfassen, bei dem der Druck im Wesentlichen gleich dem Druck in dem Hauptzylinder 14 ist. Die Raddrehzahlsensoren 204 sind zum Erfassen der Drehzahlen der entsprechenden vier Räder des Fahrzeugs vorgesehen. Jeder Sensor 204 generiert ein Ausgangssignal, das für die Drehzahl des korrespondierenden Rads kennzeichnend ist. Der Motordrehzahlsensor 206 ist ein Beispiel eines Sensors zum Verfassen, ob der Fahrzeugmotor arbeitet oder in einer Ruhestellung ist. Wenn der Motor in einer Ruhestellung ist, zeigt das Ausgangssignal des Motordrehzahlsensors 206 an, dass die Motordrehzahl Null ist. Wenn der Motor arbeitet, repräsentiert das Ausgangssignal des Sensors 206 die Drehzahl des Motors.
Mit der Ausgangsseite der elektronischen Steuereinheit 200 ist ein elektrischer Motor 210 zum Antreiben der Pumpe 74 verbunden. Der Antriebskreislauf des Pumpenmotors 210 empfängt ein Motorantriebssignal von der elektronischen Steuereinheit 200. Mit der Ausgangsseite der elektronischen Steuereinheit 200 sind ferner die Solenoidspule 84 des Druckssteuerventils 70 und Soleniodspulen 212 der Druckhalteventile 100, Druckreduzierventile 110 und Einströmsteuerventile 132 verbunden. Die Solenoidspule 84 wird entsprechend einem Stromsteuersignal, das von der elektronischen Steuereinheit 200 empfangen wird, angeregt, so dass die magnetische Kraft F1, die durch die Spule 84 generiert wird, linear proportional zu dem Betrag des elektrischen Stroms I ist. Die Solenoidspulen 212 werden entsprechend den EIN/AUS-Signalen angeregt, die ebenso von der elektronischen Steuereinheit 200 empfangen werden. Ferner ist die Ausgangsseite der Steuereinheit 200 mit einem Alarmanzeiger 214 zum Warnen des Fahrzeugbetreibers vor dem Vorhandensein einer Anormalität des Verstärkers 12 verbunden.
Nachstehend Bezug nehmend auf die Ablaufdiagramme von 7–10 ist die Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine zum Bewirken der Verstärkeranormalitätsbremssteuerung beschrieben. Ferner ist die Routine kurz erläutert.
Um die Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine auszuführen, hat die elektronische Steuereinheit 200 einen ersten Bestimmungsabschnitt, einen zweiten Bestimmungsabschnitt, einen dritten Bestimmungsabschnitt und einen vierten Bestimmungsabschnitt, die zusammenwirken, um zu bestimmen, ob der Verstärker 12 anormal oder nicht ist. Die Bestimmungsabschnitte sind einer nach dem anderen beschrieben.
(1) Erster Bestimmungsabschnitt
Der erste Bestimmungsabschnitt verwendet einen Anormalitätsmerker, der in dem RAM der Steuereinheit 200 gespeichert ist. Der Anormalitätsmerker ist auf "0", während der Verstärker 12 in dem normalen Zustand ist und auf "1" gesetzt, während der Verstärker in einem anormalen Zustand ist. Der erste Bestimmungsabschnitt erlangt den Hauptzylinderdruck P_MC, wenn oder nachdem der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 von AUS auf EIN geschaltet ist, während der Anormalitätsmerker auf "0" gesetzt ist, und bestimmt, ob der erlangte Hauptzylinderdruck P_MC niedriger als ein erster Schwellwert P_th1 ist. Falls der Hauptzylinderdruck P_MC niedriger als der erste Schwellwert P_th1 ist, macht der erste Bestimmungsabschnitt eine vorläufige Entscheidung, dass der Verstärker 12 anormal ist.
Der erste Schwellwert P_th1 wird auf die nachstehende Weise bestimmt:
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel setzt die Verstärkeranormalitätsbremssteuerung ein Konstruktionskonzept ein, in dem der Verstärker 12 diagnostiziert wird, wenn die Bremspedaldurchdrückungskraft F_P bei einem Referenzwert F_REF ist, der nicht kleiner als der voreingestellt Wert F_PS ist, der vorstehend in Verbindung mit dem Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 aufgezeigt worden ist. Genauer unter Bezugnahme auf den Graph von 11 erläutert, wird der Verstärker 12 als normal diagnostiziert, falls der Hauptzylinderdruck P_MC, wenn die Bremspedaldurchdrückungskraft F_P bei dem Referenzwert F_REF ist, nicht niedriger als ein vorgegebener Nominalwert P_REQ ist, der vorgesehen ist, wenn das Bremspedal 10 langsam genug gedrückt wird, um eine im Wesentlichen lineare Erhöhung des Hauptzylinderdrucks P_MC mit einer Erhöhung der Pedaldruchdrückungskraft F_P sicherzustellen. In 11 ist diese im Wesentlichen lineare Erhöhung als eine "statische Charakteristik" des Verstärkers 12 aufgezeigt. Das Bremspedal 10 kann jedoch abrupt oder schnell gedrückt werden, wie durch eine Kurve in 11 als eine "abrupte Charakteristik" des Verstärkers 12 aufgezeigt ist.
Wenn das Bremspedal 10 langsam gedrückt wird, wird der Unterdruck in der Unterdruckkammer 12c nahezu konstant gehalten. Wenn das Bremspedal 10 schnell gedrückt wird, wird der Unterdruck (absoluter Wert) reduziert und die Einführung der Atmosphäre in die variable Druckkammer 12c ist mehr oder weniger verzögert. Die Reduktion des Unterdrucks in der Unterdruckkammer 12c und die verzögerte Einführung der Atmosphäre in die variable Druckkammer 12d verursachen beide eine Senkung der Druckdifferenz zwischen dem Unterdruck und den variablen Druckkammern 12c, 12d. Dementsprechend wird der Hauptzylinderdruck P_MC bei einem gegebenen Wert der Pedaldurchdrückungskraft F_P niedriger sein, wenn das Bremspedal 10 verhältnismäßig schnell gedrückt wird, als wenn es verhältnismäßig langsam gedrückt wird, wie aus dem Graph von 11 ersichtlich ist. Der Hauptzylinderdruck P_MC ist auch niedriger, wenn der Verstärker 12 anormal ist, als wenn er normal ist, aber der Hauptzylinderdruck P_MC ist ferner niedriger, wenn das Bremspedal 10 schnell gedrückt wird, als wenn es langsam gedrückt wird. Für ein genaues Diagnostizieren des Verstärkers 12 bei einer Anormalität ist es notwendig, eine Änderung in der Betätigungscharakteristik des Verstärkers 12 in Verbindung mit einer Geschwindigkeit V_P, bei der das Bremspedal 10 gedrückt wird, in Betracht zu ziehen.
Andererseits ist die Durchdrückungsgeschwindigkeit V_P des Bremspedals 10 bei einer Steigerungsrate dP_MC/dt des Hauptzylinderdrucks P_MC reflektiert. Und zwar steigt die Steigerungsrate dP_MC/dt mit einer Erhöhung der Durchdrückungsgeschwindigkeit V_P.
Ein Graph von 12 zeigt an, dass eine untere Grenze V_K0 eines Änderungsbereichs des Unterdrucks in der Unterdruckkammer 12c des Verstärkers 12 in dem Normalzustand mit einer Erhöhung der Steigerungsrate dP_MC/dt des Hauptzylinderdrucks P_MC sinkt .
Der erste Bestimmungsabschnitt ist angepasst, um zum Beispiel zu bestimmen, dass der Verstärker 12 anormal ist, falls der Hauptzylinderdruck P_MC, wenn die Pedaldurchdrückungskraft F_P bei dem voreingestellten Wert F_PS ist, niedriger als der erste Schwellwert P_th1 ist. Dieser erste Schwellwert P_th1 ist nicht ein fester konstanter Wert, sondern ist eine Variable, die sich mit der Pedaldurchdrückungsgeschwindigkeit V_P ändert, und zwar mit der Steigerungsrate dP_MC/dt des Hauptzylinderdrucks P_MC. Ein Graph von 13 zeigt an, dass ein kritischer Wert P_K0 des Hauptzylinderdrucks P_MC, oberhalb und unterhalb dem der Verstärker 12 bei einem gegebenen Wert der Bremspedaldurchdrückungskraft F_P als normal bzw. anormal diagnostiziert wird, mit einer Erhöhung der Steigerungsrate dP_MC/dt des Hauptzylinderdrucks P_MC sinkt, da dieser kritische Wert P_K0 zu der unteren Grenze V_K0 des Änderungsbereichs des Unterdrucks in der Unterdruckkammer 12c korrespondiert. Ein Änderungsbereich des kritischen Werts P_K0 ist in dem Graph von 11 angezeigt.
Der kritische Wert P_K0, der vorstehend aufzeigt ist, kann als der erste Schwellwert P_th1 verwendet werden. In diesem Fall kann jedoch der Verstärker 12, der tatsächlich anormal ist, fälschlicherweise als normal diagnostiziert werden, wenn der Unterdruck (der absolute Wert) in der Unterdruckkammer 12c tatsächlich niedriger als die untere Grenze V_K0 ist. Diese fehlerhafte Diagnose kann durch verschiedene Faktoren verursacht werden, wie beispielsweise: eine Steigerung des Ist-Hauptzylinderdrucks P_MC oberhalb einem Niveau korrespondierend zu der unteren Grenze V_K0 durch eine Änderung in der Verzögerung des Betätigungsansprechens des Verstärkers 12; und ein erfasster Wert des Hauptzylinderdrucks P_MC, der höher als der Ist-Wert ist, durch eine Veränderung des Ausgangssignals des Hauptzylinderdrucksensors 202 oder des Pedaldurchdrückungskraftschalters 50. Um diese falsche Diagnose zu beseitigen, ist das vorliegende Ausführungsbeispiel angepasst, so dass der erste Schwellwert P_th1 größer als der kritische Wert P_K0 gemacht ist, wie in 14 aufgezeigt ist.
Der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 wird verwendet, um zu erfassen, dass die Pedaldurchdrückungskraft F_P auf den voreingestellten Wert F_PS erhöht worden ist. Zu diesem Zweck ist eine Vorspannlast F_SET der Feder 46 des Schalters 50 entsprechend der nachstehenden Gleichung gesetzt: FSET = FPS × RP
Da das Bremspedal 10 durch eine Rückholfeder (nicht gezeigt) zu seiner nicht betätigten Position vorgespannt ist, ist ein tatsächlich verwendeter Wert der Vorspannlast F_SET nicht gleich einem Wert, der durch vorstehende Gleichung repräsentiert ist, sondern ist um einen Betrag korrespondierend zu einem Einfluss der Vorspannkraft der vorstehend aufgezeigten Rückholfeder kleiner.
Der voreingestellte Wert F_PS der Pedaldurchdrückungskraft F_P ist bestimmt, erreicht zu werden, wenn das Bremspedal 10 für eine normale oder gewöhnliche Bremsanwendung gedrückt wird, ebenso wie wenn das Bremspedal 10 für eine abrupte oder Notbremsanwendung gedrückt wird. In Einzelheiten beschrieben ist der voreingestellt Wert F_PS kleiner als die Kraft F_P bestimmt, die generiert wird, wenn der Hauptzylinderdruck P_MC beginnt von dem atmosphärischen Druck im Falle eines Fehlers des Verstärkers 12 zu steigen, in dem die Pedaldurchdrückungskraft F_P auf den Hauptzylinder 14 übertragen wird, ohne jegliches Verstärken durch den Verstärker 12. Zum Beispiel wird der voreingestellt Wert F_PS innerhalb eines Bereichs von 2–10 kgf gewählt, bevorzugt um ungefähr 5 kgf gesetzt.
Der erste Bestimmungsabschnitt hat eine Vorrichtung zum Kompensieren des Ausgangs des Hauptzylinderdrucksensors 202.
Das Ausgangssignal des Hauptzylinderdrucksensors 202 hat mehr oder weniger ein ungewünschtes Rauschen, das einen Fehler in dem erfassten Hauptzylinderdruck P_MC, wie durch das nicht kompensierte Ausgangssignal des Sensors 202 repräsentiert ist, verursachen kann. Um diesen Fehler zu entfernen, wird das Ausgangssignal des Sensors 202 durch einen Filter geglättet und der erfasste Wert des Hauptzylinderdrucks P_MC wird auf der Grundlage des somit geglätteten Ausgangssignals des Sensors 202 berechnet. Andererseits tendiert das Glätten des Filters dazu, die Empfindlichkeit des erfassten Werts des Hauptzylinderdrucks P_MC auf eine Änderung des Ist-Werts zu senken. In anderen Worten wird der erfasste Wert P_S gleich dem Ist-Wert P_A mit einer Zeitverzögerung T_D, wie in dem Graph von 15 aufgezeigt ist.
Falls der Hauptzylinderdrucksensor 202 direkt an der Druckkammer des Hauptzylinders 14 angebracht ist, würde im Wesentlichen keine Verzögerung der Übertragung der Änderung des Hauptzylinderdrucks P_MC auf den Hauptzylinderdrucksensor 202 auftreten. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Hauptzylinderdrucksensor 202 mit dem Hauptfluiddurchgang 64 verbunden, der den Hauptzylinder 14 mit einem Bremsbetätigungsmodul verbindet, das das Drucksteuerventil 70, die Druckhalteventile 100, die Druckreduzierventile 110, die Pumpe 74 und den Pumpenmotor 210 hat. Daher wird die Änderung des Ist-Hauptzylinderdrucks P_MC auf den Hauptzylinderdrucksensor 202 mit einer gegebenen Zeitverzögerung übertragen. Wie das Glätten des Ausgangssignals des Sensors 202 durch den Filter, verursacht diese Zeitverzögerung eine Verzögerung des erfassten Werts P_S in Bezug auf den Ist-Wert P_A.
Angesichts der vorstehenden Tatsache wurde ein Versuch ausgeführt, um eine Beziehung zwischen der Steigerungsrate dP_MC/dt des Hauptzylinderdrucks P_MC und eine Verzögerungszeit T_D zu erlangen, die durch das vorstehend aufgezeigte Glätten und die Verbindung des Sensors 202 mit dem Hauptfluiddurchgang 64 verursacht wird. Die erlangte Beziehung ist in dem Graph von 16 aufgezeigt.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Verzögerungszeit T_D auf der Grundlage der Steigerungsrate dPMC/dt und gemäß der erlangten Beziehung zwischen T_D und dP_MC/dt abgeschätzt und ein Unterschied ΔP zwischen dem Ist-Wert P_A und dem erfassten Wert P_S des Drucks P_MC, der aus der Verzögerungszeit T_D auftritt, wird durch ein Produkt der abgeschätzten Verzögerungszeit T_D der Steigerungsrate dP_MC/dt erlangt. Der erfasste Wert P_S, der aus dem Glätten des Ausgangssignals des Sensors 202 erlangt wird, wird durch Addieren der erlangten Differenz ΔP entsprechend der nachstehenden Gleichung kompensiert, worin "P_C" einen kompensierten Wert des Drucks P_MC repräsentiert: PC = PS + (dPMC/dt) × TD
Wie in 16 aufgezeigt ist, hat die Verzögerungszeit T_D irgendeinen Änderungsbetrag korrespondierend zu jedem momentanen Wert der Steigerungsrate dP_MC/dt. Andererseits kann der kompensierte Wert P_C, der größer als der Ist-Wert P_A ist, verursachen, dass der tatsächlich anormale Verstärker 12 fälschlicherweise als normal diagnostiziert wird. Um diesen Nachteil zu beseitigen, ist der erste Bestimmungsabschnitt des vorliegenden Ausführungsbeispiels angepasst, um eine Beziehung zwischen der unteren Grenze der Veränderung der Verzögerungszeit T_D und der Steigerungsrate dP_MC/dt zu verwenden, wie in dem Graph von 17 aufgezeigt ist. Diese Beziehung ist in dem ROM der Steuereinheit 200 gespeichert und die Verzögerungszeit T_D wird auf der Grundlage der Ist-Steigerungsrate dp_MC/dt und gemäß der gespeicherten Beziehung berechnet.
(2) Zweiter Bestimmungsabschnitt
Der zweite Bestimmungsabschnitt ist angepasst, um eine letzte Entscheidung hinsichtlich dessen zu treffen, ob der Verstärker 12 anormal ist, nachdem der erste Bestimmungsabschnitt eine vorläufige Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker 12 anormal ist. Genauer beschrieben bestimmt der zweite Bestimmungsabschnitt, ob der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 in dem EIN-Zustand für eine voreingestellte Zeit T₀ gehalten ist, nachdem der Schalter 50 von AUS auf EIN geschaltet ist. Falls der Schalter 50 für die voreingestellte Zeit T₀ auf EIN gehalten wird, bestimmt der zweite Bestimmungsabschnitt, ob der Hauptzylinderdruck P_MC zu dieser Zeit größer als ein zweiter Schwellwert P_th2 ist. Falls der Druck P_MC nicht größer als der zweite Schwellwert P_th2 ist, bestimmt der zweite Bestimmungsabschnitt, ob ein Verzögerungswert G des Fahrzeugs größer als ein Referenzwert G₀ ist. Falls der Verzögerungswert G nicht größer als der Referenzwert G₀ ist, bestimmt der zweite Bestimmungsabschnitt, ob die Steigerungsrate dP_MC/dt des Hauptzylinderdrucks P_MC größer als ein Referenzwert ΔP₀ ist. Falls die Steigerungsrate dP_MC/dt nicht größer als ein Referenzwert ΔP₀ ist, trifft der zweite Bestimmungsabschnitt die letzte Entscheidung, dass der Verstärker 12 anormal ist und setzt den Anormalitätsmerker auf "1". Die Pumpe 74 wird betätigt, um einen Bremsdruck auf die Radbremszylinder 60 aufzubringen, falls die letzte Entscheidung des Vorhandenseins einer Anormalität des Verstärkers 12 getroffen ist, das heißt, falls der Anormalitätsmerker auf "1" gesetzt ist.
Ein Graph von 18 zeigt die erste Bestimmung (vorläufige Entscheidung) durch den ersten Bestimmungsabschnitt, wenn der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 auf EIN geschaltet ist, und die zweite Bestimmung (letzte Entscheidung) durch den zweiten Bestimmungsabschnitt, wenn die voreingestellte Zeit T₀ abgelaufen ist. Die voreingestellte Zeit T₀ ist lang genug bestimmt, um einen ausreichenden hohen Grad an Betriebsstabilität des Verstärkers 12 und einen entsprechend hohen Grad einer Stabilität des Hauptzylinders P_MC sicherzustellen, wenn die voreingestellte Zeit T₀ abgelaufen ist, nachdem der Schalter 50 auf EIN geschaltet ist, sogar wenn das Bremspedal 10 vergleichsweise schnell gedrückt wird. Die Bestimmung der voreingestellten Zeit T₀ ist ferner unter Bezugnahme auf 21 erläutert.
Somit ist der zweite Bestimmungsabschnitt angepasst, die letzte Entscheidung zu treffen, dass der Verstärker 12 anormal ist, falls der Hauptzylinderdruck P_MC nicht größer als der zweite Schwellwert P_th2 ist und die anderen zwei Bedingungen, die vorstehend aufgezeigt sind, erfüllt sind.
Der zweite Schwellwert P_th2 wird auf die nachstehende Weise bestimmt:
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der zweite Schwellwert P_th2 als größer als der erste Schwellwert P_th1 und ebenso als größer als der Nominalwert P_REQ korrespondierend zu dem Differenzwert F_REF der Pedaldurchdrückungskraft F_P bestimmt, wie in dem Graph von 19 aufgezeigt ist. Der zweite Schwellwert P_th2 kann kleiner als der Nominalwert P_REQ sein, da der Verstärker 12 normal ist, sogar wenn der Hauptzylinderdruck P_MC, mit dem der Schwellwert P_th2 verglichen wird, niedriger als der Nominalwert ist, wenn die Pedaldurchdrückungskraft F_P kleiner als der Referenzwert F_REF ist. Wenn jedoch das Bremspedal 10 mit einer vergleichsweisen Durchdrückungskraft schnell gedrückt wird, kann die Pedaldurchdrückungskraft in einer kurzen Zeit F_P auf den Referenzwert F_REF erhöht werden, nachdem der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 auf EIN geschaltet ist. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, in dem der zweite Schwellwert P_th2 größer als der Nominalwert P_REQ ist, wird verhindert, dass der zweite Bestimmungsabschnitt eine falsche letzte Entscheidung trifft, dass der Verstärker 12, der tatsächlich anormal ist, normal ist.
Nachstehend ist die voreingestellte Zeit T₀ in Einzelheiten beschrieben.
Wenn das Bremspedal 10 auf eine sogenannte "Pumpweise" wiederholt abwechselnd gedrückt und gelöst wird, wird der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 periodisch abwechselnd EIN und AUS geschaltet, wie in dem Graph von 20 aufgezeigt ist. In diesem Fall ist der Zeitraum, für den der Schalter 50 bei jeder Durchdrückung des Bremspedals 10 auf EIN gehalten ist, vergleichsweise kurz, zum Beispiel eine Sekunde oder kürzer. Daher ist, falls die voreingestellte Zeit T₀ ein fester konstanter Wert ist, der wie vorstehend beschrieben bestimmt ist, der Zeitraum, für den der Schalter 50 bei jeder Durchdrückung des Bremspedals 10, das auf die Pumpweise betätigt wird, auf EIN gehalten ist, kürzer als die voreingestellte Zeit T₀, wobei der zweite Bestimmungsabschnitt eine falsche letzte Entscheidung trifft, dass der tatsächlich anormale Verstärker 12 normal ist, obwohl der erste Bestimmungsabschnitt eine vorläufige Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker 12 anormal ist. Der Graph von 20 zeigt ebenso eine Verringerung des Unterdrucks (Absolutwert) in der Unterdruckkammer 12c.
Während die voreingestellte Zeit T₀ ein fester konstanter Wert sein kann, ist er in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Variable, die mit der Fahrzeugfahrgeschwindigkeit V_S variiert. Insbesondere Bezug nehmend auf 21 beschrieben, ist die voreingestellte Zeit T₀ länger, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V_S niedriger als ein Referenzwert V₀ (größer als Null) ist, als wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V_S größer als der Referenzwert V₀ ist.
Es wird angemerkt, dass die voreingestellte Zeit T₀ mit einem anderen Parameter hinsichtlich einer Betätigung des Bremssystems variieren kann, wie beispielsweise der Steigerungsrate dP_MC/dt des Hauptzylinderdrucks P_MC. Zum Beispiel steigt die voreingestellte Zeit T₀ mit einer Erhöhung der Steigerungsrate dP_MC/dt, wie in dem Graph von 22 aufgezeigt ist.
Wie vorstehend beschrieben ist, ist der zweite Bestimmungsabschnitt angepasst, um die letzte Entscheidung, dass der Verstärker 12 anormal ist, abhängig von den Ergebnissen der drei Bestimmungen zu treffen, das heißt einer ersten Bestimmung hinsichtlich dessen, ob der Hauptzylinderdruck P_MC größer als der zweite Schwellwert P_th2 ist, einer zweiten Bestimmung hinsichtlich dessen, ob der Fahrzeugbeschleunigungswert G größer als der Referenzwert G₀ ist, und einer dritten Bestimmung hinsichtlich dessen, ob die Steigerungsrate dP_MC/dt des Hauptzylinderdrucks P_MC größer als der Referenzwert ΔP₀ ist. Das Ergebnis der ersten Bestimmung hängt lediglich davon ab, ob der Verstärker 12 normal oder anormal ist. Andererseits beziehen sich die Ergebnisse der zweiten und der dritten Bestimmung nicht direkt auf den normalen oder anormalen Zustand des Verstärkers 12, da die negativen Entscheidungen (die die Anormalität des Verstärkers 12 anzeigen) in dieser zweiten und dritten Bestimmung unabhängig davon erhalten werden, ob der Verstärker 12 normal oder anormal ist, wenn das Bremspedal 10 mit einer großen Durchdrückungskraft gedrückt wird. Es ist jedoch nicht so notwendig, die letzte Entscheidung zu treffen, dass der Verstärker 12 anormal ist, falls das Fahrzeug tatsächlich adäquat mit einem ausreichend hohen Verzögerungswert G des Fahrzeugs oder mit einer ausreichend hohen Steigerungsrate des Hauptzylinderdrucks P_MC gebremst wird. In anderen Worten werden die zweite und die dritte Bestimmung, deren Ergebnisse nicht direkt davon abhängen, ob der Verstärker 12 normal oder anormal ist, nur bewirkt, um die letzte Entscheidung zu treffen, dass der Verstärker 12 anormal ist, wo die erste Bestimmung aufzeigt, dass der Verstärker 12 anormal ist, und wo die zweite und die dritte Bestimmung aufzeigen, dass das Fahrzeug nicht angemessen gebremst wird.
(3) Dritter Bestimmungsabschnitt
Wie aus der vorstehenden Beschreibung ersichtlich ist, wird der zweite Bestimmungsabschnitt bei einem Zeitpunkt betätigt, an dem der Verstärkers 12 von seinem Übergangsbetriebszustand zu seinem stetigen Betriebszustand gebracht worden ist. Als ein Ergebnis kann der Verstärker 12 hinsichtlich dessen, ob er normal oder anormal ist, prinzipiell auf der Grundlage der statischen Charakteristik des Verstärkers 12 diagnostiziert werden. Es kann jedoch einen Fall geben, in dem der Verstärker 12 in seinem Übergangszustand an dem vorstehend aufgezeigten Zeitpunkt bleibt, bei dem der zweite Bestimmungsabschnitt aktiviert ist. In einem derartigen Fall kann die falsche Entscheidung, dass der tatsächlich normale Verstärker 12 anormal ist, getroffen werden, da der Hauptzylinderdruck P_MC durch den Übergangsbetriebszustand des Verstärkers 12 geringer als der zweite Schwellwert P_th2 ist. Der dritte Bestimmungsabschnitt ist vorgesehen, um eine falsche Entscheidung aufzuheben, bevor die nächste Bremsbetätigung begonnen wird.
Der dritte Bestimmungsabschnitt ist angepasst, um zu bestimmen, ob der Verstärker 12 normal oder anormal ist, nachdem der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 oder der Stoppschalter 201 von EIN auf AUS geschaltet wird, nachdem der zweite Bestimmungsabschnitt die letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker 12 anormal ist. Falls der dritte Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Verstärker 12 jetzt normal ist, hebt der dritte Bestimmungsabschnitt die vorhergehende letzte Entscheidung durch den zweiten Bestimmungsabschnitt auf und trifft eine zweite letzte Entscheidung, dass der Verstärker 12 normal ist. Der dritte Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Verstärker 12 normal ist, falls der Hauptzylinderdruck P_MC größer als ein dritter Schwellwert P_th3 ist.
Es existiert ein Hysteresecharakteristik zwischen dem Eingang und dem Ausgang des Verstärkers 12 und daher existiert eine Hysteresecharakteristik zwischen der Pedaldurchdrückungskraft F_P und dem Hauptzylinderdruck P_MC, die zu dem Eingang bzw. dem Ausgang des Verstärkers 12 korrespondieren. 23 hat zwei Graphen, die durch eine durchgezogene Linie und eine gestrichelte Linie angezeigt sind. Diese zwei Graphen zeigen entsprechende zwei unterschiedliche Hysteresecharakteristiken zwischen der Pedaldurchdrückungskraft F_P und dem Hauptzylinderdruck P_MC auf. Die Hysteresecharakteristik ist, wenn der Unterdruck (Absolutwert) in der Unterdruckkammer 12c vergleichsweise hoch ist, durch die durchgezogene Linie aufgezeigt, während, diese, wenn der Unterdruck vergleichsweise niedrig ist, durch die gestrichelte Linie aufgezeigt ist. Jeder Graph hat drei Linienabschnitte, die entsprechende Zeiträume aufzeigen, in denen der Hauptzylinderdruck P_MC erhöht ist, im Wesentlichen konstant bzw. gesenkt gehalten ist, welche Zeiträume in der Reihenfolge der Beschreibung stattfinden, wie durch Pfeile angezeigt ist. Der Hauptzylinderdruck P_MC korrespondierend zu einem bestimmten Wert der Pedaldurchdrückungskraft F_P ist größer, wenn der Hauptzylinderdruck P_MC im Wesentlichen konstant oder gesenkt gehalten ist, als wenn er gesteigert ist. Der Hauptzylinderdruck P_MC ist bei seinem höchsten Wert konstant gehalten. In diesem speziellen Beispiel von 23 ist die Hysteresecharakteristik, wenn der Unterdruck vergleichsweise hoch gehalten ist, die des Verstärkers 12, der als normal diagnostiziert ist, während die Hysteresecharakteristik, wenn der Unterdruck vergleichsweise niedrig ist, die des Verstärkers 12 ist, der als anormal diagnostiziert ist. Es ist aus den Graphen zu verstehen, dass der dritte Schwellwert P_th3 niedriger als der höchste Wert des Hauptzylinderdrucks P_MC bestimmt ist, wenn der Druck P_MC konstant gehalten ist, wo der Verstärker 12 normal ist, und höher als der höchste Wert ist, wenn der Druck P_MC konstant gehalten ist, wo der Verstärker 12 anormal ist. Der dritte Schwellwert P_th3 ist bestimmt, um zwischen dem ersten und dritten Schwellwert P_th1 und P_th2 zu sein, wie in dem Graph von 19 angezeigt ist.
(4) Vierter Bestimmungsabschnitt
Der vierte Bestimmungsabschnitt ist angepasst, um zu bestimmen, ob der Verstärker 12 normal oder nicht ist, wenn der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 von AUS auf EIN geschaltet wird, während der Anormalitätsmerker auf "1" gesetzt ist. In Einzelheiten beschrieben, bestimmt der vierte Bestimmungsabschnitt, dass der Verstärker 12 normal ist, falls der Hauptzylinderdruck P_MC größer als ein vierter Schwellwert P_th4 ist. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der vierte Schwellwert P_th4 gleich dem ersten Schwellwert P_th1.
Falls der vierte Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Verstärker 12 normal ist, wird der Anormalitätsmerker unmittelbar auf "0" zurückgesetzt. In dem Fall, in dem der vierte Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Verstärker 12 nicht normal ist, wird der zweite Bestimmungsabschnitt betätigt. In diesem Fall ist die Funktion des vierten Bestimmungsabschnitts die gleiche wie die des ersten Bestimmungsabschnitts, dessen vorläufige Entscheidung, dass der Verstärker 12 anormal ist, durch die Betätigung des zweiten Bestimmungsabschnitts gefolgt ist. Der erste Bestimmungsabschnitt bestimmt jedoch, dass der Verstärker 12 normal ist, der erste Bestimmungsabschnitt wird wieder betätigt und setzt den Anormalitätsmerker nicht auf "0" zurück. Andererseits wird der vierte Bestimmungsabschnitt nicht wieder betätigt und setzt den Anormalitätsmerker auf "0" zurück, wo der Verstärker 12 als normal bestimmt ist. Der erste Bestimmungsabschnitt wird betätigt, wenn der Anormalitätsmerker auf "0" gesetzt ist, während der vierte Bestimmungsabschnitt betätigt wird, wenn der Anormalitätsmerker auf "1" gesetzt ist. Eine vergleichsweise bindende Diagnose des Verstärkers 12 ist erforderlich, um zu bestimmen, dass der Verstärker 12 anormal ist, wenn der Anormalitätsmerker auf "0" gesetzt ist, um eine Aufbringung eines Bremsdrucks auf die Radbremszylinder 60 durch Betätigung der Pumpe 74 zu verhindern. Andererseits ist eine vergleichsweise weniger bindende Diagnose des Verstärkers 12 erforderlich, um zu bestimmen, dass der Verstärker 12 normal ist, wenn der Merker auf "1" gesetzt ist, so dass die Aufbringung des Bremsdrucks durch Betätigung der Pumpe 74 verhältnismäßig leicht beendet werden kann.
Als Nächstes ist eine Bremssteuerung mit einer Betätigung der Pumpe 74 beschrieben, um einen Fluiddruck, der durch die Pumpe 74 aufgebracht ist, auf die Radbremszylinder 60 aufzubringen, wenn die letzte Entscheidung, dass der Verstärker 12 anormal ist, getroffen ist, das heißt, wenn der Anormalitätsmerker auf "1" gesetzt ist.
Um die Bremssteuerung mit einer Betätigung der Pumpe 74 zu bewirken, wird das Drucksteuerventil 70 geschlossen, so dass die Radbremszylinder 60 durch den Fluiddruck aktiviert werden können, der von der Pumpe 74 geliefert wird, und die Pumpe 74 wird betätigt. Ferner wird das Einströmsteuerventil 132 geöffnet, um dem Fluid zu erlauben, von dem Hauptzylinder 14 zu der Saugseite der Pumpe 74 zugeführt zu werden. Der Graph von 24 zeigt eine Erhöhung des Drucks P_B der Radbremszylinder 60 an, wenn die Pumpe 74 als ein Ergebnis der letzten Entscheidung, dass der Verstärker 12 anormal ist, betätigt wird, verglichen mit dem Radbremszylinderdruck P_B, wenn die Pumpe 74 nicht betätigt wird. Dementsprechend ist der Radbremszylinderdruck P_B größer als der Hauptzylinderdruck P_MC gemacht. Diese Bremssteuerung ist mit der Betätigung der Pumpe 74 wirksam, um einen Verringerungsbetrag der Bremswirkung zu reduzieren, die durch das Bremssystem vorgesehen ist, wenn der Verstärker 12 anormal ist. Obwohl ein Erhöhungsbetrag ΔP_AB, um den der Radbremszylinderdruck P_B durch Betätigung der Pumpe 74 erhöht wird, ein fester konstanter Wert ist, kann der Erhöhungsbetrag ΔP_AB eine Variable sein, die abhängig von der Betätigungsweise des Bremspedals 10 variiert, zum Beispiel eine Variable, die kontinuierlich mit einer Erhöhung der Pedaldurchdrückungskraft F_P, die auf das Bremspedal 10 wirkt, steigt.
Bezug nehmend auf die Ablaufdiagramme von 7 bis 10 ist nachstehend in Einzelheiten die Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine beschrieben, die durch die elektronische Steuereinheit 200 ausgeführt wird, die den ersten bis vierten Bestimmungsabschnitt, die vorstehend beschrieben sind, hat.
Die Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine wird bei Schritt S10 (7) begonnen, um zu bestimmen, ob eine Betätigung einer Pumpendruckaufbringungsbremsvorrichtung, die angepasst ist, um die Bremssteuerung mit einer Betätigung der Pumpe 74 zu bewirken, gegenwärtig erlaubt ist. Die Pumpendruckaufbringungsbremsvorrichtung ist ein Teil des Bremssystems, die funktioniert, um den Fluiddruck, der von der Pumpe 74 geliefert wird, auf die Radbremszylinder 60 aufzubringen, wenn der Verstärker 12 als anormal diagnostiziert ist. Die Pumpendruckaufbringungsbremsvorrichtung hat den Pedaldurchdrückungskraftschalter 50, den Stoppschalter 201, den Hauptzylinderdrucksensor 202 und eine Antiblockierbremsdrucksteuervorrichtung. Die Antiblockierbremsdrucksteuervorrichtung, die angepasst ist, um die Antiblockierbremsdrucksteuerroutine, die vorstehend aufgezeigt ist, auszuführen, hat das Bremsstellgliedmodul, Relais und Raddrehzahlsensoren 204. Wie vorstehend in Bezug auf den Hauptzylinderdrucksensor 202 beschrieben ist, hat das Bremsstellgliedmodul das Drucksteuerventil 70, die Druckhalteventile 100, die Druckreduzierventile 110, das Einströmsteuerventil 132, die Pumpe 74 und den Pumpenmotor 210, die innerhalb des gemeinsamen Gehäuses eingebaut sind. Hauptelemente der Antiblockierbremsdrucksteuervorrichtung sind in der Pumpendruckaufbringungsbremsvorrichtung verwendet.
Einzelheiten von Schritt S10 von 7 sind in dem Ablaufdiagramm von 9 dargestellt. Anfangs wird der Schritt S101 durchgeführt, um zu bestimmen, ob der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 anormal ist, der irgendeine Anormalität hat, wie beispielsweise eine Leitungstrennung oder einen Kurzschluss. Falls der Schalter 50 anormal ist, wird Schritt S101 wiederholt und die Betätigung der Pumpendruckaufbringungsbremsvorrichtung ist nicht erlaubt. Falls der Verstärker 12 normal ist, geht der Steuerablauf zu Schritt S102, um zu bestimmen, ob der Hauptzylinderdrucksensor 202 anormal ist, der irgendeine Anormalität hat, wie beispielsweise eine Leitungstrennung oder einen Kurzschluss. Falls der Sensor 202 anormal ist, geht der Steuerablauf zu Schritt S101 zurück und die Betätigung der Pumpendruckaufbringungsbremsvorrichtung ist nicht erlaubt. Falls der Sensor 202 normal ist, geht der Steuerablauf zu Schritt S103, um zu bestimmen, ob die Antiblockierbremsdrucksteuervorrichtung anormal ist. Falls diese Vorrichtung anormal ist, geht der Steuerablauf zurück zu Schritt S101 und die Betätigung der Pumpendruckaufbringungsbremsvorrichtung ist nicht erlaubt. Falls die Antiblockierbremsdrucksteuerungsvorrichtung normal ist, geht der Steuerablauf zu Schritt S104, um zu bestimmen, ob der Stoppschalter 201 anormal ist, der irgendeine Anormalität hat, wie beispielsweise eine Leitungstrennung oder einen Kurzschluss. Falls der Stoppschalter 201 anormal ist, geht der Steuerablauf zurück zu Schritt S101 und die Betätigung der Pumpendruckaufbringungsbremsvorrichtung ist nicht erlaubt. Falls der Stoppschalter 201 normal ist, geht der Steuerablauf zu Schritt S105, um zu bestimmen, ob der Motor des Fahrzeugs in einer Ruhestellung ist. Diese Bestimmung erfolgt auf der Grundlage des Ausgangssignals des Motordrehzahlsensors 206. Falls der Motor in einer Ruhestellung ist, geht der Steuerablauf zu Schritt S101 und die Betätigung der Pumpendruckaufbringungsbremsvorrichtung ist nicht erlaubt. Falls der Motor arbeitet, geht der Steuerablauf zu Schritt S106, um die Betätigung der Pumpendruckaufbringungsbremsvorrichtung zu erlauben.
Falls die Betätigung der
Pumpendruckaufbringungsbremsvorrichtung erlaubt ist, das heißt, falls eine positive Entscheidung (JA) in Schritt S10 (7) erhalten wird, geht der Steuerablauf zu Schritt S11, um zu bestimmen, ob der Anormalitätsmerker gegenwärtig auf "1" gesetzt ist. Der Anormalitätsmerker wird auf "0" zurückgesetzt, wenn die Steuereinheit 200 eingeschaltet wird. Falls eine negative Entscheidung (NEIN) in Schritt S11 erhalten wird, geht der Steuerablauf zu Schritt S12.
Schritt S12 ist vorgesehen, um zu bestimmen, ob der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 von AUS auf EIN geschaltet ist. Falls eine positive Entscheidung (JA) in Schritt S12 erhalten wird, geht der Steuerablauf zu Schritt S13, um den erfassten Wert P_S des Hauptzylinderdrucks P_MC durch Filtern des Ausgangssignals des Hauptzylinderdrucksensors 202 zu berechnen, und setzt dann den erfassten Wert P_C als einen ersten Hauptzylinderdruck P_MC ₁. Schritt S13 ist durch Schritt S14 gefolgt, in dem der Hauptzylinderdruck P_MC1 auf der Grundlage der Steigerungsrate dP_MC/dt und die Verzögerungszeit T_D kompensiert wird, um einen zweiten Hauptzylinderdruck P_MC2 zu erhalten. Die Steigerungsrate dP_MC/dt wird wie nachstehend beschrieben unter Bezugnahme auf Schritt S168 berechnet. Dann geht der Steuerablauf zu Schritt S15, um zu bestimmen, ob der zweite Hauptzylinderdruck P_MC ₂ geringer als der erste Schwellwert P_th1 ist, das heißt, ob der Verstärker 12 anormal ist. Falls der Verstärker 12 tatsächlich normal ist, und der zweite Hauptzylinderdruck P_MC2 gleich oder größer als der erste Schwellwert P_th1 ist, wird in Schritt S15 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten und der Steuerablauf geht zurück zu Schritt 512.
Es ist zu verstehen, dass der erste Bestimmungsabschnitt, der vorstehend aufgezeigt ist, durch einen Abschnitt der Steuereinheit 200 gebildet ist, dem übertragen ist, die Schritt S12–S15 auszuführen, und dass der erste Bestimmungsabschnitt als eine Bestimmungsvorrichtung zum Treffen einer Entscheidung funktioniert, dass der Verstärker 12 normal ist.
Falls der zweite Hauptzylinderdruck P_MC ₂ geringer als der erste Schwellwert P_th1 ist, was eine Wahrscheinlichkeit anzeigt, dass der Verstärker 12 anormal ist, wird eine positive Entscheidung (JA) in Schritt S15 erhalten, und der Steuerablauf geht zu Schritt 516.
Einzelheiten von Schritt S16 sind in dem Ablaufdiagramm von 10 dargestellt. Anfangs wird der Schritt S161 durchgeführt, um zu bestimmen, ob die voreingestellte Zeit T₀ abgelaufen ist, nachdem der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 von AUS auf EIN geschaltet worden ist. Die voreingestellte Zeit T₀ ist abhängig von der Fahrzeugfahrgeschwindigkeit V_S bestimmt, wie in 21 gezeigt ist. Falls eine positive Entscheidung (JA) in Schritt S161 erhalten wird, geht der Steuerablauf zu Schritt S162, um zu bestimmen, ob der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 für die voreingestellte Zeit T₀ auf EIN gehalten worden ist, das heißt, ob der Schalter 50 in dem EIN-Zustand ist, nachdem die voreingestellte Zeit T₀ abgelaufen ist. Falls eine negative Entscheidung (Nein) in Schritt S162 wegen einer Durchdrückung des Bremspedals 10 für eine kurze Zeit während einer sogenannten "Pump"-Betätigung des Bremspedals (was wechselweise Durchdrückungs- und Freigabevorgänge mit einschließt) erhalten wird, geht der Steuerablauf zurück zu Schritt S161. Falls das Bremspedal 10 auf eine gewöhnliche Weise gedrückt wird, wird in Schritt S162 eine positive Entscheidung (JA) erhalten. In diesem Fall geht der Steuerablauf zu Schritt S163.
Schritt S163 ist vorgesehen, um dem Hauptzylinderdruck P_MC zu erfassen. Dann wird Schritt S164 durchgeführt, um den erfassten Druck P_MC als einen dritten Hauptzylinderdruck P_MC3 zu setzen. Schritt S164 wird durch Schritt S165 gefolgt, um zu bestimmen, ob der dritte Hauptzylinderdruck P_MC größer als der erste Schwellwert P_th2 ist. Falls in Schritt S165 eine positive Entscheidung (JA) erhalten wird, geht der Steuerablauf zurück zu Schritt S161. Falls in Schritt S165 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten wird, geht der Steuerablauf zu Schritt S166, um den Verzögerungswert G des Fahrzeugs zu erhalten. Zum Beispiel wird der Verzögerungswert G als eine Zeit erhalten, die aus der Fahrzeugfahrgeschwindigkeit V_S abgeleitet wird, die auf der Grundlage der Raddrehzahlen während einem Ausführen der Antiblockierbremsdrucksteuerroutine abgeschätzt werden. Dann wird Schritt S167 durchgeführt, um zu bestimmen, ob der erhaltene Verzögerungswert G größer als ein Referenzwert G₀ ist. Falls eine positive Entscheidung (JA) in Schritt S167 erhalten wird, geht der Steuerablauf zurück zu Schritt S161. Falls in Schritt S167 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten wird, geht der Steuerablauf zu Schritt S168, um zuerst die Steigerungsrate dP_MC/dt des Hauptzylinderdrucks P_MC zu berechnen und dann zu bestimmen, ob die berechnete Steigerungsrate P_MC/dt größer als ein Referenzwert ΔP₀ ist. Die Steigerungsrate dP_MC/dt wird durch Subtrahieren eines letzten Werts P_MC(i-1) des Hauptzylinderdrucks P_MC, der in dem letzten Steuerzyklus erhalten wird (und in dem RAM der Steuereinheit 200 gespeichert wird), von einem gegenwärtigen Wert P_MC(i) des gleichen, der in dem gegenwärtigen Steuerzyklus erhalten wird, berechnet. Falls in Schritt S168 eine positive Entscheidung (JA) erhalten wird, geht der Steuerablauf zurück zu Schritt S161. Falls eine negative Entscheidung (NEIN) in Schritt S168 erhalten wird, geht der Steuerablauf zu Schritt S169, um den Anormalitätsmerker auf "1" zu setzen, und zu Schritt 170, um den Alarmanzeiger 214 einzuschalten. Schritt S170 ist durch Schritt S171 gefolgt, um zu bestimmen, ob die Fahrzeugfahrgeschwindigkeit V_S größer als ein Referenzwert V₀ ist. Falls eine negative Entscheidung (NEIN) in Schritt S171 erhalten wird, geht der Steuerablauf zurück zu Schritt S161. Falls in Schritt S171 eine positive Entscheidung (JA) erhalten wird, geht der Steuerablauf zu Schritt S172, um der Pumpendruckaufbringungsbremsvorrichtung zu befehlen, die Bremssteuerung mit einer Betätigung der Pumpe 74 zu beginnen. Somit ist ein Zyklus einer Ausführung von Schritt S16 (Unterroutine von 10) abgeschlossen.
Es ist zu verstehen, dass der zweite Bestimmungsabschnitt, der vorstehend aufgezeigt ist, durch einen Abschnitt der Steuereinheit 200 gebildet ist, die bestimmt ist, die Schritte S161–S168 auszuführen (Schritt S16), und dass der zweite Bestimmungsabschnitt eine Teil einer Optimierungsvorrichtung zum Optimieren einer Betätigung der Bestimmungsvorrichtung bildet, um die Entscheidung hinsichtlich dessen zu treffen, ob der Verstärker 12 anormal ist. Der erste und der zweite Bestimmungsabschnitt können jedoch betrachtet werden, die Bestimmungsvorrichtung zu bilden.
Falls eine negative Entscheidung (NEIN) in Schritt S16 erhalten wird, das heißt, falls Schritt S172 nicht durchgeführt wird, geht der Steuerablauf zurück zu Schritt S12. Falls eine positive Entscheidung (JA) in Schritt S16 erhalten wird, das heißt, falls Schritt S172 durchgeführt wird, geht der Steuerablauf zu Schritt S19 (8), in dem die Pumpendruckaufbringungsbremsvorrichtung aktiviert wird, um die Bremssteuerung mit einer Betätigung der Pumpe 74 zum Aufbringen des Pumpen gelieferten Drucks auf die Radbremszylinder 60 zu beginnen. Schritt S19 wird durch Schritt S20 gefolgt, um zu bestimmen, ob der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 oder der Stoppschalter 201 in dem AUS-Zustand ist. Falls in Schritt S20 eine positive Entscheidung (JA) erhalten wird, das heißt, wenn der Schalter 50 oder 201 AUS geschaltet ist, geht der Steuerablauf zu Schritt S21, um zu bestimmen, ob der Hauptzylinderdruck P_MC, der durch den Hauptzylinderdrucksensor 202 erfasst wird, größer als der dritte Schwellwert P_th3 ist, das heißt, ob der Verstärker 12 normal ist. Falls eine positive Entscheidung (JA) in Schritt S21 erhalten wird, und zwar falls der Verstärker 12 als normal diagnostiziert worden ist, geht der Steuerablauf zu Schritt S22, um den Anormalitätsmerker auf "0" zurückzusetzen, und dann zu Schritt S23, um den Alarmanzeiger 214 auszuschalten. Dem Schritt S23 folgt der Schritt S24. Falls eine negative Entscheidung (NEIN) in Schritt S21 erhalten wird, wobei der erfasste Hauptzylinderdruck P_MC nicht größer als der dritte Schwellwert P_th3 ist, bedeutet das, dass der Verstärker 12 anormal ist. In diesem Fall geht der Steuerablauf zu Schritt S24, während die Schritte S22 und S23 übersprungen werden. In Schritt S24 wird die Bremssteuerung mit der Betätigung der Pumpe 74 durch die Pumpendruckaufbringungsbremsvorrichtung beendet. Genauer beschrieben wird die Solenoidspule 84 des Drucksteuerventils 70 nicht mehr angeregt, und der Pumpenmotor 201 wird ausgeschaltet, um die Betätigung der Pumpe 74 zu beenden. Ferner wird die Solenoidspule 212 des Einströmsteuerventils 132 nicht mehr angeregt. Somit wird ein Ausführungszyklus der Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine der 7 und 8 beendet.
Es ist zu verstehen, dass der dritte Bestimmungsabschnitt, der vorstehend aufgezeigt ist, durch einen Abschnitt der Steuereinheit 200 gebildet ist, der bestimmt ist, die Schritte S20–S23 durchzuführen, und dass der dritte Bestimmungsabschnitt einen Teil der Optimierungsvorrichtung, die vorstehend aufgezeigt ist, bildet.
Die Betätigung der Steuereinheit 200, in der der Schritt S11 durchgeführt wird, wenn der Anormalitätsmerker auf "0" gesetzt ist, ist vorstehend beschrieben. Falls Schritt S11 durchgeführt wird, wenn der Merker auf "1" gesetzt ist, wird eine positive Entscheidung (JA) in Schritt S11 erhalten und der Steuerablauf geht zu Schritt S17, um zu bestimmen, ob der Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 in dem EIN-Zustand ist. Falls eine positive Entscheidung (JA) in Schritt S17 erhalten wird, geht der Steuerablauf zu Schritt S18, um zu bestimmen, ob der Hauptzylinderdruck P_MC, der durch den Hauptzylinderdrucksensor 202 erfasst wird, größer als der vierte Schwellwert P_th4 ist (der gleich dem ersten Schwellwert P_th1 ist), das heißt, ob der Verstärker 12 normal ist. Falls eine positive Entscheidung (JA) in Schritt S18 erhalten wird, das heißt, falls der Verstärker 12 als normal diagnostiziert worden ist, geht der Steuerablauf zu den Schritten S22 und AS23, um den Anormalitätsmerker auf "0" zurückzusetzen und den Alarmanzeiger 214 auszuschalten. Falls eine negative Entscheidung (NEIN) in Schritt S18 erhalten wird, das heißt, falls der Verstärker 12 anormal ist, geht der Steuerablauf zu Schritt S16, um zu bestimmen, ob die letzte Entscheidung, dass der Verstärker 12 anormal ist, getroffen werden sollte, das heißt, die Schritte S161–S171 und Schritt S172 durchzuführen, falls angemessen. In diesem Fall wird daher der erste Bestimmungsabschnitt (Schritte S12–S15 werden nicht durchgeführt) nicht vor dem zweiten Bestimmungsabschnitt (Schritt S16 wird durchgeführt) betätigt.
Es ist zu verstehen, dass der vierte Bestimmungsabschnitt, der vorstehend aufgezeigt ist, durch einen Abschnitt der Steuereinheit 200 gebildet ist, die bestimmt ist, die Schritte S11, S17 und S18 durchzuführen, und dass der vierte Bestimmungsabschnitt einen Teil der Optimierungsvorrichtung, die vorstehend aufgezeigt ist, bildet. Wo der erste Bestimmungsabschnitt die Bestimmungsvorrichtung bildet, bilden der zweite, der dritte und der vierte Bestimmungsabschnitt die Optimierungsvorrichtung. Wo der erste und der erste Bestimmungsabschnitt die Bestimmungsvorrichtung bilden, bilden der dritte und der vierte Bestimmungsabschnitt die Optimierungsvorrichtung.
Während die Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine vorstehend unter Bezugnahme auf die Ablaufdiagramme von 7–10 beschrieben worden ist, ist nachstehend die Antiblockierbremsdrucksteuerroutine beschrieben.
Die Antiblockierbremsdrucksteuerroutine wird ausgeführt, um den Bremsdruck zu steuern, der auf jeden Radbremszylinder 60 während einer Bremsanwendung aufgebracht wird, um einen übermäßigen Betrag eines Blockierens des entsprechenden Rades durch wahlweise Einrichten eines geeigneten von einem Druckerhöhungsmodus, einen Druckhaltemodus und einem Druckverringerungsmodus auf der Grundlage der Raddrehzahlen, die durch den Raddrehzahlsensor 204 erfasst werden, und der geschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit zu verhindern. In dem Druckerhöhungsmodus wird das Druckhalteventil 100 in seinen offenen Zustand platziert, während das Druckreduzierventil 110 in seinen geschlossenen Zustand platziert wird. In dem Druckhaltemodus werden das Druckhalte- und das Druckreduzierventil 100, 110 beide in den geschlossenen Zustand platziert. In dem Druckverringerungsmodus wird das Druckhalteventil 100 in seinen geschlossenen Zustand platziert, während das Druckreduzierventil 110 in seinen offenen Zustand platziert wird. Während einer Ausführung der Antiblockierbremsdrucksteuerroutine ist der Pumpenmotor 210 betätigt gehalten, so dass das Fluid, das durch die Pumpe 74 von dem Speicher 108 hochgepumpt wird, zu dem Fluid zurück zu dem Hauptfluiddurchgang 64 zurückgebracht wird.
Bezug nehmend auf 25 und 26 ist nachstehend eine Verstärkeranormalitätsdiagnosevorrichtung beschrieben, die gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung konstruiert ist. Die Verstärkeranormalitätsdiagnosevorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels ist in der Hardware identisch mit der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiel und unterscheidet sich in der Software von der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels. Dementsprechend ist nachstehend nur die Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel in Einzelheiten beschrieben und es erfolgt keine redundante Beschreibung der Hardware des zweiten Ausführungsbeispiels, wobei die gleichen Bezugszeichen, wie sie in dem ersten Ausführungsbeispiel verwendet werden, verwendet werden, um die gleichen Elemente zu identifizieren.
In dem ersten Ausführungsbeispiel wird die Diagnose des Verstärkers 12 unmittelbar, nachdem der Bremspedaldurchdrückungskraftschalter 50 von AUS auf AN geschaltet worden ist, begonnen. Das heißt, dass die Bestimmung in Schritt S15 hinsichtlich dessen, ob der Hauptzylinderdruck P_MC niedriger als der erste Schwellwert P_th1 ist, unmittelbar, nachdem der Bremspedaldurchdrückungskraftschalter 50 auf EIN geschaltet worden ist, getroffen wird. In dem vorliegenden zweiten Ausführungsbeispiel wird jedoch die Diagnose des Verstärkers 12 durch Bestimmen, ob der Hauptzylinderdruck P_MC geringer als der erste Schwellwert P_th1 ist, begonnen, falls der Kraftschalter 50 in dem gegenwärtigen Steuerzyklus auf EIN gehalten ist, in dem der Kraftschalter 50 in dem letzten Steuerzyklus auf EIN geschaltet vorgefunden wurde.
Somit wird die Diagnose des Verstärkers 12 nur begonnen, wo der Kraftschalter 50 für zwei aufeinander folgende Steuerzyklen in dem EIN-Zustand vorgefunden worden ist. Die Bestimmung hinsichtlich dessen, ob der Kraftschalter 50 EIN ist, wird durch Bestimmen getroffen, ob die Durchdrückungskraft F_P, die auf das Bremspedal 10 wirkt, gleich oder größer als der voreingestellte Wert F_PS ist. Ferner wird der Hauptzylinderdruck P_MC, wenn der Kraftschalter 50 zum ersten Mal (d. h., in dem letzten Steuerzyklus) auf Ein geschaltet wurde, mit dem vorgegebenen Schwellwert P_th1 verglichen, falls der Kraftschalter 50 in dem gegenwärtigen Steuerzyklus in dem EIN-Zustand verbleibend vorgefunden ist, um zu bestimmen, ob der Verstärker 12 anormal oder nicht ist. Der Wert des Hauptzylinderdrucks P_MC, wenn der Kraftschalter 50 für das erste Mal auf EIN geschaltet wurde, wird für die Diagnose verwendet, da der vorstehend aufgezeigte Wert als ausreichend nahe dem Wert betrachtet wird, wenn der Ist-Wert der Bremspedaldurchdrückungskraft F_P gleich dem voreingestellten Wert F_PS ist. In dem vorliegenden zweiten Ausführungsbeispiel wird daher die Diagnosebeginnbedingung zum Beginnen der Diagnose des Verstärkers 12 erfüllt, wenn der Kraftschalter 50 zwei aufeinanderfolgende Male oder in zwei aufeinanderfolgenden Steuerzyklen auf EIN vorgefunden worden ist, und die Diagnose wird auf der Grundlage des Hauptzylinderdrucks P_MC getroffen, der erfasst wird, wenn der Kraftschalter 50 zum ersten Mal in dem letzten Steuerzyklus auf EIN vorgefunden wird, und zwar eine vorgegebene Zeit bevor die Diagnosebeginnbedingung zum Beginnen der Diagnose erfüllt worden ist. Diese vorgegebene Zeit ist gleich einer Zykluszeit, mit der der Hauptzylinderdruck P_MC erfasst wird.
Eine Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine, die in dem vorliegenden zweiten Ausführungsbeispiel ausgeführt wird, ist in dem Ablaufdiagramm von 25 dargestellt. Diese Routine wird begonnen, wenn der Zündschalter des Fahrzeugs auf Ein geschaltet wird und wird wiederholt mit einer vorgegebenen Zykluszeit Δt ausgeführt. Jeder Ausführungszyklus der Routine wird mit Schritt S201 begonnen, in dem der erfasste Wert PS des Hauptzylinderdrucks P_MC auf der Grundlage des gefilterten Werts des Ausgangssignals des Hauptzylinderdrucksensors 202 berechnet wird. Der erfasste Wert P_S wird in dem RAM des Computers der elektronischen Steuereinheit 200 als ein Wert P_MC(n) des Hauptzylinderdrucks P_MC, der in dem gegenwärtigen Steuerzyklus erhalten wird, gespeichert. "n" ist eine ganze Zahl, die die Identifikationsnummer des Werts P_MC(n) repräsentiert.
Dem Schritt S201 folgt Schritt S202, um zu bestimmen, ob der Kraftschalter 50 in dem EIN-Zustand ist. Falls der Kraftschalter 50 in dem AUS-Zustand in dem gegenwärtigen Steuerzyklus ist, wird eine negative Entscheidung (NEIN) in Schritt S202 erhalten und der Steuerablauf geht zu Schritt S203, um die Nummer "n" um eins zu erhöhen. In diesem Fall wird ein Steuerzyklus der Routine von 25 beendet.
Falls der Kraftschalter 50 in dem EIN-Zustand ist, wird in Schritt S202 eine positive Entscheidung (JA) erhalten und der Steuerablauf geht zu Schritt S204, um zu bestimmen, ob ein vorhergehend-EIN Merker auf "1" gesetzt ist. Wenn dieser Merker auf "0" gesetzt ist, zeigt er an, dass der Kraftschalter 50 in dem letzten Steuerzyklus nicht in dem EIN-Zustand war. Wenn dieser Merker auf "1" gesetzt ist, zeigt er an, dass der Kraftschalter 50 in dem letzten Steuerzyklus in dem EIN-Zustand war. Der vorhergehend-EIN Merker wird auf "0" zurückgesetzt, wenn die elektronische Steuereinheit 200 mit daran angelegter Energie auf EIN geschaltet wird. Falls in Schritt S204 eine negative Entscheidung (NEIN) erhalten wird, geht der Steuerablauf zu Schritt S205, um den vorhergehend-EIN Merker auf "1" zu setzen. Schritt S205 ist durch Schritt S203 gefolgt, um die Zahl "n" zu eins zu erhöhen und ein Steuerzyklus der Routine wird beendet.
Falls der Kraftschalter 50, der in dem letzten Steuerzyklus auf EIN geschaltet wurde und in dem gegenwärtigen Steuerzyklus in dem EIN-Zustand verbleibt, wird in Schritt S202 ebenso in Schritt S204 die positive Entscheidung (JA) und erhalten, da der vorhergehend-EIN Merker in Schritt S205 in dem letzten Steuerzyklus auf "1" gesetzt wurde. Dementsprechend geht der Steuerablauf zu Schritt S206, um von dem RAM den Hauptzylinderdruck P_MC(n-1) auszulesen, der in dem letzten Steuerzyklus erhalten wurde. Schritt S206 ist durch Schritt S207 gefolgt, um zu bestimmen, ob der ausgelesene Hauptzylinderdruck P_MC(n-1) geringer als ein vorgegebener erster Schwellwert P_th1 ist, der auf die gleiche Weise wie in dem ersten Ausführungsbeispiel bestimmt wird, das heißt, um mit einer Erhöhung der Steigerungsrate des Hauptzylinderdrucks dP_MC/dt zu sinken, wie in 14 gezeigt ist. Das heißt, dass der erste Schwellwert P_th1 im Wesentlichen gleich dem kritischen Wert P_K0 bestimmt wird, der der minimale Wert des Hauptzylinderdrucks P_MC ist (ein Beispiel der Ausgangsgröße, die sich auf den Ausgang des Verstärkers 12 bezieht), wenn die Bremspedaldurchdrückungskraft F_P (ein Beispiel der Eingangsgröße, die sich auf den Eingang des Verstärkers 12 bezieht) gleich dem voreingestellten Wert F_PS ist, während der Verstärker 12 normal ist.
Falls der Hauptzylinderdruck P_MC(n-1), der in dem letzten Steuerzyklus erhalten wird, nicht geringer als der erste Schwellwert P_th1 ist, das heißt, falls eine negative Entscheidung (NEIN) in Schritt S207 erhalten wird, geht der Steuerablauf zu Schritt S208, um zu bestimmen, dass der Verstärker 12 normal ist. Dann geht der Steuerablauf zu Schritt S209, um zu bestimmen, ob der Kraftschalter 50 oder der Stoppschalter 201 auf AUS geschaltet worden ist. Falls in Schritt S209 eine positive Entscheidung (JA) erhalten wird, bedeutet das, dass eine Bremsbetätigung des Bremssystems, die durch eine Betätigung des Bremspedals 10 begonnen wurde, beendet worden ist. Falls die positive Entscheidung in Schritt S209 erhalten wird, geht der Steuerablauf zu Schritt S210, um die Zahl "n" auf "0" zurückzusetzen. Schritt S210 ist durch Schritt S211 gefolgt, um den vorhergehend-EIN Merker auf "0" zurückzusetzen. Der Steuerablauf geht dann zu Schritt S212, um einen Hauptzylinderdruckspeicher in dem RAM der elektronischen Steuereinheit 200 zu leeren, in dem die Hauptzylinderdruckwerte P_MC(n-1) gespeichert sind. Somit ist ein Steuerzyklus der Routine beendet.
Falls der Hauptzylinderdruckwert P_MC(n-1), der in dem letzten Steuerzyklus erfasst wurde, niedriger als der erste Schwellwert P_th1 ist, wird in Schritt S207 eine positive Entscheidung (JA) erhalten und der Steuerablauf geht zu Schritt S213, um zu bestimmen, dass der Verstärker 12 anormal ist. Schritt S213 ist durch Schritt S214 gefolgt, um den Alarmanzeiger 214 einzuschalten, um den Fahrzeugbetreiber zu informieren, dass der Verstärker 12 anormal ist. Schritt S214 ist durch Schritt S215 gefolgt, in dem die Pumpe 74 betätigt wird, um die Bremssteuerung wie in dem ersten Ausführungsbeispiel zu bewirken, bis die gegenwärtige Bremsbetätigung, die durch eine Betätigung des Bremspedals 10 begonnen wird, beendet worden ist. In Einzelheiten beschrieben wird Schritt S215 durchgeführt, um die Bremssteuerung mit einer Betätigung der Pumpe 74 zu beginnen. Schritt S215 ist durch Schritt S216 gefolgt, um zu bestimmen, ob der Kraftschalter 50 oder der Stoppschalter 201 auf AUS geschaltet worden sind, das heißt, ob die gegenwärtige Bremsbetätigung beendet worden ist. Falls in Schritt S216 eine positive Entscheidung (JA) erhalten sind, geht der Steuerablauf zu Schritt S217, um die Bremssteuerung mit einer Betätigung der Pumpe 74 zu beenden. Dann werden die Schritte S210, S211 und S212, wie vorstehend beschrieben, durchgeführt. Somit ist ein Steuerzyklus der Routine von 25 beendet.
Das Zeitdiagramm von 26 zeigt die Diagnose des Verstärkers 12 gemäß der Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine von 25. Das Zeitdiagramm zeigt nicht nur den Ist-Betätigungszustand ("Ist-Ausgangssignal") des Kraftschalters 50, sondern auch den Betätigungszustand ("ECU Eingangssignal") dieses Kraftschalters 50 wie durch die elektronische Steuereinheit (ECU) 200 bei einem vorgegebenen Zeitintervall erfasst.
Das Zeitintervall, bei dem die elektronische Steuereinheit 200 das Ist-Ausgangssignal des Kraftschalters 50 empfängt, ist gleich der Zykluszeit, bei der die Verstärkeranormalitätsbremssteuerroutine von 25 ausgeführt wird. In anderen Worten ist ein Zeitpunkt, bei dem das ECU Eingangssignal des Kraftschalters 50 von AUS auf EIN geschaltet wird, notwendigerweise übereinstimmend mit dem Ablauf der Zykluszeit der Routine oder dem Ende jedes Steuerzyklus. Andererseits wird das Ist-Ausgangssignal des Kraftschalters 50 unabhängig von der Zykluszeit von AUS auf EIN geschaltet und ist nicht immer mit dem Ende jedes Steuerzyklus übereinstimmend. Dementsprechend ist der Hauptzylinderdruck P_MC, wenn das ECU Eingangssignal des Kraftschalters 50 auf EIN geschaltet ist, nicht notwendigerweise gleich dem Hauptzylinderdruck P_MC, wenn das Ist-Ausgangssignal des Kraftschalters 50 auf EIN geschaltet wird (wenn der Ist-Wert der Bremspedaldurchdrückungskraft F_P den voreingestellten Wert F_PS erreicht hat).
Wie vorstehend beschrieben ist, ist das vorliegende zweite Ausführungsbeispiel so angeordnet, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, das heißt, die Diagnose des Verstärkers 12 begonnen wird, wenn das Ausgangssignal des Kraftschalters 50, wie durch die elektronische Steuereinheit 200 erfasst, in zwei aufeinanderfolgenden Steuerzyklen in dem EIN-Zustand vorgefunden wird. Diese Anordnung stellt eine verbesserte Genauigkeit der Diagnose hinsichtlich dessen sicher, ob der Verstärker 12 normal oder anormal ist. In dieser Anordnung ist daher der Hauptzylinderdruck P_MC(n), wenn die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, beträchtlich von dem abweichend, wenn der Kraftschalter 50 tatsächlich von AUS auf EIN geschaltet wird, das heißt verschieden zu dem Hauptzylinderdruck P_MC, wenn der Ist-Wert der Bremspedaldurchdrückungskraft F_P den voreingestellten Wert F_PS erreicht hat, vorausgesetzt, dass der Hauptzylinderdruck P_MC wie in 26 angezeigt, steigt. Angesichts dieses beträchtlichen Unterschieds ist das zweite Ausführungsbeispiel ferner so angeordnet, dass der Hauptzylinderdruck P_MC(n-1), wenn der Kraftschalter 50 zum ersten Mal (in dem letzten Steuerzyklus) auf EIN geschaltet wurde, mit dem Schwellwert tfh1 in Schritt S207 verglichen wird, da dieser Hauptzylinderdruck P_MC(n-1) dem Hauptzylinderdruck P_MC verhältnismäßig nahe ist, wenn der Ist-Wert der Bremspedaldurchdrückungskraft F_P den voreingestellten Wert F_PS erreicht hat. Somit stellt das vorliegende zweite Ausführungsbeispiel eine verbesserte Genauigkeit der Diagnose sicher, ohne die Genauigkeit des Hauptzylinderdrucks P_MC als einen Parameter, der einen Unterschied der Ist-Bremspedaldurchdrückungskraft F_P zu dem voreingestellten Wert F_PS darstellt, zu opfern.
Es ist zu verstehen, dass ein Abschnitt der elektronischen Steuereinheit 200, der bestimmt ist, die Schritte S201, S202 und S207 durchzuführen, die Bestimmungsvorrichtung zum Bestimmen auf der Grundlage des Betätigungszustands des Kraftschalters 50 und des Hauptzylinderdrucks P_MC, wenn der Kraftschalter 50 auf EIN geschaltet ist, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, bildet. Es ist ferner zu verstehen, dass ein Abschnitt der elektronischen Steuereinheit 200, der bestimmt ist, die Schritte S203–S207 und die Schritte S210–S212 durchzuführen, die Optimierungsvorrichtung zum Optimieren des Betriebs der Bestimmungsvorrichtung bildet.
In dem zweiten Ausführungsbeispiel wird der Hauptzylinderdruck P_MC(n-1), der in dem letzten Steuerzyklus erfasst wird, der dem gegenwärtigen Steuerzyklus vorhergeht, in dem die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, in Schritt S207 verwendet, um zu bestimmen, ob der Verstärker 12 anormal oder nicht ist. Der Hauptzylinderdruck P_MC(n-1), der in dem Steuerzyklus erfasst wird, der dem letzten Steuerzyklus vorhergeht, in dem der Kraftschalter 50 zum ersten Mal auf EIN vorgefunden wird, kann jedoch verwendet werden, um die Diagnose des Verstärkers 12 zu bewirken. In diesem Fall wird die Bestimmung, dass der Verstärker 12 anormal ist, leichter in Schritt S207 erhalten, das heißt, die positive Entscheidung (JA) wird leichter in Schritt S207 erhalten, so dass die Verstärkeranormalitätsdiagnosevorrichtung hinsichtlich der Verschlechterung des Betriebszustands des Verstärkers 12 empfindlicher ist.
Während das zweite Ausführungsbeispiel den verhältnismäßig preiswerten Pedaldurchdrückungskraftschalter 50 verwendet, dessen Ausgangssignal sich in zwei Zuständen (AUS- und EIN-Zustand) ändert, um anzuzeigen, ob der Ist-Wert der Bremspedaldurchdrückungskraft F_P den voreingestellten Wert F_PS erreicht hat, kann die Verstärkeranormalitätsdiagnosevorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung einen verhältnismäßig teuren Pedaldurchdrückungskraftschalter verwenden, dessen Ausgangssignal sich in drei Zuständen ändert. In diesem fall wird ein Filter, der zum Filtern des Ausgangssignals des Hauptzylinderdrucksensors 202 verwendet wird, bevorzugt zum Filtern des Ausgangssignals des Bremspedaldurchdrückungskraftschalters zum Verbessern der Genauigkeit der Erfassung der Ist-Bremspedaldurchdrückungskraft F_P verglichen mit dem voreingestellten Wert F_PS verwendet. Wo ein derartiger Filter für das Ausgangssignal des Kraftschalters verwendet wird, tendiert eine Änderung in dem gefilterten Ausgangssignal dazu in Bezug auf eine Änderung des Ist-Werts der Bremspedaldurchdrückungskraft F_P verzögert zu werden. Ein Einfluss dieser Verzögerung durch die Verwendung des Filters kann jedoch durch Verwenden des Hauptzylinderdrucks P_MC in Schritt S207 reduziert oder beseitigt werden, der bei einer geeigneten Zeit (z. B. einer geeigneten Zahl an Steuerzyklen) erfasst wird, bevor die Diagnosebeginnbedingung erfüllt wird.
Während die verschiedenen Ausführungsbeispiele dieser Erfindung vorstehend im Detail unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben worden ist, ist es so zu verstehen, dass die Erfindung nicht auf die Einzelheiten der dargestellten Ausführungsbeispiele begrenzt ist, sondern mit verschiedenen Änderungen, Modifikationen und Verbesserungen ausgeführt werden kann, die den Fachmann in den Sinn kommen, ohne von dem Umfang der Erfindung, wie in den nachstehenden Ansprüchen definiert, abzuweichen.
Vorrichtung zum Diagnostizieren eines Verstärkers (12) eines Fahrzeugbremssystems, das ein Bremspedal (10), einen Hauptzylinder (14) zum Erzeugen eines Hydraulikdrucks auf der Grundlage einer Ausgangskraft des Verstärkers, die durch Verstärken einer Bremspedalbetätigungskraft durch den Verstärker erzeugt wird, und einen Radbremszylinder (60) hat, der durch den Hydraulikdruck aktiviert wird, um ein Fahrzeugrad (FL, FR) zu bremsen, wobei eine Bestimmungsvorrichtung (200, S12–S15) angepasst ist, eine vorläufige Entscheidung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, auf der Grundlage einer Beziehung zwischen einer Eingangsgröße (F_P) und einer Ausgangsgröße (P_MC) des Verstärkers zu treffen, und eine Optimierungsvorrichtung (200, S16, S20–S23, S11, S17, S18) angepasst ist, um die vorläufige Entscheidung als eine letzte Entscheidung zu bestimmen oder die vorläufige Entscheidung zu korrigieren.

Claims

Vorrichtung zum Prüfen eines Verstärkers (12) eines Bremssystems für ein Fahrzeug, wobei das Bremssystem ein Bremsbetätigungselement (10), das mit einer Bremsbetätigungskraft betätigt wird, einen Hauptzylinder (14) zum Erzeugen eines Hydraulikdrucks auf der Grundlage einer Ausgangskraft des Verstärkers, die als ein Ergebnis eines Verstärkens der Bremsbetätigungskraft durch den Verstärker erzeugt wird, und einen Radbremszylinder (60) hat, der durch den Hydraulikdruck aktiviert wird, der durch den Hauptzylinder erzeugt wird, um ein Rad (FL, FR) des Fahrzeugs zu bremsen, wobei die Vorrichtung: eine Bestimmungsvorrichtung (200, S12, S15; 200, S12-S15; 200, S12-S16; 200, S202, s207) zum Treffen einer Entscheidung, ob der Verstärker (12) anormal oder nicht ist, auf der Grundlage einer Beziehung zwischen einer Eingangsgröße (F_P) betreffend eines Eingangs des Verstärkers und einer Ausgangsgröße (P) betreffend eines Ausgangs des Verstärkers hat; wobei die Vorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, dass sie eine Optimierungsvorrichtung (200, S11, S13, S14, S16-S18, S20-S23; 200, S11, S17, S18, S20-S23; 200, S203-S207, S210-S212) zum Optimieren eines Betriebs der Bestimmungsvorrichtung hat, um die Entscheidung zu treffen, wobei die Optimierungsvorrichtung eine Änderungsratenerlangungseinrichtung (200, 202) zum Erlangen einer Änderungsrate von mindestens einer von der Eingangsgröße und der Ausgangsgröße hat, wobei die Bestimmungsvorrichtung eine Einrichtung (200, S161–S168) zum Bestimmen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, auf der Grundlage der Änderungsrate, die durch die Änderungsratenerlangungseinrichtung erlangt ist, ebenso wie der Eingangs- und der Ausgangsgröße hat.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Änderungsratenerlangungseinrichtung die Änderungsrate von der mindestens einen der Eingangs- und der Ausgangsgröße erlangt, wenn die Bremsbetätigungskraft gleich einem vorgegebenen Wert ist, der nicht null ist, und die Bestimmungsvorrichtung eine Einrichtung zum Bestimmen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, durch Vergleichen der Ausgangsgröße mit einem Schwellwert, und eine Schwellwertänderungseinrichtung zum Ändern des Schwellwerts hat, so dass der Schwellwert kleiner ist, wenn die Änderungsrate, die erlangt wird, wenn die Bremsbetätigungskraft gleich dem vorgegebenen Wert ist, verhältnismäßig hoch ist, als wenn die Änderungsrate verhältnismäßig niedrig ist.
Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Änderungsratenerlangungseinrichtung zum Erlangen der Änderungsrate, wenn die Bremsbetätigungskraft gleich dem vorgegebenen Wert ist, einen höchsten Wert der Änderungsrate erlangt, wenn oder nachdem die Bremsbetätigungskraft auf den vorgegebenen Wert erhöht worden ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Bestimmungsvorrichtung gemäß einer ersten Regel bestimmt, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, und die Optimierungsvorrichtung hat eine zusätzliche Bestimmungseinrichtung (200, S161–S168), die betätigbar ist, wenn die Bestimmungsvorrichtung eine vorläufige Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, zum Treffen einer letzten Entscheidung gemäß einer von der ersten Regel verschiedenen zweiten Regel hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist.
Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Bestimmungsvorrichtung eine vorläufige Entscheidung, dass der Verstärker anormal ist, während einer Betätigung des Bremsbetätigungselements trifft und die zusätzliche Bestimmungseinrichtung (200, S161, S162) bestimmt, ob das Bremsbetätigungselement für mehr als einen vorgegebenen Zeitraum nach einem Referenzzeitpunkt betreffend eines Zeitpunkts, bei dem die vorläufige Entscheidung getroffen worden ist, betätigt worden ist, wobei die zusätzliche Bestimmungseinrichtung eine letzte Entscheidung trifft, dass der Verstärker anormal ist, falls das Bremsbetätigungselement für nicht mehr als den vorgegebenen Zeitraum betätigt worden ist.
Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei der vorgegebene Zeitraum kürzer ist, wenn das Fahrzeug läuft, als wenn das Fahrzeug in einer Ruhestellung ist.
Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei der angegebene Zeitraum sich mit einer Änderung in einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ändert.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei der vorgegebene Zeitraum sich mit einer Änderung in einer Änderungsrate von mindestens einer der Eingangsgröße und der Ausgangsgröße des Verstärkers ändert.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, wobei die Bestimmungsvorrichtung einen ersten Bestimmungsabschnitt (200, S12–S15) zum Treffen der vorläufigen Entscheidung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, durch Vergleichen der Ausgangsgröße mit einem ersten Schwellwert hat und die zusätzliche Bestimmungseinrichtung einen zweiten Bestimmungsabschnitt (200, S16, S161–S168) zum Treffen der letzten Entscheidung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, durch Vergleichen der Ausgangsgröße mit einem zweiten Schwellwert hat, der größer als der erste Schwellwert ist.
Vorrichtung nach Anspruch 9, wobei der erste Bestimmungsabschnitt bestimmt, ob die Ausgangsgröße, wenn die Eingangsgröße gleich einem voreingestellten Wert (F_PS) ist, der nicht null ist, kleiner als der erste Schwellwert (P_th1) ist und die vorläufige Entscheidung trifft, dass der Verstärker anormal ist, falls die Ausgangsgröße kleiner als der erste Schwellwert ist, und der zweite Bestimmungsabschnitt bestimmt, ob die Ausgangsgröße eine vorgegebene Zeit (T₀), nachdem die vorläufige Entscheidung getroffen worden ist, kleiner als der zweite Schwellwert (P_th2) ist, und die letzte Entscheidung trifft, dass der Verstärker anormal ist, falls die Ausgangsgröße kleiner als der zweite Schwellwert ist, und wobei die Vorrichtung ausgelegt ist, um zu diagnostizieren, dass der Verstärker anormal ist, falls die Ausgangsgröße (P_MC), wenn die Eingangsgröße (F_P) gleich einem Referenzwert (F_REF) größer dem voreingestellten Wert (F_PS) ist, kleiner als ein Nominalwert (P_REQ) korrespondierend zu dem Referenzwert ist, und der Verstärker so ausgelegt ist, dass die Ausgangsgröße, wenn die Eingangsgröße gleich dem voreingestellten Wert (F_PS) ist, größer als der Nominalwert ist, wobei der zweite Schwellwert (P_th2) gleich dem Nominalwert oder größer bestimmt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, wobei der zweite Bestimmungsabschnitt der zusätzlichen Bestimmungseinrichtung (200, S166, S167, S168) eine Einrichtung hat, die betätigbar ist, wenn der zweite Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass der Verstärker anormal ist, zum Bestimmen, ob mindestens eine von der Ausgangsgröße und einer Änderungsrate der Ausgangsgröße größer als ein Referenzwert ist, und zum Bestimmen, dass der Verstärker nicht anormal ist, wenn mindestens eine von der Ausgangsgröße und der Änderungsrate der Ausgangsgröße größer als der Referenzwert ist, unabhängig von der Beziehung zwischen der Eingangs- und der Ausgangsgröße.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, wobei die zusätzliche Bestimmungseinrichtung eine Einrichtung (200, S166, S5167, S168) hat, die, wenn die Bestimmungsvorrichtung die vorläufige Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, zum Bestimmen, ob mindestens eine von der Ausgangsgröße und einer Änderungsrate der Ausgangsgröße größer als ein Bezugswert ist, und zum Bestimmen, dass der Verstärker nicht anormal ist, wenn mindestens eine von der Ausgangsgröße und der Änderungsrate der Ausgangsgröße größer als der Referenzwert ist, unabhängig von der Beziehung zwischen der Eingangs- und der Ausgangsgröße, betätigbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 12, wobei die Bestimmungsvorrichtung und die zusätzliche Bestimmungseinrichtung der Optimierungsvorrichtung wiederholt betätigt werden, solange die Bestimmungsvorrichtung die vorläufige Entscheidung trifft, dass der Verstärker anormal ist, während die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung trifft, dass der Verstärker nicht anormal ist, und wobei die Optimierungsvorrichtung ferner eine vereinfachte Bestimmungseinrichtung (200, S11, S17, S18) hat, die, wenn die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, zum Unterbinden, dass die Bestimmungsvorrichtung (S12–S15) betätigt wird, und zum Bestimmen auf die gleiche Weise wie bei der Bestimmungsvorrichtung, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, betätigbar ist, wobei die vereinfachte Bestimmungseinrichtung unterbindet, dass die zusätzliche Bestimmungseinrichtung betätigt wird (S18, S22, S23), wenn die vereinfachte Bestimmungseinrichtung eine letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker nicht anormal ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 12, wobei die Bestimmungsvorrichtung und die zusätzliche Bestimmungseinrichtung der Optimierungsvorrichtung wiederholt betätig werden, solange die Bestimmungsvorrichtung die vorläufige Entscheidung trifft, dass der Verstärker anormal ist, während die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung trifft, dass der Verstärker nicht anormal ist, und wobei die Optimierungsvorrichtung ferner eine vereinfachte Bestimmungseinrichtung hat, die, wenn die zusätzliche Bestimmungseinrichtung die letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, zum Unterbinden, dass die Bestimmungsvorrichtung (S12–S15) betätigt wird, und zum Bestimmen auf die gleiche Weise wie bei der zusätzlich en Bestimmungseinrichtung, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, betätigbar ist, wobei die vereinfachte Bestimmungseinrichtung unterbindet, dass die Bestimmungsvorrichtung betätigt wird (S11, S17, S18, S16), wenn die vereinfachte Bestimmungseinrichtung eine letzte Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, ferner mit einem Sensor (202) zum Erfassen der Ausgangsgröße und wobei die Bestimmungsvorrichtung eine Berechnungseinrichtung (200, S13) zum Erlangen eines erfassten Werts der Ausgangsgröße auf der Grundlage eines Ausgangssignals des Sensors und eine Kompensiereinrichtung (200, S14) zum Erlangen eines kompensierten Werts der Ausgangsgröße durch Kompensieren des erfassten Werts abhängig von einer Verzögerungszeit hat, die für den erfassten Wert erforderlich ist, um gleich einem Ist-Wert der Ausgangsgröße zu werden, wobei die Bestimmungsvorrichtung die Entscheidung auf der Grundlage des kompensierten Werts der Ausgangsgröße trifft.
Vorrichtung nach Anspruch 15, wobei die Kompensiereinrichtung eine Änderungsrate der Ausgangsgröße erfasst und die Verzögerungszeit auf der Grundlage der erfassten Änderungsrate und gemäß einer vorgegebenen Beziehung zwischen der Änderungsrate und der Verzögerungszeit abschätzt, wobei die Kompensiereinrichtung den erfassten Wert der Ausgangsgröße durch Erlangen eines Produkts der abgeschätzten Verzögerungszeit und der Änderungsrate kompensiert.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, wobei die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, während das Bremsbetätigungselement von einer nicht betätigten Position zu einer betätigten Position betätigt wird, und die Optimierungsvorrichtung eine Entscheidungsaufhebungseinrichtung (200, S20–S23) hat, die betätigbar ist, nachdem die Bestimmungsvorrichtung die Entscheidung getroffen hat, dass der Verstärker anormal ist, und während eines Zeitraums zwischen einem Zeitpunkt, wenn eine Betätigung des Bremsbetätigungselements von der betätigten Position zurück zu der nicht betätigten Position begonnen wird, und einem Zeitpunkt, wenn eine nächste Betätigung des Bremsbetätigungselements von der nicht betätigten Position zu der betätigten Position begonnen wird, wobei die Entscheidungsaufhebungseinrichtung bestimmt, ob der Verstärker normal oder nicht ist, und die Entscheidung durch die Bestimmungsvorrichtung, dass der Verstärker anormal ist, aufhebt, falls die Entscheidungsaufhebungsvorrichtung bestimmt, dass der Verstärker normal ist.
Vorrichtung nach Anspruch 17, wobei die Entscheidungsaufhebungseinrichtung durch Vergleichen der Ausgangsgröße bei einem vorgegebenen Zeitpunkt während dem Zeitraum mit dem vorgegebenen Schwellwert bestimmt, ob der Verstärker normal oder nicht ist.
Vorrichtung nach Anspruch 18, wobei der vorgegebene Schwellwert größer als ein minimaler Wert der Ausgangsgröße an dem vorgegebenen Zeitpunkt ist und die Entscheidungsaufhebungseinrichtung bestimmt, dass der Verstärker normal ist, falls die Ausgangsgröße bei dem vorgegebenen Zeitpunkt nicht kleiner als der vorgegebene Schwellwert ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, ferner mit einer Unterbindungseinrichtung (200, S10, S105) zum Unterbinden von Betätigungen der Bestimmungs- und der Optimierungsvorrichtung, wenn eine Antriebsquelle des Fahrzeugs im Wesentlichen in einer Ruhestellung ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, ferner mit einer Unterbindungseinrichtung zum Unterbinden von Betrieben der Bestimmungs- und Optimierungsvorrichtungen, wenn das Fahrzeug im Wesentlichen in einer Ruhestellung ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, ferner mit einer Unterbindungseinrichtung zum Unterbinden von Betrieben der Bestimmungs- und Optimierungsvorrichtungen, wenn das Fahrzeug und eine Antriebsquelle des Fahrzeugs im Wesentlichen in einer Ruhestellung sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungsvorrichtung (200, S201, S202, S207) eine Einrichtung zum Erlangen der Eingangsgröße (F_P) bei einem vorgegebenen Zeitintervall hat und die Entscheidung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, trifft, falls die erlangte Eingangsgröße eine vorgegebene Bedingung erfüllt, und die Optimierungsvorrichtung (200, S203–S207, S210–S212) der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, die Entscheidung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, nur zu treffen, wenn die erlangte Eingangsgröße eine vorgegebene Bedingung mehrere Male erfüllt hat.
Vorrichtung nach Anspruch 23, wobei die Bestimmungsvorrichtung einen Schalter (50) hat, der in einem ersten Zustand, wenn die Eingangsgröße (F_P) kleiner als ein vorgegebener Wert ist, der größer als null ist, und in einem zweiten Zustand platziert ist, wenn die Eingangsgröße nicht kleiner als der vorgegebene Wert ist, wobei die vorgegebene Bedingung erfüllt ist, wenn der Schalter in dem zweiten Zustand platziert ist.
Vorrichtung nach Anspruch 23, wobei die Bestimmungsvorrichtung einen Sensor hat, dessen Ausgang sich in drei Schritten oder kontinuierlich abhängig von der Eingangsgröße (F_P) verändert, wobei die vorgegebene Bedingung erfüllt ist, wenn die Eingangsgröße, die durch den Ausgang des Sensors repräsentiert ist, größer als ein vorgegebener Wert ist, der größer als null ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungsvorrichtung (200, S202, S207) eine Einrichtung (200, S202) zum Erlangen der Eingangsgröße (F_P) bei einem vorgegebenen Zeitintervall und zum Bestimmen hat, dass eine Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, wenn die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert ist, der größer als null ist, wobei die Bestimmungsvorrichtung ferner eine Einrichtung (200, S207) hat, die betätigbar ist, wenn die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, zum Bewirken einer Diagnosebestimmung, dass der Verstärker anormal ist, falls die Ausgangsgröße (P_MC), die sich in Bezug auf die Eingangsgröße ändert, kleiner als ein vorgegebener Schwellwert (P_th1) ist, der im Wesentlichen gleich einem minimalen Wert ist, der durch die Ausgangsgröße angenommen werden kann, wenn die Eingangsgröße gleich ihrem vorgegebenen Wert ist, während der Verstärker normal ist, und wobei die Optimierungsvorrichtung (200, S203–S207, S210–S212) ferner eine Einrichtung (200, S206, S207) zum Befehlen der Bestimmungsvorrichtung hat, für die Diagnosebestimmung einen Wert (P_MC(n-2)) der Ausgangsgröße (P_MC) zu verwenden, der eine vorgegebene Zeit, bevor die Bestimmungsvorrichtung bestimmt hat, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, erlangt wurde.
Vorrichtung nach Anspruch 26, wobei die Bestimmungsvorrichtung (200, S201, S202, S207) eine Einrichtung (200, S201) zum Erlangen der Ausgangsgröße (P_MC) von Zeit zu Zeit mit einer vorgegebenen Zykluszeit hat, die im Wesentlichen die gleiche wie das vorgegebene Zeitintervall ist, bei dem die Eingangsgröße (F_P) erlangt ist, wobei die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, unmittelbar nachdem die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert geworden ist und die Optimierungsvorrichtung (200, S203–S207 und S210–S212) der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, die Diagnosebestimmung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal ist oder nicht, auf der Grundlage von mindestens einem zweiten Wert (P_MC(n-2)) der Ausgangsgröße, der mit der vorgegebenen Zykluszeit erlangt wird, bevor ein erster Wert (P_MC(n-1)) der Ausgangsgröße erlangt wird, wenn die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert geworden ist, zu bewirken.
Vorrichtung nach Anspruch 26, wobei die Optimierungsvorrichtung eine Einrichtung (200, S204) zum Befehlen der Bestimmungsvorrichtung hat, zu bestimmen, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, falls die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert mit einer vorgegebenen Häufigkeit geworden ist, und für die Diagnosebestimmung einen Wert (P_MC(n-1)) der Ausgangsgröße zu verwenden, der erlangt wird, wenn die erlangte Eingangsgröße zum ersten Mal größer als der vorgegebene Wert geworden ist.
Vorrichtung nach Anspruch 26, wobei die Bestimmungsvorrichtung eine Einrichtung (200, S201) zum Erlangen der Ausgangsgröße (P_MC) von Zeit zu Zeit mit einer vorgegebenen Zykluszeit, die im Wesentlichen die gleiche wie das vorgegebene Zeitintervall ist, bei dem die Eingangsgröße (F_P) erlangt wird, und die Optimierungsvorrichtung (200, S203–S207 und S210–S212) der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, zu bestimmen, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, falls die erlangte Eingangsgröße größer als der vorgegebene Wert mit einer vorgegebenen Häufigkeit geworden ist, und wenn die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, die Diagnosebestimmung hinsichtlich dessen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, auf der Grundlage von mindestens einem von einem ersten Wert (P_MC(n-1)) der Ausgangsgröße, der erlangt wird, wenn die erlangte Eingangsgröße zum ersten Mal größer als der vorgegebene Wert geworden ist, und einem zweiten Wert (P_MC(n-2)) der Ausgangsgröße, der zu der vorgegebenen Zykluszeit erlangt wird, bevor die erlangte Eingangsgröße zum ersten Mal größer als der vorgegebene Wert geworden ist, zu bewirken.
Vorrichtung nach Anspruch 28 oder 29, wobei die Bestimmungsvorrichtung einen Schalter (50) hat, der in einem ersten Zustand platziert ist, wenn die Eingangsgröße (F_P) kleiner als ein vorgegebener Wert ist, der größer als null ist, und in einem zweiten Zustand platziert ist, wenn die Eingangsgröße nicht kleiner als der vorgegebene Wert ist, und wobei die Optimierungsvorrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, zu bestimmen, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, falls der Schalter in dem zweiten Zustand bei einer vorgegebenen Häufigkeit platziert vorgefunden wird.
Vorrichtung nach Anspruch 28 oder 29, wobei die Bestimmungsvorrichtung einen Sensor hat, dessen Ausgang sich in drei Schritten oder kontinuierlich abhängig von der Eingangsgröße (F_P) ändert, und die Optimierungsvorrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, zu bestimmen, dass die Diagnosebeginnbedingung erfüllt ist, wenn die Eingangsgröße, die durch den Ausgang des Sensors repräsentiert ist, für eine vorgegebene Häufigkeit größer als der vorgegebene Wert vorgefunden wird.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 29 bis 31, wobei die Optimierungsvorrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, für die Diagnosebestimmung den ersten Wert (P_MC(n-1)) der Ausgangsgröße zu verwenden.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 27 und 29 bis 31, wobei die Optimierungseinrichtung der Bestimmungseinrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, für die Diagnosebestimmung den zweiten Wert (P_MC(n-2)) der Ausgangsgröße zu verwenden.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 27 und 29 bis 31, wobei die Optimierungseinrichtung der Bestimmungsvorrichtung befiehlt, für die Diagnosebestimmung einen Wert zu verwenden, der auf der Grundlage von beiden, von dem ersten und dem zweiten Wert (P_MC(n-1), P_MC(n-2)), berechnet wurde.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Optimierungsvorrichtung hat: eine Bestimmungseinrichtung (200, S161) zum Bestimmen, ob ein Zeitraum, während dem das Bremsbetätigungselement (10) in einem betätigten Zustand gehalten worden ist, kürzer als eine voreingestellte Zeit ist; und eine Unterbindungseinrichtung (200, S161) zum Unterbinden eines Betriebs der Bestimmungsvorrichtung, falls die Bestimmungseinrichtung bestimmt, dass der Zeitraum kürzer als die voreingestellte Zeit ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungsvorrichtung eine erste Bestimmungseinrichtung (200, S10–S16) zum Bestimmen hat, ob der Verstärker (12) anormal oder nicht ist, während das Bremsbetätigungselement (10) von einer nicht betätigten Position zu einer betätigten Position betätigt wird, und die Optimierungsvorrichtung eine zweite Bestimmungseinrichtung (200, S20–S21) zum Bestimmen, ob der Verstärker anormal oder nicht ist, während eines Zeitraums zwischen einem Zeitpunkt, wenn eine Betätigung des Bremsbetätigungselements von der betätigten Position zurück zu der nicht betätigten Position begonnen wird, und einem Zeitpunkt, wenn eine nächste Betätigung des Bremsbetätigungselements von der nicht betätigten Position zu der betätigten Position begonnen wird, hat.